DE102020126493A1

DE102020126493A1 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102020126493A1
Application number: DE102020126493.3A
Authority: DE
Inventors: Yu Hiei
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2021-04-15
Also published as: CN112644477A; JP7160014B2; US20210107465A1; US11651596B2; US20230245471A1; JP2021062684A

Abstract

Die Parkassistenzvorrichtung weist eine Bildgebungsvorrichtung (21) und eine Steuerung (10), die konfiguriert ist, um Merkmalspunkte aus einem aufgenommenen Bild, in dem eine Region, in der ein Fahrer eine Parkposition darin registrieren möchte, aufgenommen wird, zu extrahieren, und um die extrahierten Merkmalspunkte in Verbindung mit der Parkposition zu registrieren, wobei diese Position als eine registrierte Parkposition registriert wird, auf. Wenn bestimmt wird, dass Merkmalspunkt(e) aus dem aufgenommenen Bild erfassbar sind, berechnet die Steuerung (10) die registrierte Parkposition durch erfassen der Merkmalspukt(e), und führt eine Parkassistenzsteuerung zum Parken des Fahrzeugs auf die registrierte Parkposition durch. Wenn eine Situation, in der Merkmalspunkt(e) auch nur einmal aus dem aufgenommenen Bild nicht erfasst werden, aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, löscht die Steuerung (10) diese Merkmalspunkt(e), extrahiert eine gleiche Anzahl von Merkmalspunkt(en) wie die gelöschten Merkmalspunkt(e) aus dem gelöschten Bild neu, und registriert die neu extrahierten Merkmalspunkt(e) in Verbindung mit der registrierten Parkposition.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs auf eine solche Weise, dass sich das Fahrzeug automatisch auf eine vorab registrierte Parkposition bewegt und dort stoppt.
Stand der Technik
Die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. JP 2071-138664 A offenbart eine Steuerungsvorrichtung zum automatischen Fahren (nachstehend als eine „herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnet), die konfiguriert ist, um basierend auf Bildern, die aufgenommen werden, während sich das Fahrzeug bewegt, Merkmalspunkte zu extrahieren, die an Strukturen vorhanden sind, die sich auf eine fixierte Weise im Umfeld eines Zielortes eines Fahrzeugs befinden.
Diese herkömmliche Vorrichtung identifiziert eine Position von jeder der Strukturen basierend auf den Merkmalspunkten, die in den aufgenommenen Bildern enthalten sind (d.h., durch Erfassen der Merkmalspunkte), und berechnet, durch Einstellen von jeder der Strukturen als einen Orientierungspunkt, eine Position des Fahrzeugs, wo das automatische Fahren in Betrieb ist. Gemäß dieser Konfiguration wird beschrieben, dass es ermöglicht wird, das Fahrzeug automatisch durch das automatische Fahren in den Zielort zu parken, auch wenn keine Parkplatzrahmenlinie zum Definieren des Zielorts vorhanden ist.
Zusammenfassung der Erfindung
Gemäß der Konfiguration der herkömmlichen Vorrichtung kann ein Fall vorliegen, in dem Merkmalspunkte nicht erfasst werden können, und als eine Folge daraus eine Position von jeder der Strukturen nicht ordnungsgemäß identifiziert werden kann. Das heißt, dass in der herkömmlichen Vorrichtung die Merkmalspunkte basierend auf den Bildern extrahiert werden, die aufgenommen werden, während sich das Fahrzeug bewegt, und wenn daher beispielsweise ein Schatten in diesen Bildern vorhanden ist, ist es wahrscheinlich, dass ein Merkmalspunkt(e), der den Schatten umfasst, extrahiert werden kann. In diesem Fall, wenn aufgenommene Bilder, die später bezogen werden, keinen Schatten umfassen, ist es sehr wahrscheinlich, dass die herkömmliche Vorrichtung den/die Merkmalspunkt(e) aus den aufgenommenen Bildern nicht extrahieren kann. Zusätzlich, wenn beispielsweise eine Struktur an einer Position entsprechend eines extrahierten Merkmalspunkts mit der Zeit verschmutzt wird, ist es sehr wahrscheinlich, dass die herkömmliche Vorrichtung diesen Merkmalspunkt aus den aufgenommenen Bildern nicht erfassen kann, weil sich ein Zustand der Struktur seitdem dieser Merkmalspunkt extrahiert wurde geändert hat.
Wie vorstehend beschrieben, wenn ein ungeeigneter Merkmalspunkt(e) während des Extrahierens von Merkmalspunkten extrahiert wird, oder wenn sich ein Zustand einer Struktur mit der Zeit geändert hat, auch obwohl ein geeigneter Merkmalspunkt(e) extrahiert wurde, kann es sein, dass eine Position der Struktur nicht geeignet identifiziert werden kann, weil es unmöglich ist, solch einen Merkmalspunkt(e) zu erfassen, und als eine Folge kann es unmöglich werden, das Fahrzeug in dem Zielort durch das automatische Fahren zu parken.
Die vorliegende Erfindung wurde zum Lösen des vorstehenden Problems gemacht. Das heißt, dass es eine von Aufgaben der vorliegenden Erfindung ist, eine Parkassistenzvorrichtung (kann nachstehend ebenso als eine „Vorrichtung der vorliegenden Erfindung“ bezeichnet werden) bereitzustellen, die dazu fähig ist, ein Fahrzeug auf eine registrierte Parkposition geeignet zu parken, auch wenn es dazu kommt, dass ein Merkmalspunkt(e) aufgrund einer Extrahierung eines ungeeigneten Merkmalspunkts(e) oder einer Änderung eines Zustands einer Position mit der Zeit, wobei die Position einen Merkmalspunkt(e) entspricht, nicht erfasst werden kann.
Eine Vorrichtung der vorliegenden Erfindung weist auf:

eine Bildgebungsvorrichtung (21), die konfiguriert ist, um dazu fähig zu sein, ein Bild einer Umgebung eines Fahrzeugs (SV) aufzunehmen; und
eine Steuerung (10), die konfiguriert ist zum:
- Extrahieren von Merkmalspunkten (F (Fe, Fi, Fp)) aus einem aufgenommenen Bild, wo eine Region (PL), in der ein Fahrer des Fahrzeugs (SV) eine Parkposition registrieren möchte, und eine Umgebung davon aufgenommen werden,
- Registrieren der extrahierten Merkmalspunkte (F) in Verbindung mit der Parkposition, und dabei Registrieren der Parkposition als eine registrierte Parkposition (Ppark_reg),
- wenn bestimmt wird, dass mindestens einer der Merkmalspunkte (F) aus einem von der Bildgebungsvorrichtung (21) bezogenem aufgenommenen Bild erfassbar ist, in einem Fall, wenn sich das Fahrzeug (SV) in einer Umgebung der registrierten Parkposition (Ppark_reg) befindet, Berechnen der registrierten Parkposition (Ppark_reg) durch erfassen des mindestens einen der Merkmalspunkte (F), und
- Durchführen, als Parkassistenzsteuerung, entweder einer Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs (SV) auf die berechnete registrierte Parkposition (Ppark_reg), oder einer Steuerung zum Assistieren bzw. Unterstützen des Fahrzeugs (SV) bei einem Parken auf die berechnete registrierte Parkposition (Ppark_reg),

die Steuerung (10) konfiguriert ist, um:
- wenn eine Situation des Nicht-Erfassens aufeinander folgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, wobei die Situation der Nicht-Erfassung eine Situation ist, bei der ein oder mehrere Merkmalspunkte (F) unter den registrierten Merkmalspunkten (F) nicht einmal ein Mal in dem aufgenommenen Bild erfasst werden, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, den einen oder den mehreren Merkmalspunkte (F) aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte (F) zu löschen,
- eine gleiche Anzahl von Merkmalspunkten (F) als die gelöschten einen oder mehreren Merkmalspunkten (F) aus dem aufgenommenen Bild neu zu extrahieren, und
- die neu extrahierten einen oder mehreren Merkmalspunkte (F) in Verbindung mit der registrierten Parkposition (Ppark_reg) zu registrieren.

Wenn ein Merkmalspunkt(e), der durch die Steuerung extrahiert wird, ungeeignet ist, und wenn sich ein Zustand einer Position mit der Zeit geändert hat, auch wenn ein geeigneter Merkmalspunkt(e) extrahiert wurde, wobei die Position diesem Merkmalspunkt(e) entspricht, ist es sehr wahrscheinlich, dass die Situation des Nicht-Erfassens (eine Situation, in der ein Merkmalspunkt(e) unter den registrierten Merkmalspunkten nicht auch nur einmal in einem aufgenommenen Bild erfasst wird, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird) fortlaufend auftreten wird, weil dieser Merkmalspunkt(e) nicht aus dem aufgenommenen Bild erfasst werden wird, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird. Wenn die Situation des Nicht-Erfassens nacheinander eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, löscht die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung den Merkmalspunkt(e) aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte, extrahiert die gleiche Anzahl von Merkmalspunkt(en) wie die gelöschte Merkmalspunkt(e) aus dem aufgenommenen Bild neu, und registriert die extrahierten Merkmalspunkt(e) in Verbindung mit der registrierten Parkposition. Daher kann verhindert werden, dass damit fortgefahren wird, dass eine Anzahl der erfassbaren Merkmalspunkte abnimmt. Demzufolge wird es ermöglicht, die registrierte Parkposition mit hoher Genauigkeit basierend auf den erfassbaren Merkmalspunkten zu berechnen, und als ein Ergebnis wird es ermöglicht, das Fahrzeug geeignet auf der registrierten Parkposition zu parken.
Zusätzlich, gemäß der vorstehenden Konfiguration, tritt die Situation des Nicht-Erfassens ebenso auf, wenn ein Merkmalspunkt(e) nicht auch nur einmal in einem Aufnahmegebiet des aufgenommenen Bildes enthalten ist, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird. Daher kann ein Verteilungsgebiet der Merkmalspunkte jedes Mal auf ein Gebiet aktualisiert werden, wo eine Gewohnheit des Fahrers besser wiedergespiegelt wird. Als Ergebnis wird es ermöglicht, immer eine Berechnungsgenauigkeit auf einem hohen Niveau beizubehalten.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung gilt, dass wenn die Situation des Nicht-Erfassens nacheinander für eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist die Steuerung (10) konfiguriert ist, um einen Merkmalspunkt (F) aus jedem vorbestimmten Gebiet, wo jeder der gelöschten Merkmalspunkte (F) enthalten ist neu zu extrahieren.
Gemäß dieser Konfiguration wird es ermöglicht, ein „Verteilungsgebiet von Merkmalspunkten, nachdem ein Merkmalspunkt(e) neu extrahiert wurde“ in einem im Wesentlichen gleichen Gebiet wie ein „Verteilungsgebiet von Merkmalspunkten, bevor ein Merkmalspunkt(e) gelöscht wird“ durch geeignetes Einstellen des vorbestimmten Gebietes einzustellen. Daher wird es ermöglicht, eine Wahrscheinlichkeit herabzusetzen, dass die Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition aufgrund dessen, dass ein Merkmalspunkt(e) neu extrahiert wurde, abnimmt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung gilt, dass wenn die Situation des Nicht-Erfassens aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, die Steuerung (10) konfiguriert ist, um einen Merkmalspunkt (F) aus einer gleichen aufgeteilten Region wie eine aufgeteilte Region, von jeder der gelöschten Merkmalspunkte (F) und der aufgeteilten Regionen, die jeweils durch aufteilen des aufgenommenen Bildes in einer Vielzahl von Regionen definiert sind, enthalten ist, neu zu extrahieren.
Gemäß dieser Konfiguration wird es ermöglicht, ein „Verteilungsbereich von Merkmalspunkten, nachdem ein Merkmalspunkt neu extrahiert wird“ in einem im Wesentlichen gleichen Bereich wie ein „Verteilungsbereich von Merkmalspunkten, bevor ein Merkmalspunkt(e) gelöscht wird“ einzustellen. Daher wird es ermöglicht, eine Wahrscheinlichkeit herabzusetzen, dass die Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition aufgrund dessen, dass ein Merkmalspunkt(e) neu extrahiert wird, herabgesetzt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuerung (10) konfiguriert, zum:

Aufteilen des aufgenommenen Bildes in eine Vielzahl von aufgeteilten Regionen,
Extrahieren von mindestens einem Merkmalspunkt (F) aus jedem der Vielzahl von aufgeteilten Regionen,
Registrieren der extrahierten Merkmalspunkte (F) in Verbindung mit der Parkposition.

Die registrierte Parkposition wird basierend auf dem/n erfassten Merkmalspunkt(en) berechnet. Die Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition wird höher, wenn die erfassbaren Merkmalspunkte auf eine dispersive bzw. verteilte Weise innerhalb eines aufgenommenen Bildes verteilt sind. Gemäß der vorstehenden Konfiguration wird mindestens ein Merkmalspunkt aus jedem der Vielzahl von aufgeteilten Regionen extrahiert, und daher ist es wahrscheinlich, dass die erfassbaren Merkmalspunkte auf eine dispersive bzw. verteilte Weise innerhalb des aufgenommenen Bildes verteilt sind. Als ein Ergebnis wird es ermöglicht, die registrierte Parkposition mit hoher Genauigkeit zu berechnen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung gilt, dass
wenn die Situation des Nicht-Erfassens aufgrund dessen aufgetreten ist, dass ein Merkmalspunkt (Fo) nicht in einem Aufnahmebereich (81 bis 84) des aufgenommenen Bildes enthalten ist, die Steuerung (10) konfiguriert ist, um diesen Merkmalspunkt (Fo) aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte nicht zu löschen.
Wenn der Merkmalspunkt aufgrund dessen, dass dieser Merkmalspunkt nicht in dem Aufnahmebereich des aufgenommenen Bildes enthalten ist, nicht erfasst wird, besteht die Wahrscheinlichkeit, dass dieser Merkmalspunkt an einer Position des aufgenommenen Bildes, die sich bei der später durchgeführten Parkassistenzsteuerung ändert, und dadurch dieser Merkmalspunkt in dem Aufnahmebereich des aufgenommenen Bildes enthalten ist, erfasst werden kann. Das heißt, dass anders als in einem Fall, wenn der Merkmalspunkt nicht in der später durchgeführten Parkassistenzsteuerung erfasst wird, aufgrund dessen, dass ein ungeeigneter Merkmalspunkt erfasst wurde, und wenn ein Merkmalspunkt nicht in einer später durchgeführten Parkassistenzsteuerung erfasst wird, aufgrund dessen, dass sich ein Zustand einer Position aufgrund eines Merkmalspunkts mit der Zeit geändert hat, wird ein vorstehend genannter Merkmalspunkt als ein Merkmalspunkt qualifiziert. Gemäß der vorstehenden Konfiguration gilt, dass auch wenn die Situation des Nicht-Erfassens für einen solchen Merkmalspunkt aufgetreten ist, dieser Merkmalspunkt nicht aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte gelöscht wird. Daher wird es ermöglicht, selektiv nur einen Merkmalspunkt(e) zu löschen, der/die nicht offensichtlich qualifiziert ist/sind.
In der vorstehenden Beschreibung wurden in den nachfolgenden Beschreibungen bezüglich Ausführungsbeispielen verwendete Bezugszeichen in Klammern zu den Elementen der vorliegenden Erfindung hinzugefügt, um das Verständnis der vorliegenden Erfindung zu unterstützen. Jedoch sollten diese Bezugszeichen nicht verwendet werden, um den Umfang der Erfindung einzuschränken.
Figurenliste

1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs, die Anordnungen eines Radarsensors, eines ersten Ultraschallsensors, eines zweiten Ultraschallsensors und einer Kamera veranschaulicht.
3 ist eine schematische Darstellung, die Aufnahmebereiche auf einem Boden zeigt, die jeweils in einem Front-Vogelperspektivenbild und einem Rück-Vogelperspektivenbild enthalten sind.
4 ist eine schematische Darstellung, die Aufnahmebereiche auf einem Boden zeigt, die jeweils in einem rechten Vogelperspektivenbild und einem linken Vogelperspektivenbild enthalten sind.
5A ist eine Darstellung, die aufgeteilte Regionen zeigt, die den Aufnahmebereich des Front-Vogelperspektivenbildes aufteilt.
5B ist eine Darstellung, die aufgeteilte Regionen zeigt, die den Aufnahmebereich des Rück-Vogelperspektivenbildes aufteilen.
5C ist eine Darstellung, die aufgeteilte Bereiche zeigt, die den Aufnahmebereich des rechten Vogelperspektivenbildes aufteilen.
5D ist eine Darstellung, die aufgeteilte Regionen zeigt, die den Aufnahmebereich des linken Vogelperspektivenbildes aufteilen.
6 ist eine Darstellung, die einen Parkplatz eines privaten Wohnsitzes sowie einen peripheren Bereich davon aus Sicht einer Vogelperspektivenrichtung zeigt.
7 ist eine Darstellung, die Merkmalspunkte zeigt, die in dem Aufnahmebereich des linken Vogelperspektivenbildes enthalten sind, das aus Bilddaten der linken Seite, die durch aufnehmen eines Bildes in den Parkplatz in 6 sowie den peripheren Bereich davon bezogen werden, erzeugt wird.
8 ist eine Darstellung zum Beschreiben einer Operation der Parkassistenzvorrichtung in einem Registrierungsmodus und eines Anzeigebildes einer Anzeige.
9 ist eine Darstellung zum Beschreiben der Operation der Parkassistenzvorrichtung in dem Registrierungsmodus, und ein Anzeigebild der Anzeige.
10 ist eine Darstellung zum der Operation der Parkassistenzvorrichtung in dem Registrierungsmodus, und ein Anzeigebild der Anzeige.
11 ist eine Darstellung, die eine Positionsbeziehung zwischen einer in dem Registrierungsmodus temporär eingestellten Parkposition und den Merkmalspunkten, sowie eine basierend auf dieser Parkposition eingestellten Sollroute veranschaulicht.
12A ist eine Darstellung, die eine Positionsbeziehung zwischen der Parkposition und jedem Merkmalspunkt veranschaulicht, wenn eine Positionsoperation in Richtung von Drehrichtungen bei der Parkpositionseinstelloperation nicht durchgeführt wurde.
12B ist eine Darstellung, die eine Positionsbeziehung zwischen der Parkposition und jedem Merkmalspunkt veranschaulicht, wenn die Positionsoperation in Richtung von Drehrichtungen bei der Parkpositionseinstelloperation durchgeführt wurde.
13 ist eine Darstellung, die zum Beschreiben eines Vorlagenabgleiches verwendet wird.
14 ist eine Darstellung, die innere Merkmalspunkte zeigt, die aus dem Rück-Vogelperspektivenbild in dem Registrierungsmodus extrahiert werden.
15 ist eine Darstellung, die periphere Merkmalspunkte zeigt, die aus dem rechten, linken und Front-Vogelperspektivenbildern in dem Registrierungsmodus extrahiert werden.
16 ist eine Darstellung, die zum Beschreiben einer Parkpositionskorrekturverarbeitung verwendet wird.
17 ist eine Darstellung, die Einfahrtsmerkmalspunkte zeigt, die aus dem linken Vogelperspektivenbild in dem Parkassistenzmodus erfasst werden.
18 ist eine Darstellung, die zum Beschreiben eines Falles verwendet wird, in dem ein ungeeigneter Merkmalspunkt im Registrierungsmodus extrahiert wird.
19 ist eine Darstellung, die im Registrierungsmodus extrahierte Merkmalspunkte zeigt.
20 ist eine Darstellung, die im Parkassistenzmodus erfasste Merkmalspunkte zeigt, und verwendet wird, um einen Fall zu beschreiben, in dem ein Zustand eines Bodens sich mit der Zeit zwischen dem Registrierungsmodus und dem Parkassistenzmodus geändert hat.
21 ist eine Darstellung, die zum Beschreiben eines Falles verwendet wird, in dem im Registrierungsmodus extrahierte Merkmalspunkte nicht in einem Aufnahmebereich im Parkassistenzmodus enthalten sind.
22 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine in dem Registrierungsmodus zeigt, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrzeugsteuerung-ECU durchgeführt wird.
23 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine einer Parkverfahrenbildanzeigeverarbeitung bei dem durch die CPU Registrierungsmodus zeigt.
24 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine einer Parkpositionseinstellverarbeitung bei dem durch die CPU durchgeführten Registrierungsmodus zeigt.
25 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine einer Parkassistenzverarbeitung für eine Registrierung bei dem durch die CPU durchgeführten Registrierungsmodus zeigt.
26 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine der Parkpositionskorrekturverarbeitung bei dem durch die CPU durchgeführten Registrierungsmodus zeigt.
27 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine in dem durch die CPU durchgeführten Parkassistenzmodus zeigt.
28 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine einer Parkassistenzverarbeitung basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten bei dem durch die CPU durchgeführten Parkassistenzmodus zeigt.
29 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine einer Parkassistenzverarbeitung basierend auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten bei dem durch die CPU durchgeführten Parkassistenzmodus zeigt.
30 (diktiert 13) ist Ablaufdiagramm, das eine Routine der Parkassistenzverarbeitung basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten bei dem durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Modifikationsbeispiel der vorliegenden Erfindung durchgeführten Parkassistenzmodus zeigt.
31 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine der Parkassistenzverarbeitung basierend auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten bei dem durch die CPU durchgeführten Parkassistenzmodus zeigt.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels
< Konfiguration>
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung (nachstehend als eine „Vorrichtung des gengewärtigen Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) wird an einem Fahrzeug SV (siehe 2) angewendet. Wie in 1 gezeigt ist, weist die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 10, eine PVM (Panoramaansichtmonitor) -ECU 20, einen Maschinen-ECU 30, eine Brems-ECU 40, eine EPS-ECU 50, eine Messinstrumenten-ECU 60 und eine SBW (Shift-by-Wire) -ECU 70 auf. Nachstehend kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 10 ebenso vereinfacht also „VC (Fahrzeugsteuerung) -ECU“ bezeichnet werden.
Jede ECU umfasst einen Mikrocomputer. Dieser Mikrocomputer umfasst eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen lesbaren/beschreibbaren nicht-volatilen Speicher, Schnittstellen, und dergleichen. Die CPU realisiert (führt durch) verschiedenen Funktionen (später genannt), durch ausführen von in dem ROM gespeicherten Instruktionen (d.h., Programme, Routinen). Ferner sind diese ECUs miteinander auf solche Weise verbunden, dass diese Daten über einen CAN (Steuergerätenetzwerk) gegenseitig austauschen (kommunizieren) können. Daher können Erfassungswerte, etc. von Sensoren (umfassend Schalter), die mit einer spezifischen ECU verbunden sind, zu anderen ECUs übertragen werden.
Radarsensoren 11a bis 11e, erste Ultraschallsensoren 12a bis 12d, zweite Ultraschallsensoren 13a bis 13h, ein Parkassistenzschalter 14 und ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 sind mit der VCECU verbunden.
Es sei angemerkt, dass wenn es nicht erforderlich ist, zwischen den Radarsensoren 11a bis 11e zu unterscheiden, diese als ein „Radarsensor 11“ bezeichnet werden. Gleichermaßen gilt, dass wenn keine Notwendigkeit besteht, zwischen den ersten Ultraschallsensoren 12a bis 12d zu unterscheiden, diese als ein „erster Ultraschallsensor 12“ bezeichnet werden. Wenn es nicht erforderlich ist, zwischen den zweiten Ultraschallsensoren 13a bis 13h zu unterscheiden, werden diese als ein „zweiter Ultraschallsensor 13“ bezeichnet.
Der Radarsensor 11 ist ein bekannter Sensor, der Gebrauch von Funkwellen in einem Millimeterband macht. Der Radarsensor 11 bezieht Objektinformationen, die eine Distanz bzw. einen Abstand zwischen einem Fahrzeug SV und einem dreidimensionalen Objekt identifizieren, eine relative Geschwindigkeit des dreidimensionalen Objekts bezüglich des Fahrzeugs SV, eine relative Position (Richtung) des dreidimensionalen Objekts bezüglich des Fahrzeugs SV und dergleichen, und gibt die Objektinformationen an die VCECU aus.
Jeder der Radarsensoren 11a bis 11e ist an einer vorbestimmten Position des Fahrzeugs SV angeordnet, wie in 2 gezeigt ist, und bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer nachstehend beschriebenen vorbestimmten Region befindet.
Der Radarsensor 11a bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer rechten Frontregion des Fahrzeugs SV befindet.
Der Radarsensor 11b bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer Frontregion des Fahrzeugs SV befindet.
Der Radarsensor 11c bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer linken Frontregion des Fahrzeugs SV befindet.
Der Radarsensor 11d bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer rechten Heckregion des Fahrzeugs SV befindet.
Der Radarsensor 11e bezieht die Objektinformationen eines dreidimensionalen Objekts, das sich in einer linken Heckregion des Fahrzeugs SV befindet.
Jeder des ersten Ultraschallsensors 12 und des zweiten Ultraschallsensors 13 ist ein bekannter Sensor, der Gebrauch von Ultraschallwellen macht. Wenn es nicht erforderlich ist, zwischen dem ersten Ultraschallsensor 12 und dem zweiten Ultraschallsensor 13 zu unterscheiden, werden diese kollektiv als ein „Ultraschallsensor“ bezeichnet.
Der Ultraschallsensor sendet Ultraschallwellen in einen vorbestimmten Bereich, empfängt eine reflektierte Welle, die von einem dreidimensionalen Objekt reflektiert wird, und erfasst basierend auf einer Zeit von einem Zeitpunkt eines Sendens zu einem Zeitpunkt eines Empfangs, ob ein dreidimensionales Objekt vorhanden ist oder nicht, sowie eine Distanz bzw. einen Abstand zu dem dreidimensionalen Objekt. Der erste Ultraschallsensor 12 wird verwendet, um ein dreidimensionales Objekt zu erfassen, das sich an einer relativ entfernteren Position von dem Fahrzeug SV befindet, als im Vergleich zum zweiten Ultraschallsensor 13. Jeder des ersten Ultraschallsensors 12 und des zweiten Ultraschallsensors 13 ist an einer vorbestimmten Position einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs SV angeordnet, wie in 2 gezeigt ist.
Der erste Ultraschallsensor 12 (12a bis 12d) bezieht eine Distanz bzw. einen Abstand zwischen dem ersten Ultraschallsensor 12 und einem dreidimensionalen Objekt, das sich in einer vorbestimmten Region (einer Erfassungsregion), die später beschrieben wird, vorhanden ist, und überträgt Informationen über die Distanz an die VCECU.
Eine Erfassungsregion des ersten Ultraschallsensors 12a ist eine rechte Frontregion des Fahrzeugs SV.
Ein Erfassungsbereich (oder Erfassungsregion wie oben?) des ersten Ultraschallsensors 12b ist eine linke Frontregion des Fahrzeugs SV.
Eine Erfassungsregion des ersten Ultraschallsensors 12c ist eine rechte Heckregion des Fahrzeugs SV.
Eine Erfassungsregion des ersten Ultraschallsensors 12d ist eine linke Heckregion des Fahrzeugs SV.
Der zweite Ultraschallsensor 13 (13a bis 13h) bezieht eine Distanz bzw. einen Abstand zwischen dem zweiten Ultraschallsensor 13 und einem dreidimensionalen Objekt, das sich in einer vorbestimmten Region (einer Erfassungsregion), die später beschrieben wird, vorhanden ist, und überträgt Informationen über die bezogene Distanz an die VCECU.
Eine Erfassungsregion von jedem der zweiten Ultraschallsensoren 13a bis 13d ist eine Frontregion des Fahrzeugs SV.
Eine Erfassungsregion von jedem der zweiten Ultraschallsensoren 13e bis 13h ist eine Heckregion des Fahrzeugs SV.
Der Parkassistenzschalter 14 ist ein Schalter, der durch einen Fahrer betätigt (gedrückt) wird.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 ist konfiguriert, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs SV zu erfassen, und ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit angibt, auszugeben. Es sei angemerkt, dass der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 strenggenommen ein Raddrehzahlsensor ist, der an jedem von vier Rädern des Fahrzeugs SV angeordnet ist. Die VCECU ist konfiguriert, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs SV (eine Fahrzeuggeschwindigkeit) basierend auf einer Raddrehzahl von jedem Rad, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 (dem Raddrehzahlsensor) erfasst wird, zu beziehen.
Eine Frontkamera 21a, eine Rückkamera 21b, eine rechte Seitenkamera 21c und eine linke Seitenkamera 21d sind mit der PVM-ECU 20 verbunden. Nachstehend, wenn es nicht erforderlich ist, zwischen diesen Kameras 21a bis 21d zu unterscheiden, werden diese kollektiv als eine „Kamera 21“ bezeichnet. Die Kamera 21 entspricht einem Beispiel einer „Bildgebungsvorrichtung“.
Wie in 2 gezeigt ist, ist die Frontkamera 21a an einem im Wesentlichen mittleren Teil einer Frontstoßstange FB in einer Fahrzeugbreiterichtung angeordnet.
Die Rückkamera 21b ist an einem Wandabschnitt eines Heckkofferraums RT, der sich an einem Heckabschnitt des Fahrzeugs SV befindet, angeordnet. Eine optische Achse der Rückkamera 21b ist nach hinten des Fahrzeugs SV ausgerichtet.
Die rechte Seitenkamera 21c ist an einem rechten Türseitenspiegel DMR angeordnet. Eine optische Achse der rechten Seitenkamera 21c ist zu einer rechten Seite des Fahrzeug SV ausgerichtet.
Die linke Seitenkamera 21d ist an einem linken Türseitenspiegel DML angeordnet. Eine optische Achse der linken Seitenkamera 21d ist zu einer linken Seite des Fahrzeugs SV ausgerichtet.
Ein Blickwinkel der Kamera 21 ist ein Weitwinkel. Daher umfasst ein Bildgebungsbereich der Kamera 21 „Bereiche der rechten Seite, linken Seite, unteren Seite und oberen Seite“ von jeder der optischen Achsen. Eine gesamte Umgebung des Fahrzeugs SV ist in den Bildgebungsbereichen von vier Kameras 21a bis 21d enthalten.
Die Kamera 21 nimmt ein Bild eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs SV entsprechend dem Bildgebungsbereich auf, und bezieht Bildinformationen (Bilddaten), jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstreicht. Die Kamera 21 überträgt die bezogenen Bilddaten an die PVM-ECU 20 und die VCECU.
Insbesondere nimmt die Frontkamera 21a ein Bild einer „Front-Umgebungsregion des Fahrzeugs SV“ entsprechend dem Bildgebungsbereich davon auf. Die Frontkamera 21a überträgt die bezogenen Bilddaten an die PVM-ECU 20 (nachstehend als „Frontbilddaten“ bezeichnet).
Die Rückkamera 21b nimmt ein Bild einer „Rück-Umgebungsregion des Fahrzeugs SV“ entsprechend dem Bildgebungsbereich davon auf. Die Rückkamera 21b überträgt die bezogenen Bilddaten an die PVM-ECU 20 (nachstehend als „Rückbilddaten“ bezeichnet).
Die rechte Seitenkamera 21c nimmt ein Bild einer „Umgebungsregion der rechten Seite des Fahrzeugs SV“ entsprechend dem Bildgebungsbereich davon auf. Die rechte Seitenkamera 21c überträgt die bezogenen Bilddaten an die PVM-ECU 20 (nachstehend als „Bilddaten der rechten Seite“ bezeichnet).
Die linke Seitenkamera 21d nimmt ein Bild einer „Umgebungsregion der linken Seite des Fahrzeugs SV“ entsprechend dem Bildgebungsbereich davon auf. Die linke Seitenkamera 21d überträgt die bezogenen Bilddaten an die PVM-ECU 20 (nachstehend als „Bilddaten der linken Seite“ bezeichnet).
Die PVM-ECU 20 erzeugt Umgebungsbilddaten unter Verwendung der Frontbilddaten, der Rückbilddaten, der Bilddaten der rechten Seite und der Bilddaten der linken Seite jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht. Ein basierend auf den Umgebungsbilddaten angezeigtes (erzeugtes) Bild wird als ein Umgebungsbild bezeichnet. Das Umgebungsbild ist ein Bild entsprechend mindestens einem Teil des Bereichs der Umgebungsregion des Fahrzeugs SV. Das Umgebungsbild umfasst ein Bild der Perspektive der Kamera, ein zusammengesetztes Bild, und dergleichen.
Das Bild der Perspektive der Kamera ist ein Bild, bei dem eine Perspektive auf eine Position eingestellt ist, an der jedes Objektiv der Kamera 21 angeordnet ist.
Das zusammengesetzte Bild ist beispielsweise ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs SV aus Sicht eines virtuellen Beobachtungspunktes, der an einer beliebigen Position im Umfeld des Fahrzeugs eingestellt ist. Nachstehend wird dieses Bild als ein „Bild eines virtuellen Beobachtungspunktes“ bezeichnet.
Ein Verfahren zum Erzeugen dieses Bildes eines virtuellen Beobachtungspunktes ist bekannt (siehe beispielsweise die japanischen Patentanmeldungsveröffentlichungen Nr. 2012-217000 , 2016-192772 , 2081-107754 und dergleichen). Es sei angemerkt, dass die PVM-ECU 20 ein Bild erzeugen kann, in dem ein Fahrzeugbild (beispielsweise ein Polygon, das eine Fahrzeugform zeigt), Linien zum Unterstützen einer Parkoperation, und dergleichen, weiterhin mit jedem der Bilder eines Beobachtungspunktes der Kamera und dem virtuellen Beobachtungspunktbild kombiniert (überlagert) werden. Ein solches Bild wird ebenso als ein Umgebungsbild bezeichnet.
Es wird eine kurze Beschreibung einer Zusammenfassung eines Verfahrens zum Erzeugen von Daten eines virtuellen Beobachtungspunktbildes als eine Grundlage des virtuellen Beobachtungsbildes bereitgestellt. Die PVM-ECU 20 projiziert in den Frontbilddaten, den Rückbilddaten, den Daten des Bildes der rechten Seite und den Daten des Bildes der linken Seite enthaltene Pixel auf eine vorbestimmte gekrümmte Projektionsfläche (beispielsweise eine semisphärische Oberfläche) in einem virtuellen dreidimensionalen Raum.
Eine Mitte der gekrümmten Projektionsfläche wird als eine Position des Fahrzeugs SV eingestellt. Sich von der Mitte unterscheidente Abschnitte der gekrümmten Projektionsfläche entsprechen den Frontbilddaten, den Rückbilddaten, den Daten des Bildes der rechten Seite und den Daten des Bildes der linken Seite. Die PVM-ECU 20 projiziert Informationen der in diesen Bilddaten enthaltenen Pixel auf die sich von der Mitte der gekrümmten Projektionsfläche unterscheidenden Abschnitte.
Die PVM-ECU 20 setzt ein Polygon mit einer Form des Fahrzeugs SV in die Mitte der gekrümmten Projektionsfläche. Anschließend setzt die PVM-ECU 20 einen virtuellen Betrachtungspunkt in den virtuellen dreidimensionalen Raum, und schneidet eine vorbestimmte Region aus der gekrümmten Projektionsfläche, die innerhalb eines vorbestimmten Betrachtungswinkels aus Sicht des virtuellen Betrachtungspunktes als Bilddaten aus. Ferner überlagert die PVM-ECU 20 auf diesen ausgeschnittenen Bilddaten das Polygon des in diesem vorbestimmten Betrachtungswinkel enthaltenen Fahrzeugs SV. Demzufolge werden die virtuellen Betrachtungspunktbilddaten erzeugt.
Die PVM-ECU 20 erzeugt unter Verwendung der Frontbilddaten die Rückbilddaten, die Daten des Bildes der rechten Seite und die Daten des Bildes der linken Seite, Daten eines Front-Vogelperspektivenbildes, Daten eines Rück-Vogelperspektivenbildes, Daten eines rechten Vogelperspektivenbildes bzw. Daten eines linken Vogelperspektivenbildes jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
Die Daten des Front-Vogelperspektivenbildes sind Bilddaten, die durch konvertieren der Frontbilddaten auf ein Bild, wo die Frontbilddaten von einer Vogelperspektivenblickrichtung gesehen werden (eine Richtung, die bezüglich einer Fläche, auf der sich das Fahrzeug SV befindet, vertikal nach unten gerichtet ist), bezogen werden.
Die Daten des Rück-Vogelperspektivenbildes sind Bilddaten, die durch konvertieren der Rückbilddaten auf ein Bild, wo die Rückbilddaten aus der Vogelperspektivenblickrichtung gesehen werden, bezogen wird.
Die Daten des rechten Vogelperspektivenbildes sind Bilddaten, die durch konvertieren der Daten des Bildes der rechten Seite auf ein Bild, wo die Daten des Bildes der rechten Seite aus der Vogelperspektivenblickrichtung gesehen werden, bezogen wird.
Die Daten des linken Vogelperspektivenbildes sind Bilddaten, die durch konvertieren der Daten des Bildes der linken Seite auf ein Bild, wo die Daten des Bildes der linken Seite aus der Vogelperspektivenblickrichtung gesehen werden, bezogen wird.
Bilder, die basierend auf den Daten des Front-Vogelperspektivenbildes, den Daten des Rück-Vogelperspektivenbildes, den Daten des rechten Vogelperspektivenbildes und den Daten des linken Vogelperspektivenbildes erzeugt werden, werden als ein Front-Vogelperspektivenbild, ein Rück-Vogelperspektivenbild, ein rechtes Vogelperspektiven Bild bzw. ein linkes Vogelperspektivenbild bezeichnet. Nachstehend können diese Vogelperspektivenbilder kollektiv als „Vogelperspektivenbilder“ bezeichnet werden.
Wie in 3 und 4 gezeigt ist, weisen ein Aufnahmebereich 81 auf dem Boden, der in dem Front-Vogelperspektivenbild enthalten ist, ein Aufnahmebereich 82 auf dem Boden, der in dem Rück-Vogelperspektivenbild enthalten ist, ein Aufnahmebereich 83 auf dem Boden, der in dem rechten Vogelperspektivenbild enthalten ist, und ein Aufnahmebereich 84 auf dem Boden, der in dem linken Vogelperspektivenbild enthalten ist, eine rechteckige Form auf haben die gleiche Größe.
Wie in 3 gezeigt ist, verlaufen eine Kante 81E1, 81E2, eine 82E1 und eine Kante 82E2, die sich jeweils in eine längere Richtung des Aufnahmebereichs 81 und des Aufnahmebereichs 82 erstrecken, parallel in eine Fahrzeugbreiterichtung des Fahrzeugs SV. Eine Kante 81E3, eine Kante 81E4, eine Kante 82E3 und eine Kante 82E4, die sich jeweils in eine kürzere Richtung der Aufnahmebereiche 81 und 82 erstrecken, verlaufen parallel zu einer Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV. Der Aufnahmebereich 81 ist auf eine solche Weise definiert, dass sich die Frontkamera 21a in einer im Wesentlichen mittigen Position der Kante 81E1 aus Sicht der Vogelperspektivenrichtung befindet. Der Aufnahmebereich 82 ist auf eine solche Weise definiert, dass sich die Heckkamera 21b an einer im Wesentlichen mittigen Position der Kante 82E1 aus Sicht der Vogelperspektivenrichtung befindet. Damit wird eine relative Position auf dem Boden von sowohl dem Aufnahmebereich 81 als auch dem Aufnahmebereich 82 bezüglich des Fahrzeugs SV eindeutig bestimmt.
Wie in 4 gezeigt ist, verlaufen eine Kante 83E1, eine Kante 83E2, eine Kante 84E1 und eine Kante 84E2, die sich jeweils in eine längere Richtung des Aufnahmebereichs 83 und des Aufnahmebereichs 84 erstrecken, parallel zur Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV. Ein Kante 83E3, eine Kante 83E4, eine Kante 84E3 und eine Kante84E4, die sich jeweils in eine kürzere Richtung der Aufnahmebereiche 83 und 84 erstrecken, verlaufen parallel zur Fahrzeugbreiterichtung des Fahrzeugs SV. Der Aufnahmebereich 83 ist auf eine solche Weise definiert, dass sich die rechte Seitenkamera 21c an einer im Wesentlichen mittigen Position der Kante 83E1 aus Sicht der Vogelperspektivenrichtung befindet. Der Aufnahmebereich 84 ist auf eine solche Weise definiert, dass sich die linke Seitenkamera 21d an einer im Wesentlichen mittigen Position der Kante 84E1 aus Sicht der Vogelperspektivenrichtung befindet. Damit wird eine relative Position auf dem Boden von sowohl dem Aufnahmebereich 83 als auch dem Aufnahmebereich 84 bezüglich des Fahrzeugs SV eindeutig bestimmt.
Die VCECU ist konfiguriert, um die Vogelperspektivenbilder von der PVM-ECU 20 jedes Mal zu beziehen, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht, und ist dazu fähig, eine Bildanalyse der Vogelperspektivenbilder zu einem vorbestimmten Zeitpunkt (später genannt) durchzuführen, um Merkmalspunkte F zu extrahieren. Wenn die Merkmalspunkte F extrahiert werden, teilt die VCECU jeden der Aufnahmebereich 81 bis 84 der Vogelperspektivenbilder in mehrere aufgeteilte Regionen auf, und extrahiert eine festgelegte Anzahl (später genannt) der Merkmalspunkte F, wobei die Anzahl vorab für jede aufgeteilte Region eingestellt ist. Ein Verfahren zum Extrahieren der Merkmalspunkte F wird nachstehend unter Bezugnahme 5A bis 7 beschrieben.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel, wie in 5A bis 5D gezeigt ist, ist jeder der Aufnahmebereiche 81 bis 84 in acht deckungsgleich aufgeteilte Regionen aufgeteilt, indem diese in vier gleiche Regionen in der längeren Richtung davon sowie in zwei gleiche Regionen in der kürzeren Richtung davon aufgeteilt werden.
Wie in 5A gezeigt ist, ist der Aufnahmebereich 81 in eine aufgeteilte Region 81D1 bis zu einer aufgeteilten Region 81D8 aufgeteilt.
Wie in 5B gezeigt ist, ist der Aufnahmebereich 82 in eine aufgeteilte Region 82D1 bis zu einer aufgeteilten Region 82D8 aufgeteilt.
Wie in 5C gezeigt ist, ist der Aufnahmebereich 83 in eine aufgeteilte Region 83D1 bis zu einer aufgeteilten Region 83D8 aufgeteilt.
Wie in 5D gezeigt ist, ist der Aufnahmebereich 84 in eine aufgeteilte Region 84D1 bis zu einer aufgeteilten Region 84D8 aufgeteilt.
6 ist eine Darstellung, die einen Parkplatz PL eines privaten Wohnsitzes sowie einen peripheren Bereich davon aus Sicht der Vogelperspektivenrichtung zeigt. Ein Boden 90 des Parkplatzes PL besteht aus Beton 90C und einer Rasenfläche 90L. Zwischen dem Parkplatz PL und einer Straße RD sind mehrere Betonblöcke 90B zum Bedecken einer Straßenrinne Seite an Seite platziert. Das heißt, dass der Boden 90 nahe des Parkplatzes PL aus den Blöcken 90B besteht.
7 ist eine Darstellung, die die Merkmalspunkte F zeigt, die in dem Aufnahmebereich 84 des linken Vogelperspektivenbildes enthalten sind, das aus den Daten des Bildes der linken Seite durch Aufnehmen eines Bildes des Parkplatzes PL und dem peripheren Bereich davon erzeugt wird. Jeder der Merkmalspunkte F ist ein quadratisch geformtes Bild umfassend einem Abschnitt (insbesondere einem Eckabschnitt und einem gekrümmten Abschnitt), wo eine Änderung der Luminanz relativ groß ist. Ein Paar von gegenüberliegenden Kanten von jedem der Merkmalspunkte F verläuft parallel zu der längeren Richtung jedes Vogelperspektivenbildes, und ein anderes Parr von gegenüberliegenden Kanten von jedem der Merkmalspunkt F verläuft parallel zur kürzeren Richtung jedes Vogelperspektivenbildes. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist eine Länge jeder Kante von jedem der Merkmalspunkte F auf 20 Pixel eingestellt.
Wie in 7 gezeigt ist, umfasst der Aufnahmebereich 84 die Betonfläche 90C, die Rasenfläche 90L und die Blöcke 90B, und eine Änderung der Luminanz ist an den Grenzen davon relativ groß. Wenn daher die Merkmalspunkte F aus diesem linken Vogelperspektivenbild extrahiert werden, teilt die VCECU die Aufnahmebereiche 84 in acht aufgeteilte Regionen 84D1 bis 84D8 auf, und extrahiert aus jeder aufgeteilten Region Grenzen (insbesondere Eckabschnitte) zwischen der Betonfläche 90C und der Rasenfläche 90L, sowie Grenzen (insbesondere Eckabschnitte) zwischen dem Block 90B und dem Block 90B als die Merkmalspunkte F. In einem Beispiel von 7 extrahiert die VCECU zwei Merkmalspunkte F aus jeder der aufgeteilten Regionen 84D2, 84D3, 84D6 und 84D7, und extrahiert einen Merkmalspunkt F aus den aufgeteilten Regionen 84D1, 84D4, 84D5 und 84D8. Wenn die Merkmalspunkte F aus anderen Vogelperspektivenbildern extrahiert werden, kann ein gleiches Verfahren verwendet werden.
Es sei angemerkt, dass die VCECU eine Verarbeitung des Durchführens einer Bildanalyse der Vogelperspektivenbilder und Maskieren eines in den Vogelperspektivenbildern enthaltenes dreidimensionalen Objekts vor der Ausführung der Verarbeitung des Extrahierens der Merkmalspunkte F aus den Vogelperspektivenbildern ausführt. Die VCECU ist konfiguriert, keine Merkmalpunkte F aus einem maskierten Abschnitt zu extrahieren. Dadurch werden die Merkmalspunkte F als Bilder des Bodens 90 extrahiert.
Eine Touchpanelanzeige 22 ist weiterhin mit PVM-ECU 20 verbunden. Die Touchpanelanzeige 22 ist eine Anzeige der berührungsempfindlichen Art, die eine nichtveranschaulichte Navigationsvorrichtung aufweist. Die PVM-ECU 20 zeigt das Umgebungsbild auf der Touchpanelanzeige 22 als Reaktion auf eine von der VCECU übertragenen Anweisung an.
Die VCECU ist konfiguriert um dazu fähig zu sein, eine Parkassistenzsteuerung durchzuführen. Die Parkassistenzsteuerung umfasst die folgenden zwei Typen von Assistenzmodi, das heißt, einen Registrierungsmodus und einen Parkassistenzmodus. Wenn die VCECU die Parkassistenzsteuerung durchführt (ausführt), zeigt die PVM-ECU 20 ein Parkassistenzbild (ein Operationsbild) umfassend das Umgebungsbild auf der Touchpanelanzeige 22 als Reaktion auf eine von der VCECU übertragene Anweisung an.
Die Maschinen-ECU 30 ist mit einem Maschinenstellglied 31 verbunden. Das Maschinenstellglied 31 umfasst ein Drosselventilstellglied zum Ändern eines Öffnungsgrades des Drosselventils einer Maschine (eine Brennkraftmaschine der Funkenzündungsart oder der Kraftstoffeinspritzart) 32. Die Maschinen-ECU 30 treibt das Maschinenstellglied 31 an und kann dadurch ein durch die Maschine 32 erzeugtes Drehmoment ändern. Das durch die Maschine 32 erzeugte Drehmoment wird an die Antriebsräder über ein nichtveranschaulichtes Getriebe übertragen.
Daher steuert die Maschinen-ECU 30 das Maschinenstellglied 31, und kann dadurch die Antriebskraft des Fahrzeugs SV steuern. Die VCECU kann eine Antriebsanweisung an die Maschinen-ECU 30 übertragen. Wenn die Antriebsanweisung empfangen wird, steuert die Maschinen-ECU 30 das Maschinenstellglied 31 als Reaktion auf diese Antriebsanweisung. Daher kann die VCECU eine „Antriebskraftautomatiksteuerung“ (später genannt) über die Maschinen-ECU 30 durchführen. Es sei angemerkt, dass wenn das Fahrzeug SV ein Hybridfahrzeug ist, die Maschinen-ECU 30 eine Antriebskraft des Fahrzeugs SV steuern kann, die entweder von beiden oder einem, „einer Maschine und/oder eines Motors“, die als Fahrzeugantriebsquelle dienen, erzeugt wird. Weiterhin, wenn das Fahrzeug SV ein Elektrofahrzeug ist, kann die Maschinen-ECU 30 eine Antriebskraft des Fahrzeugs SV steuern, die durch einen Motor erzeugt wird, der als eine Fahrzeugantriebsquelle dient.
Die Brems-ECU 40 ist mit einem Bremsstellglied 41 verbunden. Das Bremsstellglied 41 ist in einem Hydraulikkreis zwischen einem nichtveranschaulichten Hauptzylinder zum Komprimieren eines Betriebsfluids mit einer Pedalkraft eines Bremspedals und Reibungsbremsmechanismen 42, die an jedem Rad bereitgestellt sind, bereitgestellt. Jeder der Reibungsbremsmechanismen 42 weist eine Bremsscheibe 42a, die an dem Rad fixiert ist, und einen Bremssatteln 42b, der an einer Fahrzeugkarosserie fixiert ist, auf.
Das Bremsstellglied 41 passt als Reaktion auf eine Anweisung von der Brems-ECU 40 einen Hydraulikdruck, der einem Radzylinder zugeführt wird, der im Bremssattel 42b eingebaut ist, an, und betätigt den Radzylinder mit dem Hydraulikdruck. Dadurch drückt das Bremsstellglied 41 einen Bremsbelag auf die Bremsscheibe 42a, um eine Reibungsbremskraft zu erzeugen. Demzufolge steuert die Brems-ECU 40 das Bremsstellglied 41, und kann dadurch die Bremskraft des Fahrzeugs SV steuern. Die VCECU kann eine Bremsanweisung an die Brems-ECU 40 übertragen. Wenn die Bremsanweisung empfangen wird, steuert die Brems-ECU 40 das Bremsstellglied als Reaktion auf diese Bremsanweisung. Daher kann die VCECU eine „Bremskraftautomatiksteuerung“ (später genannt) über die Brems-ECU 40 durchführen.
Die EPS-ECU 50 ist eine Steuerungsvorrichtung eines bekannten elektrisch betriebenen Servolenkungssystems, und ist mit einem Motortreiber 51 verbunden. Der Motortreiber 51 ist mit einem Lenkmotor 52 verbunden. Der Lenkmotor 52 ist in einem „Lenkungsmechanismus umfassend ein Lenkrad SW, eine Lenkwelle FF, einem nichtveranschaulichten Lenkgetriebemechanismus, und dergleichen“ eingebaut. Der Lenkmotor 52 erzeugt ein Drehmoment aus elektrischer Energie, die von dem Motortreiber 51 zugeführt wird, und kann mit dem Drehmoment ein Lenkunterstützungsdrehmoment erzeugen, oder kann die linken und rechten gelenkten Räder lenken. Das heißt, dass der Lenkmotor 52 einen Lenkwinkel des Fahrzeugs SV ändern kann.
Weiterhin ist die EPS-ECU 50 mit einem Lenkwinkelsensor 53 und einem Lenkdrehmomentsensor 54 verbunden. Der Lenkwinkelsensor 53 ist konfiguriert, um einen Lenkwinkel des Lenkrades SW des Fahrzeugs SV zu erfassen, und ein Signal auszugeben, das den erfassten Lenkwinkel angibt. Der Lenkdrehmomentsensor 54 ist konfiguriert, um ein an der Lenkwelle SF des Fahrzeugs SV durch das betätigte Lenkrad SW erzeugte Lenkdrehmoment zu erfassen, und ein Signal auszugeben, das das erfasste Lenkdrehmoment angibt.
Die EPS-ECU 50 erfasst unter Verwendung des Lenkdrehmomentsensors 54 das Lenkdrehmoment, das der Fahrer an das Lenkrad SW anlegt, und treibt den Lenkmotor 52 basierend auf diesem Lenkdrehmoment an. Die EPS-ECU 50 legt dabei ein Lenkdrehmoment (Lenkunterstützungsdrehmoment) an den Lenkungsmechanismus an, was ermöglicht, die Lenkoperation durch den Fahrer zu unterstützen.
Die VCECU kann eine Lenkanweisung an die EPS-ECU 50 übertragen. Wenn die Lenkanweisung empfangen wird, steuert die EPS-ECU 50 den Lenkmotor 52 basierend auf dieser empfangenen Lenkanweisung. Demzufolge, kann die VCECU automatisch den Lenkwinkel der gelenkten Räder des Fahrzeugs SV über die EPS-ECU 50 (d.h., ohne die Lenkoperation durch den Fahrer) automatisch ändern. Und zwar kann die VCECU eine „Lenkwinkelautomatiksteuerung“ (später genannt) über die EPS-ECU 50 durchführen.
Die Messinstrumenten-ECU 60 ist mit einem Indikator 61 verbunden. Der Indikator 61 ist eine Multi-Informationen-Anzeige, die in Front eines Fahrersitzes bereitgestellt ist. Der Indikator 61 zeigt Messwerte, wie etwa die Fahrzeuggeschwindigkeit, Maschinendrehzahl, und dergleichen, sowie verschiedene Typen von Informationen an.
Die SBW-ECU 70 ist mit einem Schaltpositionssensor 71 verbunden. Der Schaltpositionssensor 71 erfasst eine Position eines Schalthebels 72, der als ein beweglicher Teil eines Schaltoperationsteils dient. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel umfassend Positionen des Schalthebels 72 eine Parkposition (P), eine Vorwärtsbewegungsposition (D) und eine Rückwärtsbewegungsposition (R). Die SBW-ECU 70 ist konfiguriert, um eine Position des Schalthebel 72 von dem Schaltpositionssensor 71 zu empfangen, und basierend auf der empfangenen Position ein nichtveranschaulichtes Getriebe und/oder einen Fahrtrichtungsänderungsmechanismus des Fahrzeugs SV zu steuern (d.h., eine Schaltsteuerung des Fahrzeugs SV durchzuführen).
Wenn sich insbesondere der Schalthebel 72 auf „P“ befindet, steuert die SBW-ECU 70 das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungsänderungsmechanismus auf eine solche Weise, dass keine Antriebskraft an die Antriebsräder übertragen wird, und das Fahrzeug SV wird mechanisch an einer Stoppposition blockiert. Wenn sich der Schalthebel 72 auf „D“ befindet, steuert die SBW-ECU 70 das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungsänderungsmechanismus auf eine solche Weise, dass eine Antriebskraft zum Bewegen des Fahrzeugs SV nach vorne an die Antriebsräder übertragen wird. Weiterhin, wenn sich der Schalthebel 72 auf „R“ befindet, steuert die SBW-ECU 70 das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungsänderungsmechanismus auf eine solche Weise, dass eine Antriebskraft zum Bewegen des Fahrzeugs SV nach hinten an die Antriebsräder übertragen wird.
Die VCECU kann eine Schaltanweisung an die SBW-ECU 70 übertragen. Wenn die Schaltanweisung empfangen wird, kann die SBW-ECU 70 als Reaktion auf diese Schaltanweisung das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungsänderungsmechanismus steuern, ohne auf die Operation des Schalthebels 72 durch den Fahrer angewiesen zu sein, und kann dadurch eine Position des Schalthebels 72 wechseln. Diese Steuerung des Getriebes und/oder des Fahrtrichtungsänderungsmechanismus basierend auf der von der VCECU übertragenen Schaltanweisung wird als „Schaltpositionsautomatiksteuerung“ bezeichnet.
Wie vorstehend genannt, umfasst die Parkassistenzsteuerung zwei Typen von Assistenzmodi, das heißt, den Registrierungsmodus und den Parkassistenzmodus. Der Registrierungsmodus ist ein Modus, in dem der Fahrer des Fahrzeugs SV eine „Position, auf der der Fahrer plant, das Fahrzeug SV zu parken (d.h. eine geplante Parkposition)“ in der VCECU vorab als eine registrierte Parkposition registrieren kann. Andererseits umfasst der Parkassistenzmodus die vorliegenden zwei Typen von Assistenzmodi, das heißt, einen ersten Parkmodus und einen zweiten Parkmodus. Der erste Parkmodus ist ein Modus, in dem eine Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs SV auf die registrierte Parkposition oder eine Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs SV auf die registrierte Parkposition durchgeführt wird. Der zweite Parkmodus ist ein bekannter Modus, in dem eine Parkposition basierend auf den Bildinformationen (z.B. weiße Linien, die einen Parkraum definieren), die von der Kamera 21 bezogen werden, den Objektinformationen (z.B. eine Wand eines Gebäudes und ein Zaun), die durch den Radarsensor 11 bezogen werden, und/oder den Informationen über die Distanz bzw. den Abstand zu einem dreidimensionalen Objekt, die von dem Ultraschallsensor bezogen werden, berechnet wird, und anschließend eine Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs SV auf diese Parkposition oder eine Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs SV auf diese Parkposition durchgeführt wird. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel wird eine Beschreibung über den Registrierungsmodus und den ersten Parkmodus des Parkassistenzmodus bereitgestellt. Nachstehend betrifft der Parkassistenzmodus den ersten Parkmodus, wenn dies nicht anderweitig angegeben ist.
Wie anhand der vorstehenden Beschreibung ersichtlich wird, umfasst in dieser Spezifikation die Parkassistenzsteuerung sowohl die „Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf die Parkposition“ als auch die „Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs auf die Parkposition“. Die erstgenannte Steuerung wird durch die VCECU durchgeführt, die die vorliegenden Steuerungen durchführt: die Antriebskraftautomatiksteuerung, die Bremskraftautomatiksteuerung, die Lenkwinkelautomatiksteuerung und die Schaltpositionsautomatiksteuerung. Die letztgenannte Steuerung wird durch die VCECU durchgeführt, die mindestens eine der vorstehenden vier Typen von automatischen Steuerungen durchführt, wobei der Fahrer den Rest der Fahroperation (z.B. die Operation des Schalthebels 72) durchführt. Das gegenwärtige Ausführungsbeispiel nimmt einen Fall an, in dem die VCECU die erstgenannte Steuerung durchführt (ausführt).
Im Registrierungsmodus wird konfiguriert, dass eine Position, wo ein Rückwärtsquerparken und/oder Rückwärtsparallelparken möglich ist, als eine Parkposition registriert werden kann. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist das Querparken als ein Parktyp definiert, bei dem die Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV zu einem Startzeitpunkt der Parkassistenzsteuerung die Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug SV auf die registrierte Parkposition geparkt wurde, kreuzt. Das Parallelparken ist als ein Parktyp definiert, bei dem die Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV zu dem Startzeitpunkt der Parkassistenzsteuerung im Wesentlichen parallel zu Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug SV auf die registrierte Parkposition geparkt wurde, verläuft.
<Operation>
(Registrierungsmodus)
Wenn der Fahrer den Parkassistenzschalter 14 in einem Zustand betätigt, in dem das Fahrzeug SV gestoppt ist, wird ein System (nachstehend als ein „Parkassistenzsystem“ bezeichnet), das zum Durchführen der Parkassistenzsteuerung ausgeführt ist, aktiviert. In einem Fall, in dem das Parkassistenzsystem aktiviert wird, wenn noch keine Parkposition registriert wurde, bestimmt zunächst die VCECU, ob der zweite Parkmodus des Parkassistenzmodus durchführbar ist oder nicht, basierend auf den Bildinformationen, den Objektinformationen, den Informationen über die Distanz zu einem dreidimensionalen Objekt, und so weiter. Wenn bestimmt wird, dass der zweite Parkmodus durchführbar ist, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein in 8 veranschaulichtes Anzeigebild G1 an. Das Anzeigebild G1 ist in einen linken Seitenbereich und einen rechten Seitenbereich aufgeteilt.
Der linke Seitenbereich des Anzeigebildes G1 umfasst ein zusammengesetztes Bild G1S1 und eine Registrierungsstarttaste G1a. Das zusammengesetzte Bild D1S1 ist ein Umgebungsbild, in dem ein Polygon SP entsprechend des Fahrzeugs SV auf einem virtuellen Betrachtungspunktbild überlagert ist, wo eine „Region, in der das Parken durch den zweiten Parkmodus möglich ist“ aus einem oberhalb des Fahrzeugs SV eingestellten virtuellen Betrachtungspunkt gesehen wird. Die Registrierungsstarttaste G1a ist eine Taste, die durch den Fahrer zum Zweck des Initiierens einer Verarbeitung des Registrierens einer Parkposition in der VCECU berührt wird.
Der rechte Seitenbereich des Anzeigebildes G1 umfasst ein zusammengesetztes Bild G1S2. Das zusammengesetzte Bild G1S2 ist ein Umgebungsbild, wo das Polygon SP auf ein virtuelles Betrachtungspunktbild überlagert wird, wo eine Umgebung des Fahrzeugs SV aus einem oberhalb des Fahrzeugs SV eingestellten virtuellen Betrachtungspunkt gesehen wird. Nachstehend wird ein zusammengesetztes Bild, wo ein virtueller Betrachtungspunkt direkt oberhalb des Fahrzeugs SV eingestellt ist, insbesondere als ein „zusammengesetztes Vogelperspektivenbild“ bezeichnet.
Wenn eine Parkstarttaste (Veranschaulichung weggelassen), die in dem Anzeigebild G1 enthalten ist, berührt wird, wird die Parkassistenzsteuerung in dem zweiten Parkmodus gestartet.
Es sei angemerkt, dass in dem Anzeigebild G1 verschiedene Typen von Nachrichten, Tasten und Markierungen zum Starten des zweiten Parkmodus tatsächlich enthalten sind. Jedoch werden eine Veranschaulichung und Beschreibung davon zur Vereinfachung weggelassen. Das Gleiche gilt für die anderen Bilder, wie etwa ein Anzeigebild G2 und ein Anzeigebild G3, die später beschrieben werden.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass der zweite Parkmodus nicht durchführbar ist, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 eine Nachricht, dass der zweite Parkmodus nicht durchführbar ist, sowie die Registrierungsstarttaste G1a (Veranschaulichung weggelassen) an. Das heißt, dass in einem Fall, in dem das Parkassistenzsystem aktiviert wird, wenn noch keine Parkposition registriert wurde, die Registrierungsstarttaste Dia auf der Touchpanelanzeige 22 ungeachtet dessen, ob der zweite Parkmodus durchführbar ist oder nicht, angezeigt wird.
Wenn die Registrierungsstarttaste G1a berührt wird, startet die VCECU die Ausführung des Registrierungsmodus, und bestimmt, ob eine Registrierung einer Parkposition mittels des Querparkens und/oder des Parallelparkens in einer Region der rechten Seite des Fahrzeugs SV möglich ist oder nicht, sowie ob eine Registrierung einer Parkposition mittels des Querparkens und/oder der Parallelparkens in einer Region der linken Seite des Fahrzeugs SV möglich ist oder nicht. Nachstehend werden „die Regionen der rechten/linken Seite des Fahrzeugs SV“ vereinfacht als „Regionen der rechten/linken Seite“ bezeichnet.
Insbesondere bestimmt die VCECU basierend auf den Bildinformationen, den Objektinformationen und den Informationen über die Distanz zu einem dreidimensionalen Objekt, ob ein Raum, wo das Querparken und/oder das Parallelparken des Fahrzeugs SV möglich ist, sich in der Region der rechten Seite oder der Region der linken Seite des Fahrzeugs SV befindet, sowie ob es möglich ist oder nicht, eine Sollroute zum Bewegen des eigenen Fahrzeugs SV in diesem Raum zu bewegen ohne durch beliebige Hindernisse behindert zu werden. Nachstehend wird diese Bestimmung als „Parkbestimmung“ bezeichnet.
Zusätzlich bestimmt die VCECU, ob die vorbestimmte Anzahl (beispielsweise 12) der Merkmalspunkte F aus jedem des rechten Vogelperspektivenbildens und des linken Vogelperspektivenbildens basierend auf den von der PVM-ECU 20 bezogenen Informationen extrahierbar ist oder nicht (extrahiert werden können). Das heißt, dass in dem Registrierungsmodus eine Parkposition in Verbindung mit einer Position von jedem der Merkmalspunkte F registriert wird (wird später detailliert beschrieben). Daher, wenn die Merkmalspunkte nicht extrahierbar sind, auch wenn ein Raum vorhanden ist, wo das Querparken und/oder das Parallelparken möglich ist, und es auch möglich ist, eine Sollroute einzustellen, eine Parkposition in diesem Raum nicht registriert werden kann. Nachstehend wird diese Bestimmung als „Merkmalspunktbestimmung“ bezeichnet. Außerdem wird „die vorbestimmte Anzahl der Merkmalspunkte F sind extrahierbar“ ebenso vereinfacht als „die Merkmalspunkte F sind extrahierbar“ bezeichnet.
Wenn ein Raum in der Region der rechten Seite vorhanden ist, wo das Querparken und/oder das Parallelparken möglich ist, und es auch möglich ist, eine Sollroute einzustellen, in einem Fall, in dem die Merkmalspunkte F aus dem rechten Vogelperspektivenbild extrahierbar sind, bestimmt die VCECU, dass die Registrierung einer Parkposition in der Region der rechten Seite mittels Querparken und/oder Parallelparken möglich ist.
Wenn ein Raum in der Region der linken Seite vorhanden ist, wo das Querparken und/oder das Parallelparken möglich sind, und es auch möglich ist, eine Sollroute einzustellen, in einem Fall, in dem die Merkmalspunkte F aus dem linken Vogelperspektivenbild extrahierbar sind, bestimmt die VCECU, dass die Registrierung einer Parkposition in der Region der linken Seite mittels des Querparkens und/oder des Parallelparkens möglich ist.
Wenn die Merkmalspunkte F nicht aus dem rechten/linken Vogelperspektivenbild extrahierbar sind, bestimmt die VCECU, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist, ungeachtet eines Ergebnisses der Parkbestimmung.
Wenn kein Raum in der Region der rechten Seite / linken Seite vorhanden ist, wo das Querparken und/oder Parallelparken möglich ist, oder wenn es unmöglich ist, eine Sollroute einzustellen, auch wenn der Raum vorhanden ist, bestimmt die VCECU, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist, ungeachtet eines Ergebnisses der Merkmalspunktbestimmung.
Wenn durch die Parkbestimmung und die Merkmalspunktbestimmung bestimmt wird, dass die Registrierung einer Parkposition mittels eines der Parkverfahren möglich ist, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein in 9 veranschaulichtes Anzeigebild G2 an. Zusätzlich speichert die VCECU in dem RAM davon in Verbindung mit dem Parkverfahren, das rechte und/oder das linke Vogelperspektivenbild, in dem die Merkmalspunkte F, die durch die Merkmalspunkbestimmung bestimmt werden, extrahierbar zu sein, enthalten sind (später beschrieben). Das Anzeigebild G2 umfasst vier Parkverfahrenauswahltasten, das heißt, eine Rechts-Querpark-Auswahltaste G2a, eine Rechts-Parallelpark-Auswahltaste G2b, eine Links-Querpark-Auswahltaste G2c und eine Links-Parallelpark-Auswahltaste G2d.
Wenn bestimmt wird, dass die Registrierung einer Parkposition in der Region der rechten Seite mittels des Querparkens und/oder des Parallelparkens möglich ist, zeigt die VCECU die Rechts-Querpark-Auswahltaste G2a und/oder die Rechts-Parallelpark-Auswahltaste G2b jeweils auf eine auswählbare Weise an. Zusätzlich speichert die VCECU in dem RAM davon das rechte Vogelperspektivenbild in Verbindung mit dem Querparken und/oder dem Parallelparken in die Region der rechten Seite.
Wenn bestimmt wird, dass die Registrierung einer Parkposition in der Region der linken Seite mittels des Querparkens und/oder des Parallelparkens möglich ist, zeigt die VCECU die Links-Querpark-Auswahltaste G2c und/oder die Links-Parallel-Auswahltaste G2b jeweils auf eine auswählbare Weise an. Zusätzlich speichert die VCECU in dem RAM davon das linke Vogelperspektivenbild in Verbindung mit dem Querparken und/oder dem Parallelparken in der Region der linken Seite.
In einem Beispiel von 9 werden die Taste G2c und die Taste G2d auf eine auswählbare Weise angezeigt. Nachstehend wird das Anzeigebild G2 ebenso als ein „Parkverfahrenbild G2“ bezeichnet.
Zum Beispiel, in einem Beispiel von 7, wenn der Registrierungsmodus durch berühren der Registrierungsstarttaste G1a (siehe 8) in einem Zustand, in dem das Fahrzeug SV auf einer vorbestimmten Position P1 auf der Straße RD gestoppt ist, gestartet wird, und die VCECU in der Parkbestimmung bestimmt hat, dass die Registrierung einer Parkposition in der Region der linken Seite mittels des Querparkens und des Parallelparkens möglich ist, und auch in der Merkmalspunktbestimmung bestimmt hat, dass die Merkmalspunkte F aus dem linken Vogelperspektivenbild extrahierbar sind (siehe den Aufnahmebereich 84 in 7), speichert die VCECU in dem RAM davon dieses linke Vogelperspektivenbild in Verbindung mit dem Querparken in die Region der linken Seite und dem Parallelparken in der Region der linken Seite.
Wenn andererseits die VCECU in der Parkbestimmung und in der Merkmalspunktbestimmung bestimmt hat, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 eine Nachricht an, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist (Veranschaulichung weggelassen), und beendet den Registrierungsmodus.
Wenn der Fahrer eine der Parkverfahrenauswahltasten entsprechend einem gewünschten Parkverfahren unter den auf eine auswählbare Weise angezeigten Parkverfahrenauswahltasten berührt, bestimmt die VCECU, die Registrierung einer Parkposition mittels des ausgewählten Parkverfahrens auszuführen, und zeigt auf dem Touchpanel 22 ein Anzeigebild G3 an, das in 10 veranschaulicht ist. In einem Beispiel von 10 wird das Anzeigebild G3 in einem Fall, dass die Links-Querpark-Auswahltaste G2c berührt wurde, angezeigt.
Das Anzeigebild G3 umfasst ein zusammengesetztes Bild G3S an einem linken Seitenbereich davon. Das zusammengesetzte Bild G3S ist ein zusammengesetztes Vogelperspektivenbild. Ein Parkpositionsanzeigerahmen G3a wird auf eine überlagerte Weise auf dem zusammengesetzten Bild G3S angezeigt. Das Anzeigebild G2 umfasst eine Positionsoperationstaste G3b und eine Einstellungsabschlusstaste G3c in einem rechten Seitenbereich davon. Die Positionsoperationstaste G3b umfasst 6 Pfeiltasten, nämlich einen Pfeil nach oben, einen Pfeil nach unten, einen Pfeil nach links, einen Pfeil nach rechts, einen im Uhrzeigersinn gerichteten Pfeil und einen gegen den Uhrzeigersinn gerichteten Pfeil.
Der Parkpositionsanzeigerahmen G3a ist ein rechteckig geformter Rahmen, der eine Parkposition angibt, wo die Registrierung geplant ist. Die Positionsoperationstaste G3b wird durch den Fahrer zum Zweck des Bewegens einer Position des Parkpositionsanzeigerahmens G3a in dem zusammengesetzten Bild G3S betätigt.
Wenn einer des Pfeils nach oben, des Pfeils nach unten, des Pfeils nach links, des Pfeils nach rechts, die in der Positionsoperationstaste G3b enthalten sind, einmal berührt wird, bewegt sich der Parkpositionsanzeigerahmen G3a in Richtung einer Ausrichtung des berührten Pfeils um eine vorbestimmte Distanz in dem zusammengesetzten Bild G3S. Wenn einer des im Uhrzeigersinn ausgerichteten Pfeils oder des gegen den Uhrzeigersinn ausgerichteten Pfeils einmal berührt wird, dreht sich der Parkpositionsanzeigerahmen G3a um eine Mitte davon in Richtung einer Drehrichtung des berührten Pfeils um einen vorbestimmten Winkel in dem zusammengesetzten Bild G3S. Dadurch kann der Fahrer eine Position des Parkpositionsanzeigerahmens G3a auf eine gewünschte Position in dem zusammengesetzten Bild G3S durch Betätigen der Positionsoperationstaste G3b bewegen. Nachstehend wird diese Operation ebenso als „Parkpositionseinstelloperation“ bezeichnet.
Die Einstellungsabschlusstaste G3c ist eine Taste, die zum temporären Bestimmen einer Position, die durch den Parkpositionsanzeigerahmen G3a angegeben wird, als eine Parkposition Ppark wo die Registrierung geplant ist, und zum Zwecke des Startens der Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark (die Parkassistenzsteuerung) berührt wird. Nachstehend wird das Anzeigebild G3 ebenso als „Parkpositionseinstellbild G3“ bezeichnet.
11 ist eine Darstellung, die die Parkposition Ppark in einem Fall zeigt, in dem die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde. Wenn die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde, stellt die VCECU, wie in 11 gezeigt ist, ein Koordinatensystem mit einem Ursprung O an einer vorbestimmten Position bezüglich der Parkposition Ppark ein. Anschließend extrahiert die VCECU jeden der Merkmalspunkte F, und speichert Grauwertinformationen, eine Koordinate (x, z), und einen Winkel θ davon in dem RAM davon (mit anderen Worten registriert die VCECU jeden extrahierten Merkmalspunkt F in Verbindung mit der Parkposition Ppark). Das heißt, wie vorstehend genannt, dass die VCECU in dem RAM davon das rechte Vogelperspektivenbild und/oder das linke Vogelperspektivenbild, in dem die Merkmalspunkte F, die durch die Merkmalspunktbestimmung bestimmt werden, extrahierbar zu sein, enthalten sind, in Verbindung mit dem Parkverfahren speichert. Die VCECU liest die in dem RAM gespeicherten Vogelperspektivenbild(er) aus, und speichert dabei in dem RAM die Grauwertinformationen, die Koordinate (x, z) und den Winkel θ von jedem Merkmalspunkt F. Es sei angemerkt, dass strenggenommen das rechte Vogelperspektivenbild oder das linke Vogelperspektivenbild, das nicht mit dem Parkverfahren auf die Parkposition Ppark assoziiert wird, zu einem Zeitpunkt gelöscht wird, wenn die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde.
Wie in 11 gezeigt ist, ist eine x-Achse auf eine solche Weise eingestellt, dass eine positive Richtung davon mit einer „Vorwärtsrichtung in der Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV, wenn sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt (zurücksetzt) und auf die Parkposition Ppark geparkt wird (siehe 15)“ übereinstimmt. Wie in 12A und 12B gezeigt ist, ist ein Winkel θ von jedem Merkmalspunkt F als ein Winkel definiert, der durch die x-Achse und einer Referenzlinie RL, die vorab für jeden Merkmalspunkt F eingestellt wird, gebildet ist. Zum Beispiel wird die Referenzlinie RL auf eine solche Weise eingestellt, dass eine positive Richtung davon mit „einer Vorwärtsrichtung in der Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs SV unter der Annahme, dass das Fahrzeug SV auf eine durch den Parkpositionsanzeigerahmen G3a angegebene Parkposition geparkt wird, bevor die Parkpositionseinstelloperation gestartet wird“ übereinstimmt. 12A ist eine Darstellung, die eine Positionsbeziehung zwischen der Parkposition Ppark und jedem Merkmalspunkt F veranschaulicht, wenn weder der gegen den Uhrzeigersinn gerichtete Pfeil noch der im Uhrzeigersinn gerichtete Pfeil bei der Parkpositionseinstellungsoperation betätigt wird. 12B ist eine Darstellung, die eine Positionsbeziehung zwischen der Parkposition Ppark und jedem Merkmalspunkt F veranschaulicht, wenn der im Uhrzeigersinn gerichtete Pfeil bei der Parkpositionseinstelloperation betätigt wird, und dadurch die Parkposition Ppark um einen Winkel θ1 gedreht wird. In 12A ist ein Winkel θ von jedem Merkmalspunkt F 0° und in 12B ist ein Winkel θ von jedem Merkmalspunkt F θ1. Das gegenwärtige Ausführungsbeispiel nimmt zur Vereinfachung an, dass θ = 0°.
Wie in 11 gezeigt ist, wenn das Fahrzeug SV auf der Straße RD nahe des Parkplatzes PL stoppt, werden die Merkmalspunkte F als Merkmalspunkte des Bodens 90 an einer Einfahrt des Parkplatzes PL extrahiert. Daher werden nachstehend die in dem RAM der VCECU zu einem Zeitpunkt, wenn die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde, gespeicherte Merkmalspunkte F als ein „Einfahrtsmerkmalspunkt Fe“ bezeichnet. Damit wird eine Positionsbeziehung zwischen der Parkposition Ppark und einer Gruppe der Einfahrtsmerkmalspunkte Fe eindeutig bestimmt.
Zusätzlich, wenn die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde, führt die VCECU die Steuerung (die Parkassistenzsteuerung) zum automatischen Parken des Fahrzeugs SV auf die temporär bestimmte Parkposition Ppark durch (aus). Diese Parkassistenzsteuerung wird durchgeführt, bevor die Parkposition Ppark (eine Parkposition, wo die Registrierung geplant ist) tatsächlich registriert wird, und daher wird diese Steuerung nachstehend ebenso als „Parkassistenzsteuerung für Registrierung“ bezeichnet.
Es wird eine spezifische Beschreibung der Parkassistenzsteuerung zur Registrierung bereitgestellt. Die VCECU bestimmt, als eine Sollroute Rgt, eine Route zum Bewegen des Fahrzeugs SV von einer gegenwärtigen Position (in einem Beispiel von 11 die Position P1) zu der Parkposition Ppark, ohne dass das Fahrzeug SV in Kontakt mit jeglichen Hindernissen kommt. Das heißt, dass die VCECU eine Positionsbeziehung zwischen einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs SV und der Parkposition Ppark identifiziert, und berechnet (stellt ein) eine Sollroute Rgt entlang der sich das Fahrzeug SV von der gegenwärtigen Position zu der Parkposition Ppark bewegen kann. Die VCECU bestimmt „eine Richtung, in die sich das Fahrzeug SV bewegen sollte (insbesondere eine Position des Schalthebels 72), ein Lenkwinkelmuster und ein Geschwindigkeitsmuster“ zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt. Die VCECU führt die Schaltpositionsautomatiksteuerung zum Schalten einer Position (ein Zustand des Getriebes und/oder des Fahrtrichtungswechselmechanismus) des Schalthebels 72 als Reaktion auf eine bestimmte Position des Schalthebels 72 durch, und führt anschließend die Lenkwinkelautomatiksteuerung, die Antriebkraftautomatiksteuerung und die Bremskraftautomatiksteuerung auf eine solche Weise durch, dass das Fahrzeug SV gemäß dem Lenkwinkelmuster und dem Geschwindigkeitsmuster fährt.
Es sei angemerkt, dass „die Identifikation der Positionsbeziehung zwischen der gegenwärtigen Position Fahrzeugs SV und der Parkposition Ppark“ wie vorstehend beschrieben, durch Erfassen der Einfahrtsmerkmalspunkte Fe erfolgt. Das heißt, dass wenn die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung gestartet wird, die VCECU über einen Abgleichprozess (später beschrieben) bestimmt, ob die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe in dem von der PVM-ECU 20 bezogenen Vogelperspektivenbild enthalten ist oder nicht, jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht. In einem Fall, in dem mehr als oder genau mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe in dem Vogelperspektivenbild enthalten ist, bestimmt die VCECU, dass die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe erfasst wurden und berechnet die Parkposition Ppark basierend auf den Koordinaten (x, z) und den Winkeln θ der Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe.
Das heißt, dass die VCECU, während die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung durchgeführt wird, eine „Verarbeitung zum Einstellen einer Sollroute Rgt basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkt(en) Fe berechneten Parkposition Ppark ausführt, und führt die verschiedenen Arten von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang dieser Sollroute Rgt durch“, jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht. In dem Beispiel von 11 wird angenommen, dass die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe eine gewisse Zeit, nachdem die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung gestartet ist, aus dem linken Vogelperspektivenbild erfasst werden, und anschließend aus dem Rück-Vogelperspektivenbild.
Es sei angemerkt, dass ebenso ein Fall auftreten kann, in dem die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus einem der Vogelperspektivenbilder erfasst werden kann, als Ergebnis davon, dass sich das Fahrzeug SV entlang der Sollroute Rgt bewegt hat. In diesem Fall verwendet die VCECU die jüngste Sollroute Rgt aus einer Vielzahl von Sollrouten Rgt, die in der Vergangenheit als eine Sollroute Rgt eingestellt wurden, zum gegenwärtigen Zeitpunkt.
Nun wird die Abgleichverarbeitung unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Die Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels führt die Abgleichverarbeitung mittels eines Vorlagenabgleichs aus. Der Vorlagenabgleich ist eine Verarbeitung zum Suchen nach einem Bild mit einer hohen Ähnlichkeit mit einem Vorlagenbild aus einem Bild mit einem vorbestimmten Bereich. Der Vorlagenabgleich ist bekannt, und daher wird eine Zusammenfassung nachstehen kurz beschrieben.
13 ist eine Darstellung, die einen Fall veranschaulicht, in dem der Vorlagenabgleich innerhalb des Aufnahmebereichs 84 des linken Vogelperspektivenbildes durchgeführt wird, wobei ein bestimmter beliebiger Einfahrtsmerkmalspunkt Fe als Vorlagenbild eingestellt wird. Zunächst berechnet die VCECU die Grauwertinformationen dieses Einfahrtsmerkmalspunkts Fe. Hierbei sind die Grauwertinformationen eines Bildes Informationen, wo ein Wert (lumid-lumave) mit jedem von Pixeln, die das Bild bilden, assoziiert wird, wobei der Wert durch subtrahieren eines durchschnittlichen Luminanzwerts (lumave) von allen Pixeln von einem Luminanzwert (lumij, wobei i, j Positionskoordinaten innerhalb des Bildes sind) von jedem der Pixel erhalten wird. Anschließend schneidet die VCECU aus dem linken Vogelperspektivenbild ein Bild mit einer gleichen Größe und einer gleichen Form wie der Einfahrtsmerkmalspunkt Fe aus, berechnet die Grauwertinformationen dieses Bildes, und berechnet eine Ähnlichkeit anhand den Grauwertinformationen des Einfahrtsmerkmalspunkts Fe. Die VCECU führt diese Verarbeitung über eine gesamte Region innerhalbe des Aufnahmebereichs 84 aus.
Insbesondere führt die VCECU die Verarbeitung zum Berechnen einer Ähnlichkeit zwischen den Grauwertinformationen des linken Vogelperspektivenbildes und den Grauwertinformationen des Einfahrtsmerkmalspunkts Fe aus, wobei ein Pixel nach dem anderen in der längeren Richtung des Aufnahmebereichs 84 versetzt wird. Die VCECU wiederholt diese Verarbeitung, wobei eine Reihe nach der anderen in der kürzeren Richtung des Aufnahmebereichs 84 versetzt wird. Wenn ein Bild mit einer Ähnlichkeit der Grauwertinformationen, die größer oder gleich einem vorbestimmten Ähnlichkeitsschwellenwert ist, in dem linken Vogelperspektivenbild enthalten ist, bestimmt die VCECU, dass der Einfahrtsmerkmalspunkt Fe aus dem linken Vogelperspektivenbild erfasst wurde. Die Abgleichverarbeitung für andere Vogelperspektivenbilder wird durch ein gleiches Verfahren ausgeführt. Außerdem, wenn andere Merkmalspunkte F (ein innerer Merkmalspunkt(e) Fi und ein peripherer Merkmalspunkt(e) Fp, die später genannt werden) aus den Vogelperspektivenbildern erfasst werden, wird die gleiche Abgleichverarbeitung ausgeführt.
Weiterhin, wenn die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wird, und die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung gestartet wird, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein Parkassistenzbild zur Registrierung (Illustration weggelassen) an. Das Parkassistenzbild zur Registrierung umfasst in einem linken Seitenbereich davon ein Bild des Betrachtungspunkts der Kamera an, wo eine Region in Richtung einer Bewegungsrichtung von einer Position des Fahrzeugs SV gesehen wird, und umfasst in einem rechten Seitenbereich davon ein zusammengesetztes Vogelperspektivenbild. Wenn das Bild des Betrachtungspunkts der Kamera und das zusammengesetzte Vogelperspektivenbild die Parkposition Ppark umfassen, wird ein Parkpositionsanzeigerahmen, der die Parkposition Ppark angibt, auf dem Bild des Betrachtungspunkts der Kamera sowie dem zusammengesetzten Vogelperspektivenbild auf eine überlagerte Weise angezeigt.
Im Registrierungsmodus werden die inneren Merkmalspunkte Fi und die peripheren Merkmalspunkte Fp zu dem zusätzlich zu den Einfahrtsmerkmalspunkten Fe extrahiert, um die Berechnungsgenauigkeit der Parkposition Ppark basierend auf den Merkmalspunkten F zu verbessern. Zunächst werden die inneren Merkmalspunkte beschrieben.
Die VCECU berechnet eine Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark in einem Prozess des Bewegens des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark entlang der Sollroute Rgt. Wenn bestimmt wird, dass die Positionsabschätzgenauigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Genauigkeitsschwellenwert geworden ist, extrahiert die VCECU wie in 14 gezeigt ist, eine vorbestimmte Anzahl (im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel 12) der Merkmalspunkte F aus dem von der PVM-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt bezogenen Rück-Vogelperspektivenbild. Die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark wird höher, wenn die Abschätzgenauigkeit eines Bewegungsumfangs des Fahrzeugs SV größer wird. Die Abschätzgenauigkeit eines Bewegungsumfangs des Fahrzeug SV ist relativ niedrig, während das Fahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt, wohingegen diese relativ hoch ist, während sich das Fahrzeug SV geradeaus bewegt. Nachdem die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung gestartet ist, ist dies, wenn sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt (zurücksetzt), und ein Teil davon in die Parkposition Ppark eingetreten ist (siehe 14) sodass das Fahrzeug SV beginnt, sich geradeaus zu bewegen. Daher, wenn bestimmt wird, dass die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert geworden ist, als Ergebnis davon, dass sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt und ein Teil davon in die Parkposition Ppark eingetreten ist, und als eine Folge extrahiert die VCECU die Merkmalspunkte F aus dem Rück-Vogelperspektivenbild. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel extrahiert die VCECU zwei Merkmalspunkte F aus jeder der aufgeteilten Regionen 82D2, 82D3, 82D6 und 82D7 und extrahiert einen Merkmalspunkt F aus jedem der aufgeteilten Regionen 82D1, 82D4, 82D5 und 82D8.
Die meisten auf diese Weise extrahierten Merkmalspunkte F befinden sich innerhalb der Parkposition Ppark. Daher wird der Merkmalspunkt F, der zu einem Zeitpunkt extrahiert wurde, wenn die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert geworden ist, als ein „innerer Merkmalspunkt Fi“ bezeichnet. Die VCECU speichert in dem RAM davon die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem der inneren Merkmalspunkte Fi. Die inneren Merkmalspunkte Fi werden verwendet, wenn die Parkposition Ppark im Parkassistenzmodus berechnet werden. Das heißt, dass die inneren Merkmalspunkte Fi nicht zur Berechnung der Parkposition Ppark in dem Registrierungsmodus verwendet werden.
Wenn sich das Fahrzeug SV um eine vorbestimmte Distanz rückwärts bewegt, nachdem die inneren Merkmalspunkte Fi extrahiert werden, extrahiert die VCECU die inneren Merkmalspunkte Fi wieder. Diese vorbestimmte Distanz ist beispielsweise auf eine Distanz eingestellt, um die sich das Rück-Vogelperspektivenbild nicht mit dem vorhergehenden Rück-Vogelperspektivenbild überlappen wird. Wenn jedoch das Fahrzeug SV bereits auf die Parkposition Ppark geparkt ist, bevor sich das Fahrzeug SV um die vorbestimmte Distanz rückwärts bewegt, wird die Extrahierung der inneren Merkmalspunkte Fi nur ein Mal durchgeführt.
Als nächstes werden die peripheren Merkmalspunkte Fp beschrieben. Wenn die VCECU das Fahrzeug SV auf die Parkposition Ppark bewegt, führt die VCECU die Bremskraftautomatiksteuerung zum Stoppen des Fahrzeugs SV durch, und schaltet anschließend eine Position des Schalthebels 72 durch die Schaltpositionsautomatiksteuerung auf „P“. Auf diese Weise wird das Parken des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark beendet (abgeschlossen). Wenn bestimmt wird, dass das Parken abgeschlossen ist, extrahiert die VCECU wie in 15 gezeigt ist, eine vorbestimmte Anzahl der Merkmalspunkte F aus jedem des rechten Vogelperspektivenbildes, des linken Vogelperspektivenbildes und des Front-Vogelperspektivenbildes, die zu diesem Zeitpunkt von der PVM-ECU 20 bezogen werden. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist die VCECU konfiguriert, um 11 Merkmalspunkte F aus jedem des rechten und des linken Vogelperspektivenbildes zu extrahieren, und um 12 Merkmalspunkte F aus dem Front-Vogelperspektivenbild zu extrahieren (in 15 ist nur ein Teil der Merkmalspunkte F veranschaulicht). Insbesondere, was das rechte Vogelperspektivenbild betrifft, extrahiert die VCECU zwei Merkmalspunkte F aus jedem der aufgeteilten Regionen 83D2 bis 83D4 und einen Merkmalspunkt F aus jedem der aufgeteilten Regionen 83D1, 83D5 und 83D8. Was das linke Vogelperspektivenbild betrifft, extrahiert die VCECU zwei Merkmalspunkte F aus jedem der aufgeteilten Regionen 84D1 bis 84D3 und einen Merkmalspunkt F aus jedem von 84D4 bis 84D8. Was das Front-Vogelperspektivenbild betrifft, extrahiert die VCECU zwei Merkmalspunkte F aus jedem der aufgeteilten Regionen 81D2, 81D3, 81D6 und 81D7, und einen Merkmalspunkt F aus jedem der aufgeteilten Regionen 81D1, 81D4, 81D5 und 81D8.
Die auf diese Weise extrahierten Merkmalspunkte F befinden sich im Umfeld der Parkposition Ppark. Daher wird nachstehend der Merkmalspunkt F, der zu einem Zeitpunkt extrahiert wird, wenn das Parken des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark beendet wurde, als ein „peripherer Merkmalspunkt Fp“ bezeichnet. Die VCECU speichert in dem RAM davon die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem der peripheren Merkmalspunkte Fp. Die peripheren Merkmalspunkte Fp werden verwendet, wenn die Parkposition Ppark den Parkassistenzmodus berechnet wird. Das heißt, dass die peripheren Merkmalspunkte Fp nicht zum Berechnen der Parkposition Ppark im Registrierungsmodus verwendet werden. Nachstehend werden die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe, die inneren Merkmalspunkte Fi und die peripheren Merkmalspunkte Fp ebenso kollektiv als „Merkmalspunkte F“ bezeichnet.
Wenn die VCECU das Fahrzeug SV auf die Parkposition Ppark geparkt hat (d.h., wenn die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung beendet wurde), zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein Parkpositionskorrekturbild (Illustration weggelassen) an. Das Parkpositionskorrekturbild umfasst ein zusammengesetztes Vogelperspektivenbild an einem linken Seitenabschnitt davon, und eine Positionsoperationstaste sowie eine Registrierungstaste an einem rechten Seitenabschnitt davon. Ein Parkpositionsanzeigerahmen, der die Parkposition Ppark angibt, wird auf dem zusammengesetzten Vogelperspektivenbild auf eine überlagerte Weise angezeigt. Die Positionsoperationstaste weist die gleiche Konfiguration und Funktion wie die Positionsoperationstaste G3b auf, und wird durch den Fahrer zum Zweck des Bewegens einer Position des Parkpositionsanzeigerahmens in dem zusammengesetzten Vogelperspektivenbild berührt. Die Registrierungstaste ist eine Taste, die zum Zweck des Bestimmens einer durch den Parkpositionsanzeigerahmen angegeben Position als eine registrierte Parkposition Ppark_reg berührt wird, und Beenden des Registrierungsmodus.
Der Fahrer betätigt die Positionsoperationstaste und bewegt die Position des Parkpositionsanzeigerahmens auf eine gewünschte Position, und dadurch kann, wie in 16 gezeigt ist, die Parkposition Ppark (siehe eine gestrichelte Linie) auf eine gewünschte Position korrigiert werden (d.h., die registrierte Parkposition Ppark_reg (siehe eine durchgezogene Linie)). Wenn die Registrierungstaste berührt wird, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein Registrierungsabschlussbild (Illustration weggelassen) an, das angibt, dass die Registrierung der registrierten Parkposition Ppark_reg abgeschlossen ist. Zusätzlich setzt die VCECU ein Koordinatensystem mit einem Ursprung Oreg an der vorbestimmten Position bezüglich der registrierten Parkposition Ppark_reg zurück. Die VCECU korrigiert die Koordinate und den Winkel von jedem der Einfahrts-/inneren/peripheren Merkmalspunkte Fe, Fi, Fp in eine Koordinate (x, z) und einem Winkel θ in dem zurückgesetzten Koordinatensystem, und speichert diese einhergehend mit den Grauwertinformationen in dem nichtvolatilen Speicher der VCECU. Mit anderen Worten registriert die VCECU diese Merkmalspunkte F darin. Damit wird der Registrierungsmodus beendet.
(Parkassistenzmodus)
Als nächstes wird der Parkassistenzmodus beschrieben. Bezüglich der gleichen Verarbeitung wie die Verarbeitung im Registrierungsmodus kann eine Beschreibung davon weggelassen werden.
Wenn die Parkassistenztaste 14 in einem Zustand betätigt wird, in dem das Fahrzeug SV durch den Fahrer gestoppt ist, wird das Parkassistenzsystem aktiviert. Wenn das Parkassistenzsystem in einem Fall aktiviert wird, in dem die registrierte Parkposition Ppark_reg registriert wurde, bestimmt die VCECU, wie in dem Fall des Registrierungsmodus, ob der zweite Parkmodus durchführbar ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der zweite Parkmodus durchführbar ist, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 das Anzeigebild G1 an (siehe 8). Wenn die Parkstarttaste (Illustration weggelassen), die in dem Anzeigebild G1 enthalten ist, berührt wird, wird die Parkassistenzsteuerung in dem zweiten Parkmodus gestartet.
Hierbei, wenn die registrierte Parkposition Ppark_reg registriert wurde, führt die VCECU während einer Periode, in der das Fahrzeug SV mit einer Geschwindigkeit kleiner oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die Abgleichbearbeitung bezüglich der Einfahrtsmerkmalspunkte Fe in dem rechten und linken Vogelperspektivenbild aus, die jeweils zu jedem Zeitpunkt, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht, bezogen wurden, und bestimmt, ob mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe von einem dieser Bilder erfasst wurde oder nicht. Wenn mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe zu einem Zeitpunkt erfasst wurde, wenn die Parkassistenztaste 14 betätigt wurde (siehe 17), zeigt die VCECU eine Modustaste (Illustration weggelassen) auf dem überlagerten Bild G1S2 (siehe 8), der in dem rechten Seitenbereich des Anzeigenbildes G1 enthalten ist, auf eine überlagerte Weise an. Die Modustaste ist eine Taste zum Umschalten eines Modus zwischen einem zweiten Parkmodus und dem Parkassistenzmodus (strenggenommen der erste Parkmodus zum Durchführen der Parkassistenzsteuerung auf die registrierte Parkposition Ppark_reg). Es sei angemerkt, dass wenn kein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe zu einem Zeitpunkt erfasst wurde, wenn die Parkassistenztaste 14 betätigt wurde, die VCECU bestimmt, dass es unmöglich ist, die Parkassistenzsteuerung auf die registrierte Parkposition Ppark_reg durchzuführen, und zeigt die Modustaste nicht an.
Wenn der Fahrer die Modustaste berührt, zeigt die VCECU auf der Touchpanelanzeige 22 ein Parkassistenzbild (Illustration weggelassen) an. Das heißt, dass die VCECU ein Bild von dem Anzeigebild G1 auf das Parkassistenzbild umschaltet.
Das Parkassistenzbild umfasst in einem linken Seitenabschnitt davon ein Bild des Blickwinkels der Kamera, wo eine Region in Richtung einer Bewegungsrichtung aus einer Position des Fahrzeugs SV gesehen wird, und umfasst in einem rechten Seitenbereich davon ein zusammengesetztes Vogelperspektivenbild sowie eine Parkstarttaste (Illustration weggelassen). Wenn sowohl das Bild des Betrachtungspunktes der Kameras als auch das zusammengesetzte Vogelperspektivenbild die registrierte Parkposition Ppark_reg umfassen, wird ein Parkpositionsanzeigerahmen, der die registrierte Parkposition Ppark_reg angibt, auf diesen Bildern auf eine überlagerte Weise angezeigt. Es sei angemerkt, dass diese registrierte Parkposition Ppark_reg eine basierend auf den erfassten Einfahrtsmerkmalspunkt(en) Fe berechnete Parkposition ist. Wenn der Fahrer die Parkstarttaste berührt, führt die VCECU die Steuerung (Parkassistenzsteuerung) zum automatischen Parken des Fahrzeugs SV auf die registrierte Parkposition Ppar_reg durch (mit anderen Worten, startet den Parkassistenzmodus).
In einer ersten Hälfte der Parkassistenzsteuerung führt die VCECU die gleiche Verarbeitung wie die Parkassistenzsteuerung zur Registrierung im Registrierungsmodus aus. Das heißt, dass die VCECU jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht, die „Verarbeitung zum Einstellen einer Sollroute Rgt basierend auf der registrierten Parkposition Ppark_reg, die basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten Fe berechnet wurde, ausführt, und verschiedene Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang dieser Sollroute Rgt durchführt“. Es sei angemerkt, dass wenn die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe nicht mehr aus einem beliebigen Vogelperspektivenbild erfasst werden, als Ergebnis davon, dass sich das Fahrzeug SV entlang der Sollroute Rgt bewegt hat, verwendet die VCECU die jüngste Sollroute Rgt aus einer Vielzahl der Sollrouten Rgt, die in der Vergangenheit als Sollroute Rgt eingestellt wurden, zum gegenwärtigen Zeitpunkt.
In einer zweiten Hälfte der Parkassistenzsteuerung führt die VCECU, jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht, die Abgleichverarbeitung unter Verwendung der Vogelperspektivenbilder (insbesondere des rechten, linken und Heck-Vogelperspektivenbildes), die von der PVM-ECU 20 bezogen werden, aus, und bestimmt, ob die peripheren Merkmalspunkt(e) Fp und/oder die inneren Merkmalspunkt(e) Fi aus diesen Vogelperspektivenbildern erfasst werden. Wenn die peripheren und/oder inneren Merkmalspunkte(e) Fp, Fi erfasst wurden, berechnet die VCECU die registrierte Parkposition Ppark_reg basierend auf den Koordinaten (x, z) und dem Winkel θ der erfassten peripheren und/oder inneren Merkmalspunkt(e) Fp, Fi. Die VCECU stellt eine Sollroute Rgt basierend auf der registrierten Parkposition Ppark_reg ein, und führt die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang dieser Sollroute Rgt ein. Die VCECU führt die vorstehende Verarbeitung jedes Mal aus, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht. Auf diese Weise wird die registrierte Parkposition Ppark_reg nicht nur basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten Fe berechnet, sondern ebenso auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten Fp, Fi (mit anderen Worten wird die registrierte Parkposition Ppark_reg jedes Mal aktualisiert, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht), und dadurch wird es ermöglicht die registrierte Parkposition Ppark_reg mit hoher Genauigkeit zu berechnen.
Wie vorstehend genannt, wird die registrierte Parkposition Ppark_reg basierend auf den Merkmalspunkten F berechnet, und daher, um eine Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition Ppark_reg auf einem bestimmten Niveau zu halten, ist es wünschenswert, dass so viele Merkmalspunkte F wie möglich erfasst werden. Jedoch ist es in den folgenden drei Fällen wahrscheinlich, dass die Merkmalspunkte F, die im Registrierungsmodus extrahiert wurden, im Parkassistenzmodus nicht erfasst werden können, was dazu führt, dass die Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition Ppark_reg herabgesetzt wird. Nachstehen wird eine spezifische Beschreibung bezüglich dieser drei Fälle bereitgestellt.
Fall 1: ein Fall, in dem ungeeignete Merkmalspunkt(e) F im Registrierungsmodus extrahiert werden
18 ist eine Darstellung, die 12 Merkmalspunkte (Merkmalspunkte F1 bis F11 und Fs) zeigt, die aus dem Aufnahmebereich 84 im Registrierungsmodus in einem Zustand extrahiert werden, in dem das Fahrzeug SV an der Position P1 gestoppt ist (siehe 11). Nachstehend wird ein Aufnahmebereich im Registrierungsmodus als ein Aufnahmebereich reg zur Klarstellung bezeichnet. Wie in 18 gezeigt ist, ist ein Schatten S innerhalb des Aufnahmebereichs 84reg vorhanden (genauer gesagt innerhalb der aufgeteilten Region 84D8), und eine Änderung der Luminanz ist an einer Grenze zwischen dem Schatten S und der Rasenfläche 90L relativ groß. Daher extrahiert die VCECU, als den Merkmalspunkt Fs, einen Eckabschnitt der Grenze zwischen dem Schatten S und der Rasenfläche 90L aus der aufgeteilten Region 84D8. Eine Position des Schattens S ändert sich mit der Zeit. Daher ist es sehr wahrscheinlich, dass der Merkmalspunkt Fs im Parkassistenzmodus nicht erfasst werden kann.
Es ist nicht darauf beschränkt, dass wenn Merkmalspunkt(e) F umfassend den Schatten S extrahiert werden, dass die gleiche Situation wie im Fall 1 auftritt. Wenn beispielsweise die Merkmalspunkte F durch Starten des Registrierungsmodus in der Nacht extrahiert werden, kann ein Fall auftreten, wo eine Grenze zwischen einem durch eine Lampe beleuchteten Abschnitt und einem nicht beleuchteten Abschnitt als ein Merkmalspunkt F extrahiert wird. In diesem Fall ist es ebenso, wenn der Parkassistenzmodus während des Tages durchgeführt wird, wo die Lampe nicht verwendet wird, sehr wahrscheinlich, dass dieser Merkmalspunkt F nicht erfasst werden kann. Das heißt, dass der Fall 1 ein Fall ist, in dem ungeeignete Merkmalspunkt(e) F im Registrierungsmodus extrahiert werden.
Fall 2: ein Fall, in dem sich ein Zustand des Bodens 90 mit der Zeit zwischen dem Registrierungsmodus und dem Parkassistenzmodus geändert hat
19 ist eine Darstellung, die 12 Merkmalspunkte F1 bis F12 zeigt, die aus dem Aufnahmebereich 84reg im Registrierungsmodus in einem Zustand extrahiert werden, wenn das Fahrzeug SV an der Position P1 gestoppt ist (siehe 11). Wie in 19 gezeigt ist, sind Merkmalspunkte, die im Fall 1 zutreffen, nicht in diesen Merkmalspunkten F1 bis F12 enthalten. 20 ist eine Darstellung, die 11 Merkmalspunkte (Merkmalspunkte F1 bis F5 und Merkmalspunkte F7 bist F12) zeigt, die aus dem Erfassungsbereich 84 im Parkassistenzmodus erfasst werden. Es sei angemerkt, dass der Aufnahmebereich 84 mit dem Aufnahmebereich 84reg in 19 übereinstimmt. Wie in 20 gezeigt ist, zu einem Zeitpunkt, wenn der Parkassistenzmodus durchgeführt wird, ist einige Zeit von dem Registrierungsmodus verstrichen, und daher hat sich Schmutz D auf eine Block 90B, der in der aufgeteilten Region 84D4 enthalten ist, angehaftet. Daher wird ein Merkmalspunkt F6 (siehe 19), der aus der aufgeteilten Region 84D4 extrahiert wurde, nicht im Parkassistenzmodus erfasst.
Es ist nicht darauf beschränkt, dass der Schmutz D auf dem Boden 90 anhaftet, dass einige Situationen im Fall 2 zutreffen. Wenn zum Beispiel die Rasenfläche 90L gewachsen ist oder ausgetrocknet ist, oder wenn der Boden 90 mit Verstreichen der Zeit sonnenverbrannt wird, kann ein Fall vorliegen, in dem ein Merkmalspunkt F, der im Registrierungsmodus extrahiert wurde, im Parkassistenzmodus nicht erfasst wird. Das heißt, dass der Fall 2 ein Fall ist, in dem sich ein Zustand des Bodens 90 mit der Zeit zwischen dem Registrierungsmodus und dem Parkassistenzmodus geändert hat.
Fall 3: ein Fall, in dem Merkmalspunkt(e) F, die im Registrierungsmodus extrahiert wurden, nicht in einem Aufnahmebereich des Parkassistenzmodus enthalten sind
21 ist eine Darstellung, die 12 Merkmalspunkte F1 bis F12 zeigt, die aus dem Aufnahmebereich 84reg im Registrierungsmodus in einem Zustand extrahiert wurden, wo das Fahrzeug SV an der Position P1 gestoppt ist (siehe 11), sowie 7 Merkmalspunkte (Merkmalspunkte F2 bis F6 und F8 bis F10) zeigt, die aus dem Aufnahmebereich 84 im Parkassistenzmodus in einem Zustand extrahiert wurden, in dem das Fahrzeug SV an der Position P2 gestoppt ist (siehe 17). Merkmalspunkte, die im Fall 1 oder im Fall 2 zutreffen, sind nicht unter diesen Merkmalspunkten F1 bis F12 enthalten.
In einem Beispiel von 21 wird der Aufnahmebereich 84 im Parkassistenzmodus von dem Aufnahmebereich 84reg im Registrierungsmodus versetzt, und daher werden im Parkassistenzmodus 5 Merkmalspunkte F1, F7, F9, F11 und F12 nicht erfasst. Das heißt, dass der Fall 3 ein Fall ist, in dem Merkmalspunkt(e) F, die im Registrierungsmodus extrahiert wurden, nicht in einem Aufnahmebereich im Parkassistenzmodus enthalten sind.
Wenn eine Situation, in der ein bestimmter Merkmalspunkt F bezüglich einem der vorstehenden drei Fällen zutrifft, nacheinander jedes Mal, wenn die Parkassistenzsteuerung (strenggenommen die Parkassistenzsteuerung im Parkassistenzmodus) durchgeführt wird, aufgetreten ist, löscht die VCECU diesen Merkmalspunkt F aus dem nichtvolatilen Speicher (mit anderen Worten, löscht diesen registrierten Merkmalspunkt F aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte F), und extrahiert einen neuen Merkmalspunkt F. Nachstehend wird eine spezifische Beschreibung bereitgestellt.
Die VCECU setzt einen Zählwert cnt für jeden der Merkmalspunkte F, die im Registrierungsmodus extrahiert wurden. Wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F auch nur einmal erfasst wurde, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, speichert die VCECU in dem RAM davon diesen Merkmalspunkt F als einen Erfassungsabschlusseinfahrtsmerkmalspunkt Fd. Wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wird, aktualisiert die VCECU die Zählwerte cnt von allen Merkmalspunkten F (d.h., die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe, die inneren Merkmalspunkte Fi und die peripheren Merkmalspunkte Fp), die im Registrierungsmodus extrahiert wurden. Insbesondere, wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F in dem RAM als der Erfassungsabschlusseinfahrtsmerkmalspunkt Fd gespeichert ist, aktualisiert die VCECU den Zählwert cnt dieses Merkmalspunkts F gemäß einem folgenden Ausdruck (1). Wenn andererseits ein bestimmter Merkmalspunkt F in dem RAM als der Merkmalspunkt F nicht als der Erfassungsabschlusseinfahrtsmerkmalspunkt Fd gespeichert ist (mit anderen Worten, wenn dieser Merkmalspunkt F nicht auch nur einmal erfasst wurden, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird), aktualisiert die VCECU den Zählwert cnt dieses Merkmalspunkts F gemäß einem folgenden Ausdruck (2). Es sei angemerkt, dass ein Ausgangswert des Zählwerts cnt im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel auf 5 eingestellt ist. $cnt = min (5, cnt + 3)$
$cnt = cnt - 1$
Nachdem der Zählwert cnt aktualisiert wurde, bestimmt die VCECU, ob beliebige Merkmalspunkte F vorhanden sind oder nicht, die jeweils den Zählwert cnt = 0 aufweisen, und wenn diese existieren, werden diese Merkmalspunkt(e) F aus dem nichtvolatilen Speicher gelöscht. Wenn zum Beispiel eine folgende Situation 5 aufeinander folgende Male aufgetreten ist, wobei ein Merkmalspunkt F mit einem gegenwärtigen Zählwert cnt = 5 nicht auch nur einmal erfasst wurde, während die Parkassistenzsteuerung aufgrund dieses Merkmalspunkts F, der bezüglich einem der Fälle 1 bis 3 zutrifft, durchgeführt wird, wird dieser Merkmalspunkt F gelöscht. Es sei angemerkt, dass der Ausgangswert des Zählwerts cnt sowie Anzahlen, die in dem Ausdruck (1) verwendet werden, nicht auf die vorstehend genannten Werte beschränkt sind, sondern entsprechen geändert werden können. Zusätzlich kann ein folgender Ausdruck von cnt = N (N: eine vorbestimmte Ganzzahl) anstatt des Ausdrucks (1) angewendet werden.
Wenn Merkmalspunkt(e) F gelöscht werden, extrahiert die VCECU eine gleiche Anzahl von Merkmalspunkt(en) F wie die Anzahl der gelöschten Merkmalspunkt(e) F neu aus dem entsprechenden Vogelperspektivenbild. Nachstehend wird eine spezifische Beschreibung bereitgestellt.
Wenn die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe gelöscht werden, extrahiert die VCECU die gleiche Anzahl der Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus einem später beschriebenen „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunk“ neu. Das „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ ist ein rechtes Vogelperspektivenbild oder ein linkes Vogelperspektivenbild, das von der PVM-ECU 20 zu einem Zeitpunkt bezogen wird, wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird. Das heißt, wie vorstehend genannt, dass zu einem Zeitpunkt, wenn die Parkstarttaste des Parkassistenzmodus berührt wurde, mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe bereits aus entweder dem rechten Vogelperspektivenbild oder dem linken Vogelperspektivenbild erfasst wurde. Daher speichert die VCECU, als das „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“, ein Vogelperspektivenbild umfassend die Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe, die bereits erfasst wurden (d.h., das rechte oder linke Vogelperspektivenbild) in dem RAM davon. Zum Beispiel, in 21 in einem Fall, in dem der Parkassistenzmodus gestartet wird, wenn sich das Fahrzeug SV auf der Position P2 befindet (siehe 17), speichert die VCECU, als das „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ das linke Vogelperspektivenbild des Aufnahmebereichs 84 (siehe ein dicker Rahmen in 21) in dem RAM zu einem Zeitpunkt, wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird.
Anschließend liest die VCECU dieses „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ zu einem Zeitpunkt, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde, und bestimmt, ob neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus der gleichen aufgeteilten Region wie die aufgeteilte Region, wo die gelöschten Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe enthalten waren, extrahierbar ist. Wenn bestimmt wird, dass diese extrahierbar sind, extrahiert die VCECU neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus der gleichen aufgeteilten Region. Wenn andererseits bestimmt wird, dass diese nicht extrahierbar sind, extrahiert die VCECU neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus einem gesamten „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“. Die VCECU speichert in dem nichtvolatilen Speicher davon Grauwertinformationen, Koordinaten (x, z) und einen Winkel θ von jedem der extrahierten neuen Einfahrtsmerkmalspunkt(e) (mit anderen Worten, registriert die neuen Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe in Verbindung mit der registrierten Parkposition Ppark_reg).
Zum Beispiel, in einem Beispiel von 18, wird der Merkmalspunkt Fs in dem Fall 1 angewendet. Daher, unter der Annahme, dass der Zählwert cnt des Merkmalspunkts Fs auf 5 eingestellt ist, wenn eine „Situation, wo der Merkmalspunkt Fs nicht erfasst wird, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird“ fünf aufeinander folgende Male auftritt, wird dieser Merkmalspunkt Fs zu einem Zeitpunkt gelöscht, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde. Hierbei, vorausgesetzt, dass ein Aufnahmebereich 84 des „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ mit dem Aufnahmebereich 84reg übereinstimmt, umfasst die aufgeteilte Region 84D8, wo der Merkmalspunkt Fs enthalten war, einen extrahierbaren Merkmalspunkt F12n, und daher extrahiert die VCECU aus dieser aufgeteilten Region 84D8 den Merkmalspunkt F12n als einen neuen Einfahrtsmerkmalspunkt Fe.
Andererseits, vorausgesetzt, dass der Aufnahmebereich 84 des „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ nicht mit dem Aufnahmebereich 84reg übereinstimmt, und dass der Merkmalspunkt Fs in beispielsweise der aufgeteilten Region 84D6 des „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ enthalten ist, bestimmt die VCECU, ob neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus der aufgeteilten Region 84D6 des „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ extrahierbar sind oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass diese extrahierbar sind, extrahiert die VCECU diese neuen Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus der aufgeteilten Region 84D6. Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass diese nicht extrahierbar sind, extrahiert die VCECU neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus dem gesamten „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“.
Es sei angemerkt, dass der Merkmalspunkt Fs auch in einem folgenden Fall gelöscht werden wird, zusätzlich zu einem Fall, in dem die Situation, in der der Merkmalspunkt Fs nicht erfasst werden kann, fünf aufeinanderfolgende Male auftritt. Das heißt, wenn eine Situation, in der der Merkmalspunkt Fs nicht erfasst werden kann, vier aufeinanderfolgende Male auftritt, was dazu führt, dass der Zählwert cnt des Merkmalspunkts Fs 1 geworden ist, und sich daher der Schatten S in dem Aufnahmebereich 84 befindet, während eine darauffolgende Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, und dadurch den Merkmalspunkt Fs versehentlich erfasst wird, der Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck 1 auf 4 aktualisiert wird. In diesem Fall, anschließen, wenn eine Situation, in der der Merkmalspunkt Fs nicht erfasst werden kann, vier aufeinanderfolgende Male auftritt, wird der Merkmalspunkt Fs zu einem Zeitpunkt gelöscht, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde.
Zusätzlich, in Beispielen von 19 und 20, trifft der Merkmalspunkt F6 (siehe 19) im Fall 2 zu. Daher, unter der Annahme, dass der Zählwert cnt des Merkmalspunkts F6 auf 5 eingestellt ist, wenn eine „Situation, wo der Merkmalspunkt F6 nicht erfasst werden kann, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird“ 5 aufeinanderfolgende Male auftritt, wird dieser Merkmalspunkt F6 zu einem Zeitpunkt gelöscht, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde. Hierbei stimmt der Aufnahmebereich 84 (siehe 20) des „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ mit dem Aufnahmebereich 84reg (19) überein, und die aufgeteilte Region 84D4, wo der Merkmalspunkt F6 enthalten war, umfasst einen extrahierbaren Merkmalspunkt F6n, und daher extrahiert die VCECU aus dieser aufgeteilten Region 84D4 den Merkmalspunkt F6n als neuen Einfahrtsmerkmalspunkt Fe.
Weiterhin, in einem Beispiel von 21, treffen die Merkmalspunkte F1, F7, F9, F11 und F12 in dem Fall 3 zu. Daher, unter der Annahme, dass die Zählwerte cnt dieser 5 Merkmalspunkte jeweils auf 5 eingestellt sind, wenn eine „Situation, in der diese 5 Merkmalspunkte nicht erfasst werden, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird“ 5 aufeinanderfolgende Male auftritt, werden diese 5 Merkmalspunkte zu einem Zeitpunkt gelöscht, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde. Hierbei, wie in 21 gezeigt ist, sind diese 5 gelöschten Merkmalspunkte F nicht im dem Aufnahmebereich 84 des „Vogelperspektivenbildes für Einfahrtsmerkmalspunkt“ enthalten, und daher bestimmt die VCECU, ob die 5 Merkmalspunkte F aus dem gesamten „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“ neu extrahierbar sind oder nicht. In diesem Beispiel sind zwei Merkmalspunkte F1n und F7n aus der aufgeteilten Region 84D7 neu extrahierbar, zwei Merkmalspunkte F9n und F11n sind aus der aufgeteilten Region 84D8 neu extrahierbar, und ein Merkmalspunkt F12n ist aus der aufgeteilten Region 84D4 neu extrahierbar. Daher extrahiert die VCECU diese 5 Merkmalspunkte F als neue Einfahrtsmerkmalspunkte Fe.
Wenn periphere Merkmalspunkt(e) Fp und/oder innere Merkmalspunkt(e) Fi gelöscht werden, extrahiert die VCECU eine gleiche Anzahl von peripheren Merkmalspunkt(en) Fp wie die Anzahl der gelöschten peripheren Merkmalspunkt(e) Fp und/oder eine gleiche Anzahl von inneren Merkmalspunkt(en) Fi wie die Anzahl der gelöschten inneren Merkmalspunkt(e) Fi aus „Vogelperspektivenbildern für peripheren Merkmalspunkt“ und/oder einem „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“ jeweils neu (werden jeweils später beschrieben).
Das „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“ ist ein Rück-Vogelperspektivenbild, das von der PVM-ECU 20 zu einem Zeitpunkt bezogen wird, wenn die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der registrierten Parkposition Ppark_reg größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert geworden ist (d.h., zu einem Zeitpunkt, wenn sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt und ein Teil davon in die registrierte Parkposition Ppark_reg eingetreten ist).
Die „Vogelperspektivenbilder für peripheren Merkmalspunkt“ sind ein rechtes Vogelperspektivenbild, ein linkes Vogelperspektivenbild und ein Front-Vogelperspektivenbild, die jeweils von der PVM-ECU 20 zu einem Zeitpunkt bezogen werden, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde (d.h., zu einem Zeitpunkt, wenn sich das Fahrzeug SV auf die registrierte Parkposition Ppark_reg bewegt hat).
Ein Verfahren zum neuen Extrahieren von peripheren Merkmalspunkt(en) Fp und inneren Merkmalspunkt(en) Fi ist das gleiche wie das Verfahren zum neu Extrahieren von Einfahrtsmerkmalspunkt(en) Fe. Das heißt, dass die VCECU die „Vogelperspektivenbilder für peripheren Merkmalspunkt“ bezieht, und das „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“ zu einem Zeitpunkt liest, wenn die Parkassistenzsteuerung beendet wurde, und bestimmt, ob neue periphere Merkmalspunkt(e) Fp und neue innere Merkmalspunkt(e) Fi aus gleichen aufgeteilten Regionen wie die aufgeteilten Regionen, in denen die gelöschten peripheren Merkmalspunkt(e) Fp und die gelöschten inneren Merkmalspunkt(e) Fi enthalten waren, jeweils extrahierbar sind oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass diese extrahierbar sind, extrahiert die VCECU neue periphere Merkmalspunkt(e) Fp und neue innere Merkmalspunkt(e) Fi jeweils aus den gleichen aufgeteilten Regionen. Wenn andererseits bestimmt wird, dass diese nicht extrahierbar sind, extrahiert die VCECU neue periphere Merkmalspunkt(e) Fp und neue innere Merkmalspunkt(e) Fi aus einer Gesamtheit von „Vogelperspektivenbild für peripheren Merkmalspunkt“ bzw. ein einem gesamten „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“. Die VCECU speichert in dem nichtvolatilen Speicher davon Grauwertinformationen, Koordinaten (x, z) und einen Winkel θ von jedem der extrahierten neuen peripheren Merkmalspunkt(e) Fp und neuen inneren Merkmalspunkt(en) Fi (mit anderen Worte, registriert die neuen peripheren/inneren Merkmalspunkt(e) Fp, Fi in Verbindung mit der registrierten Parkposition Ppark_reg).
Nachdem die vorstehende Verarbeitung beendet ist, beendet die VCECU den Parkassistenzmodus. Es sei angemerkt, dass eine nachfolgende Konfiguration angewendet werden kann, bei der neue Merkmalspunkt(e) F aus einem vorbestimmten Bereich (z.B. ein kreisförmiger Bereich oder ein quadratischer Bereich) mit dem gelöschten Merkmalspunkt F an dem Zentrum davon (oder dem gelöschten Merkmalspunkt F an einer beliebigen Position davon umfasst) anstatt von neuen Merkmalspunkt(en) F, die aus der gleichen aufgeteilten Region wie die aufgeteilte Region extrahiert wird, wo (in der) die gelöschten Merkmalspunkt(e) F enthalten waren, extrahiert werden.
<Spezifische Operation>
(Registrierungsmodus)
Wenn der Registrierungsmodus gestartet wird, führt die CPU der VCECU eine durch ein Ablaufdiagramm in 22 gezeigte Routine jedes Mal aus, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht.
Daher, wenn der Registrierungsmodus gestartet wird, initiiert die CPU eine Verarbeitung von einem Schritt 2200 in 22, und führt die Parkverfahrenbildanzeigeverarbeitung in einem Schritt 2300, die Parkpositionseinstellverarbeitung in einem Schritt 2400, die Parkassistenzverarbeitung zu Registrierung in einem Schritt 2500 und die Parkpositionskorrekturverarbeitung in einem Schritt 2600 in dieser Reihenfolge aus.
Wenn zum dem Schritt 2300 fortgefahren wird, führt die CPU eine Routine (die Parkverfahrenbildanzeigeverarbeitung), die durch ein Ablaufdiagramm in 23 gezeigt ist, aus. Die CPU startet eine Verarbeitung von dem Schritt 2300 in 23, und fährt zu einem Schritt 2305 fort, um zu bestimmen, ob ein Raum in der rechten Seitenregion und der linken Seitenregion, wo das Querparken und/oder das Parallelparken möglich ist/sind, vorhanden ist oder nicht, sowie ob es möglich ist oder nicht, eine Sollroute Rgt zu diesem Rau, einzustellen (die Parkbestimmung). Außerdem bestimmt die CPU, ob die Merkmalspunkte F aus den rechten und linken Vogelperspektivenbildern extrahierbar sind (Merkmalspunktbestimmung).
Wenn die CPU in sowohl der Parkbestimmung als auch in der Merkmalspunktbestimmung eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2305: Ja), bestimmt die CPU, dass die Registrierung einer Parkposition mittels einem der Parkverfahren möglich ist, und fährt zu einem Schritt 2310 fort, um das Parkverfahrenbild G2 auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2395 zu einem Zeitpunkt fort, wenn ein beliebiger der Parkverfahrenauswahltasten G2a bis G2d berührt wurde, um die Parkverfahrenbildanzeigeverarbeitung zu beenden, und fährt zu dem Schritt 2400 in 24 fort.
Wenn im Gegensatz dazu die CPU in mindestens einer der Parkbestimmung oder der Merkmalspunktbestimmung eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2305: Nein), bestimmt die CPU, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist, und fährt zu einem Schritt 2315 fort, um auf der Touchpanelanzeige 22 die Nachricht anzuzeigen, dass die Registrierung einer Parkposition unmöglich ist. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2395 fort, um die Parkverfahrenbildanzeigeverarbeitung sowie den Registrierungsmodus zu beenden.
Wenn zu dem Schritt 2400 fortgefahren wird, führt die CPU eine durch ein Ablaufdiagramm in 24 gezeigte Routine aus (die Parkpositionseinstellverarbeitung). Die CPU startet eine Verarbeitung von dem Schritt 2400 in 24 und fährt zu einem Schritt 2405 fort, um das Parkpositionseinstellbild G3 auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2410 fort, um zu bestimmten, ob die Positionsoperationstaste G3b berührt wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2410 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2410: Nein) fährt die CPU zu einem Schritt 2420 fort, um zu bestimmen, ob die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2420 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2420: Nein), fährt die CPU zu einem Schritt 2495 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die CPU in dem Schritt 2410 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2410: Ja), in Mitten der Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, fährt die CPU zu einem Schritt 2415 fort, um eine Position des Parkpositionsanzeigerahmens G3a in dem zusammengesetzten Bild G3S zu bewegen. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2420 fort, um zu bestimmen, ob die Einstellungsabschlusstaste G3c berührt wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2420 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2420: Ja), fährt die CPU zu einem Schritt 2425 fort, um ein Koordinatensystem für die Parkposition Ppark einzustellen, die Merkmalspunkte F zu definieren, die bestimmt wurden, durch die Merkmalspunktbestimmung in dem Schritt 2305 als die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe extrahierbar zu sein, und die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem davon in dem RAM der VCECU zu speichern. Mit anderen Worten speichert die CPU eine Positionsbeziehung zwischen den Einfahrtsmerkmalspunkten Fe und der Parkposition Ppark. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2495 fort, um die Parkpositionseinstellverarbeitung zu beenden, und fährt zu dem Schritt 2500 in 25 fort.
Wenn zu dem Schritt 2500 fortgefahren wird, führt die CPU eine durch ein Ablaufdiagramm in 25 gezeigte Routine (die Parkassistenzverarbeitung zur Registrierung) aus. Die CPU startet eine Verarbeitung von dem Schritt 2500 in 25 und fährt zu einem Schritt 2505 fort, um das Parkassistenzbild zur Registrierung auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2510 fort, um zu bestimmen, ob ein Wert eines Rückwärtsbewegungs-Flags 0 ist oder nicht. Das Rückwärtsbewegungs-Flag ist ein Markierungszeichen bzw. Flag, das angibt, ob die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert ist oder nicht. Ein Wert des Rückwärtsbewegungs-Flags wird auf 1 gesetzt, wenn die Positionsabschätzgenauigkeit größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert ist, und wird auf 0 gesetzt, wenn die Positionsabschätzgenauigkeit kleiner ist als der Genauigkeitsschwellenwert.
Wenn bestimmt wird, dass ein Wert des Rückwärtsbewegungs-Flags 0 ist (S2510: Ja), fährt die CPU zu einem Schritt 2515 fort, um zu bestimmen, ob mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe erfasst wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2515 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2515: Ja), berechnet die CPU in einem Schritt 2520, die Parkposition Ppark basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkt(en) Fe. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2525 fort, um eine Sollroute Rgt basierend auf der Parkposition Ppark einzustellen, und führt in einem Schritt 2530 die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt aus.
Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2535 fort, um zu bestimmen, ob das Parken des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark beendet wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2535 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2535: Nein), bestimmt die CPU in einem Schritt 2540, ob die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert ist oder nicht. Wie vorstehend genannt, ist dies, wenn sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt, und ein Teil davon innerhalb der Parkposition Ppark eingetreten ist (mit anderen Worten, ein Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug SV beginnt, sich geradeaus in Rückwärtsrichtung zu bewegen), dass die Positionsabschätzgenauigkeit größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert wird. Daher trifft die CPU in dem Schritt 2540 eine „Nein“-Bestimmung (S2540: Nein) bis sich das Fahrzeugs SV rückwärts bewegt und ein Teil davon in die Parkposition Ppark eintritt, und anschließend, wird zu einem Schritt 2595 fortgefahren, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn es dazu kommt, dass ein beliebiger Einfahrtsmerkmalspunkt Fe auch mittels der Rückkamera 21b erfasst wird, als Folge davon, dass sich das Fahrzeug SV entlang der Sollroute Rgt durch Wiederholen der vorstehenden Verarbeitung bewegt hat, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung in dem Schritt 2550 (S2550: Nein). In diesem Fall fährt die CPU zu dem Schritt 2530 fort und führt die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt, die in der jüngsten Periode berechnet wurde, durch.
Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2535 fort, und wenn die CPU eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2535: Nein), trifft die CPU eine Bestimmung in dem Schritt 2540. Wenn ein Teil des Fahrzeugs SV noch nicht in die Parkposition Ppark eingetreten ist (mit anderen Worten, wenn sich das Fahrzeugs SV noch nicht gerade in die Rückwärtsrichtung bewegt hat), trifft die CPU in dem Schritt 2540 eine „Nein“-Bestimmung (S2540: Nein), und fährt anschließend zu dem Schritt 2595 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die CPU in dem Schritt 2540 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2540: Ja), in Mitten der Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, fährt die CPU zu einem Schritt 2545 fort, um einen Wert des Rückwärtsbewegungs-Flags auf 1 zu setzen. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2545 fort, um zu bestimmen, ob eine Nichtüberlappungsbedingung, dass „die Merkmalspunkte F, die aus dem Rück-Vogelperspektivenbild in der gegenwärtigen Periode extrahierbar sind, sich nicht mit den Merkmalspunkten F überlappen, die bereits aus dem Rück-Vogelperspektivenbild extrahiert wurden“ erfüllt ist oder nicht (mit anderen Worten, ob sich Nichtüberlappungsmerkmalspunkte F in dem Rück-Vogelperspektivenbild in der gegenwärtigen Periode befinden oder nicht). In einem Fall, in dem erstmalig in dem Schritt 2540 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wurde, wurde die Verarbeitung zum Extrahieren der Merkmalspunkte F aus dem Rück-Vogelperspektivenbild noch nicht ausgeführt, und daher trifft die CPU in dem Schritt 250 eine „Ja“-Bestimmung (S2550: Ja). Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2555 fort, um die Merkmalspunkte F als die inneren Merkmalspunkte Fi aus dem Rück-Vogelperspektivenbild, das zur gegenwertigen Periode bezogen wird, zu extrahieren, und speichert in dem RAM der VCECU die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem davon. Mit anderen Worten speichert die CPU eine Positionsbeziehung zwischen den inneren Merkmalspunkten Fi und der Parkposition Ppark. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2595 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Die CPU wiederholt die vorstehend beschriebene Verarbeitung, und trifft eine Bestimmung in dem Schritt 2510 über den Schritt 2505. Dabei wurde ein Wert des Rückwärtsbewegungs-Flags in dem Schritt 2545 auf 1 gesetzt, und daher trifft die CPU in dem Schritt 2510 eine „Nein“-Bestimmung (S2510: Nein), und führt in dem Schritt 2530 die verschiedenen Typen von Steuerungen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt, die in der jüngsten Periode berechnet wurde, durch. Wenn sich das Fahrzeug SV rückwärts bewegt, und sobald ein Teil davon in die Parkposition Ppark eingetreten ist, wird die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der Parkposition Ppark größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert, bis das Parken des Fahrzeugs SV auf die Parkposition Ppark abgeschlossen ist. Daher, nach der Verarbeitung in dem Schritt 2530, wenn die CPU in dem Schritt 2535 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2535: Nein), trifft die CPU in dem Schritt 2540 eine „Ja“-Bestimmung (S2540: Ja), und trifft wiederum eine Bestimmung in dem Schritt 2550 über den Schritt 2545. Wenn die Nichtüberlappungsbedingung nicht erfüllt ist (d.h., mehr oder gleich mindesten einer der Merkmalspunkte F, die aus dem Rück-Vogelperspektivenbild aus der gegenwärtigen Periode extrahierbar sind, überlappt sich mit den Merkmalspunkten F, die bereits aus dem Rück-Vogelperspektivenbild extrahiert wurden) (S2550: Nein), fährt die CPU zu Schritt 2595 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die CPU in dem Schritt 2535 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2535: Ja), in Mitten einer Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, fährt die CPU zu einem Schritt 2560 fort, um die Merkmalspunkte F als die peripheren Merkmalspunkte Fp aus jedem des rechten, linken und Front-Vogelperspektivenbildes, die zur gegenwärtigen Periode bezogen werden, zu extrahieren, und in dem RAM der VCECU die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem davon zu speichern. Mit anderen Worten speichert die CPU eine Positionsbeziehung zwischen den peripheren Merkmalspunkten Fp und der Parkposition Ppark. Außerdem setzt (initialisiert) die CPU einen Wert des Rückwärtsbewegungs-Flags auf 0. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2595 fort, um die Parkassistenzverarbeitung zur Registrierung zu beenden, und fährt zu Schritt 2600 in 26 fort.
Wenn zu dem Schritt 2600 fortgefahren wird, führt die CPU eine durch ein Ablaufdiagramm in 26 gezeigte Routine (die Parkpositionskorrekturverarbeitung) aus. Die CPU startet eine Verarbeitung von dem Schritt 2600 in 26, und fährt zu einem Schritt 2605 fort, um das Parkpositionskorrekturbild auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend bestimmt die CPU in einem Schritt 2610, ob die Positionsoperationstaste berührt wurde oder nicht, wenn die CPU in dem Schritt 2610 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2610: Nein), fährt die CPU zu einem Schritt 2620 fort, um zu bestimmen, ob die Registrierungstaste berührt wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2620 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2620: Nein), fährt die CPU zu einem Schritt 2695 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die CPU in dem Schritt 2610 ein „Ja“-Bestimmung trifft (S2610: Ja), in Mitten einer Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, fährt die CPU zu einem Schritt 2615 fort, um eine Position des Parkpositionsanzeigerahmens in dem zusammengesetzten Vogelperspektivenbild zu bewegen. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2620 fort, um zu bestimmen, ob die Registrierungstaste berührt wurde oder nicht. Wenn die CPU in dem Schritt 2620 eine „Ja“-Bestimmung triff (S2620: Ja), zeigt die CPU in einem Schritt 2625 das Registrierungsabschlussbild auf der Touchpanelanzeige 22 an, und fährt zu einem Schritt 2630 fort. In dem Schritt 2630 setzt die CPU ein Koordinatensystem für die registrierte Parkposition Pperk_reg zurück und speichert in dem nichtvolatilen Speicher der VCECU die korrigierten Koordinaten (x, z) und Winkel θ von jedem der Einfahrts-/inneren/peripheren Merkmalspunkte Fe, Fi, Fp zusammen mit den Grauwertinformationen von jedem davon. Mit anderen Worten speichert die CPU eine Positionsbeziehung zwischen den Einfahrts-/inneren/peripheren Merkmalspunkten Fe, Fi, Fp und der registrierten Parkposition Ppark_reg. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2695 fort, um die Parkpositionskorrekturverarbeitung zu beenden, und fährt zu einem Schritt 2295 in 22 fort, um den Registrierungsmodus zu beenden.
(Parkassistenzmodus)
Wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird, führt die CPU eine durch ein Ablaufdiagramm in 27 gezeigte Routine jedes Mal aus, wenn die vorbestimmte Zeit verstreicht.
Daher, wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird, initiiert die CPU eine Verarbeitung von einem Schritt 2700 in 27 und führt die „Parkassistenzverarbeitung basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten“ in einem Schritt 2800, und die „Parkassistenzverarbeitung basierend auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten“ in einem Schritt 2900 in dieser Reihenfolge aus.
Wenn zu dem Schritt 2800 fortgefahren wird, führt die CPU eine Routine (die Parkassistenzverarbeitung basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten) aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 28 gezeigt ist. Zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU eine Verarbeitung in Schritt 2800 in 28 startet, speichert die CPU in dem RAM der VCECU ein rechtes Vogelperspektivenbild oder ein linkes Vogelperspektivenbild, die von der PVM-ECU 20 bezogen werden, als ein „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt“. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2805 fort, um das Parkassistenzbild auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend bestimmt die CPU in einem Schritt 2810, ob mindestens ein Einfahrtsmerkmalspunkt Fe erfasst wurde oder nicht. Wenn die CPU eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2810: Ja), berechnet die CPU in Schritt 2815 die registrierte Parkposition Ppark_reg basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkt(en) Fe. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2820 fort, um in dem RAM der VCECU die erfassten Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe als „Erfassungsabschlusseinfahrtsmerkmalspukt(e) Fed“ zu speichern. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2825 fort, um eine Sollroute Rgt basierend auf der registrierten Parkposition Ppark_reg einzustellen, und führt in einem Schritt 2830 die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt durch. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2895 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn es dazu kommt, dass ein beliebiger Einfahrtsmerkmalspunkt Fe nicht auch mittels der Rückkamera 21b erfasst wird, als Ergebnis davon, dass sich das Fahrzeug SV entlang der Sollroute Rgt durch Wiederholen der vorstehenden Verarbeitung bewegt hat, trifft die CPU in dem Schritt 2810 eine „Nein“-Bestimmung (S2810: Nein). In diesem Fall fährt die CPU zu dem Schritt 2830 fort, und führt die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt, die in der jüngsten Periode berechnet wurde, durch. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2895 fort, um die Parkassistenzverarbeitung basierend auf den Einfahrtsmerkmalspunkten zu beenden, und fährt zu dem Schritt 2900 in 29 fort.
Wenn zu dem Schritt 2900 fortgefahren wird, führt die CPU eine Routine (die Parkassistenzverarbeitung basierend auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten) aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 29 gezeigt ist. Die CPU startet eine Verarbeitung von einem Schritt 2900 in 29, und fährt zu einem Schritt 2905 fort, um das Parkassistenzbild auf der Touchpanelanzeige 22 anzuzeigen. Anschließend bestimmt die CPU in einem Schritt 2910, ob sich das Fahrzeug SV der registrierten Parkposition Ppark_reg annähert oder nicht. Wenn eine Position des Schalthebels 27 „D“ ist, trifft die CPU in dem Schritt 2910 eine „Nein“-Bestimmung (S2910: Nein). In diesem Fall fährt die CPU zu einem Schritt 2915 fort, um die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt, die in der jüngsten Periode berechnet wurde, durchzuführen. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2995 fort, um die gegenwärtige Routine zu beenden.
Wenn eine Position des Schalthebels 72 in Mitten einer Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung auf „R“ geschaltet wurde, trifft die CPU in dem Schritt 2910 eine „Ja“-Bestimmung (S2910: Ja), und fährt zu einem Schritt 2920 fort, um zu bestimmen, ob mindestens ein peripherer Merkmalspunkt Fp und/oder innerer Merkmalspunkt Fi erfasst wurde oder nicht. Wenn die CPU eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2920: Nein), fährt die CPU zu dem Schritt 2915 fort, um die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs entlang der Sollroute Rgt, die in der jüngsten Periode berechnet wurde, durchzuführen. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2995 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die CPU in dem Schritt 2920 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2920: Ja), in Mitten einer Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, berechnet die CPU in einem Schritt 2925 die registrierte Parkposition Ppark_reg basierend auf den peripheren Merkmalspunkt(en) Fp und/oder den inneren Merkmalspunkt(en) Fi. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2930 fort, um in dem RAM der VCECU die erfassten peripheren Merkmalspunkt(e) Fp und/oder die erfassten inneren Merkmalspunkt(e) Fi als „Erfassungsabschluss-periphere-Merkmalspunkt(e) Fpd und/oder Erfassungsabschluss-innere-Merkmalspunkt(e) Fid“ zu speichern. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2935 fort, um eine Sollroute Rgt basierend auf der registrierten Parkposition Ppark_reg einzustallen, und führt in einem Schritt 2940 die verschiedenen Typen von Steuerungen zum Bewegen des Fahrzeugs SV entlang der Sollroute Rgt durch.
Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2945 fort, um in dem RAM der VCECU ein Rück-Vogelperspektivenbild als ein „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“ zu speichern, wobei das Rück-Vogelperspektivenbild von der PVM-ECU 20 zu einem Zeitpunkt bezogen wird, wenn die Positionsabschätzgenauigkeit des Fahrzeugs SV bezüglich der registrierten Parkposition Ppark_reg „erstmalig“ größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert wird. Es sei angemerkt, dass die CPU die Verarbeitung von dem Schritt 2905 bis zu dem Schritt 2940 wiederholt, bis die Positionsabschätzgenauigkeit größer oder gleich dem Genauigkeitsschwellenwert wird. Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2950 fort, um zu bestimmen, ob das Parken des Fahrzeugs SV auf die registrierte Parkposition Ppark_reg abgeschlossen wurde oder nicht. Wenn die CPU eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2950: Nein), fährt die CPU zu dem Schritt 2995 fort, um die gegenwärtige Routine vorläufig zu beenden. Wenn die CPU in dem Schritt 2950 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2950: Ja), in Mitten einer Wiederholung der vorstehenden Verarbeitung, fährt die CPU zu dem Schritt 2995 fort, um die Parkassistenzverarbeitung basierend auf den peripheren/inneren Merkmalspunkten zu beenden, und fährt zu einem Schritt 2705 in 27 fort.
Wenn zu dem Schritt 2705 fortgefahren wird, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt von jedem der Merkmalspunkte F (die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe, die peripheren Merkmalspunkte Fp und die inneren Merkmalspunkte Fi). Insbesondere, wenn jeder der Merkmalspunkte F in dem RAM der VCECU als der Erfassungsabschlussmerkmalspunkt Fd (der Erfassungsabschluss-EinfahrtsMerkmalspunkt Fed, der Erfassungsabschluss-periphere-Merkmalspunkt Fpd und der Erfassungsabschluss-innere-Merkmalspunkt Fid) gespeichert wird, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck (1). Wenn andererseits jeder der Merkmalspunkte F in dem RAM der VCECU als der Merkmalspunkt F gespeichert wird, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck (2). Die CPU speichert in dem nichtvolatilen Speicher der VCECU den aktualisierten Zählwert cnt von jedem Merkmalspunkt F in Verbindung mit jedem Merkmalspunkt F.
Daraufhin fährt die CPU zu einem Schritt 2710 fort, um zu bestimmen, ob beliebige Merkmalspunkte F vorliegen oder nicht, die jeweils den Zählwert cnt = 0 aufweisen. Wenn die CPU eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2710: Nein), fährt die CPU zu einem Schritt 2795 fort, um den Parkassistenzmodus zu beenden. Wenn im Gegensatz dazu die CPU eine „Ja“-Bestimmung in dem Schritt 2710 trifft (S2710: Ja), löscht die CPU in einem Schritt 2715 die Merkmalspunkt(e) F mit dem Zählwert cnt = 0 aus dem nichtvolatilen Speicher.
Anschließend fährt die CPU zu einem Schritt 2720 fort, um das „Vogelperspektivenbild für Einfahrtmerkmalspunkt“ und das „Vogelperspektivenbild für inneren Merkmalspunkt“, die jeweils in dem RAM der VCECU gespeichert sind, zu lesen, und bezieht ebenfalls aus der PVM-ECU 20 das rechte, linke und Front-Vogelperspektivenbild als „Vogelperspektivenbild für peripheren Merkmalspunkt“ (nachstehend können diese Vogelperspektivenbilder ebenso kollektiv als „Vogelperspektivenbilder für Merkmalspunkt“ bezeichnet werden). Anschließend bestimmt die CPU in den „Vogelperspektivenbilder für Merkmalspunkt“, ob neue Merkmalspunkt(e) F aus den gleichen aufgeteilten Regionen wie die aufgeteilte Region, wo die gelöschten Merkmalspunkt(e) F enthalten waren, extrahierbar sind.
Wenn die CPU in dem Schritt 2720 eine „Ja“-Bestimmung trifft (S2720: Ja), fährt die CPU zu einem Schritt 2725 fort, um neue Merkmalspunkt(e) F aus der gleichen aufgeteilten Region zu extrahieren, und speichert in dem nichtvolatilen Speicher der VCECU die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem davon in Verbindung mit dem Ausgangswert (=5) des Zählwerts cnt. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2795, um den Parkassistenzmodus zu beenden.
Wenn andererseits die CPU in dem Schritt 2720 eine „Nein“-Bestimmung trifft (S2720: Nein), fährt die CPU zu einem Schritt 2730 fort, um neue Merkmalspunkt(e) F aus den gesamten „Vogelperspektivenbildern für Merkmalspunkt“ zu extrahieren, und speichert in dem nichtvolatilen Speicher der VCECU die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und den Winkel θ von jedem davon in Verbindung mit dem Ausgangswert (=5) des Zählwerts cnt. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2795 fort, um den Parkassistenzmodus zu beenden.
Es werden Effekte der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels beschrieben. In der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels, wenn eine Situation (nachstehend kann diese ebenso als eine „Nichterfassungssituation“ bezeichnet werden) aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen (4 Mal oder 5 Mal) aufgetreten ist, ist die Situation eine Situation, in der ein oder mehrere Merkmalspunkte F aus den registrierten Merkmalspunkten nicht auch nur einmal aus dem/den Vogelperspektivenbild(ern) erfasst werden, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, aufgrund dessen, dass ein oder mehrere Merkmalspunkte bezüglich einem der Fälle 1 bis 3 zutreffen, wird der eine oder die mehreren Merkmalspunkte F aus dem nichtvolatilen Speicher (d.h. wo eine Gruppe der registrierten Merkmalspunkte gespeichert sind) der VCECU gelöscht. In diesem Fall wird die gleiche Anzahl von Merkmalspunkten F wie die gelöschten ein oder mehreren Merkmalspunkte F aus den „Vogelperspektivenbildern für Merkmalspunkt“ neu extrahiert, und die Grauwertinformationen, die Koordinaten (x, z) und der Winkel θ von jedem davon werden in diesem nichtvolatilen Speicher gespeichert. Daher kann verhindert werden, dass eine Anzahl der Merkmalspunkte F, die aus den Vogelperspektivenbild(ern) erfassbar ist, fortfährt, abzunehmen. Demzufolge wird es ermöglicht, die registrierte Parkposition Ppark_reg mit hoher Genauigkeit basierend auf den erfassbaren Merkmalspunkten F zu registrieren und als ein Ergebnis wird es ermöglicht, das Fahrzeug ordnungsgemäß auf der registrierten Parkposition Ppark_reg zu parken (d.h., dass es ermöglicht wird, den Parkassistenzmodus geeignet durchzuführen).
Zusätzlich, in der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels, wie vorstehend beschrieben, auch wenn die Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, aufgrund dessen, dass die Merkmalspunkte F bezüglich des Falles 3 zutreffen, werden diese Merkmalspunkte F aus dem nichtvolatilen Speicher der VCECU gelöscht. Daher, beispielsweise wenn es gängig wird (oftmals passiert), dass eine Position des Fahrzeugs SV (siehe die Position P2 in 17), wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird, von einer Position des Fahrzeugs SV (siehe Position P1 in 11) versetzt wird, wenn die Einfahrtsmerkmalspunkte Fe im Registrierungsmodus extrahiert werden, Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe, die bezüglich des Falles 3 zutreffen (d.h. Einfahrtsmerkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Feo) möglicherweise gelöscht werden, und neue Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe aus einem „Vogelperspektivenbild für Einfahrtsmerkmalspunkt entsprechend einer Position des Fahrzeugs SV, wo der Fahrer dazu neigt zu stoppen, wenn der Parkassistenzmodus gestartet wird“ extrahiert wird. Daher kann ein Teilungsbereich der Merkmalspunkte F jedes Mal auf einen Bereich aktualisiert werden, in dem die Gewohnheit des Fahrers besser wiedergespiegelt wird. Als ein Ergebnis wird es ermöglicht, immer die Berechnungsgenauigkeit der registrierten Parkposition Ppark_reg auf einem hohen Niveau beizubehalten.
(Modifikationsbeispiel)
Es wird eine Parkassistenzvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung der gegenwärtigen Modifikation“ bezeichnet) gemäß einem Modifikationsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Vorrichtung der vorliegenden Modifikation unterscheidet sich von der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels durch das Verfahren zum aktualisieren des Zählwerts cnt bei jedem der Merkmalspunkte F. Daher werden nachstehend Unterscheidungspunkte von der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels beschrieben.
In der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels wird die folgende Konfiguration angewendet, wenn der Zählwert cnt von Merkmalspunkt(en) F aufgrund dessen, dass diese Merkmalspunkt(e) F bezüglich einem der Fälle 1 bis 3 zutreffen, 0 geworden ist, diese Merkmalspunkt(e) F gelöscht werden. Hierbei ist der Fall 1 ein Fall, in dem ungeeignete Merkmalspunkt(e) F im Registrierungsmodus extrahiert werden, und daher ist eine Wahrscheinlichkeit, dass Merkmalspunkt(e) F, die bezüglich des Falls 1 zutreffen, im Parkassistenzmodus erfasst werden, extrem niedrig. Zusätzlich ist der Fall 2 ein Fall, in dem sich ein Zustand des Bodens 90 mit der Zeit zwischen dem Registrierungsmodus und dem Parkassistenzmodus geändert hat, und daher ist eine Wahrscheinlichkeit, dass Merkmalspunkt(e) F, die bezüglich des Falls 2 zutreffen, im Parkassistenzmodus erfasst werden, extrem niedrig. Im Gegensatz dazu ist der Fall 3 ein Fall, in dem Merkmalspunkt(e) F, die im Registrierungsmodus extrahiert werden, nicht in einem Aufnahmebereich des Parkassistenzmodus enthalten sind. Daher sind Merkmalspunkt(e) F, die bezüglich des Falls 3 zutreffen, weder als Merkmalspunkt(e) F für Merkmalspunkt(e) F, der nicht mehr erfasst wird, weil sich eine Bedingung davon mit der Zeit geändert hat, ungeeignet. Mit anderen Worten besteht eine Wahrscheinlichkeit, dass auch wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F bei einer Parkassistenzsteuerung nicht erfasst wird, aufgrund dessen, dass bezüglich dieses Merkmalspunkt F der Fall 3 zutrifft, dieser Merkmalspunkt F bei einer anderen Parkassistenzsteuerung erfasst werden kann (in dem Aufnahmebereich der Vogelperspektivenbild(er) enthalten ist).
Daher, in der Vorrichtung der vorliegenden Modifikation wird eine folgende Konfiguration angewendet, in der der Zählwert cnt eines Merkmalspunkts F beibehalten wird, wenn dieser Merkmalspunkt F nicht erfasst wird, aufgrund dessen, dass der Fall 3 zutrifft. Wenn insbesondere ein bestimmter Merkmalspunkt F auch nur einmal erfasst wurde, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, speichert die VCECU in dem RAM diesen Merkmalspunkt F als einen Erfassungsabschlussmerkmalspunkt Fd. Wenn andererseits ein bestimmter Merkmalspunkt F auch nicht einmal erfasst wurde, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, und bezüglich diesem Merkmalspunkt F der Fall 3 zutrifft (d.h., wenn dieser Merkmalspunkt F in dem Aufnahmebereich des Vogelperspektivenbilds auch nur einmal nicht enthalten ist), speichert die VCECU in dem RAM diesen Merkmalspunkt F als einen Merkmalspunkt außerhalb des Bereichs Fo. Zusätzlich, wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F auch nur einmal ungeachtet dessen, dass dieser in dem Aufnahmebereich des Vogelperspektivenbilds enthalten ist, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, nicht erfasst wurde, speichert die VCECU in dem RAM diesem Merkmalspunkt F als einfachen Merkmalspunkt F.
Wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F in dem RAM als der Erfassungsabschlussmerkmalspunkt Fd gespeichert wird, aktualisiert die VCECU den Zählwert cnt dieses Merkmalspunkts F gemäß einem folgenden Ausdruck (3). Wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F in dem RAM als der einfache Merkmalspunkt F gespeichert wird, aktualisiert die VCECU den Zählwert cnt dieses Merkmalspunkts F gemäß einem folgenden Ausdruck (4). Wenn ein bestimmter Merkmalspunkt F in dem RAM des Merkmalspunkts außerhalb des Bereichs Fo gespeichert wird, aktualisiert die VCECU den Zählwert cnt dieses Merkmalspunkts F gemäß einem folgenden Ausdruck (5). $cnt = min (5, cnt + 3)$
$cnt = cnt - 1$
$cnt = cnt$
Es sei angemerkt, dass der Ausgangswert des Zählwerts cnt und die in dem Ausdruck (3) verwendeten Zahlen nicht auf die vorstehend genannten Werte begrenzt sind, sondern entsprechend geändert werden können. Zusätzlich kann ein folgender Ausdruck von cnt = N (N: eine vorbestimmte Ganzzahl) anstatt des Ausdrucks (3) angewendet werden. Eine Verarbeitung nach dem der Zählwert cnt aktualisiert wird, ist die gleiche wie die Verarbeitung in der Vorrichtung des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels, und daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
<Spezifische Operation>
In der Vorrichtung der vorliegenden Modifikation ist die CPU konfiguriert, um die durch die Ablaufdiagramme in 30 bzw. 31 gezeigten Routinen anstatt der Routinen in 28 und 29 auszuführen.
Die Routine in 30 unterscheidet sich von der Routine in 28 dadurch, dass ein Schritt 3000 zwischen dem Schritt 2820 und dem Schritt 2825 der Routine in 28 hinzugefügt ist. Das heißt, dass nachdem die Verarbeitung in Schritt 2820 beendet ist, die CPU zu dem Schritt 3000 fortfährt, um in dem RAM der VCECU Einfahrtsmerkmalspunkt(e) Fe, die nicht in dem Aufnahmebereich 83 des rechten Vogelperspektivenbilds oder in dem Aufnahmebereich 84 des linken Vogelperspektivenbilds unter Einfahrtsmerkmalspunkten Fe, die sich von den Erfassungsbeendigungseinfahrtsmerkmalspunkt(en) Fed unterscheiden als „Einfahrtsmerkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Feo“ zu speichern. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2825 fort. Es sei angemerkt, dass wenn die gleichen Einfahrtsmerkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Feo später durch die Bestimmung in dem Schritt 2810 erfasst werden (S2810: Ja), diese Einfahrtsmerkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Feo in dem RAM der VCECU als die Erfassungsbeendigungseinfahrtsmerkmalspunkt(e) Fed in dem Schritt 2820 gespeichert werden.
Die Routine in 31 unterscheidet sich von der Routine in 29 dadurch, dass ein Schritt 3100 zwischen dem Schritt 2930 und dem Schritt 2935 der Routine in 29 hinzugefügt wird. Das heißt, dass nachdem die Verarbeitung in Schritt 2930 beendet ist, die CPU zu dem Schritt 3100 fortfährt, um in dem RAM der VCECU periphere Merkmalspukt(e) Fp und innere Merkmalspunkt(e) Fi, die jeweils nicht in dem Aufnahmebereich(en) beliebiger Vogelperspektivenbilder (insbesondere dem rechten, linken und Rück-Vogelperspektivenbildern) unter peripheren Merkmalspunkten Fp, die sich von den Erfassungsbeendigungs-peripheren-Merkmalspunkt(en) Fpd unterscheiden, und den inneren Merkmalspunkten Fi, die sich von den Erfassungsbeendigungs-inneren-Merkmalspunkt(en) Fid unterscheiden, als „periphere Merkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Fpo“ bzw. „innere Merkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Fio“ zu speichern. Anschließend fährt die CPU zu dem Schritt 2935 fort. Es sei angemerkt, dass wenn einige der peripheren Merkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Fpo und/oder einige der inneren Merkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Fio später durch die Bestimmungen in Schritt 2920 erfasst werden (S 2920: Ja), diese peripheren/inneren Merkmalspunkt(e) außerhalb des Bereichs Fpo, Fio in dem RAM der VCECU als die Erfassungsbeendigungsperipheren/inneren-Merkmalspunkt(e) Fpd, Fid in dem Schritt 2930 gespeichert werden.
Die Vorrichtung der gegenwärtigen Modifikation unterscheidet sich von der Vorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch die Verarbeitung in dem Schritt 2705 in 27. Insbesondere, wenn zu dem Schritt 2705 fortgefahren wird, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt von jedem der Merkmalspunkte F (die Einfahrts-/peripheren/inneren Merkmalspunkte Fe, Fp, Fi). Insbesondere, wenn jeder der Merkmalspunkte F in dem RAM der VCECU als der Erfassungsbeendigungsmerkmalspunkt Fd (der Erfassungsbeendigungseinfahrts-/periphere-/innere-Merkmalpunkt Fed, Fpd, Fid) gespeichert ist, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck (3). Wenn andererseits jeder der Merkmalspunkte F in dem RAM als der einfache Merkmalspunkt F gespeichert ist, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck (4). Zusätzlich, wenn jeder der Merkmalspunkte F in dem RAM als der Merkmalspunkt außerhalb des Bereichs Fo (der Einfahrts-/periphere/innere Merkmalspunkt außerhalb des Bereichs Feo, Fpo, Fio) gespeichert ist, aktualisiert die CPU den Zählwert cnt davon gemäß dem Ausdruck (5). Die CPU speichert in dem nichtvolatilen Speichert der VCECU den aktualisierten Zählwert cnt von jedem Merkmalspunkt F in Verbindung mit jedem Merkmalspunkt F.
Es werden Effekte der Vorrichtung der gegenwärtigen Modifikation beschrieben. In der Vorrichtung der gegenwärtigen Modifikation gilt, dass wenn die Nichterfassungssituation aufgrund dessen aufgetreten ist, dass Merkmalspunkt(e) F bezüglich des Falls 3 zutreffen, werden diese Merkmalspunkt(e) F ungeachtet der Anzahl von Malen, dass die Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend aufgetreten ist, nicht gelöscht. Das heißt, dass in der Vorrichtung der gegenwärtigen Modifikation nur dann, wenn die Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgrund dessen aufgetreten ist, dass Merkmalspunkt(e) F bezüglich des Falls 1 oder des Falls 2 zutreffen, dieser Merkmalspunkt(e) F gelöscht werden. Daher wird es gemäß der Vorrichtung der vorliegenden Modifikation ermöglicht, selektiv nur Merkmalspunkt(e) F zu löschen, die nicht offensichtlich als Merkmalspunkt(e) F qualifiziert sind (d.h., Merkmalspunkt(e) F, die bezüglich des Falls 1 oder des Falls 2 zutreffen).
Die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel und dem Modifikationsbeispiel der vorliegenden Erfindung wurde beschrieben. Jedoch ist die vorliegenden Erfindung nicht darauf beschränkt, und kann verschiedene Modifikationen innerhalb eines Umfangs zur vorliegenden Erfindung anwenden. Zum Beispiel können die Vorrichtungen des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels und der Modifikation eine nichtveranschaulichte Spracherkennungseinrichtung aufweisen, und ein Teil oder die Gesamtheit der Hörungsoperationen kann durch die Sprachoperation durch den Fahrer ersetzt werden.
Die Parkassistenzvorrichtung weist eine Bildgebungsvorrichtung (21) und eine Steuerung (10), die konfiguriert ist, um Merkmalspunkte aus einem aufgenommenen Bild, in dem eine Region, in der ein Fahrer eine Parkposition darin registrieren möchte, aufgenommen wird, zu extrahieren, und um die extrahierten Merkmalspunkte in Verbindung mit der Parkposition zu registrieren, wobei diese Position als eine registrierte Parkposition registriert wird, auf. Wenn bestimmt wird, dass Merkmalspunkt(e) aus dem aufgenommenen Bild erfassbar sind, berechnet die Steuerung (10) die registrierte Parkposition durch erfassen der Merkmalspukt(e), und führt eine Parkassistenzsteuerung zum Parken des Fahrzeugs auf die registrierte Parkposition durch. Wenn eine Situation, in der Merkmalspunkt(e) auch nur einmal aus dem aufgenommenen Bild nicht erfasst werden, aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, löscht die Steuerung (10) diese Merkmalspunkt(e), extrahiert eine gleiche Anzahl von Merkmalspunkt(en) wie die gelöschten Merkmalspunkt(e) aus dem gelöschten Bild neu, und registriert die neu extrahierten Merkmalspunkt(e) in Verbindung mit der registrierten Parkposition.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2071138664 A [0002]
JP 2012217000 [0045]
JP 2016192772 [0045]
JP 2081107754 [0045]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, mit: einer Bildgebungsvorrichtung (21), die konfiguriert ist, um dazu fähig zu sein, ein Bild einer Umgebung eines Fahrzeugs aufzunehmen; und einer Steuerung (10), die konfiguriert ist, zum: Extrahieren von Merkmalspunkten aus einem aufgenommenen Bild, wo eine Region, in der ein Fahrer des Fahrzeugs eine Parkposition registrieren möchte, und eine Umgebung davon aufgenommen werden; Registrieren der extrahierten Merkmalspunkte in Verbindung mit der Parkposition, und dadurch Registrieren der Parkposition als eine registrierte Parkposition, wenn bestimmt wird, dass mindestens einer der Merkmalspunkte aus einem aufgenommenen Bild erfassbar ist, das von der Bildgebungsvorrichtung (21) in einem Fall aufgenommen wird, wenn sich das Fahrzeug in einer Umgebung der registrierten Parkposition befindet, Berechnen der registrierten Parkposition durch Erfassen des mindestens einen der Merkmalspunkte, und Durchführen, als Parkassistenzsteuerung, entweder eine Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf die berechnete registrierte Parkposition oder eine Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs auf die berechnete registrierte Parkposition, wobei, die Steuerung (10) konfiguriert ist, um: wenn eine Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, wobei die Nichterfassungssituation eine Situation ist, in der ein oder mehrere Merkmalspunkte unter den registrierten Merkmalspunkten auch nur einmal aus dem aufgenommenen Bild nicht erfasst werden, während die Parkassistenzsteuerung durchgeführt wird, den einen oder die mehreren Merkmalspunkte aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte zu löschen, eine gleiche Anzahl von Merkmalspunkten wie die gelöschten einen oder mehreren Merkmalspunkte aus dem aufgenommenen Bild neu zu extrahieren, und die neu extrahierten einen oder mehreren Merkmalspunkte in Verbindung mit der registrierten Parkposition zu registrieren.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn die Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, die Steuerung (10) konfiguriert ist, um einen Merkmalspunkt aus jedem vorbestimmten Bereich, in dem jeder der gelöschten Merkmalspunkte enthalten ist, neu zu extrahieren.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Nichterfassungssituation aufeinanderfolgend eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufgetreten ist, die Steuerung (10) konfiguriert ist, um einen Merkmalspunkt aus der gleichen aufgeteilten Region wie eine aufgeteilte Region, in der jeder der gelöschten Merkmalspunkte enthalten ist, unter den aufgeteilten Regionen, die jeweils durch Aufteilen des aufgenommenen Bildes in eine Vielzahl von Regionen definiert sind, neu zu extrahieren.
Parkassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, die Steuerung (10) konfiguriert ist, zum: Aufteilen des aufgenommenen Bildes in eine Vielzahl von aufgeteilten Regionen, Extrahieren von mindestens einem Merkmalspunkt aus jeder der Vielzahl von aufgeteilten Regionen, und Registrieren der extrahieren Merkmalspunkte in Verbindung mit der Parkposition.
Parkassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn die Nichterfassungssituation aufgrund dessen, dass ein Merkmalspunkt nicht in einem Aufnahmebereich (81 bis 84) des aufgenommenen Bildes enthalten ist, aufgetreten ist, die Steuerung (10) konfiguriert ist, diesen Merkmalspunkt aus einer Gruppe der registrierten Merkmalspunkte nicht zu löschen.