JP2001219866A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2001219866A JP2001219866A JP2000035298A JP2000035298A JP2001219866A JP 2001219866 A JP2001219866 A JP 2001219866A JP 2000035298 A JP2000035298 A JP 2000035298A JP 2000035298 A JP2000035298 A JP 2000035298A JP 2001219866 A JP2001219866 A JP 2001219866A
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- vehicle
- driver
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の望む駐車スペースを的確に選択して
車両を誘導でき、もって、駐車時の運転者の負担を大幅
に軽減できる駐車補助装置を提供する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラにて撮像された画像を液晶
モニタに表示すると共に（ステップＳ６）、その画像デ
ータから複数の駐車領域の候補が検出されたときに、液
晶モニタに表示された駐車領域の画像上に番号を付与し
て運転者に選択させて（ステップＳ１４）、運転者の希
望する駐車領域に車両を誘導する（ステップＳ３０）。
車両を誘導でき、もって、駐車時の運転者の負担を大幅
に軽減できる駐車補助装置を提供する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラにて撮像された画像を液晶
モニタに表示すると共に（ステップＳ６）、その画像デ
ータから複数の駐車領域の候補が検出されたときに、液
晶モニタに表示された駐車領域の画像上に番号を付与し
て運転者に選択させて（ステップＳ１４）、運転者の希
望する駐車領域に車両を誘導する（ステップＳ３０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を誘導して駐
車スペース等に駐車させる駐車補助装置に関するもので
ある。
車スペース等に駐車させる駐車補助装置に関するもので
ある。
【０００２】
【関連する背景技術】白線等で区画された駐車スペース
等に車両を駐車するには、ステアリング操作、アクセル
操作、ブレーキ操作、更に手動変速機の車両ではクラッ
チ操作も必要とすることから、運転操作が非常に煩雑な
ばかりでなく、車両を後退させて駐車する場合は後方に
振返った不自然な姿勢での運転となるため、特に経験の
浅い運転者にとっては緊張を強いるものである。
等に車両を駐車するには、ステアリング操作、アクセル
操作、ブレーキ操作、更に手動変速機の車両ではクラッ
チ操作も必要とすることから、運転操作が非常に煩雑な
ばかりでなく、車両を後退させて駐車する場合は後方に
振返った不自然な姿勢での運転となるため、特に経験の
浅い運転者にとっては緊張を強いるものである。
【０００３】そこで、この駐車時の運転操作を容易化す
るために従来から様々な提案がなされており、例えば、
特開平６−１８７５９７号公報に記載の駐車補助装置で
は、運転者にて駐車スペースの近接位置に車両が停車さ
れると、２台のＣＣＤカメラにて撮像した画像データの
位相差に基づいて駐車スペースへの距離データを方位毎
に算出し、その距離データから駐車スペースを検出した
上で、他車等の障害物と接触することなく最小の切返し
回数で駐車可能な駐車スペースを選択し、その駐車スペ
ースに駐車するための運転操作を音声にて教示してい
る。
るために従来から様々な提案がなされており、例えば、
特開平６−１８７５９７号公報に記載の駐車補助装置で
は、運転者にて駐車スペースの近接位置に車両が停車さ
れると、２台のＣＣＤカメラにて撮像した画像データの
位相差に基づいて駐車スペースへの距離データを方位毎
に算出し、その距離データから駐車スペースを検出した
上で、他車等の障害物と接触することなく最小の切返し
回数で駐車可能な駐車スペースを選択し、その駐車スペ
ースに駐車するための運転操作を音声にて教示してい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した駐車補助装置
は、運転者にて停車された位置を基準として、最小の切
返し回数で駐車可能な駐車スペース、換言すれば、最も
容易に駐車可能と予測される駐車スペースが自動的に選
択される。しかしながら、マンションの駐車場等のよう
に自車の駐車スペースが予め定まっている場合には、運
転者による車両の停車位置によっては、必ずしも目的の
駐車スペースが選択されるとは限らない。よって、この
ような場合には、目的の駐車スペースが選択されるまで
運転者が車両を移動させる必要があり、運転者に煩わし
さを感じさせる可能性があるという不具合があった。
は、運転者にて停車された位置を基準として、最小の切
返し回数で駐車可能な駐車スペース、換言すれば、最も
容易に駐車可能と予測される駐車スペースが自動的に選
択される。しかしながら、マンションの駐車場等のよう
に自車の駐車スペースが予め定まっている場合には、運
転者による車両の停車位置によっては、必ずしも目的の
駐車スペースが選択されるとは限らない。よって、この
ような場合には、目的の駐車スペースが選択されるまで
運転者が車両を移動させる必要があり、運転者に煩わし
さを感じさせる可能性があるという不具合があった。
【０００５】本発明の目的は、運転者の望む駐車スペー
スを的確に選択して車両を誘導でき、もって、駐車時の
運転者の負担を大幅に軽減することができる駐車補助装
置を提供することにある。
スを的確に選択して車両を誘導でき、もって、駐車時の
運転者の負担を大幅に軽減することができる駐車補助装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車両の駐車可能な駐車領域を表示する
表示手段と、表示手段が複数の駐車領域を表示した場合
に、何れの駐車領域に車両を駐車させるかを乗員に選択
させる選択手段と、選択手段により選択された駐車領域
に車両を誘導する誘導手段とを備えた。従って、表示手
段にて複数の駐車領域が駐車可能として表示されたとき
には、選択手段により駐車すべき駐車領域を乗員が選択
することから、例えばマンションの駐車場等のように定
められた駐車領域に駐車する必要がある場合でも、乗員
の希望する駐車領域が的確に選択されて、その駐車領域
に車両が誘導される。
め、本発明では、車両の駐車可能な駐車領域を表示する
表示手段と、表示手段が複数の駐車領域を表示した場合
に、何れの駐車領域に車両を駐車させるかを乗員に選択
させる選択手段と、選択手段により選択された駐車領域
に車両を誘導する誘導手段とを備えた。従って、表示手
段にて複数の駐車領域が駐車可能として表示されたとき
には、選択手段により駐車すべき駐車領域を乗員が選択
することから、例えばマンションの駐車場等のように定
められた駐車領域に駐車する必要がある場合でも、乗員
の希望する駐車領域が的確に選択されて、その駐車領域
に車両が誘導される。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した駐車補
助装置の一実施形態を説明する。図１は本実施形態の駐
車補助装置の全体構成を示すブロック図であり、駐車補
助装置が搭載された車両の室内には、図示しない入出力
装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される
記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＢＵＲＡＭ等）、中央処理
装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えたＥＣＵ（電
子制御ユニット）１が設置されている。このＥＣＵ１
は、車両に搭載されたエンジンや自動変速機の総合的な
制御を行うと共に、車両を駐車する際には運転者の操作
を補助する駐車補助制御を実行する。
助装置の一実施形態を説明する。図１は本実施形態の駐
車補助装置の全体構成を示すブロック図であり、駐車補
助装置が搭載された車両の室内には、図示しない入出力
装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される
記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＢＵＲＡＭ等）、中央処理
装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えたＥＣＵ（電
子制御ユニット）１が設置されている。このＥＣＵ１
は、車両に搭載されたエンジンや自動変速機の総合的な
制御を行うと共に、車両を駐車する際には運転者の操作
を補助する駐車補助制御を実行する。
【０００８】ＥＣＵ１の入力側には、ＣＣＤカメラ２が
入力回路３及び画像処理回路４を介して接続され、この
ＣＣＤカメラ２は車両の後部に設置されて、車両後方の
画像を撮像する。又、ＥＣＵ１の入力側には、運転者に
よるアクセル操作量を検出するアクセルセンサ５、ステ
アリングの実舵角θを検出する操舵角センサ６、車輪速
を検出する車輪速センサ７、車両のヨー角速度を検出す
るヨー角速度センサ８、車両の運転席に設けられた駐車
補助スイッチ９、自動変速機のシフトレバーの切換位置
を検出するギアセレクタスイッチ１０がそれぞれ接続さ
れている。
入力回路３及び画像処理回路４を介して接続され、この
ＣＣＤカメラ２は車両の後部に設置されて、車両後方の
画像を撮像する。又、ＥＣＵ１の入力側には、運転者に
よるアクセル操作量を検出するアクセルセンサ５、ステ
アリングの実舵角θを検出する操舵角センサ６、車輪速
を検出する車輪速センサ７、車両のヨー角速度を検出す
るヨー角速度センサ８、車両の運転席に設けられた駐車
補助スイッチ９、自動変速機のシフトレバーの切換位置
を検出するギアセレクタスイッチ１０がそれぞれ接続さ
れている。
【０００９】又、ＥＣＵ１の出力側には、運転席に設け
られた液晶モニタ１１及びスピーカ１２がそれぞれ駆動
回路１３，１４を介して接続されると共に、ステアリン
グを回転駆動可能なステアリングアクチュエータ１５が
フェールセーフ回路１６及び駆動回路１７を介して接続
されている。そして、ＥＣＵ１は、白線で区画された駐
車スペースに車両を後退で駐車する際に、各センサから
の検出情報に基づいて以下に述べる駐車補助制御を実行
する。ＥＣＵ１は図２に示す駐車補助制御ルーチンを所
定の制御インターバルで実行し、まず、ステップＳ２で
駐車補助スイッチ９が接続され、且つ、ギアセレクタス
イッチ１０がＲ（リバース）位置を検出しているか否か
を判定する。運転者にて駐車補助スイッチ９が遮断され
ているとき、或いはＤ（ドライブ）位置での通常の走行
時等のように、何れかの条件が満たされないときにはス
テップＳ２でＮＯ（否定）を下し、ルーチンを終了す
る。
られた液晶モニタ１１及びスピーカ１２がそれぞれ駆動
回路１３，１４を介して接続されると共に、ステアリン
グを回転駆動可能なステアリングアクチュエータ１５が
フェールセーフ回路１６及び駆動回路１７を介して接続
されている。そして、ＥＣＵ１は、白線で区画された駐
車スペースに車両を後退で駐車する際に、各センサから
の検出情報に基づいて以下に述べる駐車補助制御を実行
する。ＥＣＵ１は図２に示す駐車補助制御ルーチンを所
定の制御インターバルで実行し、まず、ステップＳ２で
駐車補助スイッチ９が接続され、且つ、ギアセレクタス
イッチ１０がＲ（リバース）位置を検出しているか否か
を判定する。運転者にて駐車補助スイッチ９が遮断され
ているとき、或いはＤ（ドライブ）位置での通常の走行
時等のように、何れかの条件が満たされないときにはス
テップＳ２でＮＯ（否定）を下し、ルーチンを終了す
る。
【００１０】一方、運転者が駐車補助スイッチ９を接続
して、所定の駐車スペースに駐車すべく近接位置まで車
両を後退させると、上記した２つの条件が共に満たされ
ることから、ステップＳ２でＹＥＳ（肯定）の判定を下
し、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４ではＣＣＤ
カメラ２にて撮像された車両後方の画像データを画像処
理回路４を介して取込み、ステップＳ６でその画像を液
晶モニタ１１上に表示すると共に、その画像データに基
づいて、駐車スペースＳの左右を区画する白線Ｌを認識
する。更にステップＳ８で、認識した白線Ｌに基づいて
駐車領域の候補数を判定する。この駐車領域の候補数と
は、撮像された領域内において白線Ｌの認識に基づいて
検出された駐車スペースＳの数を意味し、後述のよう
に、これらの候補中から駐車領域を決定して、その駐車
領域内に駐車させるべく車両の誘導が行われる。
して、所定の駐車スペースに駐車すべく近接位置まで車
両を後退させると、上記した２つの条件が共に満たされ
ることから、ステップＳ２でＹＥＳ（肯定）の判定を下
し、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４ではＣＣＤ
カメラ２にて撮像された車両後方の画像データを画像処
理回路４を介して取込み、ステップＳ６でその画像を液
晶モニタ１１上に表示すると共に、その画像データに基
づいて、駐車スペースＳの左右を区画する白線Ｌを認識
する。更にステップＳ８で、認識した白線Ｌに基づいて
駐車領域の候補数を判定する。この駐車領域の候補数と
は、撮像された領域内において白線Ｌの認識に基づいて
検出された駐車スペースＳの数を意味し、後述のよう
に、これらの候補中から駐車領域を決定して、その駐車
領域内に駐車させるべく車両の誘導が行われる。
【００１１】図３はＥＣＵ内で実行される画像認識処理
と液晶モニタに表示された画像との関係を示す説明図で
あるが、上記した説明のように、ＣＣＤカメラ２にて撮
像された画像がモニタ表示に利用されると共に（図３の
下段左側）、同一の画像データ（図３の上段左側）に基
づいて白線Ｌの認識が行われて、ハッチングで示すよう
に駐車領域の候補が決定される（図３の上段中央）。
尚、この図では、２つの駐車領域が検出された場合を示
している。
と液晶モニタに表示された画像との関係を示す説明図で
あるが、上記した説明のように、ＣＣＤカメラ２にて撮
像された画像がモニタ表示に利用されると共に（図３の
下段左側）、同一の画像データ（図３の上段左側）に基
づいて白線Ｌの認識が行われて、ハッチングで示すよう
に駐車領域の候補が決定される（図３の上段中央）。
尚、この図では、２つの駐車領域が検出された場合を示
している。
【００１２】ＥＣＵ１はステップＳ８で駐車領域の候補
数が０と判定したときには、液晶モニタ１１やスピーカ
１２を利用してステップＳ１０で白線認識が不可能なこ
とを運転者に提示し、続くステップＳ１２で認識可能な
位置に車両を移動させる必要があることを提示し、その
後に前記ステップＳ２に戻る。運転者は車両を移動させ
て停車位置を変更し、ＥＣＵ１は再びステップＳ２以降
の処理で、ＣＣＤカメラ２の画像データに基づいて駐車
領域の候補数を判定する。この処理の繰返しによって少
なくとも１以上の駐車領域が候補として得られることに
なる。
数が０と判定したときには、液晶モニタ１１やスピーカ
１２を利用してステップＳ１０で白線認識が不可能なこ
とを運転者に提示し、続くステップＳ１２で認識可能な
位置に車両を移動させる必要があることを提示し、その
後に前記ステップＳ２に戻る。運転者は車両を移動させ
て停車位置を変更し、ＥＣＵ１は再びステップＳ２以降
の処理で、ＣＣＤカメラ２の画像データに基づいて駐車
領域の候補数を判定する。この処理の繰返しによって少
なくとも１以上の駐車領域が候補として得られることに
なる。
【００１３】又、ステップＳ８で駐車領域の候補数が２
以上と判定したとき、ＥＣＵ１はステップＳ１４で画像
データ中の駐車領域の候補上にそれぞれ番号を重ね合わ
せ（図３の上段右側）、得られた画像を液晶モニタ１１
に表示して（図３の下段右側）、その何れかを選択する
ように運転者に提示する。液晶モニタ１１はタッチパネ
ルとして構成されており、表示された番号部分を運転者
がタッチ操作すると、その情報がＥＣＵ１に入力され
る。ＥＣＵ１は続くステップＳ１６で運転者にて駐車領
域が選択されたか否かを判定し、ＹＥＳの判定を下した
ときには、前記ステップＳ８に戻る。従って、この処理
によって複数の駐車領域の候補は１つに絞られる。
以上と判定したとき、ＥＣＵ１はステップＳ１４で画像
データ中の駐車領域の候補上にそれぞれ番号を重ね合わ
せ（図３の上段右側）、得られた画像を液晶モニタ１１
に表示して（図３の下段右側）、その何れかを選択する
ように運転者に提示する。液晶モニタ１１はタッチパネ
ルとして構成されており、表示された番号部分を運転者
がタッチ操作すると、その情報がＥＣＵ１に入力され
る。ＥＣＵ１は続くステップＳ１６で運転者にて駐車領
域が選択されたか否かを判定し、ＹＥＳの判定を下した
ときには、前記ステップＳ８に戻る。従って、この処理
によって複数の駐車領域の候補は１つに絞られる。
【００１４】又、例えばステップＳ１４で表示した駐車
領域の何れにも駐車意思がないとき等には、運転者は駐
車領域の選択を行わないことから、ＥＣＵ１はステップ
Ｓ１６でＮＯの判定を下して前記ステップＳ１０に戻
る。つまり、この場合には実質的に駐車領域の候補が０
と同じであることから、上記と同様にステップＳ１０以
降の処理により、運転者に駐車位置の変更を促して別の
駐車領域の候補を得る。
領域の何れにも駐車意思がないとき等には、運転者は駐
車領域の選択を行わないことから、ＥＣＵ１はステップ
Ｓ１６でＮＯの判定を下して前記ステップＳ１０に戻
る。つまり、この場合には実質的に駐車領域の候補が０
と同じであることから、上記と同様にステップＳ１０以
降の処理により、運転者に駐車位置の変更を促して別の
駐車領域の候補を得る。
【００１５】以上の処理の結果、ステップＳ８で駐車領
域の候補を１と判定すると、ＥＣＵ１はその候補を駐車
領域として決定した後、ステップＳ１８で駐車領域が適
切であるか否かを判定する。例えば車両を駐車可能な大
きさの駐車領域が確保されていないときには、駐車領域
が不適切であるとしてステップＳ１８でＮＯの判定を下
し、ステップＳ２０で駐車領域が不適切なことを運転者
に提示し、続くステップＳ２２で駐車領域を変更するた
めに車両を移動させる必要があることを提示し、その後
に前記ステップＳ２に戻る。運転者にて停車位置が変更
されて別の適切な駐車領域が選択されると、ＥＣＵ１は
ステップＳ１８でＹＥＳの判定を下してステップＳ２４
に移行する。
域の候補を１と判定すると、ＥＣＵ１はその候補を駐車
領域として決定した後、ステップＳ１８で駐車領域が適
切であるか否かを判定する。例えば車両を駐車可能な大
きさの駐車領域が確保されていないときには、駐車領域
が不適切であるとしてステップＳ１８でＮＯの判定を下
し、ステップＳ２０で駐車領域が不適切なことを運転者
に提示し、続くステップＳ２２で駐車領域を変更するた
めに車両を移動させる必要があることを提示し、その後
に前記ステップＳ２に戻る。運転者にて停車位置が変更
されて別の適切な駐車領域が選択されると、ＥＣＵ１は
ステップＳ１８でＹＥＳの判定を下してステップＳ２４
に移行する。
【００１６】ステップＳ２４では車両の停車位置が適切
か否か、具体的には、最大舵角以下の舵角で車両を後退
させて１回で駐車領域に駐車可能か否かを判定する。こ
の判定処理は、例えば車両の停車位置を、駐車領域を基
準とした車両の座標（ｘ，ｙ）及びヨー角ψとして求
め、その停車位置から直接的に判定したり、或いは、求
めた停車位置から駐車領域まで車両を後退させるための
目標経路を演算し、最大舵角以下の舵角で目標経路をト
レース可能か否か、操舵制御をシミュレーションするこ
とによって行われる。これらの判定処理の結果、停車位
置が適切でないとしてステップＳ２４でＮＯの判定を下
すと、ステップＳ２６で停車位置が不適切なことを運転
者に提示し、続くステップＳ２８で前記のようなシミュ
レーション結果に基づき、具体的なヨー角ψ等の修正手
順を教示し、その後に前記ステップＳ２に戻る。ステッ
プＳ２８で教示された修正手順に従って、例えば車両の
切返し操作等を運転者が実行して車両が適切な停車位置
に移動されると、ＥＣＵ１はステップＳ２４でＹＥＳの
判定を下してステップＳ３０に移行する。
か否か、具体的には、最大舵角以下の舵角で車両を後退
させて１回で駐車領域に駐車可能か否かを判定する。こ
の判定処理は、例えば車両の停車位置を、駐車領域を基
準とした車両の座標（ｘ，ｙ）及びヨー角ψとして求
め、その停車位置から直接的に判定したり、或いは、求
めた停車位置から駐車領域まで車両を後退させるための
目標経路を演算し、最大舵角以下の舵角で目標経路をト
レース可能か否か、操舵制御をシミュレーションするこ
とによって行われる。これらの判定処理の結果、停車位
置が適切でないとしてステップＳ２４でＮＯの判定を下
すと、ステップＳ２６で停車位置が不適切なことを運転
者に提示し、続くステップＳ２８で前記のようなシミュ
レーション結果に基づき、具体的なヨー角ψ等の修正手
順を教示し、その後に前記ステップＳ２に戻る。ステッ
プＳ２８で教示された修正手順に従って、例えば車両の
切返し操作等を運転者が実行して車両が適切な停車位置
に移動されると、ＥＣＵ１はステップＳ２４でＹＥＳの
判定を下してステップＳ３０に移行する。
【００１７】ステップＳ３０では上記したシミュレーシ
ョンの場合と同様に目標経路を演算し、その目標経路を
トレースして実際に車両を移動させるべく、操舵制御を
実行する。この操舵制御時においては、アクセル操作及
びブレーキ操作は通常通り運転者に委ねられ、目標経路
から順次演算した目標舵角θtに対して実舵角θを一致
させるべく、ステアリングアクチュエータ１５にて操舵
が制御される。尚、目標舵角θtを演算するには、目標
経路と実際の車両の移動経路とを比較する必要がある
が、この実際の移動経路は、ＣＣＤカメラ２の画像デー
タ、或いは車輪速センサ７にて検出された車輪速（車速
Ｖ）及びヨー角速度センサ８にて検出されたヨー角速度
等に基づいて、ＥＣＵ１により逐次演算される。
ョンの場合と同様に目標経路を演算し、その目標経路を
トレースして実際に車両を移動させるべく、操舵制御を
実行する。この操舵制御時においては、アクセル操作及
びブレーキ操作は通常通り運転者に委ねられ、目標経路
から順次演算した目標舵角θtに対して実舵角θを一致
させるべく、ステアリングアクチュエータ１５にて操舵
が制御される。尚、目標舵角θtを演算するには、目標
経路と実際の車両の移動経路とを比較する必要がある
が、この実際の移動経路は、ＣＣＤカメラ２の画像デー
タ、或いは車輪速センサ７にて検出された車輪速（車速
Ｖ）及びヨー角速度センサ８にて検出されたヨー角速度
等に基づいて、ＥＣＵ１により逐次演算される。
【００１８】更にステップＳ３２で現在の操舵制御状
況、例えば「車両移動中」等のメッセージを液晶モニタ
１１に表示し、続くステップＳ３４で駐車を完了したか
否かを判定し、未だ完了していないときにはＮＯの判定
を下して、前記ステップＳ３０に戻る。以上の制御が繰
り返された結果、駐車が完了してステップＳ３４の判定
がＹＥＳになると、ＥＣＵ１はステップＳ３６に移行し
て、例えば「駐車完了」等のメッセージを液晶モニタ１
１に表示して、ルーチンを終了する。
況、例えば「車両移動中」等のメッセージを液晶モニタ
１１に表示し、続くステップＳ３４で駐車を完了したか
否かを判定し、未だ完了していないときにはＮＯの判定
を下して、前記ステップＳ３０に戻る。以上の制御が繰
り返された結果、駐車が完了してステップＳ３４の判定
がＹＥＳになると、ＥＣＵ１はステップＳ３６に移行し
て、例えば「駐車完了」等のメッセージを液晶モニタ１
１に表示して、ルーチンを終了する。
【００１９】ここで、本実施形態では、ステップＳ６の
処理を実行するときのＥＣＵ１及び液晶モニタ１１が表
示手段として機能し、ステップＳ１４の処理を実行する
ときのＥＣＵ１及び液晶モニタ１１のタッチパネルが選
択手段として機能し、ステップＳ３０の処理を実行する
ときのＥＣＵ１及びステアリングアクチュエータ１５が
誘導手段として機能する。
処理を実行するときのＥＣＵ１及び液晶モニタ１１が表
示手段として機能し、ステップＳ１４の処理を実行する
ときのＥＣＵ１及び液晶モニタ１１のタッチパネルが選
択手段として機能し、ステップＳ３０の処理を実行する
ときのＥＣＵ１及びステアリングアクチュエータ１５が
誘導手段として機能する。
【００２０】以上のように本実施形態の駐車補助装置で
は、ＣＣＤカメラ２にて撮像された画像から２以上の駐
車領域の候補が検出されたとき、液晶モニタ１１に表示
された駐車領域の画像上に番号を重ね合わせて運転者に
選択を要求し、タッチ操作で選択された駐車領域に車両
を誘導している。従って、例えばマンションの駐車場等
のように定められた駐車スペースに駐車する必要がある
場合には、その駐車スペースに対応する駐車領域の候補
の番号をタッチ操作するだけで、希望する駐車スペース
を的確に選択できる。その結果、常に駐車補助の機能を
利用して希望の駐車スペースに車両を誘導でき、もっ
て、駐車補助の機能を最大限に発揮させて、駐車時の運
転者の負担を大幅に軽減することができる。
は、ＣＣＤカメラ２にて撮像された画像から２以上の駐
車領域の候補が検出されたとき、液晶モニタ１１に表示
された駐車領域の画像上に番号を重ね合わせて運転者に
選択を要求し、タッチ操作で選択された駐車領域に車両
を誘導している。従って、例えばマンションの駐車場等
のように定められた駐車スペースに駐車する必要がある
場合には、その駐車スペースに対応する駐車領域の候補
の番号をタッチ操作するだけで、希望する駐車スペース
を的確に選択できる。その結果、常に駐車補助の機能を
利用して希望の駐車スペースに車両を誘導でき、もっ
て、駐車補助の機能を最大限に発揮させて、駐車時の運
転者の負担を大幅に軽減することができる。
【００２１】又、図３に従って説明したように、本実施
形態ではＣＣＤカメラ２にて撮像された画像をモニタ表
示に利用すると共に、同一の画像データに基づいて画像
認識の処理（白線Ｌの認識、駐車領域の候補の検出等）
を実行していることから、駐車領域の候補が２つ以上
で、運転者に選択要求の画像を表示する必要がある場合
には、画像認識で適用中の画像データに番号を重ね合わ
せるだけで、モニタに表示すべき画像（図３の下段右
側）を自ずと作成できる。その結果、モニタ表示のため
の処理を簡略化できるという利点もある。
形態ではＣＣＤカメラ２にて撮像された画像をモニタ表
示に利用すると共に、同一の画像データに基づいて画像
認識の処理（白線Ｌの認識、駐車領域の候補の検出等）
を実行していることから、駐車領域の候補が２つ以上
で、運転者に選択要求の画像を表示する必要がある場合
には、画像認識で適用中の画像データに番号を重ね合わ
せるだけで、モニタに表示すべき画像（図３の下段右
側）を自ずと作成できる。その結果、モニタ表示のため
の処理を簡略化できるという利点もある。
【００２２】以上で実施形態の説明を終えるが、本発明
の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例え
ば上記実施形態では、駐車補助機能として操舵制御を実
行したが、要は運転者の負担を軽減するために車両を誘
導するものであれば、これに限ることはなく、例えば操
舵を運転者に委ねると共に、その際の適切な操舵角を音
声で教示するように構成したり、或いは、操舵制御のみ
ならずアクセル操作やブレーキ操作も自動制御するよう
に構成したりしてもよい。
の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例え
ば上記実施形態では、駐車補助機能として操舵制御を実
行したが、要は運転者の負担を軽減するために車両を誘
導するものであれば、これに限ることはなく、例えば操
舵を運転者に委ねると共に、その際の適切な操舵角を音
声で教示するように構成したり、或いは、操舵制御のみ
ならずアクセル操作やブレーキ操作も自動制御するよう
に構成したりしてもよい。
【００２３】又、上記実施形態では選択手段としてタッ
チパネルによる方法としたが、これに限定されるもので
はなく、別の操作パネルを設けて乗員に選択させたり、
或いは乗員の音声により選択させる構成としてもよい。
又、表示手段に表示する画像は、実際の画像ではなく車
両と駐車領域との相対関係を表示するようにしてもよ
い。
チパネルによる方法としたが、これに限定されるもので
はなく、別の操作パネルを設けて乗員に選択させたり、
或いは乗員の音声により選択させる構成としてもよい。
又、表示手段に表示する画像は、実際の画像ではなく車
両と駐車領域との相対関係を表示するようにしてもよ
い。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明の駐車補助装
置によれば、駐車可能な駐車領域が複数あるときに、駐
車すべき駐車領域を乗員に選択させるようにしたため、
常に希望の駐車領域に車両を誘導でき、もって、駐車補
助の機能を最大限に発揮させて、駐車時の運転者の負担
を大幅に軽減することができる。
置によれば、駐車可能な駐車領域が複数あるときに、駐
車すべき駐車領域を乗員に選択させるようにしたため、
常に希望の駐車領域に車両を誘導でき、もって、駐車補
助の機能を最大限に発揮させて、駐車時の運転者の負担
を大幅に軽減することができる。
【図１】実施形態の駐車補助装置の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】ＥＣＵが実行する駐車補助制御ルーチンを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】ＥＣＵによる画像認識処理とモニタ表示との関
係を示す説明図である。
係を示す説明図である。
１ ＥＣＵ（表示手段、選択手段、誘導手段） １１ 液晶モニタ（表示手段、選択手段） １５ ステアリングアクチュエータ（誘導手段） Ｓ 駐車スペース（駐車領域）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の駐車可能な駐車領域を表示する表
示手段と、 上記表示手段が複数の駐車領域を表示した場合に、何れ
の駐車領域に車両を駐車させるかを乗員に選択させる選
択手段と、 上記選択手段により選択された駐車領域に上記車両を誘
導する誘導手段とを備えたことを特徴とする駐車補助装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000035298A JP3888414B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000035298A JP3888414B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 駐車補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001219866A true JP2001219866A (ja) | 2001-08-14 |
| JP3888414B2 JP3888414B2 (ja) | 2007-03-07 |
Family
ID=18559520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000035298A Expired - Fee Related JP3888414B2 (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3888414B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003312412A (ja) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置および自動操舵装置 |
| JP2005343375A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Advics:Kk | 車両の自動操舵制御装置 |
| JP2007523007A (ja) * | 2004-02-24 | 2007-08-16 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 車両レベル調整装置を使用してトレーラを連結する方法 |
| JP2009202610A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2011039600A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| JP2012056534A (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| KR20150051665A (ko) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 현대모비스 주식회사 | 주차 지원 장치 및 방법 |
-
2000
- 2000-02-14 JP JP2000035298A patent/JP3888414B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR20150051665A (ko) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 현대모비스 주식회사 | 주차 지원 장치 및 방법 |
| KR102153030B1 (ko) * | 2013-11-05 | 2020-09-07 | 현대모비스 주식회사 | 주차 지원 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3888414B2 (ja) | 2007-03-07 |
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