JP2015076645A - 車両周辺表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、センサ群14には、前方カメラ30f、後方カメラ30rr、左側方カメラ30l及び右側方カメラ30rtと、車輪センサ32rl、32rrと、車速センサ34と、シフト位置センサ36とが含まれる。
ナビゲーション装置16は、GPS(Global Positioning System)を用いて車両10の現在位置を検出し、ユーザ(運転者を含む。)に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置16は、地図情報データベースを有する記憶装置(図示せず)を有する。
図1に示すように、ECU18は、ハードウェアとして、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。本実施形態の演算部52は、記憶部54に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する(詳細は後述する。)。
EPSシステム20は、舵角センサ60、トルクセンサ62、EPSモータ64、レゾルバ65及びEPS電子制御装置66(以下「EPS ECU66」という。)を含む。
(2−1.駐車支援制御の概要)
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御(以下「目標設定制御」ともいう。)及び自動操舵制御の2つの制御を含む。目標設定制御は、車両10の目標駐車位置Pptarを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両10が目標駐車位置Pptarに到達するようにステアリング68を自動的に操作する制御である。ステアリング68の自動操作は、EPS ECU66がEPSモータ64を制御することで行う。
図2は、駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。図3〜図7は、駐車支援制御におけるタッチパネル40の表示画面100の第1例〜第5例を示す図である。
図3は、駐車支援の開始前の表示画面100(以下「駐車支援開始前画面100a」又は「開始前画面100a」ともいう。)の一例を示す図である。開始前画面100aには、複数の操作ボタン102a〜102eと、注意喚起メッセージ104と、進行方向画像領域106と、俯瞰画像領域108とが含まれる。
(2−2−2−1.概要)
図2に示すように、目標駐車位置設定制御では、車両10が停止状態、前進状態及び後退状態のいずれであるかに応じて表示画面100を切り替える。これらの状態の判定は、例えば、シフト位置センサ36からのシフト位置Ps及び車輪センサ32rl、32rrからの回転角度θwにより判定することが可能である。
開始前画面100a(図3)において駐車支援開始ボタン102aが押されると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の停止時に用いる表示画面100(以下「停止時目標駐車位置設定画面100b」又は「停止時設定画面100b」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
図4の停止時設定画面100bが表示されている状態で、車両10が前進すると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の前進時に用いる表示画面100(以下「前進時目標駐車位置設定画面100c」又は「前進時設定画面100c」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
図4の停止時設定画面100bが表示されている状態で、車両10が後退すると、駐車支援ECU18は、目標駐車位置設定制御中において車両10の後退時に用いる表示画面100(以下「後退時目標駐車位置設定画面100d」又は「後退時設定画面100d」ともいう。)に切り替える(図2参照)。
停止時設定画面100b(図4)において自動操舵開始ボタン128a、128bのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ECU18は、表示画面100を自動操舵制御中に用いる表示画面100(以下「自動操舵時画面100e」という。)に切り替える(図2及び図7参照)。
以上のように、本実施形態によれば、車両10(自車)の進行方向にかかわらず、俯瞰画像領域108(俯瞰画像Igの表示領域)における自車画像110の相対位置、向き及び表示倍率を固定する(図3〜図7参照)。このため、車両10の進行方向が切り替わったことを理由としては、自車画像110及びその周辺の俯瞰画像Igが変化しない。従って、運転者にとって、車両10の進行方向の切替え前における周辺状況の認識を、切替え後も維持し易くすることが可能となる。特に、目標駐車位置設定制御中においては、俯瞰画像領域108における自車画像110の位置は全く変化しないため、特にそのように言える。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、車両10に駐車支援装置12を搭載した場合について説明したが、例えば、前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像Igにおける後方の表示領域を広げる観点からすれば、車両10以外の移動体(例えば、船舶)に駐車支援装置12(停止支援装置)を用いることも可能である。
上記実施形態では、ナビゲーション装置16のタッチパネル40を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置12に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル40は、ナビゲーション装置16のものでなくてもよい。また、タッチパネル40以外の入力手段(専用ボタン、音声入力装置等)を用いてもよい。
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Pptarとなり得る位置(候補位置Ppc)を候補位置画像134としてタッチパネル40に表示させた(図4〜図6)。しかしながら、例えば、目標駐車位置Pptarを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両10を目標駐車位置Pptarに対する所定位置(例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Pptar(駐車枠)の一端の線が来る位置)に移動させることで目標駐車位置Pptarを設定することも可能である。
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Pptarまで車両10の誘導を行う制御として、自動操舵制御(ステアリング68の操作を自動で行う制御)を用いた。しかしながら、例えば、車両10が前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像領域108又は俯瞰画像Igにおける自車画像110よりも後方の表示領域を広げる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御(アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御)を用いることも可能である。
(5−1.表示内容)
上記実施形態では、表示画面100において、第1目安ガイド線112、候補位置画像134、予測ガイド線142、第2目安ガイド線154、目標切り返し位置画像162、目標駐車位置画像164及び進行方向画像166を表示した。しかしながら、例えば、車両10が前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像領域108又は俯瞰画像Igにおける自車画像110よりも後方の表示領域を広げる点に着目すれば、一部又は全部の案内表示を省略することも可能である。
(5−2−1.俯瞰画像領域108又は俯瞰画像Igの表示領域の拡大)
上記実施形態では、車両10の前進及び後退に応じて表示切替領域136における自動検出ボタン130の表示と俯瞰画像領域108の表示を切り替えた(図4〜図6参照)。しかしながら、例えば、車両10の進行方向の表示領域を広げるとの観点からすれば、車両10の後退時には、自動検出ボタン130の表示倍率を小さくし、これにより生じた余分な領域まで俯瞰画像Igの表示領域(俯瞰画像領域108)を広げることも可能である。或いは、車両10の後退時には自動検出ボタン130を表示しないのではなく、自動検出ボタン130を表示切替領域136以外の位置(例えば、図6における中止ボタン132と障害物報知設定ボタン152の間)に移動させて俯瞰画像Igの表示領域を広げてもよい。
上記実施形態では、車両10の停止時及び前進時における表示切替領域136に自動検出ボタン130を表示した(図4及び図5)。しかしながら、例えば、車両10の進行方向とは反対側の表示領域に操作ボタン等の選択画像を表示するとの観点からすれば、その他の選択画像を表示切替領域136に表示してもよい。そのような選択画像としては、例えば、音声案内用のボリュームスイッチ等を用いることが可能である。ボリュームスイッチによる音量調整は、ナビゲーション装置16のスピーカ42を使用する全ての装置の音量を共通に調整すること、又は駐車支援装置12が動作するときに使用される音量のみを調整することのいずれを行うものであってもよい。
12…駐車支援装置(車両周辺表示装置)
18…駐車支援ECU(表示制御手段)
30f、30rr、30l、30rt…カメラ(撮像手段)
40…タッチパネル(表示手段) 108…俯瞰画像領域
110…自車画像
130…自動検出ボタン(選択画像、自動検出モード設定画像)
136…表示切替領域 Ig…俯瞰画像
Is…周辺画像 Pptar…目標駐車位置
Claims (3)
- 自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成し、前記自車を示す自車画像と共に前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える車両周辺表示装置であって、
前記表示制御手段は、
前記自車の進行方向にかかわらず、前記俯瞰画像の表示領域における前記自車画像の相対位置、向き及び表示倍率を固定し、
前記自車が前進から後退に切り替わったとき、前記自車画像よりも後方について前記俯瞰画像の表示領域を広げる
ことを特徴とする車両周辺表示装置。 - 請求項1記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、
前記自車の後退時に前記俯瞰画像を表示し且つ前記自車の前進時に前記俯瞰画像を表示しない表示切替領域を設け、
前記自車の前進時には、前記自車の前進時に用いる操作を選択するための選択画像を前記表示切替領域に表示する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。 - 請求項2記載の車両周辺表示装置において、
前記車両周辺表示装置は、前記自車の駐車を支援する駐車支援装置であり、
前記駐車支援装置は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置に対する前記自車の誘導を行う誘導制御とを実行し、
前記表示切替領域は、前記目標駐車位置設定制御の際に用いられ、
前記選択画像は、前記目標駐車位置の候補となる候補位置の自動検出の要否を選択する自動検出モード設定画像である
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
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