KR20150022166A - 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Abstract

본 발명은 후측방 레이더 센서를 이용하여 주행시 사각 지역의 차량 정보를 감지하여 사이드 미러의 시야각을 보상하는 차량 미러 제어 시스템 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량 미러 제어 시스템은 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 레이더 센서; 타겟 차량이 자기 차량에 대하여 사각 지역에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 프로세서; 및 타겟 차량이 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 액츄에이터를 포함한다.

Description

레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템 및 방법 {System and method for controlling mirror of vehicle using radar sensor}
본 발명은 차량의 사이드 미러를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량에 장착된 레이더 센서를 이용하여 사이드 미러를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
주행중 차량 내의 운전자가 관측할 수 없는 위치를 사각 지역(blind spot 또는 dead angle area)이라고 하며, 이는 자동차 사고의 위험을 발생하는 요인 중에 가장 빈번하게 발생하는 요인이 된다.
이를 해결하기 위하여 차량용 센서를 이용한 사각 지역 탐지(Blind Spot Detection) 기술을 통해 사각 지역 내에 차량이 위치할 경우 경고등, 경고음, 시트 떨림 등의 경고를 통해 운전자가 인지할 수 있도록 하여 사고를 미연에 방지하게 된다.
사각 지역 탐지 기술을 위한 차량용 센서로 크게 초음파, 카메라, 레이더 등 3가지가 있다. 하지만 최근에는 악천후나 빛의 간섭 등으로 인하여 대부분이 레이더 센서를 이용한다.
종래 후측방 레이더 센서 기술은 차량이 사각 지역으로 접근해오는 경우 경고 알림기를 통해 운전자에게 경고한다. 하지만 상기 기술은 차량 존재의 유무만 판별하여 알려주기 때문에 사각 지역으로 차량 접근시, 운전자가 주행 경로를 판단하기에 충분한 정보를 제공하지 않는 문제점이 있다.
국내공개특허 제1998-0052731호는 사각 지역을 탐지하여 경고하는 장치에 대하여 기술하고 있다. 그러나 이 장치는 사이드 미러에서 경고 메시지를 출력할 뿐이므로 전술한 문제점을 해결하지 못한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 후측방 레이더 센서를 이용하여 주행시 사각 지역의 차량 정보를 감지하여 사이드 미러의 시야각을 보상하는 차량 미러 제어 시스템 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 레이더 센서; 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 프로세서; 및 상기 타겟 차량이 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 상기 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 상기 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템을 제안한다.
바람직하게는, 상기 프로세서는 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중이면 상기 타겟 차량을 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 차량으로 판별한다.
바람직하게는, 상기 프로세서는 상기 자기 차량의 각 측에 장착된 레이더 센서들에 의해 상기 타겟 차량까지의 거리가 측정되면 각각의 거리들을 종합하여 상기 타겟 차량의 위치를 추정하며, 상기 위치를 기초로 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중인지 여부를 판별한다.
바람직하게는, 상기 프로세서는 상기 타겟 차량까지의 거리에 따라 상기 사이드 미러의 회전각을 산출한다.
바람직하게는, 상기 프로세서는 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 상기 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정한다.
바람직하게는, 상기 프로세서는 각 타겟 차량까지의 거리를 기초로 상기 우선순위를 결정한다.
바람직하게는, 상기 액츄에이터는 상기 사이드 미러의 시야각을 제어할 때 룸 미러의 시야각도 함께 제어한다.
또한 본 발명은 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 타겟 차량 센싱 단계; 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 사각 지역 주행 판별 단계; 및 상기 타겟 차량이 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 상기 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 상기 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 미러 시야각 제어 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 사각 지역 주행 판별 단계는 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중이면 상기 타겟 차량을 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 차량으로 판별한다.
바람직하게는, 상기 사각 지역 주행 판별 단계는 상기 자기 차량의 각 측에 장착된 레이더 센서들에 의해 상기 타겟 차량까지의 거리가 측정되면 각각의 거리들을 종합하여 상기 타겟 차량의 위치를 추정하며, 상기 위치를 기초로 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중인지 여부를 판별한다.
바람직하게는, 상기 사각 지역 주행 판별 단계와 상기 미러 시야각 제어 단계 사이에, 상기 타겟 차량까지의 위치와 거리에 따라 상기 사이드 미러의 회전 방향과 회전각을 산출하는 미러 회전량 산출 단계를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 사각 지역 주행 판별 단계와 상기 미러 시야각 제어 단계 사이에, 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 상기 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정하는 우선순위 결정 단계를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 우선순위 결정 단계는 각 타겟 차량까지의 거리를 기초로 상기 우선순위를 결정한다.
바람직하게는, 상기 미러 시야각 제어 단계는 상기 사이드 미러의 시야각을 제어할 때 룸 미러의 시야각도 함께 제어한다.
본 발명은 후측방 레이더 센서를 이용하여 주행시 사각 지역의 차량 정보를 감지하여 사이드 미러의 시야각을 보상함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 후측방 레이더 센서를 이용한 적응형 사이드 미러 시스템에 의하여 차량이 사각 지역에 접근한 경우에도 변경된 사이드 미러의 시야각을 통해 운전자가 주행 경로를 판단하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
둘째, 사각 지역에 위치한 차량은 자동차 사고를 발생하는 가장 빈번한 요인이다. 본 발명을 통하여 자동차 사고의 위험성을 줄이고, 운전자가 보다 편하게 운전할 수 있을 것으로 예상된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 사이드 미러를 구비하는 차량 미러 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 적응형 사이드 미러를 이용한 차량 미러 제어 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 3과 도 4는 본 발명에 따른 적응형 사이드 미러의 형상을 도시한 개념도이다.
도 5와 도 6은 본 발명에 따른 적응형 사이드 미러의 시야각이 변경되는 과정을 설명하기 위한 참고도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
본 발명은 주행시 사각 지역으로 차량이 접근해 올 경우 차량의 접근 상태에 따라 사이드 미러의 시야각이 변경되어 사각 지역 영역의 정보를 제공하여 차량이 사각 지역에 접근한 경우에도 변경된 사이드 미러의 시야각을 통해 운전자가 주행 경로를 판단하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 사이드 미러를 구비하는 차량 미러 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1에 따르면, 차량 미러 제어 시스템(100)은 레이더 센서(110), 프로세서(120) 및 액츄에이터(130)를 포함한다.
레이더 센서(110)는 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 기능을 수행한다. 레이더 센서(110)는 타겟 차량의 접근 여부에 대한 정보를 알려주는 후측방 레이더 센서들을 포함한다.
프로세서(120)는 타겟 차량이 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 기능을 수행한다.
프로세서(120)는 타겟 차량이 자기 차량의 후측방 즉, 자기 차량의 양측 차선 중 한 차선에서 주행중이면 타겟 차량을 사각 지역에서 주행하고 있는 차량으로 판별할 수 있다. 이때 프로세서(120)는 자기 차량의 각 측에 장착된 레이더 센서들에 의해 타겟 차량까지의 거리가 측정되면 각각의 거리들을 종합하여 타겟 차량의 위치를 추정하며, 타겟 차량의 추정된 위치를 기초로 타겟 차량이 자기 차량의 후측방에서 주행중인지 여부를 판별할 수 있다.
또한 프로세서(120)는 타겟 차량이 자기 차량과 동일 차선에서 주행중이면 타겟 차량을 사각 지역에서 주행하고 있는 차량으로 판별할 수 있다. 이때 프로세서(120)는 자기 차량의 각 측에 장착된 레이더 센서들에 의해 타겟 차량까지의 거리가 측정되면 각각의 거리들을 종합하여 타겟 차량의 위치를 추정하며, 타겟 차량의 추정된 위치를 기초로 타겟 차량이 자기 차량과 동일 차선에서 주행중인지 여부를 판별할 수 있다.
프로세서(120)는 타겟 차량까지의 거리 및 각도에 따라 사이드 미러의 회전각을 산출할 수 있다.
자기 차량의 양측 차선 중 한 차선에서 주행중인 타겟 차량이 사각 지역 내에서 자기 차량과 가까운 거리에 있다면 사이드 미러를 바깥쪽 방향으로 많이 회전시켜야 타겟 차량이 사이드 미러에 보일 것이다. 반면 타겟 차량이 자기 차량으로부터 먼 거리에서 주행중이라면 사이드 미러를 바깥쪽 방향으로 조금만 회전시켜도 타겟 차량이 사이드 미러에 표시될 수 있다.
또한 동일 차선에서 주행중인 타겟 차량이 자기 차량과 가까운 거리에 있다면 사이드 미러를 안쪽 방향으로 많이 회전시켜야 타겟 차량이 사이드 미러에 보일 것이다. 반면 타겟 차량이 자기 차량으로부터 먼 거리에서 주행중이라면 사이드 미러를 안쪽 방향으로 조금만 회전시켜도 타겟 차량이 사이드 미러에 표시될 수 있다. 프로세서(120)는 이 점을 참작하여 사이드 미러의 회전각을 산출할 수 있다.
프로세서(120)는 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정할 수 있다. 프로세서(120)는 레이더 센서(110)에 의해 수집된 후측방 차량 정보를 취합하여 접근 차량 위험 정도에 따라 우선순위를 결정할 수 있다. 이때 프로세서(120)는 각 타겟 차량까지의 거리를 기초로 우선순위를 결정할 수 있다. 일례로 프로세서(120)는 상대적으로 거리가 더 가까운 타겟 차량에게 높은 우선순위를 부여할 수 있다.
액츄에이터(130)는 타겟 차량이 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 기능을 수행한다. 액츄에이터(130)는 사각 지역의 차량 탐지시 사이드 미러의 시야각을 사각 지역으로 변경한다.
액츄에이터(130)는 우선순위에 따라 최우선 위험 차량에 대하여 사이드 미러의 시야각을 변경할 수 있다. 이때 액츄에이터(130)는 사이드 미러의 시야각을 제어할 때 룸 미러의 시야각도 함께 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 적응형 사이드 미러를 이용한 차량 미러 제어 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 1 및 도 2를 참조한다.
먼저 레이더 센서(110)가 후측방에 위치한 차량들의 신호들을 수신한다(S210).
이후 프로세서(120)가 수신된 신호들을 판별하여 후측방 차량들을 검출한다(S220). 이후 프로세서(120)가 검출된 후측방 차량들을 차량 접근의 위험 정도에 따라 위험 우선순위를 결정한다(S230).
결정된 최우선순위의 차량이 사각 지역에 있을 경우(S240), 액츄에이터(130)가 사이드 미러의 시야각을 사각 지역으로 변경한다(S250). 반면 최우선순위 차량이 사각 지역에 존재하지 않을 경우(S240), 액츄에이터(130)는 사이드 미러의 시야각을 일반 시야각으로 변경한다(S260).
주행이 지속될 경우(S270) 다시 후측방 레이더 신호를 수신하고, S220 단계부터 S250 단계 또는 S260 단계까지의 과정을 반복한다.
주행이 종료되면(S270) 액츄에이터(130)는 사이드 미러의 시야각을 원위치시킨다(S280). 여기서 원위치는 일반 시야각을 의미한다.
다음으로 본 발명에 적용되는 적응형 사이드 미러의 형태에 대하여 설명한다. 도 3과 도 4는 본 발명에 따른 적응형 사이드 미러의 형상을 도시한 개념도이다.
도 3은 적응형 사이드 미러(320)를 정면에서 바라볼 때의 사시도를 나타낸다. 적응형 사이드 미러(320)는 정면에 후측방 차량을 확인할 수 있는 거울(310)이 장착된다.
도 4는 적응형 사이드 미러(320)를 상측에서 바라볼 때의 단면도를 나타낸다. 적응형 사이드 미러(320)는 모터(410), 모터(410)와 거울(310)을 연결시키는 변경축(420)을 내장한다. 모터(410)는 거울(310)의 시야각 변경을 구동하며, 변경축(420)은 구동된 모터(410)로부터 시야각을 변경한다.
다음으로 적응형 사이드 미러의 시야각이 변경되는 과정에 대하여 설명한다. 도 5와 도 6은 본 발명에 따른 적응형 사이드 미러의 시야각이 변경되는 과정을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5와 도 6은 자기 차량(510)으로부터 후측방에서 타겟 차량(520)이 접근 및 추월할 경우 변경되는 사이드 미러의 시야각을 설명한다.
사이드 미러의 일반 시야각에 차량이 위치할 경우 사이드 미러는 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 일반 시야각에 위치한다(530). 그런데 타겟 차량(520)이 사각 지역으로 접근해오는 경우 사이드 미러의 시야각은 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 사각 지역으로 변경된다(540). 이후 타겟 차량(520)이 자기 차량(510)을 추월하여 정면의 운전석 시야에 위치할 경우 사이드 미러의 시야각은 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 일반 시야각으로 변경된다(550). 후측방에 차량이 존재하지 않을 경우에는 사이드 미러의 시야각은 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 일반 시야각에 위치한다(560).
이상 설명한 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 차량 미러 제어 시스템(100)의 구동 방법에 대하여 다시 한번 정리해보면 다음과 같다.
먼저 레이더 센서(110)가 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱한다(타겟 차량 센싱 단계).
이후 프로세서(120)가 타겟 차량이 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별한다(사각 지역 주행 판별 단계).
이후 프로세서(120)가 타겟 차량까지의 위치와 거리에 따라 사이드 미러의 회전 방향과 회전각을 산출한다(미러 회전량 산출 단계).
더불어 프로세서(120)는 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정할 수 있다(우선순위 결정 단계).
이후 액츄에이터(130)가 타겟 차량이 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어한다(미러 시야각 제어 단계).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 레이더 센서;
    상기 타겟 차량이 상기 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 프로세서; 및
    상기 타겟 차량이 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 상기 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 상기 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 액츄에이터
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중이면 상기 타겟 차량을 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 차량으로 판별하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 자기 차량의 각 측에 장착된 레이더 센서들에 의해 상기 타겟 차량까지의 거리가 측정되면 각각의 거리들을 종합하여 상기 타겟 차량의 위치를 추정하며, 상기 위치를 기초로 상기 타겟 차량이 상기 자기 차량과 동일 차선에서 주행중인지 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 타겟 차량까지의 거리에 따라 상기 사이드 미러의 회전각을 산출하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 상기 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는 각 타겟 차량까지의 거리를 기초로 상기 우선순위를 결정하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 액츄에이터는 상기 사이드 미러의 시야각을 제어할 때 룸 미러의 시야각도 함께 제어하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 시스템.
  8. 자기 차량의 후방에서 주행하는 타겟 차량을 센싱하는 타겟 차량 센싱 단계;
    상기 타겟 차량이 상기 자기 차량에 대하여 사각 지역(blind spot)에서 주행하고 있는지 여부를 판별하는 사각 지역 주행 판별 단계; 및
    상기 타겟 차량이 상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별되면 상기 타겟 차량의 관찰이 가능하도록 상기 자기 차량의 사이드 미러의 시야각을 제어하는 미러 시야각 제어 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 타겟 차량까지의 위치와 거리에 따라 상기 사이드 미러의 회전 방향과 회전각을 산출하는 미러 회전량 산출 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 사각 지역에서 주행하고 있는 것으로 판별된 상기 타겟 차량이 적어도 두 대일 때 우선순위를 결정하는 우선순위 결정 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 차량 미러 제어 방법.
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