CN112977257A - 车辆的显示装置和停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

车辆的显示装置和停车辅助系统。一种车辆的显示装置，所述显示装置包括：图像显示单元，所述图像显示单元构成为显示指示所述车辆的行进方向的方向指示图像；以及控制装置，所述控制装置构造成执行所述车辆的行进控制。所述方向指示图像能够在指示所述车辆的第一行进方向的第一图像和指示所述车辆的第二行进方向的第二图像之间切换，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反。在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元基于所述车辆的车辆速度、动力传递装置的状态和所述车辆的转向状态将所述方向指示图像从所述第一图像切换为所述第二图像。

Description

车辆的显示装置和停车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种车辆的显示装置和包括该显示装置的停车辅助系统。

背景技术

常规地，当执行自动停车处理等时，在显示器(例如，车内触摸面板)上显示指示车辆的行进方向的图像(以下称为“方向指示图像”)以通知使用者车辆的行进方向。例如，日本专利No.3855814公开了一种车辆的图像处理装置。当车辆向前移动时，图像处理装置使显示装置显示图像，使得车辆的前面在上侧。另一方面，当车辆向后移动时，图像处理装置使显示装置将上述图像上下颠倒显示。图像处理装置包括基于前进位置和倒车位置之间的档位改变操作而在车辆的向前移动的图像和车辆的向后移动的图像之间自动地切换的装置。

然而，如果仅基于在切换车辆的行进方向时的档位改变操作来切换方向指示图像，则在车辆的行进状态或转向状态的切换时间与方向指示图像的切换时间之间会产生明显的时间差，这可能引起用户的不适。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种车辆的显示装置，该显示装置可以通过在车辆的行进方向被切换的情况下在适当的时间切换方向指示图像来减轻用户的不适。

为了实现这一目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆V的显示装置3，所述显示装置3包括：图像显示单元32，所述图像显示单元32构成显示指示车辆的行进方向的方向指示图像A；以及控制装置15，所述控制装置15构造成执行车辆的行进控制，其中，方向指示图像可在指示车辆的第一行进方向的第一图像Af和指示车辆的第二行进方向的第二图像Ar之间切换，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反，并且在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，图像显示单元基于车辆的车辆速度、动力传递装置16的状态以及车辆的转向状态将方向指示图像从第一图像切换成第二图像。

根据该设置，在切换车辆的行进方向的情况下，可以基于车辆的车辆速度、动力传递装置的状态以及车辆的转向状态来确定方向指示图像的切换时间。因此，与仅基于动力传递装置的状态确定方向指示图像的切换时间的情况相比，可以抑制车辆的行进状态或转向状态的切换时间与方向指示图像的切换时间之间的时间差。因此，可以在适当的时间切换方向指示图像，从而可以减轻由方向指示图像的切换而引起的用户的不适。

在上述设置中，优选地，在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，图像显示单元在第一行进方向上的车辆速度变为零时或之后停止显示第一图像，并且在经过不显示方向指示图像的时间段之后且在车辆速度从零增加之前开始显示第二图像。

根据该设置，随着车辆停止移动，方向指示图像的显示停止。因此，即使车辆停止，也可以缩短显示方向指示图像的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像的切换引起的用户的不适。此外，在车辆速度从零增加之前开始第二图像的显示。因此，用户可以容易地预期车辆将在第二行进方向上移动。

在上述设置中，优选地，动力传递装置的状态可在使车辆沿第一行进方向移动的第一状态和使车辆沿第二行进方向移动的第二状态之间切换，并且在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，图像显示单元在动力传递装置的状态从第一状态切换为第二状态时或之后开始显示第二图像。

根据该设置，当切换动力传递装置的状态时或之后，开始第二图像的显示。因此，与在切换动力传递装置的状态之前开始第二图像的显示的情况相比，即使车辆停止，也可以缩短显示第二图像的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像的切换引起的用户的不适。

在上述设置中，优选地，在随着控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向而改变车辆的转向状态的情况下，图像显示单元在车辆的转向状态改变完成时或之后开始显示第二图像。

根据该设置，当转向状态的调整完成时或之后，开始第二图像的显示。因此，与在转向状态的调整完成之前开始第二图像的显示的情况相比，即使车辆停止，也可以缩短显示第二图像的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像的切换引起的用户的不适。

在上述设置中，优选地，图像显示单元在改变车辆的转向状态的同时暂停方向指示图像的显示。

根据该设置，改变车辆的转向状态的时间段可以与方向指示图像的显示被暂停的时间段匹配。因此，可以进一步减轻由方向指示图像的切换引起的用户的不适。

在上述设置中，优选地，控制装置构造成控制车辆的制动力，并且在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，图像显示单元在已经沿第一行进方向移动的车辆由于车辆的制动力而停止移动之后且在车辆开始沿第二行进方向移动之前开始显示第二图像。

根据该设置，使用者可以容易地预期车辆将沿第二行进方向移动。

在上述设置中，优选地，控制装置构造成控制车辆的驱动力，并且在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，图像显示单元在已经由于车辆的驱动力而沿第一行进方向移动的车辆停止移动之后且在车辆开始沿第二行进方向移动之前开始显示第二图像。

根据该设置，可以在车辆开始沿第二行进方向移动之前开始第二图像的显示。因此，用户可以容易地预期车辆将在第二行进方向上移动。

在上述设置中，优选地，其中，图像显示单构造成同时显示从右上方俯视车辆的平面图像X和对车辆的行进方向进行投影的行进方向图像Y，平面图像包括方向指示图像，行进方向图像可在对车辆的第一行进方向进行投影的第一行进方向图像Yf和对车辆的第二行进方向进行投影的第二行进方向图像Yr之间切换，并且在控制装置将车辆的行进方向从第一行进方向切换为第二行进方向的情况下，当行进方向图像从第一行进方向图像切换为第二行进方向图像时，图像显示单元开始显示第二图像。

根据该设置，第二图像的显示时间可以与行进方向图像的切换时间匹配。因此，可以进一步减轻由方向指示图像的切换引起的用户的不适。

在上述设置中，优选地，第一行进方向是车辆的前进方向和倒车方向中的一个，并且第二行进方向是车辆的前进方向和倒车方向中的另一个。

根据该设置，在车辆的行进方向在前进方向和倒车方向之间切换的情况下，可以在适当的时间切换方向指示图像，从而可以减轻用户的不适。

在上述设置中，优选地，车辆包括构造成向车辆施加驱动力的动力总成，动力传递装置是包括在动力总成中的自动变速器。

为了实现上述目的，本发明的另一实施方式提供了一种停车辅助系统1，所述停车辅助系统1构造成通过使用根据权利要求1所述的显示装置来执行自动停车处理和/或自动驶离处理。

根据该设置，在车辆的行进方向在自动停车处理和/或自动驶离处理期间切换的情况下，可以在适当的时间切换方向指示图像，从而可以减轻用户的不适。

因此，根据上述配置，可以提供一种车辆的显示装置，该显示装置可以通过在车辆的行进方向切换的情况下在适当的时间切换方向指示图像来减轻用户的不适。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式的设置有停车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据实施方式的停车辅助系统中的自动停车处理的流程图；

图3A是示出在根据实施方式的停车辅助系统中在目标停车位置接收处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出在根据实施方式的停车辅助系统中在驱动处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出在根据实施方式的停车辅助系统中当完成自动停车时触摸面板的画面显示的图；

图4是用于说明根据实施方式的停车辅助系统中的驱动处理的平面图；

图5中的(a)是示出在根据实施方式的停车辅助系统中在驱动处理开始时驱动处理画面的图；

图5中的(b)是示出在根据实施方式的停车辅助系统中当车辆停止在切换位置时的驱动处理画面的图；

图5中的(c)是示出在根据实施方式的停车辅助系统中当车辆向后移动时的驱动处理画面的图；以及

图6是根据实施方式的停车辅助系统中的驱动处理的时序图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

停车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16(动力传递装置的示例)以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供制动压力(油压)。制动装置5可以包括电动停车制动装置，该电动停车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的对象并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由对象反射的超声波，从而检测对象的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，一对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，并且四个声纳18分别设置在车辆的两侧面的前端部和后端部。即，车辆总共设置有8个声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的对象的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的对象的位置。设置在车辆的两侧面的前端部的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的对象的位置。设置在车辆的两侧面的后端部的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的对象的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器8a，其构造成检测车辆的车速；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，车辆速度传感器8a由多个车轮速度传感器构成。每个车轮速度传感器构造成检测车轮速度(每个车轮的转速)。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于切换车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主停车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；停车主开关34；以及选择输入构件35。停车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动停车处理(自动停车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。停车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才开启的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动停车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

停车辅助系统1是用于执行所谓的自动停车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标停车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

停车辅助系统1包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、车辆传感器8、HMI 14和控制装置15。HMI 14的触摸面板32(图像显示单元的示例)和控制装置15构成车辆的显示装置3(以下简称为“显示装置3”)。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主停车操作，从而将车辆自主地移动到目标停车位置并且将车辆停放在目标停车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车辆止动器(车轮止动器)或障碍物，并在存在车辆止动器或障碍物的情况下获得车辆止动器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、停车场等表面上的白线等界定的停车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主停车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主停车操作或自主驶离操作)的操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或停车主开关34接收到用户的对应于自动停车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动停车处理(自主停车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选停车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动停车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动停车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动停车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动停车处理时，首先使触摸面板32显示用于设置目标停车位置的停车搜索画面。在设置了目标停车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示停车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设置目标驶离位置的驶离搜索画面。在设置了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动停车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个停车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的停车位以及一个或多个界定的停车位(如果有的话)(下文中，将未界定的停车位与界定的停车位统称为“停车位”)。每个未界定的停车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的停车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的停车位的轨迹。在针对特定停车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该停车位设置为能够停放车辆的候选停车位置，并且使触摸面板32在画面上(停车搜索画面)显示该候选停车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该停车位设置为候选停车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该停车位。当行动计划单元43设置多个候选停车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个停车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选停车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标停车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标停车位置，该目标停车位置是乘员想要停放车辆的停车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选停车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的停车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选停车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选停车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选停车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标停车位置的通知的停车搜索画面，从而触摸面板32接收目标停车位置的选择操作。目标停车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标停车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从停车搜索画面切换到停车画面。如图3B中所示，停车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选停车位置中选择的目标停车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标停车位置的符号组成，并以与指示候选停车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标停车位置并且触摸面板32的画面切换到停车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标停车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行停车处理(步骤ST5)。在停车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设置为停车位置(停车范围)。此后，行动计划单元43驱动停车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动停车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时间段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在停车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为停车位置的情况，或者存在由于停车制动装置53的异常而无法驱动停车制动装置53的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

<车辆V的行进控制>

当执行车辆V的自动停车处理和/或自动驶离处理时，控制装置15执行车辆V的自动行进控制。车辆V的这种自动行进控制包括对车辆V的车辆速度的控制、自动变速器16的档位(动力传递装置的状态的示例)的控制以及车辆V的转向状态的控制。在实施方式中，引用可以由乘员操作的自动变速器16的档位作为动力传递装置的状态的示例。在另一实施方式中，可以引用乘员不能操作的自动变速器16的内部状态作为动力传递装置的状态的示例。

控制装置15基于由车辆速度传感器8a检测到的车辆速度来控制动力总成4和制动装置5，从而控制车辆速度。例如，在由车辆速度传感器8a检测到的车辆速度小于目标值的情况下，控制装置15使由动力总成4对车辆V施加的驱动力增大，从而使车辆V加速。在由车辆速度传感器8a检测到的车辆速度超过目标值的情况下，控制装置15使由动力总成4对车辆V施加的驱动力减小，或者使由制动装置5对车辆V施加的制动力增大，从而使车辆V减速。

控制装置15控制换档致动器17，从而控制自动变速器16的档位。例如，在车辆V向前移动的情况下，控制装置15将自动变速器16的档位设置为前进位置D(第一状态的示例)。在车辆V向后移动的情况下，控制装置15将自动变速器16的档位设置为倒车位置R(第二状态的示例)。在车辆V保持停止状态的情况下，控制装置15将自动变速器16的档位设置为停车位置P。

控制装置15控制转向装置6，从而控制车轮的转向角(车辆V的转向状态的示例)。例如，在车辆V向左转的情况下，控制装置15将车轮的转向角从零度(基准位置)向左改变。例如，在车辆V向右转的情况下，控制装置15将车轮的转向角从零度(基准位置)向右改变。在另一实施方式中，可以引用除了车轮的转向角以外的参数(例如，方向盘22的转向角)作为车辆V的转向状态的示例。

<驱动处理>

接下来，参照图4至图6，将描述上述自动停车处理的驱动处理(步骤ST4)。如图4所示，在本实施方式中，控制装置15使车辆V从停车开始位置P1向前移动，在切换位置P2切换车辆V的行进方向，然后使车辆V向后移动到目标停车位置P3。在本实施方式中，控制装置15在行进过程中仅对车辆V的行进方向进行一次切换。在另一实施方式中，控制装置15在行进过程中可以对车辆V的行进方向进行多次切换。

当响应于乘员对停车主开关34的输入操作而开始驱动处理时，触摸面板32显示驱动处理画面(见图5中的(a))。此外，触摸面板32在驱动处理画面上同时显示平面图像X和行进方向图像Y。例如，触摸面板32在驱动处理画面的右半部中显示平面图像X，并且在驱动处理画面的左半部中显示行进方向图像Y。

平面图像X是从右上方俯视车辆V(即，本车)及其周围区域的图像。在平面图像X的中心，方向指示图像A被显示为与车辆V的图像交叠。方向指示图像A是指示车辆V的行进方向的图像。例如，方向指示图像A是指示车辆V的行进方向的箭头。在另一实施方式中，方向指示图像A可以显示在方向指示图像A不与车辆V的图像交叠的位置。在又一实施方式中，方向指示图像A可以是除了箭头之外的图像(例如，图形图像(圆形、三角形等)或字符图像)。方向指示图像A可在前进箭头Af(第一图像的示例：见图5中的(a))与倒车箭头Ar(第二图像的示例：见图5中的(c))之间切换。前进箭头Af指向上方，并且指示车辆V的前进方向(第一行进方向的示例)。倒车箭头Ar指向下方，并且指示车辆V的倒车方向(第二行进方向的示例)。在本实施方式中，在驱动处理开始时，触摸面板32在平面图像X中显示前进箭头Af(见图5中的(a))。

行进方向图像Y是对车辆V的行进方向进行投影的图像。行进方向图像Y可在对车辆V的前方进行投影的前方图像Yf(第一行进方向图像的示例：见图5中的(a)和(b))与对车辆V的后方进行投影的后方图像Yr(第二行进方向图像的示例：见图5中的(c))之间切换。在本实施方式中，在驱动处理开始时将前方图像Yf显示为行进方向图像Y(见图5中的(a))。

此外，当开始驱动处理时，控制装置15将车轮的转向角从零度向右改变，并且将自动变速器16的档位从停车位置P改变至前进位置D。此外，当开始驱动处理时，控制装置15驱动动力总成4的动力源，从而将由动力总成4施加于车辆V的驱动力从零增加。此外，控制装置15减小制动装置5的制动压力，从而减小由制动装置5施加到车辆V的制动力。因此，车辆V开始向前移动。

当车辆V通过继续向前移动而到达切换位置P2时，控制装置15停止驱动动力总成4的动力源。相应地，如图6所示，在时间T1，由动力总成系统4施加到车辆V的驱动力变为零。此外，在时间T1，从控制装置15到制动装置5的制动指示信号从OFF切换为ON。相应地，制动装置5的制动压力增大，使得由制动装置5施加到车辆V的制动力增大。因此，车辆V的车辆速度逐渐降低。当车辆V在时间T2到达切换位置P2时，车辆V的车辆速度变为零。即，车辆V在时间T2停止在切换位置P2。

此外，当车辆V在时间T2停止在切换位置P2时，触摸面板32停止在平面图像X中显示前进箭头Af(见图5中的(b))。相应地，停止在平面图像X中显示方向指示图像A。

此外，如图6所示，当车辆V在时间T2停止在切换位置P2时，控制装置15在车辆V停止在切换位置P2的状态下，将车轮的转向角从右改变成左。在另一实施方式中，当执行车轮的转向角的这种改变处理时，控制装置15可以在切换位置P2处使车辆V稍微前后移动，以便减小改变车轮的转向角所需的扭矩。

当在时间T3完成车轮的转向角的改变时，触摸面板32开始在平面图像X中显示倒车箭头Ar，并且将行进方向图像Y从前方图像Yf切换为后方图像Yr(见图5中的(c))。即，触摸面板32开始在平面图像X中显示倒车箭头Ar的时间与触摸面板32将行进方向图像Y从前方图像Yf切换为后方图像Yr的时间匹配。

此外，当在时间T3完成车轮的转向角的改变时，控制装置15驱动动力总成4的动力源，从而将动力总成4施加到车辆V的驱动力从零增加。此外，当在时间T3完成车轮的转向角的改变时，从控制装置15至制动装置5的制动指示信号从ON切换为OFF。相应地，制动装置5的制动压力减小，从而由制动装置5施加到车辆V的制动力减小。相应地，车辆V的车辆速度在时间T3之后不久的时间T4从零开始增加。即，车辆V在时间T4开始向后移动。

当车辆V通过继续向后移动接近目标停车位置P3时，车辆V的车辆速度通过与车辆V接近切换位置P2时相似的动作而逐渐降低。当车辆V到达目标停车位置P3时，车辆V的车辆速度变为零。即，车辆V在目标停车位置P3处停止。接着，驱动处理结束。

如上所述，在控制装置15将车辆V的行进方向从前进方向切换为倒车方向的情况下，触摸面板32基于车辆V的车辆速度、自动变速器16的档位以及车轮的转向角将方向指示图像A从前进箭头Af切换为倒车箭头Ar。以这种方式，基于车辆速度、自动变速器16的档位以及车轮的转向角来确定方向指示图像A的切换时间。相应地，与仅基于自动变速器16的档位确定方向指示图像的切换时间的情况相比，可以抑制车辆的行进状态或转向状态的切换时间与方向指示图像A的切换时间之间的时间差。因此，可以在适当的时间切换方向指示图像A，使得可以减轻由方向指示图像A中的切换而引起的乘员(使用者的示例)的不适。

此外，触摸面板32在前进方向上的车辆速度变为零时或之后停止显示前进箭头Af，并且在经过不显示方向指示图像A的时间段之后且在车辆速度从零增加之前开始显示倒车箭头Ar。因此，随着车辆V停止移动，方向指示图像A的显示停止。相应地，即使车辆V停止，也可以缩短显示方向指示图像A的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像A的切换引起的乘员的不适。此外，在车辆速度从零增加之前开始显示倒车箭头Ar。相应地，乘员可以容易地预见到车辆V将向后移动。

此外，在自动变速器16的档位从前进位置D切换为倒车位置R之后，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。因此，在自动变速器16的档位被切换之后开始显示倒车箭头Ar。因此，与在切换自动变速器16的档位之前开始倒车箭头Ar的显示的情况相比，即使车辆V停止，也可以缩短显示倒车箭头Ar的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像A的切换引起的乘员的不适。在另一实施方式中，当自动变速器16的档位从前进位置D切换为倒车位置R时，触摸面板32可以开始显示倒车箭头Ar。即，优选的是，当自动变速器16的档位从前进位置D切换为倒车位置R时或之后，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。

此外，当完成车轮的转向角的改变时，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。因此，当完成转向状态的调整时，开始倒车箭头Ar的显示。因此，与在完成转向状态的调整之前开始倒车箭头Ar的显示的情况相比，即使车辆V停止，也可以缩短显示倒车箭头Ar的时间段。因此，可以进一步减轻由方向指示图像A的切换引起的乘员的不适。在另一实施方式中，在完成车轮的转向角的改变之后，触摸面板32可以开始显示倒车箭头Ar。即，当完成车轮的转向角的改变时或之后，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。

此外，在改变车轮的转向角的同时触摸面板32暂停方向指示图像A的显示。因此，改变车轮的转向角的时间段可以与方向指示图像A的显示被暂停的时间段匹配。因此，可以进一步减轻由方向指示图像A的切换引起的乘员的不适。

此外，在已经向前移动的车辆V由于车辆V的制动力而停止移动之后且在车辆V开始向后移动之前，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。因此，乘员可以容易地预见到车辆V将向后移动。

此外，在由于车辆V的驱动力已经向前移动的车辆V停止移动之后且在车辆V开始向后移动之前，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。因此，乘员可以容易地预见到车辆V将向后移动。

此外，当行进方向图像Y从前方图像Yf切换为后方图像Yr时，触摸面板32开始显示倒车箭头Ar。因此，倒车箭头Ar的显示时间可以与行进方向图像Y的切换时间匹配。因此，可以进一步减轻由方向指示图像A的切换而引起的乘员的不适。

在本实施方式中，将前进方向设置为车辆V的第一行进方向，并且将倒车方向设置为车辆V的第二行进方向。在另一实施方式中，也可以将倒车方向设置为车辆V的第一行进方向，并且可以将前进方向设置为车辆V的第二行进方向。在这种情况下，例如，可以将倒车箭头Ar设置为第一图像，可以将前进箭头Af设置为第二图像，可以将后方图像Yr设置为第一行进方向图像，并且可以将前方图像Yf设置为第二行进方向图像。在又一实施方式中，左转弯方向和右转弯方向中的一个可以被设置为车辆V的第一行进方向，而左转弯方向和右转弯方向中的另一个可以被设置为车辆V的第二行进方向。

在本实施方式中，引用触摸面板32作为图像显示单元的示例。在另一实施方式中，可以引用构造成与车辆V通信的通信装置(例如，智能电话、平板PC、移动电话、PDA等)作为图像显示单元的示例。即，图像显示单元不必安装在车辆V上。

在实施方式中，显示装置3被应用于停车辅助系统1，该停车辅助系统1构造成执行车辆V的自动停车处理和自动驶离处理中选择的一项。另一方面，在另一实施方式中，显示装置3可以应用于除停车辅助系统1以外的车辆系统(例如，车辆行进系统)。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。

Claims (11)

1.一种车辆的显示装置，所述显示装置包括：

图像显示单元，所述图像显示单元构成显示指示所述车辆的行进方向的方向指示图像；以及

控制装置，所述控制装置构造成执行所述车辆的行进控制，

其中，所述方向指示图像能够在指示所述车辆的第一行进方向的第一图像和指示所述车辆的第二行进方向的第二图像之间切换，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反，并且

在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元基于所述车辆的车辆速度、动力传递装置的状态和所述车辆的转向状态将所述方向指示图像从所述第一图像切换为所述第二图像。

2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元在所述第一行进方向上的车辆速度变为零时或之后停止显示所述第一图像，并且在经过不显示所述方向指示图像的时间段之后且在所述车辆速度从零增加之前开始显示所述第二图像。

3.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述动力传递装置的状态能够在使所述车辆沿所述第一行进方向移动的第一状态和使所述车辆沿所述第二行进方向移动的第二状态之间切换，并且

在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元在所述动力传递装置的状态从所述第一状态切换为所述第二状态时或之后开始显示所述第二图像。

4.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，在随着所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向而改变所述车辆的转向状态的情况下，所述图像显示单元在完成所述车辆的转向状态改变时或之后开始显示所述第二图像。

5.根据权利要求4所述的显示装置，其中，所述图像显示单元在所述车辆的转向状态改变的同时暂停所述方向指示图像的显示。

6.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述控制装置构造成控制所述车辆的制动力，并且

在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元在已经沿所述第一行进方向移动的车辆由于所述车辆的制动力而停止移动之后且在所述车辆开始沿所述第二行进方向移动之前开始显示所述第二图像。

7.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述控制装置构造成控制所述车辆的驱动力，并且

在所述控制装置将所述车辆的所述行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，所述图像显示单元在已经由于所述车辆的驱动力而沿所述第一行进方向移动的车辆停止移动之后且在所述车辆开始沿所述第二行进方向移动之前开始显示所述第二图像。

8.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述图像显示单元构造成同时显示从右上方俯视所述车辆的平面图像和对所述车辆的行进方向进行投影的行进方向图像，

所述平面图像包括所述方向指示图像，

所述行进方向图像能够在对所述车辆的第一行进方向进行投影的第一行进方向图像和对所述车辆的第二行进方向进行投影的第二行进方向图像之间切换，并且

在所述控制装置将所述车辆的行进方向从所述第一行进方向切换为所述第二行进方向的情况下，在所述行进方向图像从所述第一行进方向图像切换为所述第二行进方向图像时，所述图像显示单元开始显示所述第二图像。

9.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述第一行进方向是所述车辆的前进方向和倒车方向中的一个，并且

所述第二行进方向是所述车辆的所述前进方向和所述倒车方向中的另一个。

10.根据权利要求1或2所述的显示装置，其中，所述车辆包括动力总成，所述动力总成构造成向所述车辆施加驱动力，

所述动力传递装置是包括在所述动力总成中的自动变速器。

11.一种停车辅助系统，所述停车辅助系统构造成通过使用根据权利要求1至10中的任一项所述的显示装置来执行自动停车处理和/或自动驶离处理。

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