CN113306565B - 行驶辅助装置 - Google Patents

行驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113306565B
CN113306565B CN202110198829.7A CN202110198829A CN113306565B CN 113306565 B CN113306565 B CN 113306565B CN 202110198829 A CN202110198829 A CN 202110198829A CN 113306565 B CN113306565 B CN 113306565B
Authority
CN
China
Prior art keywords
deceleration
vehicle
display
target
sign
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110198829.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113306565A (zh
Inventor
土井智之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113306565A publication Critical patent/CN113306565A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113306565B publication Critical patent/CN113306565B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0016—Identification of obstacles; Selection of a target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B60K2360/1868—Displaying information according to relevancy according to driving situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

提供能够抑制成为减速辅助处理的对象的减速对象物被乘员误认的行驶辅助装置。行驶辅助装置(12)具有：辅助单元(121)，执行直至车辆(1)到达减速对象物为止对车辆的减速进行辅助的减速辅助处理；显示控制单元(123)，控制显示装置，以在显示装置(15)的第一显示区域(151)显示用于向乘员告知成为减速辅助处理的对象的减速对象物的第一告知信息，在第一对象物以及第二对象物分别作为减速对象物被检测到、且第二对象物成为减速辅助处理的对象而第一对象物未成为减速辅助处理的对象的情况下，显示控制单元控制所述显示装置，以在显示装置的第二显示区域(152)显示用于向乘员告知第一对象物的第二告知信息。

Description

行驶辅助装置
技术领域
本发明涉及行驶辅助装置的技术领域，在检测到示出车辆减速变得必要的减速对象物的情况下，该行驶辅助装置对车辆的减速进行辅助。
背景技术
在专利文献1中记载了这样的行驶辅助装置的一个示例。具体而言，专利文献1记载的行驶辅助装置检测位于本车辆的前方的临时停止位置，实施使车辆自动减速以在检测到的临时停止位置停止的辅助动作。此外，专利文献1记载的行驶辅助装置向驾驶者通知辅助动作的开始。
专利文献1：日本特开2019-093882号公报
发明内容
在执行用于对车辆的减速进行辅助的减速辅助处理的情况下，优选向车辆的乘员显示成为减速辅助处理的对象的减速对象物(即，示出车辆减速变得必要的物体，例如，前方行驶车辆、信号以及标识的至少其中一种)。其原因为，乘员能够识别是以何种减速对象物为对象而减速辅助处理被执行的。
在此，成为减速辅助处理的对象的减速对象物有时从第一减速对象物切换为新检测到的第二减速对象物。例如，在将作为第一减速对象物被检测到的信号灯为对象而正在执行减速辅助处理的状况下，作为第二减速对象物检测到插入本车辆的前方的前方行驶车辆的情况下，成为减速辅助处理的对象的减速对象物有时从信号灯切换为前方行驶车辆。在该情况下，向车辆的乘员显示新成为减速辅助处理的对象的第二减速对象物。另一方面，优选至此为止成为减速辅助处理的对象的第一减速对象物也继续向车辆的乘员显示。其原因为，优选使乘员也关注至此为止成为减速辅助处理的对象的第一减速对象物。但存在下述技术问题，即，如果正在以第二减速对象物为对象而实施减速辅助处理的状况下继续显示不作为减速辅助处理的对象的第一减速对象物，则乘员有可能误认成为减速辅助处理的对象的减速对象物。
本发明的课题在于，提供一种能够抑制成为减速辅助处理的对象的减速对象物被乘员误认的行驶辅助装置。
本发明的行驶辅助装置的一个方式为，具有：辅助单元，在示出车辆减速变得必要的减速对象物于所述车辆的前方被检测到的情况下，该辅助单元执行直至所述车辆到达所述减速对象物为止对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助处理；以及显示控制单元，其以在显示装置的第一显示区域显示第一告知信息的方式控制所述显示装置，所述第一告知信息用于向所述车辆的乘员告知成为所述减速辅助处理的对象的所述减速对象物，在第一对象物以及与所述第一对象物不同的第二对象物分别被作为所述减速对象物检测到、并且所述第二对象物成为所述减速辅助处理的对象而所述第一对象物未成为所述减速辅助处理的对象的情况下，所述显示控制单元以在不同于所述第一显示区域的、所述显示装置的第二显示区域显示第二告知信息的方式控制所述显示装置，所述第二告知信息用于向所述乘员告知所述第一对象物。
发明的效果
根据本发明的行驶辅助装置的一个方式，在第一显示区域显示第一告知信息，在第二显示区域显示第二告知信息，其中，所述第一告知信息用于向乘员告知作为减速对象物被检测出且作为减速辅助处理的对象的第二对象物，所述第二告知信息用于向乘员告知作为减速对象物被检测出但并非减速辅助处理的对象的第一对象物。因此，抑制了成为减速辅助处理的对象的减速对象物被乘员误认。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的构成的框图。
图2是表示显示于显示器的减速告知图像及标识告知图像的平面图。
图3是表示减速辅助动作的流程的流程图。
图4是表示正在实施标识警告动作的期间的减速告知图像的平面图。
图5是表示标识辅助动作的流程的流程图。
图6是表示显示器的显示方式的平面图。
图7是表示显示器的显示方式的平面图。
具体实施方式
以下，参照附图，对行驶辅助装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载了行驶辅助装置的实施方式的车辆1进行说明。
(1)车辆1的构成
首先，参照图1，对本实施方式的车辆1的构成进行说明。图1是表示本实施方式的车辆1的构成的框图。
如图1所示，车辆1具有照相机11、作为后述附记中的“行驶辅助装置”的一个具体例的ECU(Electrical Control Unit)12、制动致动器13、制动装置14、显示器15。
照相机11是对车辆1的前方进行照相的照相仪器。照相机11拍摄到的图像(即，表示车辆1的前方的状况的图像)从照相机11输出到ECU 12。
ECU 12实施减速辅助动作。减速辅助动作包含用于在车辆1到达目标位置之前使车辆1减速至目标速度的行驶辅助动作。另外，在减速辅助动作中目标速度被设定为0的情况下，用于在车辆1到达目标位置之前使车辆1减速至目标速度的减速辅助动作实质上与用于使车辆1在目标位置停止的停止辅助动作等价。因此，在本实施方式中，“减速辅助动作”也包含“停止辅助动作”。
ECU 12还实施标识辅助动作。标识辅助动作是显示标识告知图像的行驶辅助动作，所述标识告知图像用于向车辆1的乘员告知在车辆1的前方检测到的道路标识及信号灯的至少其中一种。另外，标识告知图像是后述附记中的“标识告知信息”的一具体例。
为了实施减速辅助动作以及标识辅助动作，ECU 12作为在ECU 12的内部逻辑上实现的处理模块而具有后述附记中的作为“辅助单元”的一个具体例的减速辅助部121、标识辅助部122、后述附记中的作为“显示控制单元”的一个具体例的显示控制部123。此外，关于减速辅助部121、标识辅助部122以及显示控制部123各自的动作的详细情况，在此后详述(参照图3以及图5等)，这里简单说明其概要。减速辅助部121根据照相机11拍摄到的图像而检测示出车辆1减速变得必要的规定的减速目标。此外，减速目标是后述附记中的“减速对象物”的一个具体例。另外，减速辅助部121控制制动致动器13，以使车辆1在到达减速目标之前车辆1减速至目标速度。标识辅助部122根据照相机11拍摄的图像而检测道路标识以及信号灯的至少其中一种。此外，道路标识以及信号灯的至少其中一种是用于指示道路上的车辆1的交通的物体，因此也可以被称为交通指示物。显示控制部123控制显示器15，以此显示标识告知图像，所述标识告知图像用于向车辆1的乘员告知由标识辅助部122检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种。并且，显示控制部123控制显示器15，以此显示减速告知图像，所述减速告知图像用于向车辆1的乘员告知由减速辅助部121检测到的减速目标。此外，减速告知图像是后述附记中的“减速告知信息”的一个具体例。
制动致动器13基于减速辅助部121的控制，以向车辆1提供制动力的方式控制能够对未图示的车轮进行制动的制动装置14。其结果为，车辆1减速。也就是说，车辆1无需基于乘员的制动踏板的操作地，在到达目标位置之前将车辆1减速至目标速度。或者，在车辆1到达目标位置之前使车辆1减速至目标速度，以此为目的来辅助基于乘员的制动踏板的操作。
显示器15是能够显示所需的图像的显示装置。在本实施方式中，如上所述，显示器15基于显示控制部123的控制而显示减速告知图像，所述减速告知图像用于向车辆1的乘员告知减速目标。并且，显示器15基于显示控制部123的控制而显示标识告知图像，所述标识告知图像用于向车辆1的乘员告知道路标识以及信号灯的至少其中一种。
在本实施方式中，特别地，显示器15的显示面包含用于显示减速告知图像的减速显示区域151和用于显示标识告知图像的标识显示区域152。也就是说，显示器15的显示面被分割为用于显示减速告知图像的减速显示区域151和用于显示标识告知图像的标识显示区域152。具体而言，如表示在显示器15显示的减速告知图像及标识告知图像的平面图即图2所示，显示器15在减速显示区域151显示减速告知图像，在与减速显示区域151不同的标识显示区域152显示标识告知图像。此外，图2示出减速告知图像包含模拟作为减速目标的一个具体例的前方行驶车辆的图形(或者，照相机11拍摄到的减速目标的图像)和模拟车辆1的图形的示例。此外，图2示出标识告知图像包含模拟信号灯的图形(或者，照相机11拍摄的信号灯的图像)的示例。
由标识辅助部122检测到的道路标识和信号灯的至少其中一种根据情况还可以是减速目标。即，有可能由减速辅助部121检测到的减速目标与由标识辅助部122检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种一致。在该情况下，如后详述，显示器15为了避免重复的显示，也可以将减速告知图像显示于减速显示区域151，并与此相对地不将标识告知图像显示在标识显示区域152。另一方面，在由减速辅助部121检测到的减速目标与由标识辅助部122检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种不一致的情况下，显示器15将减速告知图像显示于减速显示区域151，并且将标识告知图像显示于标识显示区域152。
标识显示区域152的视觉辨认度也可以比减速显示区域151的视觉辨认度低。例如，标识显示区域152也可以比减速显示区域151小。例如，标识显示区域152也可以配置在比减速显示区域151更远离显示器15的显示面的中心的位置。例如，标识显示区域152的辉度也可以比减速显示区域151的辉度低。例如，标识显示区域152的对比度也可以比减速显示区域151的对比度暗。例如，标识显示区域152的分辨率也可以比减速显示区域151的分辨率低。但是，标识显示区域152的视觉辨认度也可以比减速显示区域151的视觉辨认度高，也可以相同。
(2)ECU 12实施的动作
接着，依次对ECU 12实施的减速辅助动作以及标识辅助动作进行说明。此外，典型地，ECU 12并行地实施减速辅助动作与标识辅助动作。
(2-1)减速辅助动作
首先，参照图3，对ECU 12实施的减速辅助动作进行说明。图3是表示ECU 12实施的减速辅助动作的流程的流程图。
如图3所示，减速辅助部121判断在照相机11拍摄到的图像内是否检测到规定的减速目标(换言之，直接、间接或隐含地暗示车辆1的减速的必要性)(步骤S11)，该规定的减速目标示出车辆1减速变为必要。此外，在实施图3所示的减速辅助动作的期间，照相机11对车辆1的前方持续拍摄。因此，在实施图3所示的减速辅助动作的期间，减速辅助部121持续执行在照相机11拍摄到的图像内检测(换言之，识别)减速目标的处理。
如上所述，在本实施方式中，减速辅助动作也包含停止辅助动作。因此，减速目标不仅包含示出车辆1减速变得必要的目标，还包含示出车辆1的停止为必要的目标。作为这样的减速目标的一个例子，可举出由法规规定义务或推荐车辆1的减速或停止的道路标识(即，设置在道路上的标识)、道路标示(即，描绘在路面上的标示)以及信号灯中的至少一个。作为这种道路标识的一个示例，包含规定义务暂时停止的道路标识(即，示出“停止”的记号的道路标识)、规定义务慢行的道路标识、表示人行横道的存在的道路标识、以及表示学校的存在的道路标识中的至少一个。作为这样的道路标示的一个示例，可举出表示临时停止位置的停止线、表示禁止停止部分(例如，警察局、消防局的出入口附近的位置)的道路标示、表示校区的道路标示、人行横道、以及预告在前方存在人行横道的道路标示等中的至少一个。作为减速目标的其他的一个示例，可举出法规未对车辆1的减速或停止规定义务或推荐，但为了避免与车辆1碰撞而优选车辆1减速或停止的物理标志。作为这样的物理标志的一个示例，可举出在车辆1的前方行驶的前方行驶车辆、在车辆1的前方的路上泊停车的其他车辆、在车辆1的前方的路上放置的障碍物、以及在车辆1的前方存在的构造物(例如，在朝向T字的交叉路口行驶的车辆1的前方存在的护栏等)等的至少一个。
在步骤S11的判断结果是判断为未检测到减速目标的情况下(步骤S11：否)，ECU12结束图3所示的减速辅助动作。在图3所示的减速辅助动作结束的情况下，ECU 12在经过了规定期间后，再次开始图3所示的减速辅助动作。
另一方面，在步骤S11的判断结果是判断为检测到减速目标的情况下(步骤S11：是)，减速辅助部121计算车辆1的目标减速度D_target(步骤S12)。具体而言，减速辅助部121根据检测到的减速目标，设定车辆1的减速应该完成的目标位置。例如，减速辅助部121也可以在检测到的减速目标的位置设定目标位置。例如，减速辅助部121也可以将目标位置设定在比检测到的减速目标的位置靠跟前的位置。此后，减速辅助部121以在车辆1到达目标位置的时刻车辆1的速度成为目标速度V_target的方式，计算使车辆1减速所需的目标减速度D_target。例如，减速辅助部121也可以根据从车辆1的当前位置(或者，通过减速辅助动作实际上应该使车辆1开始减速的位置)到目标位置为止的距离d1与车辆1的当前的车速V1，并使用D_target＝(V1-V_target)2/d1这样的数学式，计算目标减速度D_target。
此后，减速辅助部121控制车辆1(特别是制动致动器13)，以使车辆1按照在步骤S12中计算出的目标减速度D_target进行减速(步骤S13)。也就是说，减速辅助部121控制制动致动器13，以此向车辆1提供能够以计算的目标减速度D_target使车辆1减速的制动力。其结果为，车辆1以目标减速度D_target减速。此外，减速辅助部121也可以在车辆1到达了通过减速辅助动作实际上应该使车辆1开始减速的位置的时刻开始控制制动致动器13，以使车辆1以目标减速度D_target减速。或者，减速辅助部121也可以在计算出的目标减速度D_target的时刻开始控制制动致动器13，以使车辆1以目标减速度D_target减速。
在步骤S11中检测到减速目标的情况下，显示控制部123进一步以在显示器15的减速显示区域151显示用于向乘员告知检测到的减速目标的减速告知图像的方式，控制显示器15(步骤S14)。并且，减速辅助部121将与减速目标相关的信息通知标识辅助部122(步骤S15)。
此外，根据车辆1的状况，在步骤S11中有可能检测到多个减速目标。在该情况下，减速辅助部121也可以选择多个减速目标中的一个减速目标，将选择的一个减速目标作为对象，并执行上述的步骤S12至步骤S15的处理(以后，称为“减速辅助处理”)。也就是说，减速辅助部121也可以根据选择的一个减速目标计算目标减速度D_target(步骤S12)，并控制制动致动器13，以使车辆1以根据选择的一个减速目标计算的目标减速度D_target减速(步骤S13)。显示控制部123也可以控制显示器15，以此显示用于向乘员告知选择的一个减速目标的减速告知图像(步骤S14)。减速辅助部121也可以将选择的一个减速目标相关的信息通知标识辅助部122(步骤S15)。另一方面，减速辅助部121也可以不执行以多个减速目标中未被选择的剩余的减速目标作为对象的上述步骤S12至步骤S15的处理(减速辅助处理)。
并且，减速辅助部121判断是否从标识辅助部122取得了与标识警告动作相关的信息(步骤S16)。标识警告动作在后面对标识辅助动作进行说明时详细叙述，其为在车辆1实施了违反由标识辅助动作检测到的道路标识及信号灯的至少其中一种的内容的预期外的举动的情况下，标识辅助部122使用在标识显示区域152显示的标识告知图像而向乘员警告该情况这样的动作。例如，在由标识辅助动作检测到的道路标识是表示“停止(STOP)”这样的标识的道路标识，但是车辆1仍然与该道路标识相反地前进的情况下，标识辅助部122也可以实施用于向乘员警告车辆1与道路标识相反地前进的情况的标识警告动作。例如，在由标识辅助动作检测到的信号灯为红灯，但是车辆1仍然与该该信号灯相反地前进的情况下，标识辅助部122也可以实施用于向乘员警告车辆1与信号灯的灯色相反地前进的标识警告动作。
在步骤S16中的判断结果是判断为取得了与标识警告动作相关的信息的情况下(步骤S16：是)，减速辅助部121判断由标识辅助动作检测到的道路标识及信号灯的至少其中一种是否与在步骤S11中检测到的减速目标一致(步骤S17)。此外，与由标识辅助动作检测到的道路标识及信号灯的至少其中一种相关的信息被包含在与标识警告动作相关的信息中。
在步骤S17中的判断结果为成为标识警告动作的对象的道路标识及信号灯的至少其中一种与减速目标一致的情况下(步骤S17：是)，如上所述(进一步参照图5并如后文所详述地)，不在标识显示区域152显示标识告知图像。其结果为，标识辅助部122不能够使用在标识显示区域152显示的标识告知图像来实施标识警告动作。因此，在该情况下，减速辅助部121使用在减速显示区域151显示的减速告知图像向乘员警告车辆1正在采取预期外的举动(步骤S18)。也就是说，减速辅助部121代替标识辅助部122地实施标识警告动作。
具体而言，减速辅助部121指示显示控制部123实施标识警告动作。显示控制部123控制显示器15，以此通过控制在减速显示区域151显示的减速告知图像的显示方式而向乘员警告车辆1正在采取预期外的举动。例如，显示控制部123也可以与未实施标识警告动作的情况相比而减速告知图像变得醒目的方式来控制显示器15。作为一个示例，如图4所示，显示控制部123也可以与未实施标识警告动作的情况相比而减速告知图像(特别是模拟了道路标识以及信号灯的至少一方的图形)闪烁的方式，控制显示器15。此外，与标识辅助部122实施标识警告动作的情况相同地，显示控制部123也可以控制显示器15，以此通过控制在标识显示区域152显示的标识告知图像的显示方式而向乘员警告车辆1正在采取预期外的举动。
另一方面，在步骤S17中的判断结果为成为标识警告动作的对象的道路标识以及信号灯的至少其中一种与减速目标不一致的情况下(步骤S17：否)，在标识显示区域152显示标识告知图像。因此，标识辅助部122能够使用在标识显示区域152显示的标识告知图像来实施标识警告动作。因此，在该情况下，减速辅助部121也可以不执行步骤S18的处理。也就是说，减速辅助部121也可以不使用在减速显示区域151显示的减速告知图像来实施标识警告动作。
另一方面，在步骤S16中的判断结果是判断为未取得与标识警告动作相关的信息的情况下(步骤S16：否)，减速辅助部121也可以不执行步骤S17至步骤S18的处理。
此后，减速辅助部121判断为了使减速辅助动作结束而应该成立的规定的减速辅助结束条件是否成立(步骤S19)。减速辅助结束条件也可以包含车辆1的速度与目标速度一致(即，减少至目标速度)这样的第一减速辅助结束条件。减速辅助结束条件也可以包含车辆1到达了目标位置这样的第二减速辅助结束条件。减速辅助结束条件也可以包含乘员要求减速辅助动作的结束这样的第三减速辅助结束条件。
在步骤S19中的判断结果是判断为减速辅助结束条件成立的情况下(步骤S19：是)，ECU 12结束减速辅助动作。另一方面，在步骤S19中的判断结果是判断为减速辅助结束条件未成立的情况下(步骤S19：否)，ECU 12通过反复实施步骤S11以后的处理，继续减速辅助动作。
(2-2)标识辅助动作
接着，参照图5，对ECU 12实施的标识辅助动作进行说明。图5是表示ECU 12实施的标识辅助动作的流程的流程图。
如图5所示，标识辅助部122判断在照相机11拍摄的图像内是否检测到道路标识以及信号灯的至少其中一种(步骤S21)。此外，在实施图5所示的标识辅助动作的期间，照相机11对车辆1的前方继续拍摄。因此，在实施图5所示的标识辅助动作的期间，标识辅助部122继续执行在照相机11拍摄的图像内检测(换言之，识别)道路标识及信号灯中的至少一个的处理。
在步骤S21的判断结果为判断为未检测到道路标识及信号灯的至少其中一种的情况下(步骤S21：否)，ECU 12结束图5所示的标识辅助动作。在图5所示的标识辅助动作结束的情况下，ECU 12在经过了规定期间之后，再次开始图5所示的标识辅助动作。
另一方面，在步骤S21的判断结果为判断为检测到道路标识以及信号灯的至少其中一种的情况下(步骤S21：是)，标识辅助部122判断在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种是否与在减速辅助动作中检测到的减速目标一致(步骤S22)。在减速辅助动作中检测到多个减速目标的情况下，标识辅助部122判断在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种是否与被选择为减速辅助处理的对象的一个减速目标一致。此外，标识辅助部122能够根据从减速辅助部121通知的与减速辅助目标相关的信息(参照图3的步骤S15)，确定由减速辅助动作检测到的减速目标。
在步骤S22中的判断结果为判断为检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种与减速目标一致的情况下(步骤S22：是)，用于将在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种向乘员告知的标识告知图像实质上作为减速告知图像而被显示于显示器15的减速显示区域151，所述减速告知图像用于将作为减速目标而被检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种向乘员告知。在该情况下，显示控制部123也可以不在显示器15的标识显示区域152显示用于将在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种向乘员告知的标识告知图像(步骤S24)。此外，图6表示显示减速告知图像而不显示标识告知图像的显示器15的一个示例。其结果为，不会重复或冗余地显示表示相同道路标识及信号灯中的至少一个的图像。
另一方面，在步骤S22中的判断结果为判断为检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种与减速目标不一致的情况下(步骤S22：否)，显示控制部123将用于向乘员告知在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种的标识告知图像显示于显示器15的标识显示区域152(步骤S23)。此外，上述的图2示出显示减速告知图像及标识告知图像双方的显示器15的一个示例。
此后，标识辅助部122判断在开始上述的标识警告动作时应该满足的警告条件是否成立(步骤S25)。警告条件例如包含车辆1实施与在步骤S21中检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种的内容相反的预期外的举动的这样的条件。
在步骤S25中的判断结果是判断为警告条件成立的情况下(步骤S25：是)，标识辅助部122使用在标识显示区域152显示的标识告知图像向乘员警告车辆1正在采取预期外的举动(步骤S26)。具体而言，标识辅助部122指示显示控制部123实施标识警告动作。显示控制部123控制显示器15，以此通过控制在标识显示区域152显示的标识告知图像的显示方式而向乘员警告车辆1正在采取预期外的举动。例如，显示控制部123也可以与未实施标识警告动作的情况相比而标识告知图像醒目的方式，控制显示器15。
但是，在如上所述地由于检测到的道路标识及信号灯的至少其中一种与减速目标一致而导致未显示标识告知图像的情况下，显示控制部123也可以不使用标识告知信息地实施标识警告动作。在该情况下，如上所述，显示控制部123也可以使用减速告知信息来实施标识警告动作。
而且，在实施了标识警告动作的情况下，标识辅助部122将与标识警告动作相关的信息通知减速辅助部121(步骤S27)。与标识警告动作相关的信息如上所述地用于判断在减速辅助动作中减速辅助部121是否实施标识警告动作。与标识警告动作相关的信息例如也可以包含表示是否正在实施标识警告动作的信息。与标识警告动作相关的信息可以包含与成为标识警告动作的对象(即，在步骤S21中检测到)的道路标识及信号灯中的至少一个相关的信息。
另一方面，在步骤S25中的判断结果是判断为警告条件未成立的情况下(步骤S25：否)，标识辅助部122也可以不执行步骤S26至步骤S27的处理。
此后，标识辅助部122判断为了结束标识辅助动作而应该成立的规定的标识辅助结束条件是否成立(步骤S28)。标识辅助结束条件也可以包含乘员要求减速辅助的停止这样的条件。在步骤S28中的判断结果是判断为标识辅助结束条件成立的情况下(步骤S28：是)，ECU 12结束标识辅助动作。另一方面，在步骤S28中的判断结果为判断为标识辅助结束条件未成立的情况下(步骤S28：否)，ECU 12通过反复实施步骤S21以后的处理，继续实施标识辅助动作。
(2-3)显示器15的显示方式的具体例
接着，使用车辆1的具体行驶场景的一个例子，对并行实施上述的减速辅助动作和标识辅助动作的状况下的显示器15的显示方式进行说明。
(2-3-1)第一行驶场景下的显示器15的显示方式
首先，对车辆1朝向信号灯(特别是红灯)行驶时在车辆1的前方插入进来前方行驶车辆的第一行驶场景进行说明。在该情况下，在前方行驶车辆插入进来之前，减速辅助部121将信号灯检测为减速目标。因此，减速辅助部121以信号灯作为对象来执行减速辅助处理(具体而言，图2的步骤S12至步骤S15的处理)。因此，显示器15在减速显示区域151显示用于向乘员告知信号灯的减速告知信息。并且，标识辅助部122检测信号灯。但是，标识辅助部122检测到的信号灯与减速辅助部121作为减速目标而检测到的信号灯一致。因此，显示器15也可以不在标识显示区域152显示用于向乘员告知信号灯的标识告知信息。即，如上述的图6所示地，显示器15也可以在减速显示区域151显示用于告知信号灯的减速告知信息，并与此相对地不在标识显示区域152显示用于告知信号灯的标识告知信息。
此后，在前方行驶车辆插入进来之后，减速辅助部121将信号灯以及前方行驶车辆都检测作为减速目标。在该情况下，由于前方行驶车辆比信号灯更接近车辆1，所以减速辅助部121选择前方行驶车辆作为成为减速辅助处理的对象的一个减速目标。也就是说，成为减速辅助处理的对象的一个减速目标从信号灯被切换为前方行驶车辆。其结果为，减速辅助部121以前方行驶车辆作为对象执行减速辅助处理。因此，显示器15在减速显示区域151显示用于向乘员告知前方行驶车辆的减速告知信息。另一方面，由于成为减速辅助处理的对象的减速目标从信号灯被切换为前方行驶车辆，所以标识辅助部122检测到的信号灯与减速辅助部121作为减速目标检测到的(特别是作为减速辅助处理的对象而被选择的)前方行驶车辆不一致。在该情况下，显示器15在标识显示区域152显示用于向乘员告知信号灯的标识告知信息。即，如上述图2所示地，显示器15在减速显示区域151显示用于告知前方行驶车辆的减速告知信息，并且在标识显示区域152显示用于告知信号灯的标识告知信息。
在此，当假设在成为减速辅助处理的对象的减速目标从信号灯被切换为前方行驶车辆之后也直接显示用于向乘员告知作为减速目标而检测到的信号灯的减速告知信息时，在显示器15的减速显示区域151中显示用于向乘员告知信号灯及前方行驶车辆这两者的减速告知信息。该情况下，乘员有可能尽管以前方行驶车辆作为对象地执行减速辅助处理，但却误解为以信号灯作为对象地执行减速辅助处理。然而，在本实施方式中，在成为减速辅助处理的对象的减速目标从信号灯被切换为前方行驶车辆之后，代替用于将信号灯告知乘员的减速告知信息而显示用于将前方行驶车辆告知乘员的减速告知信息。因此，乘员能够恰当地识别以前方行驶车辆作为对象地执行减速辅助处理。也就是说，乘员不会误认成为减速辅助处理的对象的减速目标。并且，关于不是减速辅助处理的对象的信号灯，代替减速告知信息而通过标识告知信息被告知乘员。因此，乘员能够对不是减速辅助处理的对象的信号灯持续加以注意。
(2-3-2)第二行驶场景下的显示器15的显示方式
接着，对车辆1跟着前方行驶车辆行驶时信号灯(特别是红灯信号)出现在车辆1和前方行驶车辆的前方的第二行驶场景进行说明。在该情况下，在信号灯出现在车辆1以及前方行驶车辆的前方之前，减速辅助部121将前方行驶车辆检测为减速目标。因此，减速辅助部121以前方行驶车辆为对象执行减速辅助处理。也就是说，显示器15在减速显示区域151中显示用于向乘员告知前方行驶车辆的减速告知信息。另一方面，由于信号灯没有出现在车辆1的前方，因此标识辅助部122不检测信号灯。因此，显示器15不将标识告知信息显示于标识显示区域152。也就是说，如图7所示，显示器15将用于告知前方行驶车辆的减速告知信息显示于减速显示区域151，另一方面，不将标识告知信息显示于标识显示区域152。
此后，在信号灯出现在车辆1及前方行驶车辆的前方之后，减速辅助部121除了前方行驶车辆之外，还检测信号灯作为减速目标。在该情况下，由于前方行驶车辆比信号灯更接近车辆1，所以减速辅助部121选择前方行驶车辆作为成为减速辅助处理的对象的一个减速目标。也就是说，成为减速辅助处理的对象的一个减速目标不会从前方行驶车辆被切换为信号灯。其结果为，减速辅助部121以前方行驶车辆作为对象继续执行减速辅助处理。因此，显示器15在减速显示区域151持续显示用于向乘员告知前方行驶车辆的减速告知信息。并且，标识辅助部122检测信号灯。标识辅助部122检测到的信号灯与减速辅助部121作为减速目标而检测到的(特别是作为减速辅助处理的对象而被选择的)前方行驶车辆不一致。在该情况下，显示器15在标识显示区域152显示用于向乘员告知信号灯的标识告知信息。即，如上述图2所示地，显示器15在减速显示区域151显示用于告知前方行驶车辆的减速告知信息，并且在标识显示区域152显示用于告知信号灯的标识告知信息。
此后，在前方行驶车辆穿过了信号灯的情况下，由于信号灯比前方行驶车辆更接近车辆1，所以减速辅助部121选择信号灯作为成为减速辅助处理的对象的一个减速目标。也就是说，成为减速辅助处理的对象的一个减速目标从前方行驶车辆被切换为信号灯。其结果为，减速辅助部121以信号灯作为对象执行减速辅助处理。因此，显示器15在减速显示区域151显示用于向乘员告知信号灯的减速告知信息。另一方面，由于成为减速辅助处理的对象的减速目标从前方行驶车辆被切换为信号灯，因此标识辅助部122检测到的信号灯与减速辅助部121作为减速目标检测到的(特别是作为减速辅助处理的对象而被选择的)信号灯一致。在该情况下，显示器15也可以不在标识显示区域152显示用于向乘员告知信号灯的标识告知信息。即，如上述的图6所示地，显示器15也可以在减速显示区域151显示用于告知信号灯的减速告知信息，与此相对地不在标识显示区域152显示用于告知信号灯的标识告知信息。
在第二行驶场景下，也与第一行驶场景同样地，在成为减速辅助处理的对象的减速目标从前方行驶车辆被切换为信号灯之后，代替用于将前方行驶车辆告知乘员的减速告知信息地显示用于将信号灯告知乘员的减速告知信息。因此，乘员能够恰当地识别到以信号灯作为对象执行减速辅助处理。也就是说，乘员不会误认成为减速辅助处理的对象的减速目标。
(3)技术效果
如以上说明的那样，在本实施方式的车辆1中，在成为减速辅助处理的对象的减速目标从第一减速目标被切换为第二减速目标之后，取代用于向乘员告知第一减速目标的减速告知信息，显示用于向乘员告知第二减速目标的减速告知信息。因此，乘员能够恰当地识别以第二减速目标作为对象执行减速辅助处理。即，乘员不会误认成为减速辅助处理的对象的减速目标。此外，在不是减速辅助处理的对象的第一减速目标是道路标识以及信号灯的至少其中一种的情况下，显示用于向乘员告知作为第一减速目标的道路标识以及信号灯的至少其中一种的标识告知信息。因此，乘员能够对不是减速辅助处理的对象的道路标识以及信号灯的至少其中一种持续地加以注意。
此外，在由减速辅助部121检测到的减速目标(特别是，成为减速辅助处理的对象的减速目标)与由标识辅助部122检测到的道路标识以及信号灯的至少其中一种一致的情况下，显示用于告知信号灯的减速告知信息，另一方面，不显示用于告知信号灯的标识告知信息。因此，不会重复或冗长地显示用于向乘员告知信号灯的减速告知信息及标识告知信息。因此，乘员不会感到重复或冗长的显示烦琐。
此外，如上所述，标识显示区域152的识别性也可以比减速显示区域151的识别性低。在该情况下，容易将乘员的视线引导至作为对于乘员来说更重要的减速辅助处理的对象的减速目标。因此，乘员能够恰当地识别减速目标，因此能够识别出由于减速辅助处理的车辆1的举动的变化是由于以减速目标作为对象而执行的减速辅助处理的举动的变化。因此，乘员于对车辆1的举动的变化感到不安的可能性减小。
(4)其他变形例
在上述说明中，在减速辅助动作中，减速目标根据照相机11拍摄的表示车辆1的前方状况的图像而被检测。但是，减速目标也可以根据其他方式检测。例如，减速目标也可以根据雷达或激光雷达的检测结果而被检测。
在上述说明中，在标识辅助动作中，道路标识及信号灯的至少其中一种是根据照相机11拍摄的表示车辆1前方状况的图像而被检测。但是，道路标识及信号灯中的至少一个也可以根据其他方式检测。例如，道路标识以及信号灯的至少一方也可以根据雷达或者激光雷达的检测结果而被检测。
(5)附记
关于以上说明的实施方式，进一步与公开以下的附记。
[附记1]
一种行驶辅助装置，其特征在于，
具有：辅助单元，在示出车辆减速变得必要的减速对象物于所述车辆的前方被检测到的情况下，该辅助单元执行直至所述车辆到达所述减速对象物为止对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助处理；以及
显示控制单元，其以在显示装置的第一显示区域显示第一告知信息的方式控制所述显示装置，所述第一告知信息用于向所述车辆的乘员告知成为所述减速辅助处理的对象的所述减速对象物，
在第一对象物以及与所述第一对象物不同的第二对象物分别被作为所述减速对象物检测到、并且所述第二对象物成为所述减速辅助处理的对象而所述第一对象物未成为所述减速辅助处理的对象的情况下，所述显示控制单元以在不同于所述第一显示区域的、所述显示装置的第二显示区域显示第二告知信息的方式控制所述显示装置，所述第二告知信息用于向所述乘员告知所述第一对象物。
[附记2]
根据附记1所述的行驶辅助装置，其中，
所述第二显示区域的识别性比所述第一显示区域的识别性低。
[附记3]
根据附记1或2所述的行驶辅助装置，其中，
所述第一对象物包含道路标识以及信号灯的至少其中一种，
所述第二对象物包含所述道路标识以及所述信号灯之外的物体。
[附记4]
根据附记1至3中任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，
在包含道路标识以及信号灯的至少其中一种的交通指示物于所述车辆的前方被检测到的情况下，所述显示控制单元以在所述第二显示区域显示第二告知信息的方式控制所述显示装置，所述第二告知信息用于向所述乘员告知所述交通指示物，
在所述交通指示物作为所述减速对象物被检测到、并且所述交通指示物成为所述减速辅助处理的对象的情况下，所述显示控制单元以在所述第一显示区域显示所述第一告知信息但在所述第二显示区域不显示所述第二告知信息的方式，控制所述显示装置，
在与所述交通指示物不同的物体作为所述减速对象物被检测到的情况下，所述显示控制单元以在所述第一显示区域显示所述第一告知信息、在所述第二显示区域中显示所述第二告知信息的方式，控制所述显示装置。
本发明在不超过根据权利要求的范围以及说明书整体能够理解到的发明的主旨或思想的范围内能够适当变更，与该变更对应的行驶辅助装置也包含在本发明的技术思想中。
标号的说明
1 车辆
11 照相机
12 ECU
121 减速辅助部
122 标识辅助部
123 显示控制部
15 显示器
151 减速显示区域
152 标识显示区域

Claims (4)

1.一种行驶辅助装置，其特征在于，
具有：辅助单元，在示出车辆减速变得必要的减速对象物于所述车辆的前方被检测到的情况下，该辅助单元执行直至所述车辆到达所述减速对象物为止对所述车辆的减速进行辅助的减速辅助处理；以及
显示控制单元，其以在显示装置的第一显示区域显示第一告知信息的方式控制所述显示装置，所述第一告知信息用于向所述车辆的乘员告知成为所述减速辅助处理的对象的所述减速对象物，
在第一对象物以及与所述第一对象物不同的第二对象物分别作为所述减速对象物被检测到、并且所述第二对象物成为所述减速辅助处理的对象而所述第一对象物未成为所述减速辅助处理的对象的情况下，所述显示控制单元以在所述第一显示区域显示用于向所述乘员告知成为所述减速辅助处理的对象的所述第二对象物的第一告知信息、在不同于所述第一显示区域的所述显示装置的第二显示区域显示第二告知信息的方式控制所述显示装置，所述第二告知信息用于向所述乘员告知所述第一对象物。
2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，
所述第二显示区域的识别性比所述第一显示区域的识别性低。
3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其中，
所述第一对象物包含道路标识以及信号灯的至少其中一种，
所述第二对象物包含所述道路标识以及所述信号灯之外的物体。
4.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其特征在于，
在包含道路标识以及信号灯的至少其中一种的交通指示物于所述车辆的前方被检测到的情况下，所述显示控制单元以在所述第二显示区域显示第三告知信息的方式控制所述显示装置，所述第三告知信息用于向所述乘员告知所述交通指示物，
在所述交通指示物作为所述减速对象物被检测到、并且所述交通指示物成为所述减速辅助处理的对象的情况下，所述显示控制单元以在所述第一显示区域显示所述第一告知信息但在所述第二显示区域不显示所述第三告知信息的方式，控制所述显示装置，
在与所述交通指示物不同的物体作为所述减速对象物被检测到的情况下，所述显示控制单元以在所述第一显示区域显示所述第一告知信息、在所述第二显示区域中显示所述第三告知信息的方式，控制所述显示装置。
CN202110198829.7A 2020-02-26 2021-02-22 行驶辅助装置 Active CN113306565B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-030637 2020-02-26
JP2020030637A JP7439563B2 (ja) 2020-02-26 2020-02-26 走行支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113306565A CN113306565A (zh) 2021-08-27
CN113306565B true CN113306565B (zh) 2024-05-17

Family

ID=77366801

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110198829.7A Active CN113306565B (zh) 2020-02-26 2021-02-22 行驶辅助装置

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11724712B2 (zh)
JP (2) JP7439563B2 (zh)
CN (1) CN113306565B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7439563B2 (ja) * 2020-02-26 2024-02-28 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP7351805B2 (ja) * 2020-07-01 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 情報処理方法、プログラム、車載装置及び車両
JP2024078913A (ja) 2022-11-30 2024-06-11 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103608207A (zh) * 2011-06-17 2014-02-26 罗伯特·博世有限公司 用于显示车辆的行驶状态的方法和显示装置以及相应的计算机程序产品
CN106205175A (zh) * 2015-05-28 2016-12-07 Lg电子株式会社 用于车辆的显示设备和车辆
KR20160148958A (ko) * 2015-06-17 2016-12-27 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 제어 장치 및 그 동작 방법
CN106915302A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 Lg电子株式会社 用于车辆的显示装置及其控制方法
CN107054087A (zh) * 2015-11-20 2017-08-18 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备
CN107891861A (zh) * 2016-10-03 2018-04-10 丰田自动车株式会社 车辆驾驶辅助装置
WO2018105585A1 (ja) * 2016-12-09 2018-06-14 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ
CN109204137A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 丰田自动车株式会社 车辆周边显示装置
KR20190101922A (ko) * 2019-08-12 2019-09-02 엘지전자 주식회사 차량용 인포테인먼트의 제어방법 및 제어장치
CN110316191A (zh) * 2018-03-27 2019-10-11 丰田自动车株式会社 车辆控制装置

Family Cites Families (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3684776B2 (ja) * 1997-07-23 2005-08-17 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
JP3724177B2 (ja) * 1998-02-26 2005-12-07 トヨタ自動車株式会社 車載用交差点警告装置
JP4698002B2 (ja) * 2000-07-11 2011-06-08 マツダ株式会社 車両の表示装置
JP4696339B2 (ja) * 2000-07-11 2011-06-08 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2002120742A (ja) * 2000-10-12 2002-04-23 Mitsubishi Electric Corp 駐車補助装置
JP4340000B2 (ja) * 2000-12-18 2009-10-07 本田技研工業株式会社 対象物認識装置
JP3829627B2 (ja) * 2001-02-02 2006-10-04 日産自動車株式会社 車輌用外界認識装置
JP2002329298A (ja) * 2001-05-02 2002-11-15 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP3975970B2 (ja) * 2003-05-29 2007-09-12 日産自動車株式会社 車両用接触回避制御装置
DE10326358B9 (de) * 2003-06-04 2013-05-29 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
JP4639997B2 (ja) * 2005-02-18 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
US20100082252A1 (en) * 2007-05-25 2010-04-01 Honda Motor Co., Ltd. Driving support apparatus and driving support system for motor vehicle
US8446267B2 (en) * 2007-08-09 2013-05-21 Steven Schraga Vehicle-mounted transducer
JP5341402B2 (ja) 2008-06-04 2013-11-13 トヨタ自動車株式会社 車載表示システム
EP2339562A4 (en) * 2008-10-13 2011-12-14 Its Hong Kong Ltd METHOD AND SYSTEM FOR DISPLAYING RADIO INFORMATION
JP5521526B2 (ja) * 2009-12-16 2014-06-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、方法およびプログラム
RU2466886C2 (ru) * 2010-09-01 2012-11-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Авп Технология" Локомотивное устройство предупреждения необоснованных экстренных торможений
JP5427203B2 (ja) 2011-03-30 2014-02-26 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
US9855947B1 (en) * 2012-04-22 2018-01-02 Emerging Automotive, Llc Connected vehicle communication with processing alerts related to connected objects and cloud systems
JP6065018B2 (ja) * 2012-11-13 2017-01-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
JP6137194B2 (ja) * 2012-11-29 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
JP2016509767A (ja) * 2012-12-21 2016-03-31 ハーマン ベッカー オートモーティブ システムズ ゲーエムベーハー 車両用システム及び通信方法
JP5842862B2 (ja) * 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
JP6336857B2 (ja) * 2014-08-27 2018-06-06 株式会社日立製作所 車両制御システム及び車両制御装置
JP5990285B2 (ja) * 2014-09-01 2016-09-07 株式会社小松製作所 運搬車両
JP2016110593A (ja) * 2014-12-10 2016-06-20 ボッシュ株式会社 車両用制御装置
DE112016001509T5 (de) * 2015-03-31 2018-03-15 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Bremssteuereinrichtung
KR101942793B1 (ko) * 2015-07-03 2019-01-28 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
JP6394914B2 (ja) * 2015-11-11 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6317315B2 (ja) * 2015-12-22 2018-04-25 本田技研工業株式会社 標識情報表示装置及び方法
WO2017209313A1 (ko) 2016-05-30 2017-12-07 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 차량
JP6663822B2 (ja) * 2016-08-08 2020-03-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転装置
US11237390B2 (en) * 2016-09-21 2022-02-01 Nec Corporation Display system
FR3068945B1 (fr) * 2017-07-11 2019-08-30 Institut Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports, De L'amenagement Et Des Reseaux Vehicule routier et methode de reengagement de la conduite manuelle
KR101985832B1 (ko) * 2017-07-14 2019-06-04 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
JP6658691B2 (ja) * 2017-07-26 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP6658692B2 (ja) * 2017-07-31 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP2019093882A (ja) 2017-11-22 2019-06-20 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
JP2019113324A (ja) 2017-12-21 2019-07-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 速度案内システムおよび速度案内プログラム
CN108944864A (zh) * 2018-06-20 2018-12-07 温州大学 基于位置共享情形下的车辆防碰撞装置及其方法
GB2576308B (en) * 2018-08-10 2020-12-30 Jaguar Land Rover Ltd An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
JP7168486B2 (ja) * 2019-02-22 2022-11-09 株式会社デンソー 車両における制動支援制御装置、制動支援システムおよび制動支援制御方法
JP7205444B2 (ja) * 2019-11-13 2023-01-17 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7414497B2 (ja) * 2019-12-05 2024-01-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7439563B2 (ja) * 2020-02-26 2024-02-28 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
EP4137926A4 (en) * 2020-09-14 2024-01-10 LG Electronics, Inc. IMAGE PROCESSING DEVICE FOR A VEHICLE AND METHOD FOR DISPLAYING VISUAL INFORMATION ON A DISPLAY CONTAINED IN A VEHICLE

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103608207A (zh) * 2011-06-17 2014-02-26 罗伯特·博世有限公司 用于显示车辆的行驶状态的方法和显示装置以及相应的计算机程序产品
CN106205175A (zh) * 2015-05-28 2016-12-07 Lg电子株式会社 用于车辆的显示设备和车辆
KR20160148958A (ko) * 2015-06-17 2016-12-27 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 제어 장치 및 그 동작 방법
CN107054087A (zh) * 2015-11-20 2017-08-18 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备
CN106915302A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 Lg电子株式会社 用于车辆的显示装置及其控制方法
CN107891861A (zh) * 2016-10-03 2018-04-10 丰田自动车株式会社 车辆驾驶辅助装置
WO2018105585A1 (ja) * 2016-12-09 2018-06-14 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ
CN109204137A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 丰田自动车株式会社 车辆周边显示装置
CN110316191A (zh) * 2018-03-27 2019-10-11 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
KR20190101922A (ko) * 2019-08-12 2019-09-02 엘지전자 주식회사 차량용 인포테인먼트의 제어방법 및 제어장치

Also Published As

Publication number Publication date
US11724712B2 (en) 2023-08-15
US20210261149A1 (en) 2021-08-26
JP2021133777A (ja) 2021-09-13
CN113306565A (zh) 2021-08-27
US20230271625A1 (en) 2023-08-31
JP2024023731A (ja) 2024-02-21
JP7439563B2 (ja) 2024-02-28
US20230271626A1 (en) 2023-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113306565B (zh) 行驶辅助装置
CN108883777B (zh) 驾驶辅助系统和显示装置
JP6517161B2 (ja) 走行制御装置
CN108602513B (zh) 行驶辅助装置
JP6490044B2 (ja) 車両用制御装置
JP4525915B2 (ja) 運転支援装置
JP4628683B2 (ja) 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US10800395B2 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
US20190283671A1 (en) Driving support device and storage medium
CN103171439A (zh) 自动驾驶系统的行为预测
KR102545661B1 (ko) 차선 변경 안내 정보 제공 장치 및 그 방법
JP2008293122A (ja) 障害物監視装置
US11862018B2 (en) Driving assistance apparatus
CN113264029B (zh) 驾驶辅助系统
JP2018106487A (ja) 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法
US20210206315A1 (en) Ecu and lane departure warning system
JP2020075606A (ja) 運転支援装置
JP2016224553A (ja) 車両用交通情報表示システム
KR20140092451A (ko) 차선이탈 경보장치 및 방법
CN109416887B (zh) 识别控制对象车辆报知装置
JP4028092B2 (ja) 通行区分逸脱警報装置、通行区分逸脱警報方法及び記録媒体
CN114572232A (zh) 在行驶中用于伴随驾驶员状态的动态盲区的注意辅助
US12024189B2 (en) Driving assistance apparatus
JP2021047565A (ja) 車両用運転支援装置
JP7480801B2 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant