JP6869467B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

駐車場等において車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、車両の駐車領域と駐車領域との間に設けられた一対の区画線を撮像画像から検出して、駐車を支援する。このような駐車支援装置は、一対の区画線を検出する場合、撮像画像内の全域を探索して区画線を検出する。

特開２０１４−１０６７０６号公報

しかしながら、上述の駐車支援装置では、撮像画像の全域を探索するので、一対の区画線の探索に要する時間が長いといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、一対の区画線の探索に要する時間を短縮できる駐車支援装置を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、移動中の車両の周辺を撮像した撮像画像内に隣接する駐車領域間に設けられた一対の区画線を探索するための第１探索領域を設定する設定部と、前記第１探索領域内を探索して前記一対の区画線のうち一方の区画線を検出する検出部と、を備え、前記検出部が、前記一方の区画線を検出すると、前記設定部は、前記一方の区画線に基づいて、前記一対の区画線のうち他方の区画線を探索するための第２探索領域を設定する。

本発明の駐車支援装置では、先に検出された一方の区画線に基づいて、他方の区画線を探索する第２探索領域を設定する。これにより、駐車支援装置は、撮像画像内の一部の適切な位置に第２探索領域を設定できるので、他方の区画線を検出する時間を短縮することができる。

本発明の駐車支援装置は、前記設定部は、前記第１探索領域よりも小さい前記第２探索領域を設定してよい。

このように、本発明の駐車支援装置は、第１探索領域よりも小さい第２探索領域内で他方の区画線を検出するので、他方の区画線を検出する時間をより短縮することができる。

本発明の駐車支援装置は、前記検出部は、前記一方の区画線の両側の境界の平行度と、予め定められた第１平行閾値とに基づいて、前記一方の区画線を採用するか否かを判定してよい。

このように、本発明の駐車支援装置は、一方の区画線の両側の境界の平行度と第１平行閾値とに基づいて一方の区画線を採用するか否かを判定するので、一方の区画線以外の側溝等を誤って区画線として認識することを抑制できる。

本発明の駐車支援装置は、前記検出部は、前記他方の区画線の両側の境界の平行度と、予め定められた前記第１平行閾値よりも大きい第２平行閾値とに基づいて、前記他方の区画線を採用するか否かを判定してよい。

このように、本発明の駐車支援装置は、他方の区画線の両側の境界の平行度と第２平行閾値とに基づいて他方の区画線を採用するか否かを判定するので、他方の区画線以外の側溝等を誤って区画線として認識することを抑制できる。更に、第２平行閾値を第１平行閾値よりも大きくすることによって、正しく検出された他方の区画線が誤って不採用となることを抑制できる。

本発明の駐車支援装置は、前記検出部は、前記車両の進行方向に沿って前記一方の区画線を前記第１探索領域内で探索し、前記車両の進行方向と反対方向に沿って前記他方の区画線を前記第２探索領域内で探索してよい。

これにより、本発明の駐車支援装置では、駐車候補領域の設定に必要な一対の区画線の外側の境界をより精度よく検出することができる。

図１は実施形態の駐車支援装置が搭載される車両の平面図である。 図２は車両に搭載される駐車支援装置を含む駐車支援システムの構成を説明するブロック図である。 図３は駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。 図４は一対の区画線のうち、一方の区画線の検出方法を説明する図である。 図５は一対の区画線のうち、一方の区画線の検出方法を説明する図である。 図６は一対の区画線のうち、一方の区画線の検出方法を説明する図である。 図７は一対の区画線のうち、一方の区画線の検出方法を説明する図である。 図８は一対の区画線のうち、一方の区画線の検出方法を説明する図である。 図９は一対の区画線のうち、他方の区画線の検出方法を説明する図である。 図１０は一対の区画線のうち、他方の区画線の検出方法を説明する図である。 図１１は一対の区画線のうち、他方の区画線の検出方法を説明する図である。 図１２は一対の区画線のうち、他方の区画線の検出方法を説明する図である。 図１３は一対の区画線のうち、他方の区画線の検出方法を説明する図である。 図１４は処理部が実行する駐車支援処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される車両１０の平面図である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄとを有する。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３及び撮像部１４等の車両１０の構成を収容または保持する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮像することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

図２は、車両１０に搭載される駐車支援装置３６を含む駐車支援システム２０の構成を説明するブロック図である。図２に示すように、駐車支援システム２０は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、モニタ装置３４と、駐車支援装置３６と、車内ネットワーク３８とを備える。

車輪速センサ２２は、例えば、車輪１３の近傍に設けられたホール素子等を含む。車輪速センサ２２は、検出した車輪１３の回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として車内ネットワーク３８へ出力する。

操舵角センサ２４は、ステアリングホイールまたはハンドル等の操舵部に設けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作による操舵部の回転量または回転角である操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、例えば、ロータリーエンコーダ等である。操舵角センサ２４は、検出した操舵角を車内ネットワーク３８へ出力する。

自動運転部３２は、駐車支援装置３６からの指示に基づいて、アクセル、ブレーキ、及び、ハンドル等を制御して、駐車時に車両１０を自動運転する。

モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。

表示部４０は、駐車支援装置３６が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部４０は、例えば、自動運転における車両１０を駐車する領域の候補である駐車候補領域を重畳させた撮像画像を表示する。

音声出力部４２は、駐車支援装置３６が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、表示部４０と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。

操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４４は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３６へ送信する。例えば、操作入力部４４は、表示部４０が表示している駐車候補領域の位置を乗員が触れて選択した場合、駐車指示を駐車支援装置３６へ出力する。

駐車支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３６は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置３６は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３４へ送信する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御して、駐車時に車両１０を自動運転して支援する。駐車支援装置３６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３６ｆとを備える。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ及びＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３６ａは、例えば、表示部４０に表示させる駐車支援用の画像等の画像処理を実行する。

ＲＯＭ３６ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援装置３６の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）及びＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３８は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、駐車支援装置３６と、操作入力部４４とを互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。

本実施形態では、駐車支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の駐車支援処理を司る。駐車支援装置３６は、撮像部１４が撮像した周辺の画像を含む撮像画像から駐車場の駐車領域を区画する区画線を検出して、１または複数の駐車候補領域を設定する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御することにより、乗員が選択した駐車候補領域内へと移動させて、駐車を支援する。

図３は、駐車支援装置３６の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３６は、処理部５０と、記憶部５２とを有する。

処理部５０は、例えば、ＣＰＵ３６ａ等の機能として実現される。処理部５０は、設定部５４と、検出部５６と、運転制御部５８とを有する。処理部５０は、記憶部５２に格納された駐車支援プログラム７０を読み込むことによって、設定部５４、検出部５６、及び、運転制御部５８の機能を実現してよい。尚、設定部５４、検出部５６、及び、運転制御部５８の一部または全ては、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

設定部５４は、移動中の車両１０の周辺を撮像した撮像画像を撮像部１４から取得する。例えば、設定部５４は、撮像部１４から時間的に異なる動画の複数のフレーム画像を撮像画像として取得する。設定部５４は、隣接する駐車領域間に設けられた一本の区画線または一対の区画線を探索するための探索領域を撮像画像内に設定して、検出部５６へ出力する。区画線の一例は、駐車場の地面に設けられた白線である。ここで、設定部５４は、複数の撮像画像の全てに探索領域を設定するのではなく、例えば、数フレーム毎に探索領域を設定してよい。また、設定部５４は、先に設定した探索領域に対する処理が終了してから取得した撮像画像に次の探索領域を設定してもよい。

ここで、設定部５４は、後述する検出部５６が一対の区画線の一方を検出するまでは、１または複数の初期座標に基づいて、撮像画像内に第１探索領域を設定する。初期座標及び第１探索領域の形状は、例えば、予め設定されて数値データ７２に含まれていてよい。第１探索領域の形状は、例えば、少なくとも一対の区画線の全体を含む程度の大きさを有する長方形または平行四辺形等の矩形状であってよい。具体的には、設定部５４は、一方の区画線が検出されるまでは、現実世界において車両１０と第１探索領域との相対位置が初期座標となるように設定する。例えば、設定部５４は、初期座標に基づいて、車両１０の左後方または右後方に第１探索領域を設定する。次に、設定部５４は、予め設定された座標変換用のマッピングテーブル等によって現実世界の座標系から撮像画像の座標系に変換することによって、撮像画像内に第１探索領域を設定する。マッピングテーブルは、数値データ７２に含まれていてよい。更に、設定部５４は、初期座標及びマッピングテーブル等に基づいて、車両１０の移動に伴って変化する複数の撮像画像のそれぞれに第１探索領域を設定する。ここで、設定部５４は、撮像画像を拡大等しない場合、撮像画像内の同じ位置（即ち、同じ座標）に第１探索領域を設定してよい。

更に、設定部５４は、検出部５６が一方の区画線を検出して、一方の区画線の情報を検出部５６から取得すると、当該検出された一方の区画線に基づいて、一対の区画線のうち他方の区画線を探索するための第２探索領域の位置を新たに設定する。具体的には、設定部５４は、現実世界において一方の区画線の位置と第２探索領域との相対位置が設定相対座標となるように、第２探索領域を現実世界に設定する。設定相対座標及び第２探索領域の形状は、例えば、予め設定されて数値データ７２に含まれていてよい。設定相対座標は、例えば、検出された一方の区画線の長手方向と垂直な方向（以下、垂線方向）に沿って移動させた位置の座標である。設定相対座標は、一般的な一対の区画線の一方の区画線と他方の区画線との間隔に基づいて設定してよい。これにより、設定部５４は、一方の区画線を基準として、他方の区画線が存在する可能性の高い位置に第２探索領域を設定できる。第２探索領域の形状は、例えば、少なくとも一対の区画線の全体を含む程度の大きさを有する長方形または平行四辺形等の矩形状であってよい。設定部５４は、第１探索領域よりも小さい第２探索領域を設定してよい。設定部５４は、現実世界の第２探索領域の座標を、マッピングテーブル等に基づいて撮像画像の座標に変換することによって、第２探索領域の位置を撮像画像内に設定する。

設定部５４は、検出部５６が複数対の区画線を検出すると、一対の区画線と、隣接する一対の区画線との間に駐車候補領域を設定する。設定部５４は、駐車候補領域を車両１０の周辺の撮像画像に重畳させた画像を、駐車指示を受け付ける受付画面として、表示部４０に表示させる。設定部５４は、当該受付画面の表示中に、操作入力部４４を介して、乗員から駐車指示を受け付けると、当該駐車指示及び駐車候補領域の位置等の情報を運転制御部５８へ出力する。

検出部５６は、設定部５４が撮像画像内に設定した第１探索領域内を探索して、一対の区画線のうち一方の区画線を検出する。検出部５６は、検出した一方の区画線の情報を設定部５４に出力する。更に、検出部５６は、設定部５４が一方の区画線の情報に基づいて設定した第２探索領域内を探索して、一対の区画線のうち他方の区画線を検出する。検出部５６は、検出した他方の区画線の情報を設定部５４へ出力する。検出部５６は、同様の処理を繰り返すことによって、隣接する一対の区画線を検出して、新たに検出した一対の区画線の情報を設定部５４へ出力する。

運転制御部５８は、設定部５４が設定した駐車候補領域のうち、乗員が選択した駐車候補領域に基づいて、自動運転部３２を制御する。これにより、運転制御部５８は、乗員が選択した駐車候補領域へ車両１０を駐車させる。

記憶部５２は、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ及びＳＳＤ３６ｆ等の機能として実現される。記憶部５２は、処理部５０が実行するプログラム及びプログラムの実行において必要なデータ等を記憶する。記憶部５２は、例えば、処理部５０が実行する駐車支援プログラム７０を記憶する。記憶部５２は、駐車支援プログラム７０の実行において探索領域を設定するための初期座標及び設定相対座標、探索領域の形状等を含む数値データ７２等を記憶する。

図４から図８は、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、一方の区画線ＣＬａの検出方法を説明する図である。図４から図８において、斜線ＳＬの後方が、撮像部１４ｂが撮像している撮像領域である。

図４に示すように、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂ、及び、別の一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが、駐車領域ＰＡの両側に設けられている。換言すれば、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが、駐車領域ＰＡと、隣接する駐車領域ＰＡとの間に設けられている。図４に示す一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂはＵ字状であるが、区画線ＣＬａと区画線ＣＬｂは分離していてもよい。区画線ＣＬａ、ＣＬｂを区別する必要がない場合、区画線ＣＬと記載する。

図４に示すように、設定部５４は、初期座標に基づいて、現実世界内に第１探索領域ＦＥＡを設定する。例えば、設定部５４は、車両１０との相対位置が初期座標となるように、第１探索領域ＦＥＡを現実世界の座標で設定する。設定部５４は、マッピングテーブル等によって、第１探索領域ＦＥＡの座標を、撮像部１４ｂから取得したフレーム画像である撮像画像の座標に変換する。これにより、設定部５４は、撮像画像内に矩形状の第１探索領域ＦＥＡを設定する。

検出部５６は、設定部５４が設定した第１探索領域ＦＥＡ内で、エッジ検出法、ＲＡＮＳＡＣ（RANdom Sample Consensus）、ＣＯＮＳＡＣ（CONnected Sample Consensus）、及び、最小二乗法等を用いて、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、一方の区画線ＣＬａを検出する。

具体的には、図５に示すように、検出部５６は、設定部５４が撮像画像に設定した第１探索領域ＦＥＡ内を探索して、既知のエッジ検出法等によって、マイナスエッジ点ＭＰ及びプラスエッジ点ＰＰを検出する。ここでいう、マイナスエッジ点ＭＰは、画像が暗から明に変化する点である。マイナスエッジ点ＭＰは、例えば、黒い路面から白い区画線ＣＬに切り替わる境界上の点である。プラスエッジ点ＰＰは、画像が明から暗に変化する点である。プラスエッジ点ＰＰは、例えば、白い区画線ＣＬから黒い路面に切り替わる境界上の点である。図５において、マイナスエッジ点ＭＰは黒点で示し、プラスエッジ点ＰＰは白抜き点で示す。

図６に示すように、検出部５６は、区画線ＣＬａを検出するための第１基準領域ＦＲＡ、第２基準領域ＳＲＡ、第１補助領域ＦＳＡ、及び、第２補助領域ＳＳＡを、第１探索領域ＦＥＡ内に設定する。例えば、検出部５６は、後側から、第１基準領域ＦＲＡ、第２基準領域ＳＲＡ、第１補助領域ＦＳＡ、及び、第２補助領域ＳＳＡの順で設定してよい。検出部５６は、最初、第１基準領域ＦＲＡの後端部が第１探索領域ＦＥＡの後端部と一致するように設定してよい。尚、検出部５６は、第１基準領域ＦＲＡ及び第１補助領域ＦＳＡを設定するタイミングを、第２基準領域ＳＲＡ及び第２補助領域ＳＳＡを設定するタイミングと異ならせてもよい。第１基準領域ＦＲＡと第１補助領域ＦＳＡとの間隔、及び、第２基準領域ＳＲＡと第２補助領域ＳＳＡとの間隔は、予め数値データ７２として設定されていてよい。第１基準領域ＦＲＡ、第２基準領域ＳＲＡ、第１補助領域ＦＳＡ、及び、第２補助領域ＳＳＡの一部が互いに重複していてもよい。

第１基準領域ＦＲＡ及び第１補助領域ＦＳＡは、区画線ＣＬのマイナスエッジ点ＭＰの個数（以下、マイナスポイント）を算出するための領域である。従って、検出部５６は、第１基準領域ＦＲＡ及び第１補助領域ＦＳＡ内に含まれる区画線ＣＬのマイナスエッジ点ＭＰの個数をカウントして、マイナスポイントを算出する。第２基準領域ＳＲＡ及び第２補助領域ＳＳＡは、区画線ＣＬのプラスエッジ点ＰＰの個数（以下、プラスポイント）を算出するための領域である。従って、検出部５６は、第２基準領域ＳＲＡ及び第２補助領域ＳＳＡ内に含まれる区画線ＣＬのプラスエッジ点ＰＰの個数をカウントして、プラスポイントを算出する。

ここで、検出部５６は、図７に示すように、一方の区画線ＣＬａを探索するために、第１探索領域ＦＥＡの後端部から前端部へと予め定められた間隔で各領域ＦＲＡ、ＦＳＡを移動させる。換言すれば、検出部５６は、車両１０の進行方向に沿って、第１探索領域ＦＥＡ内で一方の区画線ＣＬａを探索する。また、検出部５６は、各位置で鉛直軸の周りで領域ＦＲＡ、ＦＳＡを回転させて方向を変える。尚、検出部５６は、領域ＦＲＡ、ＦＳＡを互いに平行に保ちつつ、各領域ＦＲＡ、ＦＳＡの位置及び方向を変化させる。検出部５６は、各位置及び各方向での領域ＦＲＡ、ＦＳＡ内のマイナスエッジ点ＭＰをカウントして、マイナスポイントを算出する。検出部５６は、マイナスポイントが最も高くなる領域ＦＲＡ、ＦＳＡの位置及び方向を特定する。

検出部５６は、一方の区画線ＣＬａを探索するために、第１探索領域ＦＥＡの後端部から前端部へと予め定められた間隔で各領域ＳＲＡ、ＳＳＡを移動させる。換言すれば、検出部５６は、車両１０の進行方向に沿って、第１探索領域ＦＥＡ内で一方の区画線ＣＬａを探索する。また、検出部５６は、各位置で鉛直軸の周りで領域ＳＲＡ、ＳＳＡを回転させて方向を変える。尚、検出部５６は、領域ＳＲＡ、ＳＳＡを互いに平行に保ちつつ、各領域ＳＲＡ、ＳＳＡの位置及び方向を変化させる。検出部５６は、各位置及び各方向での領域ＳＲＡ、ＳＳＡ内のプラスエッジ点ＰＰをカウントして、プラスポイントを算出する。検出部５６は、プラスポイントが最も高くなる領域ＳＲＡ、ＳＳＡの位置及び方向を特定する。

例えば、図６に示す状態では、全ての領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡにエッジ点ＭＰ、ＰＰが含まれるので、マイナスポイント及びプラスポイントが大きくなる。一方、図７に示す状態では、補助領域ＦＳＡ、ＳＳＡにエッジ点ＭＰ、ＰＰが含まれないので、マイナスポイント及びプラスポイントが小さくなる。従って、検出部５６は、図６に示す状態での領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡを最もポイントが高くなる位置及び方向とし、この状態での基準領域ＦＲＡ、ＳＲＡに基づいて、一方の区画線ＣＬａを検出する。

具体的には、図８に示すように、検出部５６は、マイナスポイントが最も高い第１基準領域ＦＲＡに含まれるマイナスエッジ点ＭＰのうち、ＲＡＮＳＡＣまたはＣＯＮＳＡＣを用いてノイズ（即ち、外れ値）を削除した複数のマイナスエッジ点ＭＰに最小二乗法を適用して生成した直線を、一方の区画線ＣＬａの外側の境界ＢＤａ１として検出する。境界ＢＤａ１は、太実線で示す。また、検出部５６は、同様の処理を行って、プラスポイントが最も高い第２基準領域ＳＲＡに含まれるプラスエッジ点ＰＰからノイズを削除した複数のプラスエッジ点ＰＰに最小二乗法を適用して生成した直線を、一方の区画線ＣＬａの内側の境界ＢＤａ２として検出する。境界ＢＤａ２は、太点線で示す。

ここで、検出部５６は、一方の区画線ＣＬａの両側の境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度と、予め定められた第１平行閾値とに基づいて、検出した一方の区画線ＣＬａを採用するか否かを判定してよい。平行度は、例えば、境界ＢＤａ１と境界ＢＤａ２とが交差する角度であってよい。第１平行閾値は、数値データ７２に含まれ、例えば、数°であってよい。例えば、検出部５６は、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度が第１平行閾値未満であれば、区画線ＣＬａを採用してよい。一方、検出部５６は、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度が第１平行閾値以上であれば、当該区画線ＣＬａを採用せずにデータを消去して、新たな区画線ＣＬａを検出してよい。検出部５６は、採用すると判定した境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の情報を一方の区画線ＣＬａの情報として設定部５４に出力する。

図９から図１３は、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、他方の区画線ＣＬｂの検出方法を説明する図である。図９から図１３は、図９に点線で示す図６に示す位置から車両１０が前進した状態を示す。設定部５４は、車両１０が前進した状態において撮像部１４ｂが撮像した新たな撮像画像を取得する。

設定部５４は、検出部５６から取得した一方の区画線ＣＬａの情報に基づいて、他方の区画線ＣＬｂを検出するための第２探索領域ＳＥＡを設定する。具体的には、設定部５４は、車輪速センサ２２から取得した車輪速及び操舵角センサ２４から取得した操舵角の情報に基づいて、他方の区画線ＣＬｂを検出するための第２探索領域ＳＥＡを、現実世界の一方の区画線ＣＬａの位置（例えば、一方の区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の中心位置）から設定相対座標の位置に設定する。

ここで、設定部５４は、第１探索領域ＦＥＡよりも小さい矩形状の第２探索領域ＳＥＡを設定してよい。具体的には、設定部５４は、第１探索領域ＦＥＡよりも区画線ＣＬａ、ＣＬｂの垂線方向（または、車両１０の進行方向）における幅が小さい第２探索領域ＳＥＡを設定してよい。設定部５４は、マッピングテーブル等を用いた座標変換によって、現実世界に設定した第２探索領域ＳＥＡを撮像画像内に設定する。設定部５４は、設定した第２探索領域ＳＥＡの情報を検出部５６に出力する。

図１０に示すように、検出部５６は、エッジ検出法等によって第２探索領域ＳＥＡ内を探索して、マイナスエッジ点ＭＰ及びプラスエッジ点ＰＰを検出する。

図１１に示すように、検出部５６は、第１基準領域ＦＲＡ、第２基準領域ＳＲＡ、第１補助領域ＦＳＡ、及び、第２補助領域ＳＳＡを第２探索領域ＳＥＡ内に設定する。ここで、検出部５６は、前側から、第２基準領域ＳＲＡ、第１基準領域ＦＲＡ、第２補助領域ＳＳＡ、第１補助領域ＦＳＡの順で配置する。即ち、検出部５６は、第１探索領域ＦＥＡの順と異なる順で第２探索領域ＳＥＡに領域ＳＲＡ、ＦＲＡ、ＳＳＡ、ＦＳＡを設定する。検出部５６は、最初、第２基準領域ＳＲＡの前端部が第２探索領域ＳＥＡの前端部と一致するように、領域ＳＲＡ、ＦＲＡ、ＳＳＡ、ＦＳＡを、第２探索領域ＳＥＡ内に設定してよい。検出部５６は、第２基準領域ＳＲＡ及び第２補助領域ＳＳＡ内のプラスエッジ点ＰＰの個数であるプラスポイント、及び、第１基準領域ＦＲＡ及び第１補助領域ＦＳＡ内のマイナスエッジ点ＭＰの個数であるマイナスポイントを算出する。

図１２に示すように、検出部５６は、他方の区画線ＣＬｂを探索するために、第２探索領域ＳＥＡの前端部から後端部へと予め定められた間隔で各領域ＳＲＡ、ＳＳＡを移動させる。換言すれば、検出部５６は、車両１０の進行方向と反対方向に沿って、第２探索領域ＳＥＡ内で他方の区画線ＣＬｂを探索する。また、検出部５６は、各位置で鉛直軸の周りで領域ＳＲＡ、ＳＳＡを回転させて方向を変える。尚、検出部５６は、領域ＳＲＡ、ＳＳＡを互いに平行に保ちつつ、各領域ＳＲＡ、ＳＳＡの位置及び方向を変化させる。検出部５６は、各位置及び各方向での領域ＳＲＡ、ＳＳＡ内のプラスエッジ点ＰＰをカウントして、プラスポイントを算出する。検出部５６は、プラスポイントが最も高くなる領域ＳＲＡ、ＳＳＡの位置及び方向を特定する。

検出部５６は、他方の区画線ＣＬｂを探索するために、第２探索領域ＳＥＡの前端部から後端部へと予め定められた間隔で各領域ＦＲＡ、ＦＳＡを移動させる。換言すれば、検出部５６は、車両１０の進行方向と反対方向に沿って、第２探索領域ＳＥＡ内で他方の区画線ＣＬｂを探索する。また、検出部５６は、各位置で鉛直軸の周りで領域ＦＲＡ、ＦＳＡを回転させて方向を変える。尚、検出部５６は、領域ＦＲＡ、ＦＳＡを互いに平行に保ちつつ、各領域ＦＲＡ、ＦＳＡの位置及び方向を変化させる。検出部５６は、各位置及び各方向での領域ＦＲＡ、ＦＳＡ内のマイナスエッジ点ＭＰをカウントして、マイナスポイントを算出する。検出部５６は、マイナスポイントが最も高くなる領域ＦＲＡ、ＦＳＡの位置及び方向を特定する。

検出部５６は、プラスポイントが最も大きい位置及び方向における第２基準領域ＳＲＡ及びマイナスポイントが最も大きい位置及び方向における第１基準領域ＦＲＡに基づいて、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、他方の区画線ＣＬｂの位置及び方向を検出する。例えば、図１１に示す状態では、第２探索領域ＳＥＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰが領域ＳＲＡ、ＦＲＡ、ＳＳＡに含まれるので、プラスポイント及びマイナスポイントが大きくなる。尚、検出部５６は、第２探索領域ＳＥＡの境界上のエッジ点ＭＰ、ＰＰ（ここでは、一方の区画線ＣＬａのマイナスエッジ点ＭＰ）をカウントしない。一方、図１２に示す状態では、第２探索領域ＳＥＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰが領域ＦＲＡ、ＳＳＡ、ＦＳＡに含まれないので、プラスポイント及びマイナスポイントが小さくなる。従って、検出部５６は、図１１に示す状態での基準領域ＦＲＡ、ＳＲＡに基づいて、他方の区画線ＣＬｂを検出する。

具体的には、図１３に示すように、検出部５６は、プラスポイントが最も高い第２基準領域ＳＲＡに含まれるプラスエッジ点ＰＰのうち、ＲＡＮＳＡＣまたはＣＯＮＳＡＣを用いてノイズ（即ち、外れ値）を削除した複数のプラスエッジ点ＰＰに最小二乗法を適用して生成した直線を、他方の区画線ＣＬｂの外側の境界ＢＤｂ１として検出する。境界ＢＤｂ１は、太実線で示す。また、検出部５６は、同様の処理を行って、マイナスポイントが最も高い第１基準領域ＦＲＡに含まれるマイナスエッジ点ＭＰからノイズを削除した複数のマイナスエッジ点ＭＰに最小二乗法を適用して生成した直線を、他方の区画線ＣＬｂの内側の境界ＢＤｂ２として検出する。境界ＢＤｂ２は、太点線で示す。

ここで、検出部５６は、他方の区画線ＣＬｂの両側の境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度と、予め定められた第２平行閾値とに基づいて、検出した他方の区画線ＣＬｂを採用するか否かを判定してよい。例えば、検出部５６は、境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度が第２平行閾値未満であれば、区画線ＣＬｂを採用してよい。一方、検出部５６は、境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度が第２平行閾値以上であれば、当該区画線ＣＬｂを採用せずにデータを消去して、新たな区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出してよい。第２平行閾値は、例えば、第１平行閾値よりも大きい。検出部５６は、採用すると判定した境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の情報を他方の区画線ＣＬｂの情報として設定部５４に出力する。

図１４は、処理部５０が実行する駐車支援処理のフローチャートである。処理部５０は、駐車支援プログラム７０を読み込んで、駐車支援処理を実行する。

図１４に示すように、駐車支援処理では、設定部５４が、撮像部１４ｂから撮像画像を取得する（Ｓ１０２）。

設定部５４は、撮像画像内に第１探索領域ＦＥＡを設定する（Ｓ１０４）。具体的には、図４に示すように、設定部５４は、初期座標に基づいて、現実世界内に第１探索領域ＦＥＡを設定する。設定部５４は、マッピングテーブル等を用いた座標変換によって、第１探索領域ＦＥＡを撮像画像内に設定する。設定部５４は、第１探索領域ＦＥＡの情報を検出部５６へ出力する。

検出部５６は、第１探索領域ＦＥＡ内を探索して、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、一方の区画線ＣＬａを検出する処理を実行する（Ｓ１０６）。具体的には、図４から図７に示すように、検出部５６は、第１探索領域ＦＥＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰを検出して、マイナスポイント及びプラスポイントが最も高くなる領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡの位置及び方向を決定する。図８に示すように、検出部５６は、当該位置及び方向の領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰに基づいて、区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤａ２を検出する。

検出部５６は、一方の区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤａ２が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。検出部５６は、区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤａ２が検出されない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。

検出部５６は、区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤａ２が検出されたと判定すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、検出した区画線ＣＬａを採用するか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、検出部５６は、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度及び第１平行閾値に基づいて、区画線ＣＬａを採用するか否かを判定してよい。検出部５６は、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度が第１平行閾値以上であれば、当該区画線ＣＬａを採用しないと判定して（Ｓ１１０：Ｎｏ）、当該区画線ＣＬａの情報を消去して、ステップＳ１０２以降を再度実行する。

一方、検出部５６は、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の平行度が第１平行閾値未満であれば、当該区画線ＣＬａを採用すると判定して（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが駐車領域ＰＡ、ＰＡ間に存在するか否かを判定する（Ｓ１１２）。例えば、検出部５６は、最も高いマイナスポイント及びプラスポイントの値に基づいて、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが駐車領域ＰＡ、ＰＡ間に存在するか否かを判定してよい。具体的には、駐車領域ＰＡ、ＰＡ間に一本しか区画線ＣＬが存在しない場合、基準領域ＦＲＡ、ＳＲＡ及び補助領域ＦＳＡ、ＳＳＡの一方にしか区画線ＣＬが存在しない。このため、駐車領域ＰＡ、ＰＡ間に一本しか区画線ＣＬが存在しない場合の最も高いマイナスポイント及びプラスポイントは、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが存在する場合の最も高いマイナスポイント及びプラスポイントに比べて小さくなる。従って、検出部５６は、最も高いマイナスポイント及びプラスポイントが予め設定された判定用閾値以上であれば一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが存在すると判定してよい。一方、検出部５６は、最も高いマイナスポイントまたはプラスポイントが判定用閾値未満であれば、一本の区画線ＣＬしか存在しないと判定してよい。判定用閾値は、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが存在する場合の最も高いマイナスポイント及びプラスポイントの平均値の半分程度に設定してよい。

検出部５６は、駐車領域ＰＡ、ＰＡ間の区画線ＣＬが一対でなく一本のみであると判定すると（Ｓ１１２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１２４を実行する。

検出部５６は、駐車領域ＰＡ、ＰＡ間に一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが存在すると判定すると（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、検出した一方の区画線ＣＬａの情報（例えば、境界ＢＤａ１、ＢＤａ２の情報）を設定部５４へ出力する。

具体的には、設定部５４は、検出済みの一方の区画線ＣＬａに基づいて、同じ駐車領域ＰＡ、ＰＡ間で一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、他方の区画線ＣＬｂを検出するために、撮像部１４ｂから新たな撮像画像を取得する（Ｓ１１４）。

設定部５４は、新たな撮像画像に第２探索領域ＳＥＡを設定する（Ｓ１１６）。具体的には、設定部５４は、現実世界において、検出部５６から取得した検出済みの一方の区画線ＣＬａの位置から設定相対座標の位置に、第１探索領域ＦＥＡよりも小さい第２探索領域ＳＥＡを設定する。設定部５４は、マッピングテーブル等に基づいて、現実世界の座標から撮像画像の座標に変換して、第２探索領域ＳＥＡを撮像画像内に設定する。設定部５４は、第２探索領域ＳＥＡの情報を検出部５６に出力する。

検出部５６は、第２探索領域ＳＥＡ内を探索して、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、他方の区画線ＣＬｂを検出するための処理を実行する（Ｓ１１８）。具体的には、検出部５６は、第２探索領域ＳＥＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰを検出して、マイナスポイント及びプラスポイントが最も高くなる領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡの位置及び方向を決定する。検出部５６は、当該位置及び方向の領域ＦＲＡ、ＳＲＡ、ＦＳＡ、ＳＳＡ内のエッジ点ＭＰ、ＰＰに基づいて、他方の区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２を検出する。

検出部５６は、他方の区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２が検出されたか否かを判定する（Ｓ１２０）。検出部５６は、区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２が検出されない場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。

検出部５６は、区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２が検出されたと判定すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、検出した区画線ＣＬｂを採用するか否かを判定する（Ｓ１２２）。例えば、検出部５６は、境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度及び第２平行閾値に基づいて、区画線ＣＬｂを採用するか否かを判定してよい。検出部５６は、境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度が第２平行閾値以上であれば、当該区画線ＣＬｂを採用しないと判定して（Ｓ１２２：Ｎｏ）、区画線ＣＬａ、ＣＬｂの情報を消去して、ステップＳ１０２以降を再度実行する。

一方、検出部５６は、境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の平行度が第２平行閾値未満であれば、当該区画線ＣＬｂを採用すると判定して（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、検出した区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の情報を設定部５４へ出力する。

次に、設定部５４は、区画線ＣＬｂの境界ＢＤｂ１、ＢＤｂ２の情報を取得すると、駐車領域ＰＡの両側の区画線ＣＬを検出したか否かを判定する（Ｓ１２４）。設定部５４は、例えば、駐車領域ＰＡの一方の側（例えば、車両１０の後側）で一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出し、同じ駐車領域ＰＡの他方の側（例えば、車両１０の前側）で別の一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出していたら、駐車領域ＰＡの両側で区画線ＣＬを検出したと判定する。同様に、設定部５４は、例えば、駐車領域ＰＡの一方の側で一本の区画線ＣＬを検出し、同じ駐車領域ＰＡの他方の側で別の一本の区画線ＣＬを検出していたら、駐車領域ＰＡの両側で区画線ＣＬを検出したと判定する。尚、設定部５４は、二対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出済みの場合、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂと、別の一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂとの間隔に基づいて、一の駐車領域ＰＡの両側で区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出したと判定してよい。

設定部５４は、駐車領域ＰＡの片側でしか区画線ＣＬを検出していないと判定すると（Ｓ１２４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返して、区画線ＣＬを検出した駐車領域ＰＡの片側とは逆の側の区画線ＣＬを検出する。

設定部５４は、駐車領域ＰＡの両側で区画線ＣＬを検出したと判定すると（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、二対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂ間（または二本の区画線ＣＬ間）に、駐車候補領域を設定する（Ｓ１２６）。

設定部５４は、駐車指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１２８）。例えば、設定部５４は、駐車候補領域の画像を、撮像画像に重畳させた受付画面を表示部４０に表示させて、操作入力部４４から駐車指示を受け付けてよい。例えば、設定部５４は、乗員が操作入力部４４の駐車候補領域上をタッチすると、駐車指示を受け付けたと判定してよい。設定部５４は、受付画面を表示させてから予め定められた時間が経過、または、車両１０が予め定められた距離移動するまでに、駐車指示を受け付けなかった場合、駐車指示を受け付けなかったと判定してよい。

設定部５４は、駐車指示を受け付けない場合（Ｓ１２８：Ｎｏ）、設定部５４及び検出部５６は、ステップＳ１０２以降を繰り返して新たな区画線ＣＬａ、ＣＬｂを検出する。

設定部５４は、駐車指示を受け付けると（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、運転制御部５８に駐車指示を出力する。

運転制御部５８は、駐車指示を受け付けると、自動運転部３２を制御して、車両１０を自動運転して、乗員が選択した駐車候補領域に駐車させる（Ｓ１３０）。これにより、処理部５０は、駐車支援処理を終了する。

上述したように、駐車支援装置３６では、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂのうち、先に検出された一方の区画線ＣＬａに基づいて、他方の区画線ＣＬｂを探索する第２探索領域ＳＥＡを設定する。これにより、駐車支援装置３６は、撮像画像内において、他方の区画線ＣＬｂを探索する領域を小さく、かつ、適切な位置に設定できるので、他方の区画線ＣＬｂを検出する時間を短縮しつつ、検出する確率を高めることができる。

駐車支援装置３６では、第１探索領域ＦＥＡよりも小さい第２探索領域ＳＥＡ内で他方の区画線ＣＬｂを検出している。これにより、駐車支援装置３６は、他方の区画線ＣＬｂを検出する時間をより短縮することができる。

駐車支援装置３６では、一方の区画線ＣＬａの境界ＢＤａ１、ＢＤｂ１の平行度と第１平行閾値とに基づいて一方の区画線ＣＬａを採用するか否かを判定するので、一方の区画線ＣＬａ以外の側溝等を誤って区画線として認識することを抑制できる。

駐車支援装置３６では、他方の区画線ＣＬｂの境界ＢＤａ１、ＢＤｂ１の平行度と第２平行閾値とに基づいて他方の区画線ＣＬｂを採用するか否かを判定するので、他方の区画線ＣＬｂ以外の側溝等を誤って区画線として認識することを抑制できる。更に、第２平行閾値を第１平行閾値よりも大きくすることによって、正しく検出された他方の区画線ＣＬｂが誤って不採用となることを抑制できる。

駐車支援装置３６では、車両１０の進行方向に沿って第１探索領域ＦＥＡ内を探索して一方の区画線ＣＬａを検出し、車両１０の進行方向と反対方向に沿って第２探索領域ＳＥＡ内を探索して他方の区画線ＣＬｂを検出している。これにより、駐車支援装置３６は、駐車候補領域の設定に必要な一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂの外側の境界ＢＤａ１、ＢＤｂ１をより精度よく検出することができる。

上述した実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、ステップＳ１１０、Ｓ１２２において、検出した区画線ＣＬａ、ＣＬｂを境界の平行度と、平行閾値とに基づいて採用するか否かを判定したが、当該処理は省略してもよい。

上述の実施形態では、一方の区画線ＣＬａを検出すると、ステップＳ１１２において、一対の区画線ＣＬａ、ＣＬｂが存在するか否かを判定したが、当該処理は省略してもよい。この場合、検出部５６は、ステップＳ１１８の第２探索領域ＳＥＡ内での他方の区画線ＣＬｂの探索において、最も高いマイナスポイント及びプラスポイントが予め定められた判定用閾値未満であれば、他方の区画線ＣＬｂが存在しないと判定してよい。

上述の実施形態では、車両１０が前進している状態を想定したが、車両１０が後退している状態において上述の実施形態を適用してもよい。

１０…車両
１４、１４ｂ…撮像部
２０…駐車支援システム
３６…駐車支援装置
５４…設定部
５６…検出部
ＢＤａ１、ＢＤａ２、ＢＤｂ１、ＢＤｂ２…境界
ＣＬａ…区画線
ＣＬｂ…区画線
ＦＥＡ…第１探索領域
ＰＡ…駐車領域
ＳＥＡ…第２探索領域

Claims (5)

1. 移動中の車両の周辺を撮像した撮像画像内に隣接する駐車領域間に設けられた一対の区画線を探索するための第１探索領域を設定する設定部と、
   前記第１探索領域内を探索して前記一対の区画線のうち一方の区画線を検出する検出部と、
   を備え、
   前記検出部が、前記一方の区画線を検出すると、
   前記設定部は、前記一方の区画線に基づいて、前記一対の区画線のうち他方の区画線を探索するための第２探索領域を設定する
   駐車支援装置。
2. 前記設定部は、前記第１探索領域よりも小さい前記第２探索領域を設定する
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記検出部は、前記一方の区画線の両側の境界の平行度と、予め定められた第１平行閾値とに基づいて、前記一方の区画線を採用するか否かを判定する
   請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記検出部は、前記他方の区画線の両側の境界の平行度と、予め定められた前記第１平行閾値よりも大きい第２平行閾値とに基づいて、前記他方の区画線を採用するか否かを判定する
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記検出部は、
   前記車両の進行方向に沿って前記一方の区画線を前記第１探索領域内で探索し、
   前記車両の進行方向と反対方向に沿って前記他方の区画線を前記第２探索領域内で探索する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

Images