WO2021054397A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2021054397A1
WO2021054397A1 PCT/JP2020/035291 JP2020035291W WO2021054397A1 WO 2021054397 A1 WO2021054397 A1 WO 2021054397A1 JP 2020035291 W JP2020035291 W JP 2020035291W WO 2021054397 A1 WO2021054397 A1 WO 2021054397A1
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WO
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distance
vehicle
target
parking
range
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/035291
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English (en)
French (fr)
Inventor
賢治 小原
ウチョル シン
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
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    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain

Definitions

  • This disclosure relates to a parking support device that supports parking of a vehicle.
  • the parking support device described in Patent Document 1 below includes a peripheral monitoring sensor that monitors the periphery of the vehicle and a distance sensor that detects the distance from the vehicle to an obstacle.
  • the parking support device calculates the width and depth of the parking space based on the detection information detected by the distance sensor.
  • the distance sensor used here can accurately detect the distance if the distance from the obstacle is within the predetermined distance range, but if the distance from the obstacle is outside the predetermined distance range, the distance sensor can detect the distance accurately. The distance cannot be detected accurately.
  • the parking support device is provided so that when an obstacle is detected by the peripheral monitoring sensor when the vehicle enters the parking lot, the distance sensor can detect the obstacle with the highest detection accuracy.
  • the route of the vehicle in the vicinity of is calculated and the calculated route is presented to the driver.
  • the parking assist device has a problem that it is difficult to detect a parking space when the driver cannot drive exactly along the presented route.
  • One aspect of the present disclosure is that it is desirable to be able to provide a parking support device that can easily detect a parking space.
  • the parking support device in one aspect of the present disclosure includes an acquisition unit and a notification control unit.
  • the acquisition unit is configured to acquire detection information from a sensor that detects the distance.
  • the distance corresponds to the distance from the vehicle to at least one target that determines the target parking position.
  • the notification control unit is configured to use the detection information acquired by the acquisition unit to change the mode of notification regarding the detection of the target parking position depending on whether or not the distance is within a predetermined distance range.
  • the predetermined range corresponds to a range for more accurately detecting the position of at least one target.
  • the distance between the target and the vehicle that determines the target parking position is detected. Then, the mode of notification regarding the detection of the target parking position is changed depending on whether or not the detected distance is within a predetermined distance range for more accurately detecting the position of the target. Therefore, the driver can intuitively recognize whether or not the vehicle is within a distance range in which the target parking position can be easily detected, and can drive so as to travel within the distance range in which the target parking position can be easily detected. As a result, it is possible to realize a parking support device that can easily detect the parking space.
  • the parking support system 100 is mounted on the vehicle V10.
  • the parking support system 100 assumes that when the vehicle V10 enters the parking lot and approaches the parking space, the parking space is detected and the vehicle V10 is automatically parked.
  • the parking support system 100 includes four peripheral monitoring cameras 11, a right side distance sensor 12, a left side distance sensor 13, a temperature sensor 14, a humidity sensor 15, a radar 16, a front camera 17, and a human machine. It includes an interface (hereinafter, HMI) 50 and a system ECU 30.
  • HMI interface
  • the four peripheral surveillance cameras 11 are mounted at four locations, for example, the front right corner, the front left corner, the rear right corner, and the rear left corner of the vehicle V10.
  • Each peripheral monitoring camera 11 is mounted so that the optical axis is horizontal to the road surface, and captures an angle of view of 180 ° in the horizontal direction. Therefore, when the images taken by the four peripheral surveillance cameras 11 are combined, a combined image in a range of 360 ° around the vehicle V10 is generated.
  • Each peripheral monitoring camera 11 transmits the shooting data to the system ECU 30.
  • the right side distance sensor 12 is mounted on the right side of the vehicle V10, and the left side distance sensor 13 is mounted on the left side of the vehicle V10.
  • the right-side distance sensor 12 is mounted at two locations on the right side of the vehicle V10, front and rear
  • the left-side distance sensor 13 is mounted at two locations on the left side of the vehicle V10, front and rear. It is installed.
  • the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 are active sensors.
  • the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 are ultrasonic sensors (that is, sonar), and transmit and receive sound waves to detect the distance to the target.
  • the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 transmit the detection data to the system ECU 30.
  • the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 use an element that causes mechanical resonance as a drive source for sound waves. Therefore, the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 cannot accurately detect the distance between the time when the sound wave is transmitted and the time when the mechanical resonance is settled. That is, if the distance to the target is too short, the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 cannot accurately detect the distance. On the other hand, if the distance to the target is too long, the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 cannot accurately detect the distance of the target because the sound wave is attenuated.
  • the right-side distance sensor 12 and the left-side distance sensor 13 have a distance range R1 that should be maintained from the target in order to accurately detect the distance to the target.
  • the distance range R1 has a center position RO, a width ⁇ D1, and a width ⁇ D2.
  • the center position RO corresponds to the position of the optimum distance D_th from the target in the lateral direction.
  • the width ⁇ D1 corresponds to the lateral distance from the center position RO in the direction approaching the target.
  • the width ⁇ D2 corresponds to the lateral distance from the center position RO in the direction away from the target.
  • the horizontal direction here is a direction orthogonal to the vertical direction when the traveling direction of the vehicle V10 is the vertical direction. That is, the horizontal direction is the width direction of the vehicle V10, and the vertical direction is the length direction of the vehicle V10.
  • the temperature sensor 14 detects the temperature of the atmosphere outside the vehicle interior.
  • the humidity sensor 15 detects the humidity of the atmosphere outside the vehicle interior. As the temperature sensor 14 and the humidity sensor 15, a sensor for controlling air conditioning of the vehicle V10 may be diverted. The temperature sensor 14 and the humidity sensor 15 transmit the detection data to the system ECU 30.
  • the radar 16 is mounted on, for example, in the center of the front bumper of the vehicle V10 and on the left and right ends of the rear bumper.
  • the radar 16 is an active sensor, for example, a laser radar or a millimeter wave radar.
  • the radar 16 transmits and receives light and millimeter waves to detect the distance to the target, the direction of the target, the speed of the target, and the like.
  • the radar 16 transmits the detection data to the system ECU 30.
  • the front camera 17 is mounted inside the windshield in the vehicle interior and behind the front mirror, and photographs the front of the vehicle V10.
  • the front camera 17 is mounted so that the optical axis is tilted downward by 20 ° to 30 ° with respect to the road surface, and captures a horizontal angle of view of about 110 °. That is, the front camera 17 captures a narrow range near the vehicle V10 as compared with the peripheral surveillance camera 11.
  • the front camera 17 transmits the shooting data to the system ECU 30.
  • the system ECU 30 includes an image processing unit 31, a vehicle input interface (hereinafter, vehicle input I / F) 34, a CPU 35, and a memory 36.
  • the image processing unit 31 includes an image recognition circuit 32 and an image processing IP core 33.
  • the vehicle input I / F34 receives detection data from the right side distance sensor 12, the left side distance sensor 13, the temperature sensor 14, the humidity sensor 15, and the radar 16, and also receives the shooting data from the front camera 17. Then, the vehicle input I / F 34 outputs various received data to the CPU 35.
  • the image recognition circuit 32 receives captured data from each peripheral surveillance camera 11 and generates a composite image. Then, the image recognition circuit 32 recognizes the target from the generated composite image, and outputs the recognition result to the CPU 35 via the vehicle input I / F 34.
  • the CPU 35 realizes various functions of the acquisition unit, the notification control unit, the range setting unit, and the reference setting unit by executing various programs stored in the memory 36.
  • the CPU 35 determines whether the vehicle V10 is traveling in the distance range R1 in which the CPU 35 executes the parking support process using the acquired various detection data and the shooting data and can accurately detect the distance to the target defining the parking space P1. Judge whether or not. Further, when the CPU 35 determines that the vehicle V10 is not traveling in the distance range R1, it determines whether the vehicle V10 is too close to or too far from the target that defines the parking space P1. Then, the CPU 35 outputs a notification command to the image processing IP core 33 via the vehicle input I / F 34 in order to notify the driver of the determination result. At this time, the CPU 35 changes the mode of notification regarding the detection of the parking space according to the determination result. That is, the CPU 35 changes the mode of notification based on the lateral distance from the vehicle to the target defining the parking space P1. The details of the parking support process will be described later.
  • the image processing IP core 33 generates an image so that the driver can intuitively understand the ease of detecting the parking space based on the notification command from the CPU 35, and outputs the generated image to the HMI 50.
  • the system ECU 30 corresponds to the parking support device.
  • the HMI 50 is a device that presents information to the driver, including a display provided at a position that is easy for the driver to see in the vehicle interior.
  • the HMI 50 displays the image generated by the image processing IP core 33.
  • the HMI 50 may further include a speaker.
  • the system ECU 30 detects that the vehicle has entered the parking lot. Specifically, it may be detected that the vehicle has entered the parking lot based on the acquired shooting data, or it may be detected that the vehicle has entered the parking lot using the map information. Alternatively, the driver may detect that he / she has entered the parking lot by setting the parking mode via the HMI 50.
  • the system ECU 30 starts detecting the parking space P1.
  • the parking space P1 is defined by at least one target, specifically, a stopped vehicle V21 and a stopped vehicle V22. Therefore, by detecting the positions of the stopped vehicles V21 and V22 by the right side distance sensor 12 or the left side distance sensor 13, the parking space P1 between them is detected.
  • the mark that defines the parking space P1 is a mark that defines the boundary of the parking space P1, and is not limited to a stopped vehicle, may be a structure such as a wall, a fence, or a guardrail, or may be a white line, a block, a rope, or the like. It may be a configured parking frame.
  • the system ECU 30 starts detecting a target defining the parking space P1 in front of the vehicle V10 by using the data taken by the peripheral surveillance camera 11, the data taken by the front camera 17, and the detection data by the radar 16.
  • the system ECU 30 determines whether or not a target has been detected on the front side of the vehicle V10. If it is determined in S30 that the target has not been detected, the process proceeds to S40, and if it is determined in S30 that the target has been detected, the process proceeds to S50.
  • GUI graphical user interface
  • the system ECU 30 sets the distance range R1.
  • the distance range R1 with respect to the left side distance sensor 13 is set on the left side of the vehicle V10.
  • Positions RP1, RP2, and RP3 are different from each other. In such a case, the line connecting the average positions of the end positions RP1, RP2, and RP3 is set as the reference position RP.
  • the position separated from the reference position RP by the optimum lateral distance D_th to the right is set as the center position RO. Further, a distance range R1 having a width ⁇ D1 on the left side with respect to the center position RO and a width ⁇ D2 on the right side with respect to the center position RO is set.
  • the width ⁇ D1 may have the same value as the width ⁇ D2, or may have a different value.
  • the reference position RP and / or the center position RO may be represented by a sequence of points or the like, or may be treated by a line represented by a linear approximation or a polynomial.
  • the distance range R1 is dynamically set.
  • the detection performance of the ultrasonic sensor deteriorates because the sound wave is less likely to propagate when the temperature is high and the humidity is higher than when the temperature is normal temperature. Therefore, as shown in FIGS. 5 and 6, in the case of normal temperature, the lateral distance D_the is set to the optimum distance D_th. On the other hand, in the case of high temperature and humidity, the distance D_thb shorter than the lateral distance D_the is set as the optimum distance D_th.
  • the detection performance of the ultrasonic sensor is lower when the vehicle speed of the vehicle V10 is high than when the vehicle speed is low. Since the ultrasonic sensor uses sound waves with a slow propagation speed, the distance can be detected only at intervals of several tens of ms. Therefore, for example, when the vehicle speed is 30 km / h, the distance can be detected only at intervals of 30-50 cm. In particular, in the parallel parking mode described later, only a few points can be detected as the distance to one stopped vehicle. Therefore, it is desirable to improve the detection accuracy at each detection point. Therefore, as shown in FIGS. 7 and 8, when the vehicle speed is low, the lateral distance D_thc is set to the optimum distance D_th. On the other hand, when the vehicle speed is high, the lateral distance D_thd, which is shorter than the distance D_thc, is set to the optimum distance D_th.
  • the ultrasonic sensor has lower detection performance because it is more difficult for sound waves to propagate during rainfall or snowfall than in fine weather. Therefore, as shown in FIGS. 9 and 10, in the case of fine weather, the lateral distance D_the is set to the optimum distance D_th. On the other hand, when it is raining or snowing, the lateral distance D_thf, which is shorter than the distance D_the, is set to the optimum distance D_th. Whether it is raining or snowing is determined by, for example, the presence or absence of the wiper operation.
  • the ultrasonic sensor uses the grills of the stopped vehicles V21 and V22 when the stopped vehicles V21 and V22 are parked in the parallel mode as compared with the case where the stopped vehicles V21 and V22 are parked in the parallel parking mode. Since the sound wave is reflected, the detection performance deteriorates. Therefore, as shown in FIGS. 11 and 12, in the case of the parallel parking mode, the lateral distance D_thg is set to the optimum distance D_th. On the other hand, in the parallel parking mode, the lateral distance D_thh, which is longer than the distance D_thg, is set to the optimum distance D_th.
  • the parallel parking mode is a mode in which vehicles are parked side by side in the traveling direction of the vehicle V10 so that the longitudinal direction of the vehicle body is orthogonal to the traveling direction of the vehicle V10.
  • the parallel parking mode is a mode in which vehicles are parked side by side in the traveling direction of the vehicle V10 so that the longitudinal direction of the vehicle body follows the traveling direction of the vehicle V10.
  • the system ECU 30 may acquire the parking mode input by the driver via the HMI 50, or may detect the width and parking frame of the stopped vehicles V21 and V22 from the shooting data to determine the parking mode.
  • the system ECU 30 calculates the lateral distance D from the vehicle V10 to the target as shown in FIG. Specifically, the distance D from the reference position RP to the left side surface of the vehicle V10 is calculated by using the data taken by the peripheral surveillance camera 11, the data taken by the front camera 17, and the detection data by the radar 16.
  • the system ECU 30 determines whether or not the distance D calculated in S60 is smaller than the optimum distance Dth-width ⁇ D1. If it is determined in S60 that the distance D is smaller than the optimum distance Dth-width ⁇ D1, the process proceeds to S80. In S80, the system ECU 30 determines that the distance D from the vehicle V10 to the target on the side of the vehicle V10 is out of the distance range R1 and the distance D is closer than the distance range R1. After that, the process proceeds to S120.
  • the process proceeds to S90.
  • the system ECU 30 determines whether or not the distance D is larger than the optimum distance Dth + width ⁇ D2.
  • the process proceeds to S100.
  • the system ECU 30 determines that the distance D between the vehicle V10 and the target on the side of the vehicle V10 is out of the distance range R1 and the distance D is farther than the distance range R1. After that, the process proceeds to S120.
  • the process proceeds to S110.
  • the system ECU 30 determines that the distance D between the vehicle V10 and the target on the side of the vehicle V10 is within the distance range R1 and the distance D is appropriate. After that, the process proceeds to S120.
  • the system ECU 30 displays the GUI according to the determinations in S80, S100, and S110. That is, an image that allows the driver to intuitively understand that the driver is in the distance range R1, or that the driver is out of the distance range R1 and the operation direction of the handle for entering the distance range R1 are intuitive.
  • An understandable image is displayed on the HMI 50. Specifically, the information regarding the detection of the parking space P1 is notified by changing at least one of the displayed icon, the display color, the transparency of the display, and the blinking pattern of the display in the image. A specific display example will be described below.
  • the radiation icon I10 is a symbol that schematically indicates the radiation of ultrasonic waves.
  • the distance range R1 is set on the left side of the vehicle V10
  • the radiation icon I10 is displayed on the left side of the icon indicating the vehicle V10.
  • the color of the radiation icon I10 is changed depending on whether the distance D is closer to the distance range R1, within the distance range R1, or farther than the distance range R1.
  • the difference in color of the radiation icon I10 is shown by the difference in hatching.
  • FIG. 13 shows a display when the distance D is farther than the distance range R1
  • FIG. 14 shows a display when the distance D is within the distance range R1.
  • FIG. 15 shows a display when the distance D is closer than the distance range R1.
  • FIGS. 16 to 18 information regarding the detection of the parking space P1 is notified by displaying different icons.
  • the left-pointing arrow icon I20 is displayed together with the display of the vehicle V10. That is, the arrow icon I20 in the direction approaching the distance range R1 is displayed.
  • the intensity icon I30 is displayed together with the display of the vehicle V10.
  • the intensity icon I30 is an icon having three arcs.
  • the right-pointing arrow icon I40 is displayed together with the display of the vehicle V10.
  • the combination of the intensity icon I30 and the arrow icons I20 and I30 notifies the information regarding the detection of the parking space P1.
  • the intensity icon I30 is blinked and displayed, and the arrow icon I20 pointing to the left is displayed together with the display of the vehicle V10.
  • the intensity icon I30 is blinked and displayed, and the arrow icon I40 pointing to the right is displayed together with the display of the vehicle V10.
  • the same display as in the second example may be used.
  • the number of displayed intensity icons I30 is set to 0, and the left-pointing arrow icon I20 is displayed. Display it. Further, as shown in FIG. 22, when the distance D is closer than the distance range R1 and the degree of deviation from the distance range R1 is relatively small, the number of the intensity icons I30 displayed is set to one and the arrow icon pointing to the right. Display I40. When the distance D is within the distance range R1, the same display as in the second example may be used.
  • the information regarding the detection of the parking space P1 is notified by the combination of the transparency of the display of the vehicle V10 and the arrow icons I20 and I40.
  • the transparency of the display of the vehicle V10 that is, the icon of the vehicle V10
  • the left-pointing arrow icon I20 is displayed. indicate.
  • the transparency of the display of the vehicle V10 is lowered to make the display darker.
  • the transparency of the display of the vehicle V10 is increased to make the display lighter, and the arrow icon I40 pointing to the right is displayed.
  • the color of the vehicle V10 may be changed. In this case, it is not necessary to display the arrow icons I20 and I40 by changing the color of the vehicle V10 in three ways like the radiation icon I10.
  • the lateral distance D of the vehicle V10 from the vehicle V10 to the target defining the parking space P1 is detected. Then, the mode of notification regarding the detection of the parking space P1 is changed depending on whether or not the detected lateral distance D is within the distance range R1 for more accurately detecting the position of the target. Therefore, the driver can intuitively recognize whether or not the parking space P1 is within the distance range R1 that can be easily detected, and can drive so as to travel within the distance range R1. As a result, the parking space P1 can be easily detected.
  • the distance range R1 is changed according to the external environment of the vehicle V10 or the parking mode.
  • the position of the target can be detected with high accuracy by the right side distance sensor 12 or the left side distance sensor 13 by moving to the distance range R1 regardless of the external environment of the vehicle V10 and the parking mode.
  • the distance range R1 is set with the end of the target as the reference position RP. Therefore, by moving into the distance range R1, the position of the end portion of the target can be detected with high accuracy. As a result, the parking space P1 can be detected with high accuracy.
  • the distance range R1 is set with the average position of the ends as the reference position RP. Therefore, even if the positions of the ends of the plurality of targets are different, the positions of the ends of the plurality of targets can be detected with high accuracy by moving to the distance range R1. As a result, the parking space P1 between a plurality of targets can be detected with high accuracy.
  • the vehicle support system 100 has other sensors (that is, peripheral monitoring) capable of detecting the approximate position of the target in addition to the right side distance sensor 12 and the left side distance sensor 13. It was equipped with a camera 11, a radar 16, and a front camera 17). That is, the parking support system 100 according to the first embodiment detects the approximate lateral distance of the target from the detection data and the shooting data of other sensors, sets the distance range R1, and sets the vehicle V10 to the distance range R1. I was moving it in. This made it possible for the right-side distance sensor 12 or the left-side distance sensor 13 to detect the position up to the target with high accuracy.
  • peripheral monitoring capable of detecting the approximate position of the target in addition to the right side distance sensor 12 and the left side distance sensor 13. It was equipped with a camera 11, a radar 16, and a front camera 17). That is, the parking support system 100 according to the first embodiment detects the approximate lateral distance of the target from the detection data and the shooting data of other sensors, sets the distance range R1, and sets the vehicle V10 to the distance range R1. I
  • the parking support system 100 can acquire data for detecting the approximate lateral distance of the target in addition to the right side distance sensor 12 and the left side distance sensor 13. It differs from the first embodiment in that it does not include other possible sensors.
  • the system ECU 30 starts detecting the parking space P1, and in S220, detects a target located on the side of the vehicle V10.
  • the parking support system 100 can acquire data for detecting the approximate lateral distance of the target in addition to the right side distance sensor 12 and the left side distance sensor 13. It does not have a sensor. Therefore, when the target is located in front of the vehicle V10, the lateral distance D to the target cannot be detected. As shown in FIG. 27, when the vehicle V10 approaches the target and the target is located on the side of the vehicle V10, the lateral distance D to the target can be detected.
  • the system ECU 30 executes the same processing as in S50 to S120. That is, in the parking support system 100 according to the present embodiment, the approximate lateral distance D of the target is detected from the detection data detected by the right side distance sensor 12 or the left side distance sensor 13, and the distance range R1 is set. Set and move the vehicle V10 into the distance range R1. Further, the position of the target is detected with high accuracy by the right-side distance sensor 12 or the left-side distance sensor 13.
  • the approximate lateral distance D to the target defining the parking space P1 is detected, and the distance range R1 is set. .. After that, by moving to the distance range R1, the position of the target defining the parking space P1 can be detected with higher accuracy.
  • information on the external environment such as temperature, humidity, and weather is obtained from the presence or absence of operation of the temperature sensor 14, humidity sensor 15, and wiper, but information on the external environment can be obtained from other sources.
  • information on the external environment may be obtained from the weather forecast, or information on the external environment may be obtained by communication from the vehicle information and communication system.
  • the system ECU 30 and its method described in the present disclosure are dedicated computers provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be realized by.
  • the system ECU 30 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the system ECU 30 and its method described in the present disclosure may be a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each part included in the system ECU 30 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • (D) In addition to the above-mentioned parking support device, a system having the parking support device as a component, a program for operating a computer as the parking support device, a non-transitional actual record of a semiconductor memory or the like in which this program is recorded, etc.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a medium and a parking support method.

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Abstract

本開示の１つの局面の駐車支援装置（１００）は、取得部（３０）と、通知制御部（３０）とを備える。通知制御部は、距離が所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、目標駐車位置の検出に関する通知の態様を変える。距離は、車両（Ｖ１０）から目標駐車位置（Ｐ１）を定める少なくとも一つの物標（Ｖ２１，Ｖ２２）までの距離に相当する。所定の距離範囲は、少なくとも一つの物標の位置をより精度良く検出するための範囲に相当する。

Description

駐車支援装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年９月２０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１７１７７６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１７１７７６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
　下記特許文献１に記載の駐車支援装置は、車両周辺を監視する周辺監視センサと、車両から障害物までの距離を検出する距離センサと、を備える。上記駐車支援装置は、距離センサにより検出された検出情報に基づいて、駐車スペースの幅や奥行きを算出している。ここで用いられる距離センサは、障害物からの距離が所定の距離範囲内であれば、距離を正確に検出することができるが、障害物からの距離が所定の距離範囲外である場合は、距離を正確に検出することができない。
　そこで、上記駐車支援装置は、車両が駐車場に進入した際に、周辺監視センサにより障害物が検出された場合には、距離センサが最も高い検出精度で障害物を検出できるように、障害物の近傍における車両の経路を算出して、算出した経路をドライバに提示している。
特許第５０８３０７９号公報
　しかしながら、ドライバが、提示された経路に厳密に沿って運転することは困難である。発明者の詳細な検討の結果、上記駐車支援装置は、ドライバが提示された経路に厳密に沿って運転できない場合に、駐車スペースを検出しづらいという課題が見出された。
　本開示の１つの局面は、駐車スペースを検出しやすくすることが可能な駐車支援装置を提供できることが望ましい。
　本開示の１つの局面における駐車支援装置は、取得部と、通知制御部と、を備える。取得部は、距離を検出するセンサから検出情報を取得するように構成される。距離は、車両から目標駐車位置を定める少なくとも一つの物標までの距離に相当する。通知制御部は、取得部により取得された検出情報を用いて、距離が所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、目標駐車位置の検出に関する通知の態様を変えるように構成される。所定の範囲は、少なくとも一つの物標の位置をより精度良く検出するための範囲に相当する。
　本開示の１つの局面における駐車支援装置よれば、目標駐車位置を定める物標と車両との距離が検出される。そして、検出された距離が、物標の位置をより精度良く検出するための所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、目標駐車位置の検出に関する通知の態様が変更される。よって、ドライバは、目標駐車位置を検出しやすい距離範囲以内に入っているか否かを直感的に認識して、目標駐車位置を検出しやすい距離範囲以内を走行するように運転することができる。ひいては、駐車スペースを検知しやすくすることが可能な駐車支援装置を実現できる。
駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るセンサにより駐車スペースを検出する様子を示す説明図である。 距離範囲の基準位置の決め方を説明する図である。 常温における距離範囲の中心を示す図である。 高温多湿における距離範囲の中心を示す図である。 低速時における距離範囲の中心を示す図である。 高速時における距離範囲の中心を示す図である。 晴天時における距離範囲の中心を示す図である。 降雨又は降雪時における距離範囲の中心を示す図である。 並列駐車モードにおける距離範囲の中心を示す図である。 縦列駐車モードにおける距離範囲の中心を示す図である。 物標から遠すぎることを示す表示の第１例である。 適正な位置を走行していることを示す表示の第１例である。 物標に近すぎることを示す表示の第１例である。 物標から遠すぎることを示す表示の第２例である。 適正な位置を走行していることを示す表示の第２例、第３例、第４例である。 物標に近すぎることを示す表示の第２例である。 物標から遠すぎることを示す表示の第３例である。 物標に近すぎることを示す表示の第３例である。 物標から遠すぎることを示す表示の第４例である。 物標に近すぎることを示す表示の第４例である。 物標から遠すぎることを示す表示の第５例である。 適正な位置を走行していることを示す表示の第５例である。 物標に近すぎることを示す表示の第５例である。 第２実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るセンサにより駐車スペースを検出する様子を示す説明図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
　（第１実施形態）
　＜１．構成＞
　まず、本実施形態に係る駐車支援システム１００の構成について、図１を参照して説明する。駐車支援システム１００は、車両Ｖ１０に搭載されている。駐車支援システム１００は、車両Ｖ１０が駐車場に進入して駐車スペースに近づいた場合に、駐車スペースを検出して車両Ｖ１０を自動で駐車させることを想定している。
　駐車支援システム１００は、４台の周辺監視カメラ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３と、温度センサ１４と、湿度センサ１５と、レーダ１６と、前方カメラ１７と、ヒューマンマシーンインターフェース（以下、ＨＭＩ）５０と、システムＥＣＵ３０と、を備える。
　４台の周辺監視カメラ１１は、例えば、車両Ｖ１０の前方右角、前方左角、後方右角、後方左角の４箇所に搭載されている。各周辺監視カメラ１１は、光軸が路面に水平となるように搭載されており、水平方向の画角１８０°を撮影する。そのため、４台の周辺監視カメラ１１により撮影された画像を合成すると、車両Ｖ１０を中心とした周囲３６０°の範囲の合成画像が生成される。各周辺監視カメラ１１は、撮影データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。
　右側方距離センサ１２は、車両Ｖ１０の右側方に搭載されており、左側方距離センサ１３は、車両Ｖ１０の左側方に搭載されている。本実施形態では、右側方距離センサ１２は、車両Ｖ１０の右側方の前方と後方の２箇所に搭載されており、左側方距離センサ１３は、車両Ｖ１０の左側方の前方と後方の２箇所に搭載されている。右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、アクティブセンサである。
　本実施形態では、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、超音波センサ（すなわち、ソナー）であり、音波を送受信して、物標までの距離を検出する。右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。
　ここで、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、音波の駆動源として、メカニカル共振を起こす素子を用いる。そのため、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、音波を送信してからメカニカル共振が収まるまでの間、距離を精度良く検出できない。すなわち、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、物標までの距離が近すぎると、距離を精度良く検出できない。一方、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、物標までの距離が遠すぎると、音波が減衰するため、物標の距離を精度良く検出できない。
　よって、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、物標までの距離を精度良く検出するために物標から保たれるべき距離範囲Ｒ１を有する。図３に示すように、距離範囲Ｒ１は、中心位置ＲＯと、幅ΔＤ１と、幅ΔＤ２とを有する。中心位置ＲＯは、横方向における物標からの最適距離Ｄ＿ｔｈの位置に相当する。幅ΔＤ１は、中心位置ＲＯから物標に近づく方向への横方向における距離に相当する。幅ΔＤ２は、中心位置ＲＯから物標から遠ざかる方向への横方向における距離に相当する。ここでの横方向は、車両Ｖ１０の進行方向を縦方向とした場合、縦方向に直交する方向である。すなわち、横方向は、車両Ｖ１０の幅方向であり、縦方向は、車両Ｖ１０の長さ方向である。
　温度センサ１４は、車室外の大気の温度を検出する。湿度センサ１５は、車室外の大気の湿度を検出する。温度センサ１４及び湿度センサ１５は、車両Ｖ１０の空調制御用のセンサを流用してもよい。温度センサ１４及び湿度センサ１５は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。
　レーダ１６は、例えば、車両Ｖ１０の前方バンパの中央、後方バンパの左右両端に搭載されている。レーダ１６は、アクティブセンサであり、例えば、レーザレーダやミリ波レーダである。レーダ１６は、光やミリ波を送受信して、物標までの距離、物標の方位、物標の速度等を検出する。レーダ１６は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。
　前方カメラ１７は、車室内のウィンドシールドの内側や前方ミラーの裏側に搭載されており、車両Ｖ１０の前方を撮影する。前方カメラ１７は、光軸が路面に対して２０°～３０°下向きに傾くように搭載されており、水平方向の画角約１１０°を撮影する。すなわち、前方カメラ１７は、周辺監視カメラ１１と比べて、車両Ｖ１０近くの狭い範囲を撮影する。前方カメラ１７は、撮影データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。
　システムＥＣＵ３０は、画像処理部３１と、車両入力インターフェース（以下、車両入力Ｉ／Ｆ）３４と、ＣＰＵ３５と、メモリ３６と、を備える。画像処理部３１は、画像認識回路３２と、画像処理ＩＰコア３３と、を備える。
　車両入力Ｉ／Ｆ３４は、右側方距離センサ１２、左側方距離センサ１３、温度センサ１４、湿度センサ１５、レーダ１６から検出データを受信するとともに、前方カメラ１７から撮影データを受信する。そして、車両入力Ｉ／Ｆ３４は、受信した各種データをＣＰＵ３５へ出力する。
　画像認識回路３２は、各周辺監視カメラ１１から撮影データを受信して、合成画像を生成する。そして、画像認識回路３２は、生成した合成画像から物標を認識し、認識結果を車両入力Ｉ／Ｆ３４を介してＣＰＵ３５へ出力する。
　ＣＰＵ３５は、メモリ３６に記憶されている各種のプログラムを実行することにより、取得部、通知制御部、範囲設定部、及び基準設定部の各種機能を実現する。
　ＣＰＵ３５は、取得した各種の検出データ及び撮影データを用いて、駐車支援処理を実行し、駐車スペースＰ１を定める物標までの距離が精度よく検出できる距離範囲Ｒ１を、車両Ｖ１０が走行しているか否か判定する。さらに、ＣＰＵ３５は、車両Ｖ１０が距離範囲Ｒ１を走行していないと判定した場合には、車両Ｖ１０が、駐車スペースＰ１を定める物標に近すぎるか、物標から遠すぎるかを判定する。そして、ＣＰＵ３５は、判定結果をドライバに通知するために、車両入力Ｉ／Ｆ３４を介して、画像処理ＩＰコア３３へ通知指令を出力する。このとき、ＣＰＵ３５は、判定結果に応じて、駐車スペースの検出に関する通知の態様を変化させる。すなわち、ＣＰＵ３５は、車両から駐車スペースＰ１を定める物標までの横方向の距離に基づいて、通知の態様を変化させる。なお、駐車支援処理の詳細は後述する。
　画像処理ＩＰコア３３は、ＣＰＵ３５からの通知指令に基づいて、ドライバが駐車スペースの検出のしやすさを直感的に理解できるような画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ５０へ出力する。なお、本実施形態では、システムＥＣＵ３０が駐車支援装置に相当する。
　ＨＭＩ５０は、車室内においてドライバが視認しやすい位置に設けられたディスプレイを含み、ドライバに情報を提示する装置である。ＨＭＩ５０は、画像処理ＩＰコア３３により生成された画像を表示する。ＨＭＩ５０は、さらにスピーカを含んでいてもよい。
　＜２．処理＞
　次に、第１実施形態に係るシステムＥＣＵ３０が実行する駐車支援処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０のイグニッションがオンになると、本処理を開始する。
　まず、Ｓ１０では、システムＥＣＵ３０は、駐車場に進入したことを検出する。具体的には、取得した撮影データに基づいて、駐車場に進入したことを検出してもよいし、地図情報を用いて駐車場に進入したことを検出してもよい。あるいは、ドライバが、ＨＭＩ５０を介して駐車モードを設定したことにより、駐車場に進入したことを検出してもよい。
　次に、Ｓ２０において、システムＥＣＵ３０は、駐車スペースＰ１の検出を開始する。図３に示すように、駐車スペースＰ１は、少なくとも一つの物標、具体的には停車車両Ｖ２１及び停車車両Ｖ２２によって定められている。よって、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により停車車両Ｖ２１，Ｖ２２の位置を検出することによって、その間の駐車スペースＰ１が検出される。駐車スペースＰ１を定める物標は、駐車スペースＰ１の境界を定める物標であり、停車車両に限らず、壁や塀、ガードレールなどの構造物であってもよいし、白線、ブロック、ロープなどで構成された駐車枠であってもよい。Ｓ２０では、システムＥＣＵ３０は、周辺監視カメラ１１による撮影データ、前方カメラ１７による撮影データ、レーダ１６による検出データを用いて、車両Ｖ１０の前方において、駐車スペースＰ１を定める物標の検出を開始する。
　Ｓ３０では、システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０の前方の側方に、物標が検出されたか否か判定する。Ｓ３０において、物標が検出されていないと判定した場合は、Ｓ４０の処理へ進み、Ｓ３０において、物標が検出されていると判定した場合は、Ｓ５０の処理へ進む。
　Ｓ４０では、システムＥＣＵ３０は、グラフィカルユーザインターフェース（以下、ＧＵＩ）の表示をせず、本処理を終了する。
　一方、Ｓ５０では、システムＥＣＵ３０は、距離範囲Ｒ１を設定する。図３に示す例では、車両Ｖ１０の前方の左側に物標が検出されるため、車両Ｖ１０の左側に、左側方距離センサ１３に対する距離範囲Ｒ１を設定する。
　具体的には、まず、横方向の距離の始点となる基準位置ＲＰを設定する。図４は、車両Ｖ１０の左側に、物標として停車車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３が検出されており、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３の車両Ｖ１０の左側方に面した端部（すなわち、右側端部）の位置ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３が、互いに異なる例を示す。このような場合、端部の位置ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３の平均位置を結んだ線を、基準位置ＲＰに設定する。
　そして、基準位置ＲＰから右側へ横方向の最適距離Ｄ＿ｔｈ離れた位置を中心位置ＲＯに設定する。さらに、中心位置ＲＯに対して左側に幅ΔＤ１を有し、且つ中心位置ＲＯに対して右側に幅ΔＤ２を有する距離範囲Ｒ１を設定する。幅ΔＤ１は幅ΔＤ２と同じ値でもよいし、異なる値でもよい。ここで、基準位置ＲＰ及び／又は中心位置ＲＯは、点列などで表してもよいし、線形近似や多項式で表されるような線で扱ってもよい。
　ここで、超音波センサの特性により、車両Ｖ１０の外部環境や駐車場における駐車態様に応じて、検出性能が変化する。そこで、距離範囲Ｒ１を動的に設定する。
　具体的には、超音波センサは、気温が常温のときと比べて、高温多湿のときは、音波が伝搬しにくくなるため、検出性能が低下する。そこで、図５及び図６に示すように、常温の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈａを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。一方、高温多湿の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈａよりも短い距離Ｄ＿ｔｈｂを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。
　また、超音波センサは、車両Ｖ１０の車速が低速のときと比べて、高速のときは、検出性能が低下する。超音波センサでは、伝搬速度の遅い音波を使用するため、数１０ｍｓ間隔でしか距離を検出できない。そのため、例えば、車速が３０ｋｍ／ｈである場合、３０－５０ｃｍ間隔でしか距離を検出できない。特に、後述する並列駐車モードの場合、１台の停車車両までの距離を数点だけしか検出できない。そのため、各検出点における検出精度を上げることが望ましい。そこで、図７及び図８に示すように、車速が低速の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｃを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。一方、車速が高速の場合には、距離Ｄ＿ｔｈｃよりも短い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｄを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。
　また、超音波センサは、晴天のときと比べて、降雨時や降雪時には、音波が伝搬しにくくなるため、検出性能が低下する。そこで、図９及び図１０に示すように、晴天の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｅを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。一方、降雨時又は降雪時には、距離Ｄ＿ｔｈｅよりも短い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｆを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。なお、降雨時又は降雪時か否かは、例えば、ワイパーの動作の有無によって判定する。
　また、超音波センサは、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２が縦列駐車モードで駐車している時と比べて、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２が並列モードで駐車している時には、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２のグリル等により音波が反射するため、検出性能が低下する。そこで、図１１及び図１２に示すように、並列駐車モードの場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｇを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定するの。一方、縦列駐車モードの場合には、距離Ｄ＿ｔｈｇよりも長い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｈを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。
　なお、並列駐車モードは、図１１に示すように、車体の長手方向が車両Ｖ１０の進行方向に直交するように、車両Ｖ１０の進行方向に車両を並べて駐車するモードである。また、縦列駐車モードは、図１２に示すように、車体の長手方向が車両Ｖ１０の進行方向に沿うように、車両Ｖ１０の進行方向に車両を並べて駐車するモードである。
　システムＥＣＵ３０は、ドライバによりＨＭＩ５０を介して入力された駐車モードを取得してもよいし、撮影データから停車車両Ｖ２１，Ｖ２２の幅や駐車枠を検出して、駐車モードを判定してもよい。
　次に、Ｓ６０では、システムＥＣＵ３０は、図３に示すように、車両Ｖ１０から物標までの横方向の距離Ｄを算出する。具体的には、周辺監視カメラ１１による撮影データ、前方カメラ１７による撮影データ、レーダ１６による検出データを用いて、基準位置ＲＰから車両Ｖ１０の左側面までの距離Ｄを算出する。
　続いて、Ｓ７０では、システムＥＣＵ３０は、Ｓ６０において算出した距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅ΔＤ１よりも小さいか否か判定する。Ｓ６０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅ΔＤ１よりも小さいと判定された場合には、Ｓ８０の処理へ進む。Ｓ８０では、システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０から物標までの距離Ｄが、距離範囲Ｒ１から外れており、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近いと判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。
　一方、Ｓ７０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅Δ１以上と判定された場合には、Ｓ９０の処理へ進む。Ｓ９０では、システムＥＣＵ３０は、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２よりも大きいか否か判定する。
　Ｓ９０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２よりも大きいと判定された場合には、Ｓ１００の処理へ進む。Ｓ１００では、システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０と物標との距離Ｄが、距離範囲Ｒ１から外れており、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠いと判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。
　一方、Ｓ９０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２以下判定された場合には、Ｓ１１０の処理へ進む。Ｓ１１０では、システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０と物標との距離Ｄが、距離範囲Ｒ１内に入っており、距離Ｄが適切であると判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。
　Ｓ１２０では、システムＥＣＵ３０は、Ｓ８０、Ｓ１００、及びＳ１１０での判定に応じて、ＧＵＩ表示を行う。すなわち、ドライバが、距離範囲Ｒ１に入っていることを直感的に理解できる画像、又は、距離範囲Ｒ１から外れていることと、距離範囲Ｒ１内に入るためのハンドルの操作方向とが直感的に理解できる画像を、ＨＭＩ５０に表示させる。詳しくは、画像において、表示されるアイコン、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンの少なくとも一つを変化させることによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。以下に、具体的な表示例を説明する。
　［表示の第１例］
　図１３～図１５に示すように、放射アイコンＩ１０を表示することによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。放射アイコンＩ１０は、超音波の放射を模式的に示すような記号である。車両Ｖ１０の左側に距離範囲Ｒ１を設定した場合は、車両Ｖ１０を示すアイコンの左側に、放射アイコンＩ１０を表示する。そして、放射アイコンＩ１０の色を、距離Ｄが、距離範囲Ｒ１よりも近いか、距離範囲Ｒ１内か、距離範囲Ｒ１よりも遠いかによって、変化させる。図１３～図１５では、放射のアイコンＩ１０の色の違いを、ハッチングの違いで示している。図１３は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合の表示を示し、図１４は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合の表示を示す。図１５は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合の表示を示す。
　［表示の第２例］
　図１６～図１８に示すように、異なるアイコンを表示することによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図１６に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。すなわち、距離範囲Ｒ１に近づく向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図１７に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を表示させる。強度アイコンＩ３０は、３本の円弧を有するアイコンである。また、図１８に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。
　［表示の第３例］
　図１９及び図２０に示すように、強度アイコンＩ３０と矢印アイコンＩ２０，Ｉ３０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図１９に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を点滅表示させ、さらに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図２０に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を点滅表示させ、さらに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、第２例と同じ表示でよい。
　［表示の第４例］
　図２１及び図２２に示すように、強度アイコンＩ３０の表示本数と、矢印アイコンＩ２０，Ｉ４０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。強度アイコンＩ３０の表示本数は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１から外れている度合が小さいほど、多く表示させる。例えば、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、強度アイコンＩ３０の表示本数を最大の３本にし、距離Ｄが距離範囲Ｒ１から外れている場合は、外れている度合に応じて、表示本数を２本、１本、０本のいずれかにする。
　図２１に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠く、距離範囲Ｒ１から外れている度合が比較的大きい場合には、強度アイコンＩ３０の表示本数を０本にし、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図２２に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近く、距離範囲Ｒ１から外れている度合が比較的小さい場合には、強度アイコンＩ３０の表示本数を１本にし、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、第２例と同じ表示でよい。
　［表示の第５例］
　図２３～図２５に示すように、車両Ｖ１０の表示の透過度と矢印アイコンＩ２０，Ｉ４０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図２３に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示（すなわち車両Ｖ１０のアイコン）の透過度を高くして表示を薄くするとともに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示する。また、図２４に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合には、車両Ｖ１０の表示の透過度を低くして、濃く表示させる。また、図２５に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示の透過度を高くして表示を薄くするとともに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示する。なお、車両Ｖ１０の表示の透過度を変化させる代わりに、車両Ｖ１０の色を変化させてもよい。この場合、放射アイコンＩ１０のように、車両Ｖ１０の色を３通りに変化させることによって、矢印アイコンＩ２０，Ｉ４０を表示させる必要がない。
　＜３．効果＞
　以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　（１）車両Ｖ１０から駐車スペースＰ１を定める物標までの車両Ｖ１０の横方向における距離Ｄが検出される。そして、検出された横方向の距離Ｄが、物標の位置をより精度良く検出するための距離範囲Ｒ１以内か否かに応じて、駐車スペースＰ１の検出に関する通知の態様が変更される。よって、ドライバは、駐車スペースＰ１を検出しやすい距離範囲Ｒ１以内に入っているか否かを直感的に認識して、距離範囲Ｒ１以内を走行するように運転することができる。ひいては、駐車スペースＰ１の検出が容易になる。
　（２）距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近いか、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠いかに応じて、通知の態様が変更される。よって、ドライバは、距離範囲Ｒ１に近づくためのハンドル操作を直感的に認識して、距離範囲Ｒ１以内を走行するように運転することができる。
　（３）ドライバは、ＨＭＩ５０に表示されるアイコンや、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンを視認することによって、距離範囲Ｒ１と現在の車両Ｖ１０の位置との関係を、直感的に認識することができる。
　（４）距離範囲Ｒ１を動的に設定することによって、距離範囲Ｒ１において物標の位置を高精度に検出することができる。
　（５）車両Ｖ１０の外部環境又は駐車態様に応じて、距離範囲Ｒ１を変化させる。これにより、車両Ｖ１０の外部環境や駐車態様によらず、距離範囲Ｒ１へ移動することによって、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により物標の位置を高精度に検出することができる。
　（６）物標の端部を基準位置ＲＰにして、距離範囲Ｒ１が設定される。よって、距離範囲Ｒ１内へ移動することにより、物標の端部の位置を高精度に検出することができる。ひいては、駐車スペースＰ１を高精度に検出することができる。
　（７）複数の物標の端部の位置が異なる場合には、端部の平均位置を基準位置ＲＰとして、距離範囲Ｒ１が設定される。よって、複数の物標の端部の位置が異なる場合でも、距離範囲Ｒ１へ移動することにより、複数の物標の端部の位置を高精度に検出することができる。ひいては、複数の物標の間の駐車スペースＰ１を高精度に検出することができる。
　（８）物標として、停車車両、駐車枠、及び構造物を検出することにより、停車車両の間の駐車スペースＰ１、駐車枠で囲まれた駐車スペースＰ１、停車車両や構造物の間の駐車スペースＰ１を検出することができる。
　（９）周辺監視カメラ１１、レーダ１６、前方カメラ１７による検出データ及び撮影データから、駐車スペースＰ１を定める物標までの横方向の距離Ｄを算出した後、位置の検出精度がより高い右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により、駐車スペースＰ１を定める物標の位置を検出することができる。
　（第２実施形態）
　＜１．第１実施形態との相違点＞
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　上述した第１実施形態に係る車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその位置を検出することが可能な、他のセンサ（すなわち、周辺監視カメラ１１、レーダ１６、前方カメラ１７）を備えていた。すなわち、第１実施形態に係る駐車支援システム１００は、他のセンサの検出データや撮影データから物標のおおよその横方向の距離を検出して距離範囲Ｒ１を設定し、車両Ｖ１０を距離範囲Ｒ１内へ移動させていた。これにより、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３による、物標までの高精度な位置の検出を可能にしていた。
　これに対し、第２実施形態に係る駐車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその横方向の距離を検出するためのデータを取得することが可能な、他のセンサを備えていない点で、第１実施形態と相違する。
　＜２．処理＞
　次に、第２実施形態に係るシステムＥＣＵ３０が実行する駐車支援処理について、図２６のフローチャートを参照して説明する。システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０のイグニッションがオンになると、本処理を開始する。
　まず、Ｓ２００では、システムＥＣＵ３０は、Ｓ１０の処理と同様の処理を実行する。
　続いて、Ｓ２１０では、システムＥＣＵ３０は、駐車スペースＰ１の検出を開始し、Ｓ２２０において、車両Ｖ１０の側方に位置する物標を検出する。本実施形態では、駐車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその横方向の距離を検出するためのデータを取得することが可能な、他のセンサを備えていない。そのため、物標が車両Ｖ１０の前方に位置している場合は、物標までの横方向の距離Ｄを検出することができない。図２７に示すように、車両Ｖ１０が物標に近づいて、物標が車両Ｖ１０の側方に位置すると、物標までの横方向の距離Ｄを検出できるようになる。
　その後、Ｓ２３０～Ｓ３００では、システムＥＣＵ３０は、Ｓ５０～Ｓ１２０と同様の処理を実行する。すなわち、本実施形態に係る駐車支援システム１００では、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により検出された検出データから、物標のおおよその横方向の距離Ｄを検出して距離範囲Ｒ１を設定し、車両Ｖ１０を距離範囲Ｒ１内へ移動させる。そして、さらに、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により、物標の位置を高精度に検出する。
　＜３．効果＞
　以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果（１）～（８）に加え、以下の効果が得られる。
　（１０）右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により検出された検出データを用いて、駐車スペースＰ１を定める物標までのおおよその横方向の距離Ｄを検出し、距離範囲Ｒ１を設定する。その後、距離範囲Ｒ１へ移動することにより、駐車スペースＰ１を定める物標の位置をより高い精度で検出することができる。
　（他の実施形態）
　以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（ａ）上記実施形態では、気温、湿度、天候といった外部環境の情報を、温度センサ１４、湿度センサ１５、及びワイパーの動作の有無から得ていたが、外部環境の情報は他から得てもよい。例えば、天気予報から外部環境の情報を得てもよいし、道路交通情報通信システムから通信によって外部環境の情報を得てもよい。
　（ｂ）本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。システムＥＣＵ３０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（ｄ）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (11)

  1. 　距離を検出するセンサ（１１，１２，１３，１６，１７）から検出情報を取得するように構成された取得部（３０）であって、前記距離は、車両（Ｖ１０）から目標駐車位置（Ｐ１）を定める少なくとも一つの物標（Ｖ２１，Ｖ２２）までの距離に相当する、取得部と、
    　前記取得部により取得された前記検出情報を用いて、前記距離が所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、前記目標駐車位置の検出に関する通知の態様を変えるように構成された通知制御部（３０）であって、前記所定の範囲は、前記少なくとも一つの物標の位置をより精度良く検出するための範囲に相当する、通知制御部と、を備える、
    　駐車支援装置。
  2. 　前記通知制御部は、前記距離が前記所定の距離範囲外である場合には、前記距離が前記所定の距離範囲よりも近いか、前記距離が前記所定の距離範囲よりも遠いかに応じて、前記通知の態様を変えるように構成されている、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記通知制御部は、前記目標駐車位置の検出に関する情報を表示によって通知するように構成されており、前記通知制御部は、表示されるアイコン、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンの少なくとも一つを変えることによって、前記通知の態様を変えるように構成されている、
    　請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記所定の距離範囲を動的に設定するように構成された範囲設定部（３０）を備える、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記範囲設定部は、前記車両の外部環境、前記車両の速度、及び前記少なくとも一つの物標の駐車態様のうちの少なくとも一つに応じて、前記所定の距離範囲を変化させるように構成されており、前記少なくとも一つの物標は停車車両を含む、
    　請求項４に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記少なくとも一つの物標は端部を有し、
    　前記端部は、前記車両の側方に面し、
    　前記端部を、前記所定の距離範囲の基準位置に設定するように構成された基準設定部（３０）を備える、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記少なくとも一つの物標は、複数の物標を含み、
    　前記基準設定部は、平均位置を、前記基準位置に設定するように構成されており、前記平均位置は、前記複数の物標の各々が有する前記端部の平均位置に相当する、
    　請求項６に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記少なくとも一つの物標は、停車車両、駐車枠、及び構造物の少なくとも一つを含む、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記少なくとも一つの物標の位置は、前記距離を検出するセンサ（１２，１３）と同じセンサ（１２，１３）によってより精度良く検出される、
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記少なくとも一つの物標の位置は、前記距離を検出するセンサ（１２，１３）と異なるセンサ（１１，１６，１７）によってより精度良く検出される、
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  11. 　前記距離は、前記車両の横方向の距離である、
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
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