CN113060156A - 车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。车辆周围监视装置(车辆周围监视单元(100))的斜俯视图像生成部(110)通过摄像头组(210)拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在包含显示装置组(260)的显示装置上。行进方向获取部(140)从控制车辆的前进和后退的控制装置(变速系统(290))获取车辆的行进方向。斜俯视图像生成部(110)在前进时生成从车辆的后方向前下方俯视车辆的前方斜俯视图像，且在后退时生成从车辆的前方向后下方俯视车辆的后方斜俯视图像。据此，当检测到障碍物时能在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。

Description

车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序
技术领域
本发明涉及一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。
背景技术
搭载有摄像头、声呐、雷达，在监视器上显示车辆周边、或者检测到障碍物后停车、或者将车辆向指定的泊车位置泊车的系统正变得越来越普及。作为显示摄像头拍摄到的车辆周围的图像的系统，有专利文献1中记载的车辆周围监视系统。
该车辆周围监视系统将由多个车载摄像头拍摄到的整个车辆周围作为以从车辆上方的虚拟视点俯视的方式看到的俯视显示图像显示在显示画面上。在通过声呐检测到在由两个相邻的车载摄像头重复拍摄到的重复区域中存在障碍物的情况下，显示由对检测到该障碍物的重复区域进行拍摄的两个车载摄像头的原始图像构成的警报图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利授权公报特许第4807104号
发明内容
[发明要解决的技术问题]
上述车辆周围监视系统在检测到障碍物时从俯视显示图像(正上方俯视图像)切换到当前图像。作为用于驾驶员掌握车辆周围状况的图像，有从斜上方俯视车辆的图像即斜俯视图像。但是，在专利文献1中没有记载在该斜俯视图像中检测到障碍物时的应对措施。
本发明要解决的技术问题在于，在检测到障碍物时在斜俯视图像中向驾驶员警告存在障碍物。
[用于解决技术问题的技术方案]
本发明的车辆周围监视装置的特征在于，具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。
[发明效果]
根据本发明，当检测到障碍物时能够在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的系统结构的框图。
图2是搭载了本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的车辆的俯视图。
图3是表示本实施方式所涉及的车辆的仪表板的结构的图。
图4是本实施方式所涉及的车辆周围监视处理的流程图。
图5是本实施方式所涉及的前进时周围图像显示处理的流程图。
图6是本实施方式所涉及的后退时周围图像显示处理的流程图。
图7是用于说明本实施方式所涉及的前方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。
图8是用于说明本实施方式所涉及的后方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。
图9是用于说明与本实施方式不同的、包含障碍物方向标识的后方斜俯视图像的图。
[附图标记说明]
10：车辆周围监视系统；100：车辆周围监视单元(车辆周围监视装置)；110：斜俯视图像生成部；120：正上方俯视图像生成部；130：目标物获取部；140：行进方向获取部；200：车辆；210：摄像头组；211～214：摄像头(拍摄装置)；220：声呐组；221～232：声呐；240：激光雷达组；241～245：激光雷达；250：输入设备组；251：MVC开关；260：显示装置组；261～262：显示装置；290：变速系统(控制装置)；311：前方斜俯视图像(斜俯视图像)；312、322：正上方俯视图像；321：后方斜俯视图像(斜俯视图像)；313、314、324：障碍物方向标识。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式中的车辆周围监视系统进行说明。车辆周围监视系统用摄像头拍摄车辆周围，将拍摄到的图像合成为从车辆斜上方俯视的视点观察到的斜俯视图像。车辆周围监视系统在车辆前进时合成为从车辆的后方向前下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(也记作前方斜俯视图像)。另外，车辆周围监测系统在车辆后退时合成为从车辆的前方向后下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(也记作后方斜俯视图像)。
另外，车辆周围监视系统使用激光雷达、雷达、声呐等来检测车辆周围的障碍物中接近本车辆的障碍物(其他车辆、人等)，在前方斜俯视图像上重叠表示障碍物的方向的图像(障碍物方向标识)(载入障碍物方向标识)。在后退时，由于驾驶员有可能误识别障碍物的方向，因此，车辆周围监视系统在后方斜俯视图像上没有载入障碍物的方向。对于从正上方俯视车辆的视点观察到的正上方俯视图像，车辆周围监视系统无论在前进时还是后退时均载入障碍物的方向。
《车辆周围监视系统的结构》
图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监视系统10的系统结构的框图。图2是搭载了本实施方式所涉及的车辆周围监视系统10的车辆200的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆200的仪表板280的结构的图。参照图1～图3说明车辆周围监视系统10的结构。
如图1所示，车辆周围监视系统10构成为包括车辆周围监视单元100、摄像头组210、声呐组220、激光雷达组240、输入设备组250、显示装置组260和变速系统290。摄像头组210、声呐组220、激光雷达组240、输入设备组250、显示装置组260和变速系统290可以直接连接到车辆周围监视单元100或者经由CAN(Controller Area Network:控制装置局域网)连接。
《车辆周围监视系统的结构：摄像头》
摄像头组210是搭载于图2所示的车辆200的多台摄像头211～214。详细而言，车辆200具有设置在车辆200的前方，拍摄车辆200的前方的摄像头211。另外，车辆200具有设置在车辆200的后方，拍摄车辆200的后方的摄像头213。
在本实施方式中，车辆200具有摄像头212和摄像头214，其中，所述摄像头212设置在车辆200的右后视镜的顶端并对车辆200的右侧进行拍摄；摄像头214设置在车辆200的左后视镜的顶端并对车辆200的左侧进行拍摄。摄像头212、214也可以设置在后视镜(doormirror)的顶端以外的部位，但优选设置在后视镜不会较大地拍入拍摄图像的部位。
摄像头211～214拍摄到的图像被输出给车辆周围监视单元100。
《车辆周围监视系统的结构：声呐》
声呐组220是搭载于图2所示的车辆200的多台声呐221～232，用于进行近距离的障碍物的检测(距离测定)。详细而言，本实施方式中的车辆200在车辆200的前方具有大致等间隔排列的4台声呐221～224。4台声呐221～224检测车辆200前方的障碍物。另外，车辆200在车辆200的后方具有大致等间隔排列的4台声呐227～230。四台声呐227～230检测车辆200后方的障碍物。
此外，本实施方式中的车辆200在车辆200的右前方部侧方具有声呐225。声呐225从车辆200的右前方检测右侧的障碍物。另外，车辆200在车辆200的右后方部侧方具有声呐226。声呐226从车辆200的右后方检测右侧的障碍物。车辆200在车辆200的左前方部侧方具有声呐232。声呐232从车辆200的左前方检测左侧的障碍物。另外，车辆200在车辆200的左后方部侧方具有声呐231。声呐231从车辆200的左后方检测左侧的障碍物。位于侧面的声呐225、226、231、232检测车辆200有可能卷入的障碍物。
声呐221～232检测到的障碍物的信息被输出给车辆周围监视单元100。声呐组220的各声呐221～232检测近距离的物体。
《车辆周围监视系统的结构：激光雷达》
激光雷达组240(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距)是搭载于图2所示的车辆200的多台激光雷达241～245。激光雷达241～245一方面对位于各激光雷达241～245前方的包括车辆、行人的目标物照射雷达光，另一方面接收由目标物反射的雷达光，据此获取包括到目标物的距离、目标物的方位的目标物的分布信息(也记作检测/检查目标物)。除了激光雷达组240之外还可以适当地使用微波或毫米波等的雷达组，或者代替激光雷达组240而适当地使用微波或毫米波等的雷达组。
在本实施方式中，车辆200包括激光雷达241、242，该激光雷达241、242设置在车辆200的前方并,用于检测车辆200前方的目标物。另外，车辆200包括激光雷达243～245，该激光雷达243～245在车辆200的后方大致等间隔设置，用于检测车辆200后方的目标物。
激光雷达241～245检测到的目标物的信息被输出给车辆周围监视单元100。
上述的摄像头、声呐和激光雷达的数量和设置位置不限于上述内容，也可以增减台数，或者改变配置位置。然而，所希望的是以摄像头、声呐和激光雷达均尽可能能检测车辆200全周的状况的方式来选择摄像头、声呐和激光雷达的台数和配置位置。
《车辆周围监视系统的结构：显示装置、输入设备、变速系统》
显示装置组260(参照图1)是设置在仪表板280(参照图3)上，用于向车厢内的乘客提示各种信息的显示装置261～262，该显示装置261～262优选为触摸屏式的显示装置。显示装置262是设置在正对驾驶席的位置的仪表面板，例如显示速度计、转速表、里程表、挡位信息、灯光类的亮灯状况信息等。
在车宽方向上横向较长的显示装置261是多功能信息板，例如显示车辆200周边的地图信息、地图上的车辆200的当前位置信息、与当前的行驶路线及预定路线有关的交通信息(包括信号信息)等。另外，在显示装置261上显示斜俯视图像和正上方俯视图像(参照后述的图7和图8)。
返回图1，输入设备组250是设置在仪表板280或方向盘281(参照图3)上的开关。若显示装置261～262中的任一显示装置是触摸屏显示器，则该显示装置也包含在输入设备组250中。MVC开关(Multi View Camera Switch)251是设置在方向盘281上的输入装置。当MVC开关接通时，在显示装置261上显示斜俯视图像和正上方俯视图像。
变速系统290(也记作控制装置)是进行车辆200的变速的系统。变速系统290与换挡杆(未图示)连接，将换挡杆的位置(position)输出给车辆周围监视单元100。
《车辆周围监视系统的结构：车辆周围监视单元》
车辆周围监视单元100由ECU(Electronic Control Unit)构成，通过基于控制程序执行的处理，实现斜俯视图像生成部110、正上方俯视图像生成部120、目标物获取部130和行进方向获取部140的功能。控制程序(也简记为程序)存储在车辆周围监视单元100中。此外，也将包括斜俯视图像生成部110、正上方俯视图像生成部120、目标物获取部130和行进方向获取部140的车辆周围监视单元100记为控制部。
斜俯视图像生成部110合成摄像头组210拍摄到的图像，生成斜俯视图像，并输出给显示装置261。在斜俯视图像中，有从车辆200的后方向前下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(参照后述的图7的前方斜俯视图像311)、和从车辆200的前方向后下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(参照后述的图8记载的后方斜俯视图像321)。
正上方俯视图像生成部120合成摄像头组210拍摄到的图像，生成从由正上方俯视车辆200的视点观察到的正上方俯视图像312、322(参照后述的图7和图8)。
如果在激光雷达组240(激光雷达241～245)检测到的目标物的信息中在位于规定范围内的目标物内包含接近车辆200(本车辆)的目标物(其他车辆、人等)，则目标物获取部130将该目标物的方向输出给斜俯视图像生成部110和正上方俯视图像生成部120。规定范围是指，距离车辆200位于规定的距离内，并且在斜俯视图像或正上方俯视图像中没有拍摄到的车辆200的周围的范围。
此外，显示在后述的图7的画面中的图像(前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312)由于显示空间的关系而特别在左右方向(宽度方向)上的显示范围受到限制。因此，在本实施方式中，即使是由于前方斜俯视图像311的显示区域的关系而未包含在前方斜俯视图像311中(未显示)的目标物，若由激光雷达组240检测到接近本车辆315的目标物，则也在前方斜俯视图像311中用箭头表示该方向。
另外，目标物获取部130例如输出横穿倒车的车辆200后方的目标物等、干扰车辆200的行进方向的目标物。此外，目标物获取部130不输出停止或远离的目标物。
斜俯视图像生成部110生成包含该方向所示的障碍物方向标识313(参照后述的图7)的前方斜俯视图像311。另外，正上方俯视图像生成部120生成包含该方向所示的障碍物方向标识314、324(参照后述的图7、图8)的正上方俯视图像312、322。此外，斜俯视图像生成部110使后方斜俯视图像321中不包含障碍物方向标识(参照后述的图8)。
行进方向获取部140从变速系统290获取换挡杆的位置，判断车辆200是前进还是后退。例如，若换挡杆处于前进(例如，D挡位等)的位置，则即使车辆200处于停止状态也判断为前进。
《车辆周围监视处理》
在说明车辆周围监视系统10的动作之前，说明车辆周围监视系统10的操作方法。当驾驶员接通MVC开关251(参照图3)时，斜向俯视图像和正上方俯视图像被显示在显示装置261上。若换挡杆处于前进的位置，则显示前方斜俯视图像，若换挡杆处于后退的位置，则显示后方斜俯视图像。此外，即使MVC开关251断开，若换挡杆处于后退位置，则也显示后方斜俯视图像。
图4是本实施方式所涉及的车辆周围监视处理的流程图。在MVC开关251(在图4中记载为“MVC SW”)成为接通的时刻或者在换挡杆的位置成为后退位置的时刻，执行车辆周围环境监视处理。
在步骤S11中，控制部(车辆周围监视单元100)在MVC开关251(在图4中记载为“MVCSW”)接通(步骤S11→接通)时进入步骤S13，在MVC开关251断开(步骤S11→断开)时进入步骤S12。
在步骤S12中，若行进方向获取部140判断为后退(步骤S12→是)，则控制部进入步骤S15，若行进方向获取部140没有判断为后退(步骤S12→否)，则结束处理。
在步骤S13中，若行进方向获取部140判断为后退(步骤S13→是)，则控制部进入步骤S15，若行进方向获取部140没有判断为后退(步骤S13→否)，则控制部进入步骤S14。
参照后述的图5对步骤S14的前进时周围图像显示处理进行说明。
参照后述的图6对步骤S15的后退时周围图像显示处理进行说明。
图5是本实施方式所涉及的前进时周围图像显示处理的流程图。
在步骤S21中，控制部从摄像头组210获取车辆周围的图像。
在步骤S22中，斜俯视图像生成部110根据在步骤S21中获取到的图像生成前方斜俯视图像。
在步骤S23中，正上方俯视图像生成部120根据在步骤S21中获取到的图像生成正上方俯视图像。此外，步骤S22和步骤S23的顺序也可以相反。
在步骤S24中，目标物获取部130获取从激光雷达组240检测到的目标物的信息。
在步骤S25中，若目标物获取部130在步骤S24中获取到的目标物中存在在距车辆200规定距离的范围内接近车辆200(干扰行进方向)的目标物(步骤S25→是)，则进入步骤S26，若不存在(步骤S25→否)，则进入步骤S27。规定范围是指距车辆200在规定距离内，且在斜俯视图像、正上方俯视图像中没有拍摄到的车辆200的周围范围。此外，步骤S22的前方斜俯视图像的合成、步骤S23的正上方俯视图像的合成、和步骤S25中存在目标物的判断不需要限定于该处理顺序，也可以改变顺序。另外，也可以并行进行步骤S22、S23、S25的处理。
在步骤S26中，目标物获取部130将存在于规定范围内的目标物的方向告知给斜俯视图像生成部110和正上方俯视图像生成部120。然后，斜俯视图像生成部110按照目标物存在的方向，将障碍物方向标识313(参照图7)与在步骤S22中生成的斜俯视图像重叠。另外，正上方俯视图像生成部120按照目标物存在的方向，将障碍物方向标识314(参照图7)与在步骤S23中生成的正上方俯视图像重叠。
在步骤S27中，斜俯视图像生成部110和正上方俯视图像生成部120分别将生成的斜俯视图像和正上方俯视图像显示在显示装置261上。后面参照图7对所显示的图像进行说明。
图6是本实施方式所涉及的后退时周围图像显示处理的流程图。步骤S31～S37除了步骤S32、S36以外，分别与步骤S21～S27(参照图5)相同。
在步骤S32中，斜俯视图像生成部110生成后方斜俯视图像而不是生成前方斜俯视图像。此外，步骤S32和步骤S33的顺序也可以相反。
与前进时周围图像显示处理顺序(参照图5)相同，无需将步骤S32、S33、S35限定于图6所记载的处理顺序，而是可以改变处理顺序或者可以并行地进行处理。
在步骤S36中，目标物获取部130仅向正上方俯视图像生成器120告知存在于规定范围内的目标物的方向。接着，正上方俯视图像生成部120按照目标物存在的方向，将障碍物方向标识324(参照图8)与在步骤S33中生成的正上方俯视图像重叠。
《斜俯视图像和正上方俯视图像》
图7是用于说明本实施方式所涉及的前方斜俯视图像311(三维视图图像或三维图像)和正上方俯视图像312(二维视图图像、二维图像或俯视图像)的图。前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312并列显示在显示装置261(参照图3)上。前方斜俯视图像311是从车辆200的后方向前下方俯视的视点观察到的图像。前方斜俯视图像311包括作为本车辆315的车辆200，还包括车辆200周围的前方、右侧前方、左侧前方的图像。关于本车辆315，包括从后窗玻璃起的前方。
障碍物方向标识313、314表示检测到尽管没有包含在前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312中(未显示)但在本车辆315即车辆200的右侧前方接近车辆200的障碍物。详细而言，障碍物方向标识313、314警告驾驶员在车辆200的右侧前方且在规定的距离内存在障碍物，该障碍物是在前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312没有拍摄到的范围内接近车辆200(干扰行进方向)的障碍物。车辆316也是位于规定距离内的目标物，通过激光雷达组240检测到，但包含在前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312中。因此，与车辆316对应的障碍物方向标识没有包含在前方斜俯视图像311和正上方俯视图像312中。
图8是用于说明本实施方式所涉及的后方斜俯视图像321和正上方俯视图像322的图。后方斜俯视图像321和正上方俯视图像322排列显示在显示装置261(参照图3)上。后方斜俯视图像321是从车辆200的前方向后下方俯视的视点观察到的图像。后方斜俯视图像321包括作为本车辆325即车辆200，还包括车辆200周围中的后方、右侧后方、左侧后方的图像。关于本车辆325，包括从发动机罩起的后方。
本车辆325的一部分为半透明，可以透过本车辆325看到周围的图像。在后方斜俯视图像321中，车辆326的左侧面的一部分、左前轮的一部分、左后轮的一部分与本车辆325重叠而透过本车辆325可见。在此，透过本车辆325看到的图像是由车辆200后部的摄像头213拍摄到的图像。透过本车辆325可以看到周围的图像，在前方斜俯视图像311(参照图7)中的本车辆315中也相同。
障碍物方向标识324表示检测到在本车辆325即车辆200的左侧后方接近车辆200的障碍物。详细而言，障碍物方向标识324警告驾驶员在车辆200的左侧后方且在规定的距离内存在障碍物，该障碍物是在后方斜俯视图像321和正上方俯视图像322没有拍摄到的范围内接近车辆200(干扰行进方向)的障碍物。车辆326、327也是位于规定距离内的目标物，通过激光雷达组240检测到，但包含在后方斜俯视图像321和正上方俯视图像322中。因此，与车辆326、327对应的障碍物方向标识没有包含在正上方俯视图像322中。
此外，即使障碍物在规定距离内且障碍物位于后方斜俯视图像321和正上方俯视图像322中没有拍摄到的范围内，在后方斜俯视图像321中也不包含障碍物方向标识。
《车辆周围监视系统的特征》
作为第1特征，车辆周围监视系统10在车辆200前进时合成前方斜俯视图像311，并显示在显示装置261上。另外，车辆周围监视系统10在车辆200后退时合成后方斜俯视图像321，并显示在显示装置261上。通过在前进时和后退时切换斜俯视图像的视点，驾驶员能够容易地掌握车辆200的行进方向的状况。
作为第2特征，即使存在障碍物，后方斜俯视图像321也不包含障碍物方向标识。以下说明其理由。
图9是用于说明与本实施方式不同的、包含障碍物方向标识333的后方斜俯视图像331的图。与图8所记载的后方斜俯视图像321不同，后方斜俯视图像331包含障碍物方向标识333。障碍物方向标识333警告驾驶员在本车辆335即车辆200的右侧后方存在障碍物。在正上方俯视图像332中包含与相同障碍物对应的障碍物方向标识334。
如图9所示，在车辆200后退时显示的后方斜俯视图像331和实际的障碍物的位置左右相反。实际上障碍物位于驾驶员的右侧，而障碍物方向标识333位于后方斜俯视图像331的左侧。因此，当后方斜俯视图像331显示在显示装置261上时，驾驶员难以判断障碍物是位于车辆200的左侧还是右侧，而存在误识别或混乱的担忧。
在本实施方式中，即使障碍物位于规定的范围内，后方斜俯视图像321(参照图8)也不包含障碍物方向标识。因此，不会有驾驶员误识别或混乱的担忧。
作为第3特征，在车辆周围监视系统10中，在正上方俯视图像312、322中包含障碍物方向标识314、324。对于观看显示装置261的驾驶员而言，正上方俯视图像312、322的左右方向与自身的左右方向一致，而不会有误识别或混乱的担忧。
在显示装置261上，与前方斜俯视图像311或后方斜俯视图像321并列显示有正上方俯视图像312、322。与前方斜俯视图像311和后方斜俯视图像321不同，正上方俯视图像312、322在显示装置261上显示的方向(本车辆315、325的方向)在前进时和后退时不变。另外，在正上方俯视图像312、322中包含车辆200的整个周围，而且包含虽然没有包含在正上方俯视图像312、322中但位于规定距离内的障碍物的方向，作为障碍物方向标识314、324。在正上方俯视图像312、322中，对于驾驶员而言容易掌握接近的障碍物的方向，从而能够容易掌握周围的状况。
作为第4特征，正上方俯视图像312、322被显示得比前方斜俯视图像311、后方斜俯视图像321小。通过放大显示特定于行进方向的前方斜俯视图像311和后方斜俯视图像321，驾驶员能够容易地掌握行进方向的状况。另外，虽然显示得较小，但通过正上方俯视图像312、322，驾驶员能够掌握车辆200的整个周围的状况。另外，由于在显示装置261中较大显示的后方斜俯视图像321中不显示障碍物方向标识，从而更不会有误识别或混乱的担忧。
《变形例》
本发明不仅限定于上述实施方式的记载。在上述实施方式中，车辆周围监视单元100由一个ECU构成，但也可以由多个ECU构成。
对于障碍物方向标识，也可按照距障碍物的距离而改变障碍物方向标识的大小。例如，在距障碍物的距离较长的情况下，可以减小障碍物方向标识，在距障碍物的距离较短的情况下，可以增大障碍物方向标识。
在上述实施方式中，障碍物方向标识在处于规定范围内的期间显示在显示装置261上。与此相对，若障碍物方向标识的显示持续了规定时间，则也可以不显示。另外，若追踪障碍物的移动且障碍物远离车辆，则车辆周围监视系统10也可以不显示障碍物方向标识。障碍物方向标识可以是与图7、图8所记载的障碍物方向标识313、314、324不同的形状，也可以闪烁来显示。
在上述实施方式中，记载了通过激光雷达进行障碍物的检测，但也可以通过其他的传感器、例如雷达或声呐等进行检测。
在上述实施方式中，驾驶员朝向车辆前进方向就座。与此相对，例如在驾驶员的就座方向相对于行进方向朝向后方的情况下，车辆前进方向的前方斜俯视图像不包含(不显示)障碍物方向标识(目标物的存在方向)。详细而言，显示装置与驾驶员相向配置，按照驾驶员的朝向，切换显示障碍物方向标识的斜俯视图像(前方斜俯视图像和后方斜俯视图像)。车辆周围监视系统10在驾驶员的就座方向相对于行进方向朝向后方的情况下，在后方斜俯视图像中显示障碍物方向标识，在前方斜俯视图像中不显示障碍物方向标识。
在上述实施方式中，当MVC开关251接通时或者当换挡杆的位置处于后退位置时，显示斜俯视图像。此外，当使用车辆的自动泊车功能时，也可以显示斜俯视图像。详细而言，车辆周围监视系统10也可以按照自动泊车功能下的行进方向，显示前方斜俯视图像和后方斜俯视图像。例如，MVC开关251可在使用自动泊车功能时联动而成为接通状态。
在上述实施方式中，车辆周围监视系统10在车辆所具有的显示装置上显示斜俯视图像，但也可以显示在平板终端或智能手机等非车载的显示装置上。关于显示装置相对于行进方向朝向哪一方向，在车载的情况下可以根据显示装置的配置方向进行判断，在非车载的情况下可以根据显示装置内置的陀螺仪传感器或倾斜传感器等的输出进行判断。车辆周围监视系统10按照显示装置相对于行进方向的朝向，来决定显示障碍物方向标识是否适当。

Claims (9)

1.一种车辆周围监视装置，其特征在于，
具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，
所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；
所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，
所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。
2.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
还具有目标物获取部，该目标物获取部获取所述车辆周围的目标物，
所述斜俯视图像生成部构成为：
在所述目标物获取部获取到接近本车辆的所述目标物的情况下，在所述前进时将所述目标物的存在方向与所述前方斜俯视图像重叠；
在所述后退时不将所述目标物的存在方向与所述后方斜俯视图像重叠。
3.根据权利要求2所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
还具有正上方俯视图像生成部，该正上方俯视图像生成部生成从正上方俯视所述车辆的正上方俯视图像且将其显示在所述显示装置上，
在所述前进时和所述后退时，所述正上方俯视图像生成部将所述目标物的存在方向与所述正上方俯视图像重叠。
4.根据权利要求3所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
所述车辆位于所述正上方俯视图像的中心，且所述正上方俯视图像中的所述车辆的朝向与所述车辆的行进方向无关而为同一朝向。
5.根据权利要求3所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
显示在所述显示装置上的所述正上方俯视图像比显示在所述显示装置上的所述斜俯视图像小。
6.根据权利要求4所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
显示在所述显示装置上的所述正上方俯视图像比显示在所述显示装置上的所述斜俯视图像小。
7.一种车辆，其特征在于，
具有显示装置和权利要求1～6中任一项所述的车辆周围监视装置，
所述显示装置在所述车辆中被配置为与驾驶员的就座方向相向。
8.一种车辆周围监视方法，该方法为车辆周围监视装置的车辆周围监视方法，其特征在于，
通过所述车辆周围监视装置来执行以下步骤：
通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，并对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像且将其显示在显示装置上；
从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向；
在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。
9.一种程序，其特征在于，
该程序用于使计算机作为权利要求1～6中任一项所述的车辆周围监视装置来发挥功能。
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