JP2012056534A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】前進駐車や後進駐車といった駐車方式の可能性確認と駐車方式の選択が容易な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車領域に対する自車の前進駐車が可能な場合前進駐車可能情報を出力する前進駐車可能性判定部と、駐車領域に対する自車の後進駐車が可能な場合後進駐車可能情報を出力する後進駐車可能性判定部と、駐車領域を含むモニタ表示用の駐車支援基礎画像を撮影画像に基づいて生成する駐車支援基礎画像生成部と、前進駐車の駐車支援を選択するための前進駐車選択アイコン、及び後進駐車選択アイコンを駐車支援基礎画像に組み込んで駐車支援表示画像を生成する表示画像生成部と、駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し駐車誘導を要求するアイコン応答部を備える駐車支援装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車時における自車の周辺領域を撮影する車載カメラによって取得された撮影画像に基づく駐車支援画像をモニタ表示する駐車支援装置に関する。

上記の駐車支援装置に関連するものとして特許文献１には、駐車区画を確認できる位置に車両（自車）を停止し、スイッチを操作することで駐車支援が開始されるものが示されている。この駐車支援では、カメラで撮影された画像データから路面等に形成される区画線等を求め、駐車区画を検出し、駐車目標位置を設定する。次に、駐車経路演算部が仮の後退開始位置から仮の駐車経路を演算して目標駐車位置に達するか否かを判定する。この演算は車両が前進する際に繰り返して行えるものであり、駐車経路が成立した場合には報知出力部がスピーカを介して報知を行う。この報知により乗員が車両を停止させ、バックを開始する操作を行った場合に、駐車経路に沿って車両を後進させるために誘導部がパワーステアリングユニットを制御する自動操舵により車両を駐車位置に誘導する。この駐車支援装置は後方カメラによる撮影画像を利用した後進による駐車支援に限定されており、前進駐車は考慮されていない。

さらに、特許文献２に開示されている駐車支援装置は、自車周囲を撮像して得られた撮像信号を変換合成して俯瞰画像を作成し、俯瞰画像における自車の現在位置に基づく案内指標を設定し、俯瞰画像に案内指標を配置して作成された重畳画像をモニタに表示する。この駐車支援装置に対する操作入力デバイスとしての駐車支援起動スイッチ群は車室内インストメントパネルまたはステアリングに設置されている。この駐車支援起動スイッチ群には、自車の左方向に位置する駐車枠に対してして前進して並列駐車を行うスイッチノブ、自車の左方向に位置する駐車枠に対して後退して並列駐車を行うスイッチノブ、自車の右方向に位置する駐車枠に対して後退して並列駐車を行うスイッチノブ、自車の左方向に位置する駐車枠に対して後退して縦列駐車を行うスイッチノブが含まれている。運転者はこれらのスイッチノブを操作することで駐車の方向や方式を選択できる。しかしながら、各スイッチノブによって割り当てられている駐車の方向や方式は、自車の位置や駐車目標となる駐車領域の大きさなどによって利用可能なものが限定される。それにもかかわらず、全てのスイッチノブは存在しているので、そのスイッチ群から運転者が適切なスイッチノブを選択して操作するという煩わしさがある。

特開２００８‐２８４９６９号公報 （段落番号〔００２３〕〜〔００６９〕、図１〜図１９） 特開２０１０‐１２８３６号公報 （段落番号〔０００６−００７３〕、図１、図２）

本発明の目的は、前進駐車や後進駐車といった駐車方式の可能性確認と駐車方式の選択が容易な駐車支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明による駐車支援装置は、自車周辺の撮影画像を撮影するカメラユニットと、自車位置を算定する自車位置算定部と、自車のための駐車領域を検知する駐車領域検知部と、前記駐車領域に対する自車の前進駐車が可能な場合に前進駐車可能情報を出力する前進駐車可能性判定部と、前記駐車領域に対する自車の後進駐車が可能な場合に後進駐車可能情報を出力する後進駐車可能性判定部と、前記駐車領域を含むモニタ表示用の駐車支援基礎画像を前記撮影画像に基づいて生成する駐車支援基礎画像生成部と、前記前進駐車可能情報を受けて前記前進駐車の駐車支援を選択するための前進駐車選択アイコン、及び前記後進駐車可能情報を受けて前記後進駐車の駐車支援を選択するための後進駐車選択アイコンを前記駐車支援基礎画像に組み込んで駐車支援表示画像を生成する表示画像生成部と、前記前進駐車時の前進駐車誘導及び前記後進駐車時の後進駐車誘導を行う誘導制御部と、前記前進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し前記前進駐車誘導を要求するとともに前記後進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し前記後進駐車誘導を要求するアイコン応答部とを備える。

この構成によると、検知された駐車可能な駐車領域に対して、前進駐車または後進駐車あるいはその両方の駐車方式が可能であるかが判定され、可能である駐車方式を表す前進駐車選択アイコンまたは後進駐車選択アイコンあるいはその両方のアイコンを、自車周辺の撮影画像に基づいて生成された駐車支援基礎画像に組み込んだ駐車支援表示画像が表示される。さらに、この駐車支援表示画面におけるユーザによる選択的なアイコン操作を通じて要求された駐車方式（前進駐車または後進駐車）のための駐車誘導が実行される。従って、駐車支援表示画面に表示された前進駐車選択アイコンまたは後進駐車選択アイコンのいずれかを操作するだけで、所望の駐車方式での駐車が駐車支援装置によって誘導される。

駐車可能な駐車領域が複数検知されている場合、ユーザは、駐車すべき駐車領域と駐車方式の両方を選択する必要がある。本発明の好適な実施形態の１つでは、前記駐車支援基礎画像に複数の駐車領域が含まれる場合には前記前進駐車選択アイコンまたは前記後進駐車選択アイコンあるいはその両方が対応する駐車領域に対して位置的に関係付けられて組み込まれるように構成されている。この構成によれば、駐車方式を選択する駐車選択アイコンを各駐車領域に位置的に対応させているので、所望の駐車領域に位置的に対応付けられた所望の駐車方式を表す駐車選択アイコンを選択操作するだけで、所望の駐車領域と所望の駐車方式との両方の選択が可能となり、ユーザが所望する駐車誘導が実行される。

検知された駐車領域に対して、前進駐車または後進駐車あるいはその両方が不可能であるとみなされた場合、この事実をユーザに伝えるためには、不可能とみなされる駐車方式の駐車選択アイコンを非表示にすればよい。しかしながら、駐車選択アイコンが表示されないのが、駐車方式の可能性判定が処理中であることによる可能性もあり、ユーザが混乱する可能性がある。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記前進駐車可能情報が非出力の場合前記前進駐車選択アイコンは非アクティブ化されて組み込まれ、前記後進進駐車可能情報が非出力の場合前記後進駐車選択アイコンは非アクティブ化されて組み込まれる。特に、アイコンは非アクティブ化がよく知られたように、透明化イメージで視覚的にも明確化されていると、ユーザがその駐車方式の不可能性を確認しやすく好都合である。

複数の駐車領域の確認のため、及び駐車領域に対する前進駐車と後進駐車の関係を分かりやすくするためには、前記駐車支援基礎画像は前記撮影画像を自車上方の仮想視点による視点変換によって生成される俯瞰画像とすることが好適である。

本発明による駐車支援装置で用いられている、撮影画像に基づく俯瞰画像に駐車選択アイコンを組み込んだ駐車支援表示画像の生成原理を説明する模式図である。 本発明による駐車支援装置を搭載した車両の一部を切り欠いた車両斜視図である。 検知された駐車領域に対する駐車方式を説明する模式図である。 駐車支援制御ユニットを含む車両制御システムの一部を模式的に示す機能ブロック図である。 画像処理モジュールの機能ブロック図である。 前進駐車の選択によって自車が駐車領域に誘導される際のモニタ画面遷移の前半を示すモニタ画面図である。 前進駐車の選択によって自車が駐車領域に誘導される際のモニタ画面遷移の後半を示すモニタ画面図である。 後進駐車の選択によって自車が駐車領域に誘導される際のモニタ画面遷移の前半を示すモニタ画面図である。 後進駐車の選択によって自車が駐車領域に誘導される際のモニタ画面遷移の後半を示すモニタ画面図である。 複数の駐車領域に対して個別に割り当てられた前進駐車選択アイコンと後進駐車選択アイコンを示すモニタ画面図である。 駐車支援ルーチンを示すフローチャートである。 駐車可能性判定処理ルーチンを示すフローチャートである。

まず、本発明による駐車支援装置で用いられている、撮影画像に基づく俯瞰画像に駐車選択アイコンを組み込んだ駐車支援表示画像の生成原理を、図１の模式図を用いて説明する。
自車が駐車場などに差し掛かると、運転者は自車を低速走行または停止を含む間欠走行させるとともに駐車支援装置を起動する。もちろん、運転者が駐車支援装置を起動するのではなく、運転状況等に応じて自動的に駐車支援装置が起動されるような構成も可能である。いずれにせよ、駐車支援が開始されると、車載カメラによって自車の進行方向の周辺領域の撮影画像が取り込まれる（＃１）。次いで、自車を駐車させる駐車領域が検知される（＃２）。この駐車領域検知は種々の技術が知られているが、最も知られているのは、撮影画像または当該撮影画像に依拠する処理画像から、白線検出などの画像認識技術を用いて駐車領域を検知する技術である。また、レーザレーダや音波を用いた障害物探査技術を用いて障害物のない所定の大きさを有する領域を駐車領域とみなす技術も知られている。さらには、駐車領域の候補だけをモニタに示して、最終的な駐車領域の設定は運転者によるマニュアル操作で行ってもよい。本発明は、駐車領域の検知ないしは設定に関して特別な技術に限定しておらず、利用可能な全ての公知技術を利用することができる。

取り込まれた撮影画像から、その斜め上方、好ましくは真上の仮想視点を想定した俯瞰画像を生成するために、予め用意された視点変換マッピングテーブルを用いた視点変換による画像変換処理が行われる（＃３）。この画像変換処理を通じて、撮影画像の俯瞰画像が駐車支援基礎画像として生成される。例えば、撮影画像が自車の周囲に配置された複数のカメラによって取得されたものとすることで、その複数の撮影画像の俯瞰画像を合成することにより自車周辺を表示する周辺俯瞰画像が生成される。図１の例では、三方向の周辺を個別に撮影するカメラからの撮影画像を利用して車両進行方向領域及び車両左右方向領域の周辺領域を表示する周辺俯瞰画像（駐車支援基礎画像）が作成されている。

また、自車が駐車しようとする駐車領域が設定されると、現在の自車位置と駐車領域での駐車完了位置までの駐車経路が前進駐車及び後進駐車による駐車方式で個別に演算される（＃４）。この駐車経路演算において、前進駐車が可能となれば前進駐車可能情報が生成され、後進駐車が可能となれば後進駐車可能情報が生成される。前進駐車可能情報が生成されると前進駐車の駐車支援を選択するための前進駐車選択アイコン、及び後進駐車可能情報が生成されると後進駐車の駐車支援を選択するための後進駐車選択アイコンが準備される（＃５）。なお、駐車可能情報可能情報が生成されなかった駐車方式に関しては準備しなくてもよいが、好ましくは半透明化された非アクティブの駐車選択アイコンを準備するとよい。

次に準備された前進駐車選択アイコンまたは後進駐車選択アイコンあるいは両方が、駐車支援基礎画像に組み込まれ、駐車支援表示画像が生成される（＃６）。生成された駐車支援表示画像は進行方向の撮影画像などとともにモニタ表示される（＃７）。このモニタ表示された駐車支援表示画像に含まれている駐車選択アイコンをタッチパネル方式などで操作することにより、操作された駐車選択アイコンに割り当てられている駐車方式で対応する駐車領域への誘導が実行される。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、自車に備えられた前方カメラ、左右サイドカメラ、後方カメラの４つのカメラで撮影する撮影画像から生成される俯瞰画像を駐車支援基礎画像とする駐車支援装置が示されている。
図２に示すように、この車両は、左右の前輪１１ａと１１ｂが操舵輪として、左右の後輪１２ａと１２ｂが非操舵輪として構成されている。車両後部、即ちバックドア９１には後方カメラ１ａが備えられている。左前部ドアに備えられた左サイドミラー９２の下部には左サイドカメラ１ｂが備えられ、右前部ドアに備えられた右サイドミラー９３の下部には右サイドカメラ１ｃが備えられている。また、車両前部には、前方カメラ１ｄが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ１ａ〜１ｄを総称してカメラ１（車載カメラ）と称する。

カメラ１はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を用いて、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換してその撮影画像をリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１は、広角レンズを備えて構成される。特に、本実施形態においては、水平方向に１４０〜１９０°の視野角が確保されている。後方カメラ１ａ及び前方カメラ１ｄは、光軸に約３０度程度の俯角を有して車両に設置され、車両からおおよそ８ｍ程度までの領域を撮影可能である。左サイドカメラ１ｂ及び右サイドカメラ１ｃはサイドミラー９２及び９３の底部に光軸を下方もしくは車両外側の斜め下方向に向けて設置され、車両側面の一部と路面（地面）とがその被写体となる。駐車支援においては、カメラ１による撮影画像ないしは当該撮影画像を用いて生成された駐車支援用画像がモニタ２１に表示される。また、駐車出発点から目標とする駐車領域までの駐車経路に基づく音声による駐車案内もスピーカ２２から発せられる。駐車領域の確認やその他の操作入力はモニタ２１に装着されたタッチパネル２１を通じて行われる。

この駐車支援装置は、前進駐車と後進駐車の２つの駐車方式で駐車支援可能である。後進駐車方式は、図３の（ａ）に示すように、後進で駐車領域Ｐaに進入する駐車方式であり、通常はその駐車出発位置Ｐsから駐車完了位置Ｐeまでの駐車経路Ｋにおいて、切返しポイント（前進から後進の切り替え）が存在する。前進駐車方式は、図３の（ｂ）に示すように、前進で駐車領域Ｐaに進入する駐車方式であり、図示されている例では、その駐車出発位置Ｐsから駐車完了位置Ｐeまでの駐車経路Ｋにおいて、切返しポイントが存在しないが、切返しポイント（前進から後進を経て前進の切り替え）を有する駐車経路をもつ前進駐車方式が本発明で除外されているわけではない。また、ここでは、駐車領域が向かって左側に存在するとして説明しているが、これは説明を簡単にするためであり、もちろん駐車領域が向かって左側に存在する場合では、そ図面や記載内容は左右逆で考えられる。

車両内部には、本発明の駐車支援装置の中核をなす駐車支援制御ユニット（以下単にＥＣＵと称する）２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図４に示すように、情報の入出力を行う入出力インターフェースとしてセンサ入力インターフェース２３や通信インターフェース７０などを備えると共に、入出力インターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）を備えている。また、入出力インターフェースの一部又は全てがこのようなプロセッサに含まれていてもよい。

センサ入力インターフェース２３には、運転操作や移動状態を検出するための車両状態検出センサ群が接続されている。車両状態検出センサ群には、ステアリング操作方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４、シフトレバーのシフト位置を判別するシフト位置センサ２５、アクセルペダルの操作量を計測するアクセルセンサ２６、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ２７、自車の走行距離を検出する距離センサ２８、などが含まれている。なお、図示されていないが、自車の高さを検出する車高センサを備えられていると、この車高センサからの情報に基づいてカメラ合成時における車高の変動による誤差などの補正に用いることができる。
また、通信インターフェース７０は、車載ＬＡＮを採用しており、タッチパネル２１Ｔやモニタ２１だけでなく、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫなどの制御ユニットがデータ伝送可能に接続されている。

ＥＣＵ２０には、駐車領域検知部３０と、駐車領域設定部３１と、駐車経路生成部３２と、前進駐車可能性判定部３３と、後進駐車可能性判定部３４と、誘導制御部３５と、位置情報算定部３６と、アイコン応答部４０と、画像処理モジュール５０と、表示制御部７１と、音声処理モジュール７２が備えられている。画像処理モジュール５０で生成されたモニタ表示画像は表示制御部７１でビデオ信号に変換されてモニタ２１に送られる。音声処理モジュール７２で生成された車両誘導のための音声ガイドや緊急時の警告音などはスピーカ２２で鳴らされる。画像処理モジュール５０は、カメラ１によって取得された撮影画像を処理して得られた処理済み画像を、この画像を利用する他の機能部や表示制御部７１に転送する。

駐車領域検知部３０は従来技術を流用するものであり、画像処理モジュール５０で前処理を終えた撮影画像に基づいて画像処理的にまたは人為操作的にあるいはその両方で自車を駐車させるための駐車領域を検知する。駐車領域設定部３１は、検知された駐車領域を人為操作的にあるいは演算処理的な判定により、図３で示すような、自車を駐車させるべき駐車領域Ｐaとして、内部的に設定する。さらに、この駐車領域Ｐaの設定とともにその駐車走行の到達点となる目標駐車位置としての駐車完了位置Ｐeも設定する。また、駐車領域設定部３１は、この駐車のために停止した自車位置を駐車走行の出発点となる駐車出発点Ｐsとして設定する機能も有する。

駐車経路生成部３２は、図３で例示するような駐車経路Ｋを生成する。この駐車経路Ｋは、駐車出発点Ｐｓから駐車目標位置である駐車完了位置Ｐeまでを結ぶ経路であり、部分的に直線が含まれたり、または全体として直線であったりしてもよいが、実質的には１つ以上の曲線で示すことができる。なお駐車経路Ｋの生成アルゴリズムは、従来から知られており、特開２００３‐２３７５１１号公報や特開２００８‐２８４９６９号公報などを参照することができる。

前進駐車可能性判定部３３は、駐車経路生成部３２による前進駐車方式での駐車経路Ｋ（図３（ｂ）参照）が成立するかどうかを判定し、成立した場合に前進駐車可能情報を生成して画像処理モジュール５０に送る。後進駐車可能性判定部３４は、駐車経路生成部３２による後進駐車方式での駐車経路Ｋ（図３（ａ）参照）が成立するかどうかを判定し、成立した場合に後進駐車可能情報を生成して画像処理モジュール５０に送る。なお、前進駐車可能情報と後進駐車可能情報には、駐車領域Ｐaの座標位置や、駐車出発点Ｐｓから駐車完了位置Ｐeまでを結ぶ駐車経路の座標値が含まれている。

位置情報算定部３６は、自車の移動時に、自車の誘導に必要な現在の車両位置と、自車に対する目標駐車領域Ｐaの位置とを取得する。つまり、位置情報算定部３６では自車の移動に伴って変化する自車の位置情報を検出する車両位置検出処理と、自車の移動に伴って変化する目標駐車領域Ｐaとの相対的な位置関係を算定する駐車領域相対位置算定処理とを行う。これらの処理はカメラ１で取得された撮影画像と、距離センサ２８で取得する車両移動量と、ステアリングセンサ２４で計測されるステアリングホイール３４の操舵量とに基づいて行われる。

誘導制御部３５は、駐車経路生成部３２によって生成された直接駐車経路Ｋに基づく駐車を誘導する。その際、位置情報算定部３６からの位置情報が参照される。誘導制御部３５は、位置情報算定部３６からの位置情報を参照しながら、駐車経路Ｋに沿うように誘導制御によって自車を走行させる制御を実現することができる。しかしながら、誘導制御部３５がパワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫを制御する自動操舵は後進走行だけに限定して、前進走行は人為操舵とするといったように、部分的に人為操舵を組み込んでもよい。いずれにせよ、この誘導制御部３５が、誘導情報を画像処理モジュール５０や音声処理モジュール７２に送ることで操舵方向や操舵量をモニタ２１に表示させたり、操舵方向や操舵量をスピーカ２２から出力させたりすることが好ましい。

図５に、ＥＣＵ２０の画像処理モジュール５０の機能ブロック図が示されている。画像処理モジュール５０は、自車周辺を撮影するカメラ１によって取得された撮影画像から自車上方を視点とする視点変換によって俯瞰画像を生成する機能を有している。

画像処理モジュール５０は、撮影画像メモリ５１、駐車可能情報取得部５２、画像生成部６０、表示画像生成部５３、フレームメモリ５４を含んでいる。カメラ１によって取得された撮影画像は撮影画像メモリ５１に展開される。駐車可能情報取得部５２は、前進駐車可能性判定部３３と後進駐車可能性判定部３４とから送られてきた前進駐車可能情報と後進駐車可能情報の内容を解釈して画像生成部６０で必要とする情報、前進駐車や後進駐車の可能性、駐車領域Ｐaの座標位置、駐車経路Ｋの座標値などを与える。表示画像生成部５３は、画像生成部６０で生成された各画像を合成して駐車支援表示画像を生成する。

画像生成部６０は、通常画像生成部６１、前処理部６２、マッピングテーブル６３、駐車支援基礎画像生成部６４、駐車選択アイコン管理部６５、報知イメージ生成部６６を含んでいる。通常画像生成部６１は、撮影画像をそのまま車両周辺画像としてモニタ表示するために適した画質に調整する。モニタ表示される車両周辺画像は各カメラ１a〜１dとで独立しており、そのモニタ表示を任意に選択することができる。前処理部６２はカメラ１によって個々に取得された撮影画像間の輝度バランスやカラーバランス等を調整する。駐車支援基礎画像生成部６４は、撮影画像メモリ５１に展開されている撮影画像をマッピングテーブル６３に仮想始点毎に用意された視点変換テーブルを用いて周辺俯瞰画像を生成する。

駐車選択アイコン管理部６５は、駐車可能情報取得部５２からの、前進駐車可能情報に基づいて前進駐車の駐車支援を選択するための前進駐車選択アイコン及びその駐車支援基礎画像での組込み位置データを準備する。同様に、後進駐車可能情報に基づいて後進駐車の駐車支援を選択するための後進駐車選択アイコン及びその駐車支援基礎画像での組込み位置データを準備する。準備された駐車選択アイコン及び組込み位置データは表示画像生成部５３に送られる。
報知イメージ生成部６６は、駐車支援時に運転者に与えるメッセージなどが発生した場合これをイメージ化する。

なお、このように画像生成部６０で生成された駐車支援基礎画像（周辺俯瞰画像）、駐車選択アイコン、報知イメージなどは、選択された撮影画像とともに表示画像生成部５３で１つの駐車支援表示画像として生成され、フレームメモリ５４に転送される。フレームメモリ５４に転送された駐車支援表示画像は表示制御部７１を通じてモニタ２１に表示される。モニタ２１に表示された駐車支援表示画像の例が、図６から図１０のモニタ画面図に示されている。

アイコン応答部４０は、モニタ２１に表示された前進駐車選択アイコンまたは後進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し、誘導制御部３５に相応の駐車方式による駐車誘導の実行を要求する。例えば、前進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し前記前進駐車誘導を要求し、後進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し後進駐車誘導を要求する。クリック操作等によるユーザ選択操作内容は、タッチパネル２１Ｔを用いた操作入力方式でアイコン応答部４０に送られる。

このようなモニタ表示される駐車支援表示画像は、図６から図１０で模式的に示すように、自車が駐車経路Ｋに沿って駐車走行する間、逐次生成され、モニタ２１に表示される。以下の各駐車方式での代表的な駐車支援表示画像を説明する。
図６と図７は、前進駐車方式におけるモニタ画面図であり、図６はモニタ画面遷移の前半を示し、図７はモニタ画面遷移の後半を示す。
前進駐車を選択する場合には、自車イメージ（イラストまたは写真）を中心とする周辺俯瞰画像に配置されている前進駐車選択アイコンをクリックする（図６（ａ）参照）。前進駐車の誘導制御が開始され、自車の最初の行き先が目標枠として周辺俯瞰画像に表示される（図６（ｂ）参照）。運転者はこの目標枠に自車を入れるように走行する。なお、自動走行が実行されている場合は、運転者はブレーキとアクセルだけを操作する。自車が最初の目標枠に達すると（図６（ｃ）参照）、この前進駐車では切返しが必要なので、一旦後進することが矢印の点滅によって促されるとともに、後進の目標枠が表示される（図７（ｄ）参照）。自車が後進の目標枠に達すると、前進での駐車領域への進入が点滅矢印によって促される（図７（ｅ）参照）。なお、点滅矢印以外に、その他の視覚的な効果あるいは音声で報知してもよい。前進をスタートさせ、最終目標である駐車領域に配置された最終の目標枠に到達すると、自車を停止させる（図７（ｆ）参照）。

図８と図９は、後進駐車方式におけるモニタ画面図であり、図８はモニタ画面遷移前半を示し、図９はモニタ画面遷移の最終段階を示す。
後進駐車を選択する場合には、自車イメージ（イラストまたは写真）を中心とする周辺俯瞰画像に配置されている後進駐車選択アイコンをクリックする（図８（ａ）参照）。それによって、後進駐車の誘導制御が開始される。通常の後進駐車では、最初は前進して、その後に後進で駐車領域に進入する切返し運転が行われる。この例でも、まず自車の最初の行き先が斜め前方の目標枠として周辺俯瞰画像に表示される（図８（ｂ）参照）。運転者はこの目標枠に自車を入れるように前進する。自車が最初の目標枠に達すると、ここで始めて後進が必要なので、後進に切り換えることが矢印の点滅によって促される（図８（ｃ）参照）。後進をスタートさせ、最終目標である駐車領域に配置された最終の目標枠に到達すると、自車を停止させる（図９（ｄ）参照）。

なお、図６（ａ）や図８（ａ）で示された例では、１つの駐車領域だけが示されており、その駐車領域に対して前進駐車選択アイコンと後進駐車選択アイコンとが割り当てられていた。図１０に示すように、駐車支援基礎画像に複数の駐車領域が含まれる場合には各駐車領域に対して前進駐車選択アイコンまたは前記後進駐車選択アイコンあるいはその両方が位置的に関係付けられて表示されている。この例では、各駐車領域の入口部に前進駐車選択アイコンと前記後進駐車選択アイコンが配置されている。これにより運転者が所望する駐車領域に位置的に対応付けられた、運転者所望の駐車方式を表す駐車選択アイコンを選択操作するだけで、所望の駐車誘導が実行される。

次に、上述のように構成された駐車支援装置による駐車支援制御の流れを図１１と図１２のフローチャートを用いて説明する。
駐車支援制御によって駐車場などで駐車を行う場合には、駐車場の適当な走行路で自車を停車させるか、あるいは低速走行させた状態で、この駐車支援装置による駐車支援を開始させる（＃０２Yes分岐）。駐車支援が開始すると、カメラ１による撮影画像が取り込まれる（＃０４）。取り込まれた撮影画像は、一方では選択されたカメラ１が映し出している車両周辺の通常画像として生成される（＃０６）。そのような周辺画像は、前方画像、後方画像、左サイド画像、右サイド画像のうちのいずれかの形でモニタ２１に表示されるが、図６から図１０のモニタ画面では右側の表示領域に配置されている（＃０８）。

また、駐車支援が開始されると、駐車するための駐車領域の検知処理が行われ、駐車領域が検知されるかどうかがチェックされる（＃１０）。この駐車領域検知処理は、カメラ１による撮影画像から白線認識等によって検知する技法が一般的であるが、超音波レーダや、レーザレーダなどを用いて駐車用の空き空間を認識する技法を採用してもよい。本発明では、駐車領域検知に関して特定の技法に限定しておらず、運転者自身によって通常画面を通じて指定する技法を採用してもよい。何らかの技法を用いた駐車領域検知処理を通じて駐車領域が検知されると（＃１０Yes分岐）、検知された駐車領域の位置座標やこの駐車領域における駐車完了位置Ｐeなどを含む駐車領域情報が生成される（＃１２）。また、現在の自車位置を駐車出発位置Ｐsとして読み込む（＃１４）。

そのようにして決定された駐車出発位置Ｐsと駐車完了位置Ｐeとに基づいて、図１２に示されている、前進駐車や後進駐車の可能性を判定する駐車可能性判定処理が行われる（＃２０）。この駐車可能性判定処理では駐車出発位置Ｐsと駐車完了位置Ｐeとを結ぶ前進駐車経路の演算（＃２１）と後進駐車経路の演算（＃２２）が行われる。その際、前進駐車経路が求まる場合には前進駐車を可能とする駐車可能情報出力が出力され、前進駐車経路が求まらない場合には前進駐車を不可能とする前進駐車可能情報出力が出力される。さらに、後進駐車経路が求まる場合には後進駐車を可能とする駐車可能情報出力が出力され、後進駐車経路が求まらない場合には後進駐車を不可能とする後進駐車可能情報出力が出力される（＃２３）。
駐車可能情報取得部５２は、前進可能情報を受け取ると、その内容から、前進駐車が可能であるかどうかがチェックする（＃２４）。前進駐車が可能なら（＃２４Yes分岐）、アクティブの前進駐車選択アイコンが準備される（＃２５）。前進駐車が不可能なら（＃２３No分岐）、非アクティブの前進駐車選択アイコンが準備される（＃２６）。さらに、駐車可能情報取得部５２は、後進可能情報を受け取ると、その内容から、後進駐車が可能であるかどうかがチェックする（＃２７）。後進駐車が可能なら（＃２７Yes分岐）、アクティブの後進駐車選択アイコンが準備される（＃２８）。後進駐車が不可能なら（＃２７No分岐）、非アクティブの後進駐車選択アイコンが準備される（＃２９）。

撮影画像が取り込まれると、進行方向側のカメラと左右サイドカメラとの撮影画像を用いて、前述した俯瞰画像としての駐車支援基礎画像が生成される（＃３０）。また要求があった場合には、運転者に対する駐車支援に関するメッセージなどをイメージ化した報知イメージが生成される（＃３２）。先に生成された駐車支援基礎画像である周辺俯瞰画像と準備されている前進駐車選択アイコンと後進駐車選択アイコン、さらには報知イメージが合成され、駐車支援表示画像が生成される（＃３４）。生成された駐車支援表示画像がモニタ２１に表示される（＃３６）。前進駐車選択アイコンと後進駐車選択アイコンとが表示されたモニタ画面において、いずれかの駐車選択アイコンが操作されると（＃３８Yes分岐）、駐車すべき駐車領域と駐車方式が設定される（＃４２）。なお、所定時間の間、駐車選択アイコン操作がないと（＃３８No分岐；＃４０Yes分岐）、一旦ステップ＃０２に戻る。

駐車選択アイコン操作を通じて駐車すべき駐車領域と駐車方式が設定されると、車両誘導が行われる（＃４４）。読み込まれた移動情報に基づいて移動距離が算定され、自車が所定距離だけ走行する毎に、新たな撮影画像での駐車支援画像を生成し、これをモニタ画面が更新される（＃４５）。さらに自車が駐車完了点Ｐeに到達したかどうかチェックされる（＃４６）。自車が駐車完了点Ｐeに到達していなければ（＃４６No分岐）、車両誘導を続行するためにステップ＃４４に戻る。自車が駐車目標点に到達すれば（＃４６Yes分岐）、自車は停止し、この駐車支援ルーチンは終了する。

〔別実施の形態〕
上記実施の形態の説明では、駐車支援基礎画像生成部６４は、駐車選択アイコンを組み込む駐車支援基礎画像として、真上の仮想視点による俯瞰画像を採用していたが、斜め上方の仮想視点による俯瞰画像を採用してもよい。また、仮想視点を調整できるような構成を採用してもよい。駐車選択アイコンの形状は種々なものを採用してもよいし、切返しありと切返しなしで、異なるアイコン形状を採用してもよい。

本発明は、自車の進行方向の周辺領域を撮影する車載カメラによって取得された撮影画像をモニタ表示する駐車支援装置に利用することができる。

１：カメラ
２１：モニタ
２１Ｔ：タッチパネル
３０：駐車領域検知部
３１：駐車領域設定部
３２：駐車経路生成部
３３：前進駐車可能性判定部
３４：後進駐車可能性判定部
３５：誘導制御部
３６：位置情報算定部
４０：アイコン応答部
５０：画像処理モジュール
５１：撮影画像メモリ
５２：駐車可能情報取得部
５３：表示画像生成部
６０：画像生成部
６３：マッピングテーブル
６４：駐車支援基礎画像生成部
６５：駐車選択アイコン管理部

Claims (4)

1. 自車周辺の撮影画像を撮影するカメラユニットと、
   自車位置を算定する自車位置算定部と、
   自車のための駐車領域を検知する駐車領域検知部と、
   前記駐車領域に対する自車の前進駐車が可能な場合に前進駐車可能情報を出力する前進駐車可能性判定部と、
   前記駐車領域に対する自車の後進駐車が可能な場合に後進駐車可能情報を出力する後進駐車可能性判定部と、
   前記駐車領域を含むモニタ表示用の駐車支援基礎画像を前記撮影画像に基づいて生成する駐車支援基礎画像生成部と、
   前記前進駐車可能情報を受けて前記前進駐車の駐車支援を選択するための前進駐車選択アイコン、及び前記後進駐車可能情報を受けて前記後進駐車の駐車支援を選択するための後進駐車選択アイコンを前記駐車支援基礎画像に組み込んで駐車支援表示画像を生成する表示画像生成部と、
   前記前進駐車時の前進駐車誘導及び前記後進駐車時の後進駐車誘導を行う誘導制御部と、
   前記前進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し前記前進駐車誘導を要求するとともに前記後進駐車選択アイコンに対するユーザ選択操作に応答し前記後進駐車誘導を要求するアイコン応答部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記駐車支援基礎画像に複数の駐車領域が含まれる場合には前記前進駐車選択アイコンまたは前記後進駐車選択アイコンあるいはその両方が対応する駐車領域に対して位置的に関係付けられて組み込まれる請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記前進駐車可能情報が非出力の場合前記前進駐車選択アイコンは非アクティブ化されて組み込まれ、前記後進駐車可能情報が非出力の場合前記後進駐車選択アイコンは非アクティブ化されて組み込まれる請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車支援基礎画像は前記撮影画像を自車上方の仮想視点による視点変換によって生成される俯瞰画像である請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

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