CN112124096A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，包括：控制装置，其构造成控制车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；以及外部环境传感器，其构造成检测障碍物。在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域和第二区域中的障碍物。在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至规定速度。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，其将车辆从当前位置自主移动到目标位置。

背景技术

JP2007-125981A公开了一种驻车控制装置，在自动驻车处理中当检测到车辆周围的移动障碍物时，该驻车控制装置中止自动驻车处理。

车辆周围的移动障碍物不一定会与车辆碰撞。例如，在行人稍微离开车辆的驻车轨迹站立以等待自动驻车处理结束的情况下，或者在动物注意到车辆的迫近从而远离车辆移动的情况下，行人或动物不一定会与车辆碰撞。如果当车辆周围存在这样的移动障碍物时车辆总是停止，则自动驻车处理会花费时间，并且由于驾驶员必须进行用于恢复自动驻车处理的操作或用于手动驱动的操作，因此驾驶员的便利性变差。另一方面，如果即使车辆周围存在移动障碍物也没有采取措施，则车辆周围的安全性可能会变差。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在不增加自动驻车处理所需的时间的情况下改善驾驶员的便利性以及车辆周围的安全性。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统包括：控制装置(15)，所述控制装置构造成控制包括动力总成(4)、制动装置(5)和转向装置(6)的车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；以及外部环境传感器(7)，所述外部环境传感器构造成检测存在于所述车辆的行进方向上的障碍物，其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域(51)和第二区域(52)中的障碍物，所述第一区域是所述车辆和所述障碍物之间可能发生碰撞的区域，所述第二区域在所述第一区域外部的规定区域中设置成与所述第一区域的至少一个横向边缘和/或所述第一区域的在远离所述车辆的一侧的边缘相邻，在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至规定速度。

根据该布置，控制装置在辨识出第一区域中的障碍物时使车辆停止，并且在辨识出第二区域中的规定障碍物时使车辆减速。因此，能够在不增加自动驻车处理所需时间的情况下，改善驾驶员的便利性和车辆周围的安全性。

优选地，所述驻车辅助系统还包括制动传感器(27)，所述制动传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述制动装置的制动操作，其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述制动传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述制动操作然后停止时，所述控制装置取消所述减速状态。

根据该布置，在驾驶员进行制动操作然后停止的情况下(即，在能够估计驾驶员判断不存在或避免了由障碍物引起的危险的情况下)，取消减速状态。因此，能够抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。

优选地，所述驻车辅助系统还包括加速传感器(28)，所述加速传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述动力总成的加速操作，其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述加速传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述加速操作时，所述控制装置取消所述减速状态。

根据该布置，在驾驶员进行加速操作的情况下(即，在能够估计驾驶员判断出不存在或避免了由障碍物引起的危险的情况下)，取消减速状态。因此，能够抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。

优选地，所述驻车辅助系统还包括输入装置(32)，所述输入装置构造成接收来自驾驶员的指令，其中，在所述减速状态下，当所述输入装置接收到来自所述驾驶员的取消所述减速状态的指令时，所述控制装置取消所述减速状态。

根据该布置，能够根据驾驶员的意图取消减速状态，从而能够提高驾驶员的便利性并且抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。

优选地，在所述减速状态下，在由所述控制装置算出的轨迹包括用于切换所述车辆的行进方向的切换位置的情况下，当所述控制装置确定所述车辆已经停止在所述切换位置处时，所述控制装置取消所述减速状态。

当车辆到达切换位置时，车辆的行进方向从向前方向切换为向后方向，或者从向后方向切换为向前方向(即，车辆的行进方向反转)。因此，在车辆到达切换位置之前存在于行进方向上的障碍物在车辆到达切换位置之后不再妨碍车辆的反向移动。鉴于这种情况，当车辆到达切换位置时，取消减速状态，从而能够抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。

优选地，仅当所述车辆向前移动时才设定所述第二区域，并且在对所述车辆到所述目标位置的控制期间所述车辆向后移动时所述车辆的移动速度被设定在所述规定速度。

根据该配置，当车辆向后移动时，车辆以在减速状态下车辆向前移动的规定速度移动。因此，能够在车辆向后移动时不设定第二区域的情况下确保车辆周围的安全性。

优选地，在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物然后使所述车辆停止之后，在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的侧面区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置不允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动，并且在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的侧面区域以外的区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动。

外部环境传感器可能在车辆的侧面区域具有盲区。如果障碍物移动至盲区，则即使第一区域中存在障碍物，外部环境传感器也可能无法检测到障碍物。根据上述布置，即使在这种情况下由于不恢复自动驻车处理因而也确保车辆周围的安全性。此外，外部环境传感器在车辆侧面区域以外的区域可能没有任何盲区。鉴于这种情况，检测到第一区域中的除车辆的侧面区域以外的区域中的障碍物的外部环境传感器不再检测到第一区域中的障碍物的情况下，控制装置允许恢复车辆向目标位置的移动(即，控制装置允许恢复自动驻车处理)，从而能够提高驾驶员的便利性。

因此，根据本发明的一个实施方式，可以提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统能够在不增加自动驻车处理所需时间的情况下改善驾驶员的便利性和车辆周围的安全性。

附图说明

图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据该实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理的流程图；

图3A是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中在目标驻车位置接收处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中在驱动处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中当完成自动驻车时触摸面板的画面显示的图；

图4是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理和驻车处理的细节的流程图；

图5是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中控制装置辨识障碍物的区域的平面图；

图6A是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的设置在车辆中的声纳及其检测区域的示意平面图；

图6B是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的设置在车辆中的外部摄像头及其图像捕获区域的示意平面图；

图7是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的车辆的移动控制(具体地说，移动控制的取消和恢复)的流程图；

图8A是示出紧接着因障碍物的检测而使车辆停止后，触摸面板的画面显示的图；

图8B是示出当障碍物确实移出第一区域时触摸面板的画面显示的图；以及

图8C是示出当在车辆在第一区域中的侧面区域中不再检测到障碍物时触摸面板的画面显示的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于切换车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；作为制动输入构件的制动踏板24；驱动操作传感器12；和状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的屏幕显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器构造成检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于构造成检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，参考图1、图4和图5，将关于外部环境传感器7在自动驻车处理期间检测到障碍物的情况描述自动驻车处理(更具体地，图2的驱动处理(步骤ST4)和驻车处理(步骤ST5)的细节)的细节。下文中，以将车辆从当前位置移动到目标驻车位置的自动驻车处理为实施例进行说明。但是，本发明可以应用于自动驶离处理，以将车辆从当前位置移动到其附近的目标驶离位置。

在本实施方式中，控制装置15的行动计划单元43计算车辆的轨迹(移动路线)，使得车辆从当前位置向前移动到切换位置，然后在切换位置停止，然后从切换位置向后移动到目标驻车位置，然后在目标驻车位置停止(参见图2中的步骤ST2)。首先，控制装置15开始车辆到目标驻车位置的控制(下文中称为“移动控制”)，从而控制装置15的行进控制单元44使车辆沿着该轨迹以正常移动速度向前移动(步骤ST10)。正常移动速度是在外部环境传感器7未检测到障碍物的情况下车辆的向前移动的速度，该正常移动速度通常为例如约4km/h。

接下来，控制装置15的外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信息，确定在第一区域51中是否存在障碍物(步骤ST11)，该第一区域51是车辆与障碍物之间可能发生碰撞的区域。在外部环境辨识单元41确定第一区域51中不存在障碍物的情况下(步骤ST11中为“否”)，外部环境辨识单元41确定第二区域52中是否存在规定障碍物(步骤ST12)，第二区域52设置于第一区域51外部的规定区域中。在外部环境辨识单元41确定在第二区域52中不存在规定障碍物的情况下(步骤ST12中为“否”)，行动计划单元43确定车辆是否已经到达切换位置(步骤ST13)。在行动计划单元43确定车辆尚未到达切换位置的情况下(步骤ST13中为“否”)，外部环境辨识单元41再次执行步骤ST11中的确定。以此方式，控制装置15重复步骤ST11和步骤ST12的确定，直到车辆到达切换位置为止。当车辆到达切换位置时，控制装置15使车辆停止。

车辆向前移动期间的第一区域51包括设置在车辆前方并且沿着车辆的轨迹延伸的规定区域。车辆向前移动期间的第一区域51可以包括车辆的侧面区域，并且更具体地，包括在车辆的转弯方向上的侧面区域(即，当车辆向右转弯时车辆的右侧区域，车辆向左转弯时车辆的左侧区域)。车辆前方的第一区域51的长度设定为距当前时刻车辆前端的规定距离或从当前时刻车辆前端到在切换位置处车辆前端的距离中的较短者。优选地，车辆前方的第一区域51的宽度比车辆的宽度宽，并且随着距车辆的距离增加而变宽。第二区域52是用于检测可能进入第一区域51的障碍物的区域，并且设置成与第一区域51的左边缘和右边缘中的至少一者(即，至少一个横向边缘)和/或第一区域51的前边缘(即，远离车辆的一侧的边缘)相邻。在本实施方式中，第二区域52设置成与第一区域51的左右边缘以及前边缘相邻。在第一区域51不设置成与车辆的至少一个横向面相邻的情况下，第二区域52可以设置成与车辆的所述至少一个横向面相邻。第二区域52中的“规定障碍物”(参见步骤ST12)是移动物体和移动生物。外部环境辨识单元41获得当前时刻由外部摄像头19捕获的图像与恰在当前时刻之前由外部摄像头19捕获的图像之间的差异，从而确定由外部摄像头19捕获的障碍物是否为移动物体。此外，外部环境辨识单元41将当前时刻由外部摄像头19捕获的障碍物与诸如人、狗或猫之类的生物的预设图案进行比较，从而确定由外部摄像头19捕获的障碍物是否是移动生物。

当外部环境辨识单元41确定第一区域51中存在障碍物时(步骤ST11中为“是”)，控制装置15使车辆停止(步骤ST21)。当停止车辆时，控制装置15可以使触摸面板32显示指示由于存在障碍物而使车辆停止的消息。附加地或另选地，控制装置15可以使声音产生装置33产生指示由于存在障碍物而使车辆停止的警告声音和/或语音。接下来，控制装置15确定是否满足用于恢复移动控制(自动驻车处理)中车辆的移动的恢复条件(步骤ST22)。当控制装置15确定满足恢复条件时(步骤ST22中为“是”)，控制装置15返回至步骤ST10。否则(步骤ST22中为“否”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST23)。在取消移动控制(自动驻车处理)之后，驾驶员可以根据他/她自己的驱动操作进行手动驻车处理，或者使控制装置15从获取处理(图2中的步骤ST1)起再次执行自动驻车处理。

在外部环境辨识单元41确定第一区域51中不存在障碍物的情况下(步骤ST11中为“否”)并且第二区域52中存在规定障碍物(即，移动物体和/或移动生物)(步骤ST12中为“是”)的情况下，控制装置15使车辆减速从而使车辆以减速状态移动，在所述减速状态车辆减速至例如2km/h的规定速度(步骤ST14)。

当车辆以减速状态移动时，外部环境辨识单元41确定第二区域52中存在的障碍物是否已经在第一区域51中移动(步骤ST15)。在外部环境辨识单元41确定障碍物已经在第一区域51中移动的情况下(例如，在由于车辆的移动，障碍物根据第一区域51的移位而变得位于第一区域51中的情况下；步骤ST15中为“是”)，控制装置15使车辆停止(步骤ST24)。因为车辆在减速状态下移动，所以在障碍物在第一区域51中移动之后，车辆能够在短时间内和短距离内停止，从而能够提高车辆周围的安全性。当停止车辆时，控制装置15可以使触摸面板32显示指示由于存在障碍物而使车辆停止的消息。附加地或另选地，控制装置15可以使声音产生装置33产生指示由于存在障碍物而使车辆停止的警告声音和/或语音。在步骤ST24中使车辆停止之后，控制装置15确定是否满足恢复条件(步骤ST25)。当控制装置15确定满足恢复条件时(步骤ST25中为“是”)，控制装置15使车辆在减速状态下以规定速度向前移动(步骤ST26)，并返回至步骤ST15。否则(步骤ST25中为“否”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST23)。

另外，在外部环境辨识单元41确定障碍物尚未在第一区域51中移动的情况下(步骤ST15中为“否”)，外部环境辨识单元41确定障碍物是否已从第二区域52中移出(步骤S16)。在外部环境辨识单元41确定障碍物尚未移出第二区域52的情况下(步骤ST16中为“否”)，控制装置15确定驾驶员是否已经进行了规定操作(步骤ST17)。在外部环境辨识单元41确定障碍物已经移出第二区域52的情况下(例如，在由于车辆的移动，障碍物根据第二区域52的移位而变得位于第二区域52外的情况下；步骤ST16中为“是”)，或者在控制装置15确定驾驶员已经进行了规定操作的情况下(即，在能够估计驾驶员判断出由障碍物引起的危险不存在或被避免的情况下；步骤ST17中为“是”)，控制装置15取消车辆的减速状态，并使车辆的移动速度返回到正常移动速度(步骤ST18)。通过在以由障碍物引起的危险不存在或被避免为条件的这些情况下恢复车辆的移动速度，能够缩短完成移动控制(自动驻车处理)所需的时间。

控制装置15将以下的第一至第三操作设定成由驾驶员进行的规定操作(参见步骤ST17)。第一操作是驾驶员踩踏制动踏板24然后释放制动踏板24(使制动踏板24返回到其原始位置)的操作。控制装置15基于来自制动传感器27的信息来确定驾驶员是否进行了第一操作。在驾驶员进行了第一操作的情况下，能够估计出辨识出障碍物从而踩踏制动踏板24的驾驶员判断不存在或避免了由障碍物引起的危险，从而释放了制动踏板24。例如，在有人迫近车辆的情况下驾驶员可以进行第一操作然后发送信号以继续移动控制(自动驻车处理)。第二操作是驾驶员踩踏加速踏板23的操作。在进行第二操作的情况下，能够估计出驾驶员判断不存在由障碍物引起的危险，因此在车辆减速之后踩踏加速踏板23。第三操作是驾驶员按下按钮以取消减速状态的操作。控制装置15可以使触摸面板32显示包括用于取消减速状态的按钮的弹出窗口。在进行第三操作的情况下，能够估计出驾驶员判断将车辆的移动速度恢复到正常移动速度是没有危险的。控制装置15可以为制动踏板24和/或加速踏板23的踩踏量设置阈值，并且在制动踏板24和/或加速踏板23的踩踏量等于或大于该阈值的情况下确定进行了第一操作和/或第二操作。

在取消车辆的减速状态之后(步骤ST18)，控制装置15重复步骤ST11至ST13。在这种情况下，步骤ST17中判断为不存在或避开的障碍物不被视为步骤ST12中的障碍物。即使这样，如果上述障碍物在第一区域51中移动(步骤ST11中为“是”)，则控制装置15使车辆停止(步骤ST21)，从而确保车辆周围的安全性。在控制装置15确定驾驶员没有进行规定操作的情况下(步骤ST17中为“否”)，控制装置15确定车辆是否已经到达切换位置(步骤ST19)。在控制装置15确定车辆尚未到达切换位置的情况下(步骤ST19中为“否”)，控制装置15再次执行步骤ST15。以此方式，控制装置15重复步骤ST15至ST17，直到车辆到达切换位置为止。当车辆到达切换位置时(步骤ST19中为“是”)，控制装置15使车辆停止并取消车辆的减速状态(步骤ST20)。

当车辆到达切换位置然后停止时(步骤ST13和ST19)，控制装置15使车辆沿着轨迹向后移动(步骤ST27)。当车辆向后移动时，外部环境辨识单元41确定第一区域51中是否存在障碍物(步骤ST28)。在外部环境辨识单元41确定第一区域51中存在障碍物的情况下(步骤ST28中为“是”)，控制装置15使车辆停止(步骤ST31)并确定是否满足恢复条件(步骤ST32)。当控制装置15确定满足恢复条件时(步骤ST32中为“是”)，控制装置15返回步骤ST27。否则(步骤ST32中为“否”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST23)。

车辆向后移动期间的第一区域51包括设置在车辆后方并且沿着车辆的轨迹延伸的规定区域。车辆向后移动期间的第一区域51可以包括车辆的侧面区域，并且更具体地，包括在车辆的转弯方向上的侧面区域(即，当车辆向右转弯时车辆的右侧区域，车辆向左转弯时车辆的左侧区域)。车辆后方的第一区域51的长度设定为距当前时刻的车辆后端的规定距离或从当前时刻的车辆后端到在目标驻车位置处的车辆后端的距离中的较短者。优选地，车辆后方的第一区域51的宽度比车辆的宽度略宽，并且随着距车辆的距离增加而变宽。

在本实施方式中，驻车辅助系统1要求驾驶员检查车辆的周围环境。一般而言，驾驶员检查向后移动的车辆的周围环境比检查向前移动的车辆周围的环境更加困难。鉴于这种情况，将车辆的向后移动速度设定为大约2km/h，该速度大约等于车辆在减速状态下向前移动的规定速度。在控制装置15在车辆向后移动时确定第一区域51中存在障碍物的情况下(步骤ST28中为“是”)，与控制装置15在车辆向前移动时确定第一区域51中存在障碍物的情况(步骤ST21)相同，控制装置15使车辆停止(步骤ST31)。因为控制装置15使车辆以足够低的速度向后移动，所以即使规定的障碍物(即，移动物体和/或移动生物)存在于第一区域51外，车辆也不会减速。以此方式，通过从开始就使车辆低速移动，则当车辆向后移动时，能够确保车辆周围的安全性。此外，因为当车辆向后移动时车辆不进一步减速，所以能够抑制移动控制(自动驻车处理)所需的时间的增加，从而防止乘员和车辆周围人员的便利性变差。车辆向后移动期间的第一区域51的宽度和最大长度可以与车辆向前移动期间的第一区域51的宽度和最大长度相同或不同。

在其他实施方式中，驻车辅助系统1可以不要求驾驶员检查车辆的周围环境。在这种情况下，控制装置15甚至在车辆向后移动时也可以设定第二区域52，并且与控制装置15在车辆向前移动期间进行的操作相同，即，在车辆向后移动期间执行用于使车辆减速的处理和用于取消车辆的减速状态的处理。车辆向后移动期间的上述第二区域52可以设置成与车辆向后移动期间的第一区域51的左边缘和右边缘以及后边缘相邻。车辆向后移动期间的第一区域51没设置成与车辆的至少一个横向面相邻的情况下，车辆向后移动期间的上述第二区域52可以设置成与车辆的所述至少一个横向面相邻。车辆向后移动期间的第二区域52的宽度和最大长度可以与车辆向前移动期间的第二区域52的宽度和最大长度相同或不同。

在外部环境辨识单元41确定第一区域51中不存在障碍物的情况下(步骤ST28中为“否”)，控制装置15确定车辆是否已经到达目标驻车位置(步骤ST29)。在控制装置15确定车辆尚未到达目标驻车位置的情况下(步骤ST29中为“否”)，控制装置15再次执行步骤ST28的确定。在控制装置15确定车辆已经到达目标驻车位置的情况下(步骤ST29中为“是”)，控制装置15使车辆停止，执行驻车过程(图2中的步骤ST5)，并结束移动控制(自动驻车处理)(步骤ST30)。

接下来，将参考图1以及图5至图8描述在由于检测到障碍物控制装置15而使车辆停止(控制装置15中止车辆的移动)之后，用于恢复在移动控制(自动驻车处理)中车辆移动的恢复条件。

如图6A中所示，后保险杠的左侧和右侧设置有两对声纳18，前保险杠的左侧和右侧设置有两对声纳18，并且在车辆左侧面和右侧面的前端和后端设置有一对声纳17。如图6B中所示，外部摄像头19包括设置在挡风玻璃内部的前摄像头、设置在后玻璃内部的后摄像头、安装在后视镜上以捕获车辆左侧和右侧的后部的图像的左右一对后视镜摄像头、在中心柱(B柱)上设置成捕获车辆的左侧和右侧的图像的左右一对柱摄像头。声纳18的检测区域在图6A中被着色，并且外部摄像头19的图像捕获区域在图6B中以阴影线示出。车辆的两个侧面区域53均包括声纳18或外部摄像头19均未检测到的盲区。在本实施方式中，侧面区域53设定成车辆在设置于车辆左面和右面的前端与后端处的声纳18之间的横向区域。在其他实施方式中，侧面区域53可以设定成车辆的在车辆的前端和后端之间的横向区域。另选地，侧面区域53可以设定成车辆的在从车辆的前端侧处的左拐角和右拐角倾斜地向外并向前延伸的第一线与从车辆的后端侧处的左拐角和右拐角倾斜地向外并向后延伸的第二线之间的横向区域。第一线和第二线与车辆的横向方向之间的角度可以大于0°且小于或等于45°。在障碍物从声纳18的检测区域和/或外部摄像头19的图像捕获区域移动到第一区域51中的盲区的情况下，诸如声纳18和外部摄像头19之类的外部环境传感器7可能无法检测到存在于第一区域51中的障碍物。在这种情况下，控制装置15将车辆控制成不恢复在移动控制(自动驻车处理)中车辆的移动。

如图7中所示，当外部环境传感器7检测到第一区域51中的障碍物时，控制装置15的行进控制单元44使车辆停止(步骤ST41)。该步骤ST41对应于图4的步骤ST21、步骤ST24和步骤ST31中的任何一个。随后，控制装置15使触摸面板32显示取消选择画面作为弹出窗口(步骤ST42，图8A)。取消选择画面包括指示车辆由于检测到障碍物而已经停止的消息以及用于取消移动控制(自动驻车处理)的取消按钮。接下来，控制装置15基于来自外部环境传感器7的信息，确定障碍物是否从第一区域51消失(步骤ST43)。在控制装置15确定障碍物尚未从第一区域51消失的情况下(步骤ST43中为“否”)，控制装置15确定取消按钮是否被按下(步骤ST44)。在控制装置15确定已经按下了取消按钮的情况下(步骤ST44中为是)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。该步骤ST46对应于图4中的步骤ST23。在控制装置15确定未按下取消按钮的情况下(步骤ST44中为“否”)，控制装置15确定是否经过了规定时间(步骤ST45)。在控制装置15确定尚未经过规定时间的情况下(步骤ST45中为“否”)，控制装置15返回至步骤ST43。在控制装置15确定已经经过规定时间的情况下(步骤ST45中为“是”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。以此方式，当在障碍物从第一区域51中的外部环境传感器7的可检测区域消失之前驾驶员按下取消按钮(步骤ST44中为“是”)或经过了规定时间(步骤ST45中为“是”)时，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)。

在控制装置15确定障碍物已经从第一区域51消失的情况下(步骤ST43中为“是”)，控制装置15确定障碍物从第一区域51消失的消失位置是否在侧面区域53中(步骤ST47)。以此方式，在驾驶员按下取消按钮(步骤ST44中为“否”)并且经过规定时间之前(步骤ST45中为“否”)，障碍物从第一区域51中的外部环境传感器7的可检测区域消失的情况下(步骤ST43中为“是”)，此后的处理变成消失位置是否在侧面区域53中的处理(步骤ST47)。在控制装置15确定消失位置在侧面区域53中的情况下(步骤ST47中为“是”)，控制装置15的行动计划单元43使触摸面板32显示取消画面(见图8C)作为弹出窗口(步骤ST48)。取消画面包括用于取消移动控制(自动驻车处理)的取消按钮和敦促驾驶员按下取消按钮的消息。在控制装置15确定消失位置不在侧面区域53中的情况下(步骤ST47中为“否”))，行动计划单元43使触摸面板32显示选择画面(见图8B)作为弹出窗口(步骤ST49)。选择画面包括：用于取消移动控制(自动驻车处理)的取消按钮；用于恢复在移动控制(自动驻车处理)中车辆的移动的恢复按钮；指示障碍物已经移动的消息；以及敦促驾驶员按下取消按钮或恢复按钮的消息。

行动计划单元43可以使触摸面板32以不可选择的状态显示恢复按钮(图8C)。例如，在选择画面中处于不可选择状态的恢复按钮可以以比处于可选择状态的恢复按钮的颜色更浅的颜色显示(图8B)，或者可以以网格图案显示。代替显示处于不可选择状态的恢复按钮或者除了显示处于不可选择状态的恢复按钮之外，行动计划单元43还可以使触摸面板32显示不能恢复自动驻车处理的消息，或者可以使声音产生装置33产生这种消息。

在显示取消画面(步骤ST48)之后，当驾驶员按下取消按钮或者经过了规定时间时，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。该步骤ST46对应于图4中的步骤ST23。此外，在显示选择画面(步骤ST49)之后，控制装置15确定是否已经按下了恢复按钮(步骤ST50)。在控制装置15确定按下了恢复按钮的情况下(步骤ST50中为“是”))，行进控制单元44恢复在移动控制(自动驻车处理)中车辆的移动(步骤ST51)。该步骤ST51对应于图4中的步骤ST22中为“是”、步骤ST25中为“是”以及步骤ST32中为“是”。在控制装置15确定尚未按下恢复按钮的情况下(步骤ST50中为“否”))，控制装置15确定是否按下取消按钮(步骤ST52)。在控制装置15确定已按下取消按钮的情况下(步骤ST52中为“是”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。该步骤ST46对应于图4的步骤ST23。在控制装置15确定尚未按下取消按钮的情况下(步骤ST52中为“否”)，控制装置15确定是否经过了规定时间(步骤ST53)。在控制装置15确定未经过规定时间的情况下(步骤ST53中为“否”)，控制装置15返回至步骤ST50。在控制装置15确定已经过去了规定时间的情况下(步骤ST53中为“是”)，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。以此方式，在显示选择画面之后，当驾驶员在规定时间内(步骤ST53中为“否”)按下恢复按钮时(步骤ST50中为“是”)，行进控制单元44恢复移动控制(自动驻车处理)中车辆的移动(步骤51)。行动计划单元43可以要求驾驶员在恢复车辆的移动之前踩踏制动踏板24，然后释放或松开。如上所述，在显示选择画面之后，当驾驶员按下取消按钮(步骤ST52中为“是”)或经过了规定时间(步骤ST53中为“是”)时，控制装置15取消移动控制(自动驻车处理)(步骤ST46)。

在已经检测到第一区域51中车辆的侧面区域53中的障碍物的外部环境传感器7不再在第一区域51中检测到障碍物的情况下，障碍物可能存在于外部环境传感器7在第一区域51中的盲区中。在这种情况下，行进控制单元44不允许恢复自动驻车处理中车辆向目标位置的移动，从而能够确保车辆周围的安全性。另外，因为不恢复自动驻车处理中车辆向目标位置的移动，所以能够使驾驶员意识到自动驻车处理不能恢复，从而敦促驾驶员检查车辆周围的安全性。因此，能够在取消自动驻车处理之后驾驶员进行手动驻车操作的情况下提高车辆周围的安全性。另一方面，在第一区域51中的除车辆的侧面区域53以外的区域中检测到障碍物的外部环境传感器7不再在第一区域51中检测到障碍物的情况下，控制装置15允许恢复自动驻车处理中车辆向目标位置的移动，从而能够提高驾驶员的便利性。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。在其他实施方式中，控制装置15的行动计划单元43可以计算车辆的轨迹以便多次切换车辆的行进方向(即，以包括多个切换位置)。在这种情况下，当在最终切换车辆的行进行方向之前车辆向后移动时，可以将上述实施方式中的自动驻车处理的“目标驻车位置”替换为“切换位置”，并且控制装置15可以在车辆到达切换位置(步骤ST13)之后返回至步骤ST10，因此本发明能够应用于这种情况。另外，在其他实施方式中，车辆可以恰在车辆到达目标驻车位置之前向前移动。在这种情况下，当在最终切换车辆的行进方向之后车辆向前移动时，上述实施方式中的自动驻车处理的“切换位置”可以由“目标驻车位置”代替，并且控制装置15可以在车辆到达切换位置(步骤ST13)或取消减速状态(步骤ST20)之后执行驻车处理以结束车辆的移动控制，从而本发明能够应用于这种情况。

Claims (7)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置构造成控制包括动力总成、制动装置和转向装置的车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；以及

外部环境传感器，所述外部环境传感器构造成检测存在于所述车辆的行进方向上的障碍物，

其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，

所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域和第二区域中的障碍物，所述第一区域是所述车辆和所述障碍物之间可能发生碰撞的区域，所述第二区域在所述第一区域外部的规定区域中设置成与所述第一区域的至少一个横向边缘和/或所述第一区域的在远离所述车辆的一侧的边缘相邻，

在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且

在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至规定速度。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括制动传感器，所述制动传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述制动装置的制动操作，

其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述制动传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述制动操作然后停止时，所述控制装置取消所述减速状态。

3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括加速传感器，所述加速传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述动力总成的加速操作，

其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述加速传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述加速操作时，所述控制装置取消所述减速状态。

4.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括输入装置，所述输入装置构造成接收来自驾驶员的指令，

其中，在所述减速状态下，当所述输入装置接收到来自所述驾驶员的取消所述减速状态的指令时，所述控制装置取消所述减速状态。

5.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，在所述减速状态下，在由所述控制装置算出的轨迹包括用于切换所述车辆的行进方向的切换位置的情况下，当所述控制装置确定所述车辆已经停止在所述切换位置处时，所述控制装置取消所述减速状态。

6.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，仅当所述车辆向前移动时才设定所述第二区域，并且

在对所述车辆到所述目标位置的控制期间所述车辆向后移动时所述车辆的移动速度被设定在所述规定速度。

7.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，

其中，在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物然后使所述车辆停止之后，

在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的侧面区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置不允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动，并且

在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的侧面区域以外的区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动。

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