KR20150057576A

KR20150057576A - 전동식 조향장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20150057576A
Application number: KR1020130141095A
Authority: KR
Inventors: 김병주
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2013-11-20
Filing date: 2013-11-20
Publication date: 2015-05-28

Abstract

본 발명은 전동식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 제어방법은, 스티어링 휠의 조향감이 상호 상이하도록 설정한 복수의 주행모드 중 하나를 선택하는 모드선택단계와, 선택된 주행모드로 주행하는 중 복수의 센서로부터 차량의 주행 상태에 관련된 정보를 수집하는 정보수집단계와, 복수의 센서로부터 수집된 차량의 주행 상태에 따라 미리 설정된 특정 상황으로 판단되면 선택된 주행모드를 다른 주행모드로 전환하는 모드전환단계를 포함할 수 있다. 이에 의해, 주행 환경에 따라 최적화된 조향감을 제공하여 차량이 안정되게 주행가능하도록 하고, 운전자가 용이하게 운전할 수 있도록 한다.

Description

전동식 조향장치 및 그 제어방법{Electronic Power Steering and Controlling Method Thereof}

본 발명은 전동식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 선택된 조향모드로 주행 중, 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황과 같은 특정 상황에서 조향감이 상대적으로 가벼운 조향모드로 전환함으로써, 주행 환경에 따라 최적화된 조향감을 제공하여 운전자가 용이하게 조향을 수행하고, 차량의 안정적인 주행이 가능하도록 하는 전동식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 스티어링 휠을 용이하게 조향할 수 있도록 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering)가 구비되어 있으며, EPS는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 보조한다.

EPS는 스티어링 휠의 조타시 모터의 구동을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)를 구비하고 있으며, ECU는 조향각 센서, 토크 센서, 차속 센서 및 엔진 회전수 센서 등으로부터 신호를 입력받아 전류치를 연산하고, 이를 모터에 제공하여 스티어링 휠의 조향감을 조절하게 된다. 이에 따라, 저속구간에서는 전류치를 크게 하여 조향감을 상대적으로 가볍게 하고, 고속구간에서는 전류치를 작게 하여 조향감을 상대적으로 무겁게 함으로써, 안전하게 주행할 수 있도록 한다.

최근에는 운전자의 다양한 기호에 부응하기 위해, 복수의 조향모드를 미리 설정하여 두고, 복수의 조향모드 중 운전자가 원하는 조향모드를 선택하여 주행할 수 있도록 하고 있다.

현재 주로 제공되고 있는 조향모드로는, 스포츠 모드(Sport Mode), 노멀 모드(Normal Mode), 컴포트 모드(Comport Mode) 등이 있다. 노멀 모드는 일반적인 주행 상태의 조향감을 제공하는 모드이고, 스포츠 모드는 노멀 모드보다 무거운 조향감을 제공하는 모드이고, 컴포트 모드는 노멀 모드보다 가벼운 조향감을 제공하는 모드이다.

이러한 조향모드 중, 운전자가 스포츠 모드를 선택하여 주행하면, 고속주행 뿐만 아니라 저속주행시에도 상대적으로 무거운 조향감이 제공되어 운전자는 다른 조향모드에서보다 큰 힘을 들여야 조향이 가능하게 된다.

한편, 차량이 눈이나 빗길에 미끄러지거나, 갑작스럽게 장애물이 발견되거나, 도로 노면의 상태가 고르지 못하고 구덩이 등이 발견되는 긴급 상황 또는 코너 범프 상황이 발생하면, 운전자는 순간적으로 스티어링 휠을 조타하여 상황에 적절히 대처해야 한다. 그런데, 스포츠 모드로 주행하게 되면, 조향감이 무거운 상태이기 때문에 운전자가 스티어링 휠을 조향하는 힘이 부족할 수 있으므로, 상황에 적절히 대처하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 반대로, 운전자가 조향하는 힘이 부족하다는 것을 인지하여 조향을 과도하게 입력하는 경우에는 차량이 불안정한 상태에 빠질 수 있다. 또한, 주차시에는 차량이 저속으로 주행하게 되는데, 저속상태에서도 스포츠 모드로 계속 주행하는 경우, 주차를 하기 위해 운전자가 많은 힘을 들여야 하므로, 주차를 원활히 수행하지 못하게 된다.

본 발명은, 운전자가 조향모드를 선택하여 주행하던 중, 특정 상황이 발생하면 조향모드를 특정 상황에 대처하기 용이한 다른 조향모드로 전환함으로써, 운전자가 특정 상황에 적절히 대처하고 차량이 불안정한 상태에 빠지는 것을 방지할 수 있도록 하는 전동식 조향장치 및 그 제어방법을 제안한다.

상기 목적은, 스티어링 휠의 조향감이 상호 상이하도록 설정한 복수의 주행모드 중 하나를 선택하는 모드선택단계; 선택된 주행모드로 주행하는 중, 복수의 센서로부터 차량의 주행 상태에 관련된 정보를 수집하는 정보수집단계; 및 상기 복수의 센서로부터 수집된 차량의 주행 상태에 따라 미리 설정된 특정 상황으로 판단되면, 상기 선택된 주행모드를 다른 주행모드로 전환하는 모드전환단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법에 의해 달성될 수 있다

상기 목적은, 조향감이 상호 상이한 복수의 주행모드 중 하나를 선택하기 위한 입력부; 차량의 주행 상태에 관련된 정보를 감지하는 복수의 센서; 및 상기 복수의 센서로부터 수집된 상기 차량의 주행 상태에 따라 미리 설정된 특정 상황으로 판단되면, 운전자에 의해 선택된 주행모드를 다른 주행모드로 전환하는 ECU;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치에 의해 달성될 수 있다.

본 발명에 따르면, 긴급 상황이나 코너 범프 상황에서 조향감이 자동으로 조절되도록 함으로써, 운전자가 적절한 대응을 할 수 있도록 하여 차량이 불안정한 상태에 빠지는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 주차 상황에서는 조향감을 가볍게 하여 주차를 용이하게 할 수 있다. 즉, 주행 환경에 따라 최적화된 조향감을 제공하여 차량이 안정되게 주행가능하도록 하고, 운전자가 용이하게 운전할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 전동식 조향장치의 구성 블럭도,
도 2는 본 발명의 전동식 조향장치에서 조향모드를 차량의 주행상황에 따라 전환하는 과정을 보인 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명에 따른 전동식 조향장치의 구성 블럭도이다.

본 전동식 조향장치는, 스마트 플렉스 스티어 기능을 구비할 수 있다. 스마트 플렉스 스티어 기능이란 기존에 복수의 조향모드를 제공하는 플렉스 스티어 기능에 더하여, 특정 상황시 조향모드를 자동으로 전환하도록 하는 기능이다.

여기서, 복수의 조향모드는, 스티어링 휠의 조향감을 다양화하여 운전자의 취향에 따라 선택할 수 있도록 한 것으로서, 스포츠 모드(Sport Mode), 노멀 모드(Normal Mode), 컴포트 모드(Comport Mode)를 포함할 수 있으며, 설계자에 의해 그 개수나 종류가 얼마든지 변경가능함은 물론이다.

후술할 실시예에서는, 스마트 플렉스 스티어 기능의 하나로, 복수의 조향모드 중 스포츠 모드가 선택되어 주행하는 중, 특정 상황에서 스포츠 모드에서 컴포트 모드로 자동적으로 전환되도록 하는 것을 예로 들어 설명하나, 스마트 플렉스 스티어 기능은, 특정 조건에서 스포츠 모드, 노멀 모드, 컴포트 모드를 상호 전환할 수 있는 기능이며, 이에 따라, 본 발명의 권리범위는 후술할 실시예에 한정되지 아니한다.

이러한 스마트 플렉스 스티어 기능의 수행을 위해, 본 전동식 조향장치는, 스마트 플렉스 스티어 기능의 선택을 위한 입력부(21)와, 스티어링 휠의 조향력을 보조하기 위해 작동하는 모터(40)와, 특정 상황에서 조향모드의 전환을 결정하고 전환된 조향모드에 부합되도록 모터(40)로 인가되는 전류값을 선택하는 ECU(10)(Electronic Control Unit)와, ECU(10)로부터 선택된 전류값에 따른 제어신호를 입력받아 모터(40)에 제공되는 전류를 제어하는 구동회로부(30)를 포함할 수 있다.

입력부(21)는, 스마트 플렉스 스티어 기능과 일반 플렉스 스티어 기능 중 하나를 선택하는 버튼일 수 있으며, 두 가지 기능 중 하나를 선택하는 과정은 여러가지로 설계할 수 있다. 예를 들어, 입력부(21)를 통해 스마트 플렉스 스티어 기능과 일반 플렉스 스티어 기능 중 하나를 선택한 다음, 일반 플렉스 스티어 기능을 선택한 경우에는 스포츠 모드, 노멀 모드, 컴포트 모드 중 하나를 선택하도록 할 수 있다. 다른 예로는, 먼저 일반 플렉스 스티어 기능 중 하나를 선택하도록 하고, 스포츠 모드를 선택한 경우, 일반 스포츠 모드와 스마트 플렉스 스티어 기능의 스포츠 모드 중 하나를 선택하도록 할 수 있다.

ECU(10)는 초기에 입력부(21)를 통해 선택된 조향모드에 부합되는 전류값을 선택하여 구동회로부(30)로 제공하고, 해당 전류값을 갖는 전원이 모터(40)로 공급되도록 함으로써, 운전자에 의해 선택된 조향모드에 부합되는 조향감이 제공되도록 한다.

또한, ECU(10)는 사용자가 스마트 플렉스 스티어 기능을 선택한 경우, 특정 상황에서 조향모드를 스포츠 모드에서 컴포트 모드로 전환하도록 제어한다. 이때, 특정 상황은 스티어링 휠의 조작이 신속하게 이루어져야 하는 경우로서, 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황 등을 포함할 수 있다. 긴급 상황은 눈길이나 빗길, 코너 등에서 차량이 회전하거나 횡방향으로 밀리는 경우 등을 말하며, 코너 범프 상황은 노면이 불균일하거나 장애물 등이 있어서 차량의 조향방향이 급격히 변동되는 경우 등을 말한다.

ECU(10)는 각종 센서로부터 감지된 감지결과를 입력받아 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황 등을 판단하며, 각종 센서로는 차속 센서(22), 조향각 센서(23), 요레이트 센서(24), 횡가속도 센서(25), 레이더 센서(26), 비전 센서(27) 등을 포함할 수 있다.

차속 센서(22)는, 차량이 주행중인지 정지상태인지를 감지하며, 차량이 주행중인 경우에는 차량의 속도를 검출한다. 조향각 센서(23)는 운전자의 조향 의도를 판단하는 센서로, 스티어링 휠의 조향각을 검출한다. 요레이트 센서(24)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때 발생하는 차량의 회전 각속도를 측정한다. 횡가속도 센서(25)는 차량이 원심력에 의해 바깥으로 밀려나갈 때 횡방향의 가속도를 측정한다. 레이더 센서(26)는 레이더를 이용하여 도로의 상태와 장애물을 감지할 수 있으며, 넓은 방위각을 갖는 근거리 레이더를 이용하여 노면의 불균일과 장애물을 감지하게 된다. 비전 센서(27)는 차량 전방의 영상을 촬영하여 장애물, 차량, 정차구역, 신호등 등을 감지할 수 있다. 비전 센서(27)나 레이더 센서(26) 중 하나를 초음파 센서로 대체하거나, 초음파 센서를 추가하여 장애물을 감지할 수도 있음은 물론이다.

ECU(10)는 요레이트 센서(24)와 횡가속도 센서(25)에서 감지된 차량의 회전 각속도와 횡방향의 가속도를 이용하여 차량이 긴급 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 요레이트 센서(24)에 의해 감지된 요레이트와 미리 설정된 기준 요레이트와의 차이가 미리 설정된 위험 판단 요레이트 값을 초과하거나, 횡가속도 센서(25)로부터 입력된 횡방향 가속도가 미리 설정된 위험 판단 횡방향 가속도를 초과하면, ECU(10)는 차량이 긴급 상황에 처했다고 판단하고, 스포츠 모드에서 컴포트 모드로의 전환을 결정한다.

또한, ECU(10)는 조향각 센서(23), 레이더 센서(26), 비전 센서(27) 등에서 감지된 차량이 조향각, 도로 상황 및 장애물에 따라, 차량이 코너 범프 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 조향각 센서(23)에 의해 감지된 조향각이 운전자의 의지에 의한 조향 입력이라는 것을 판단할 수 있는 범위의 조향각을 초과하는 경우, ECU(10)는 레이더 센서(26)와 비전 센서(27)로부터 특이한 도로 형상과 장애물이 감지되었는지 여부를 파악하고, 특이한 도로 형상과 장애물이 감지된 경우에는 코너 범프 상황이라고 판단할 수 있다. 코너 범프 상황이라고 판단되면, ECU(10)는 스포츠 모드에서 컴포트 모드로 전환하고, 구동회로부(30)로 제어신호를 제공한다.

이에 따라, 균일하지 않은 도로나 장애물이 있는 코너 범프 상황에서, 노면의 수직반력에 의해 발생하는 얼라이닝 모멘트를 컴포트 모드의 적은 조타력으로 대응할 수 있도록 한다.

ECU(10)는 기어의 변속 정보와, 차속 센서(22)를 이용한 차량의 속도를 이용하여 차량이 주차 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, ECU(10)는 기어가 R단으로 변환되고 차량의 속도가 5km/h 이하인 경우, 주차 상황이라고 판단할 수 있다. 이 경우, ECU(10)는 스포츠 모드에서 컴포트 모드로 전환하고, 구동회로부(30)로 제어신호를 제공한다.

이에 따라, 스포츠 모드로 주행하던 중, 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황이 발생하면, ECU(10)는 스포츠 모드에서 컴포트 모드로의 전환을 결정하고, 컴포트 모드에 사용되는 전류값을 선택하여 구동회로부(30)로 제어신호를 제공한다. 그러면, 모터(40)에 스포츠 모드보다 상대적으로 높은 전류값이 제공됨으로써, 운전자는 상대적으로 가벼운 조향감을 느끼게 되고, 돌발 상황이나 주차 상황에 적절히 대응할 수 있게 된다.

한편, ECU(10)는 각 센서들로부터 감지된 정보들을 지속적으로 모니터링하여 차량이 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황을 벗어난 것으로 판단되면, 컴포트 모드에서 다시 스포츠 모드로 전환하고, 스포츠 모드에 대응되는 전류값을 선택하여 구동회로부(30)로 제어신호를 제공한다.

이러한 구성에 의한 본 발명의 전동식 조향장치에서 조향모드를 차량의 주행상황에 따라 전환하는 과정을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

운전자가 입력부(21)를 통해 플렉스 스티어 기능을 선택하면(S200), ECU(10)는 각종 센서로부터 감지된 정보들을 제공받아 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황 중 하나인지를 판단하고, 조향모드를 스포츠 모드에서 컴포트 모드로 전환할지 여부를 결정한다.

긴급 상황의 경우, 요레이트 센서(24)로부터 감지된 요레이트 값과 미리 설정된 기준 요레이트 값과의 차이가 위험 판단 요레이트 값을 초과하면(S210), ECU(10)는 스포츠 모드를 컴포트 모드로 전환할 것을 결정하고(S280), 컴포트 모드에 해당되는 전류값을 선택하여 구동회로부(30)로 제어신호를 제공한다. 그러면, 구동회로부(30)에서는 해당 전류값을 갖는 전원을 모터(40)로 제공하여 모터(40)의 구동력을 제어함으로써, 스티어링 휠의 조향력을 조절하게 된다.

요레이트 센서(24)로부터 감지된 요레이트 값이 위험 판단 요레이트 값을 초과하지 않는 경우, ECU(10)는 횡가속도 센서(25)로부터 감지된 횡가속도가 미리 설정된 위험 판단 횡가속도를 초과하는지 여부를 판단한다(S220). 비교결과, 감지된 횡가속도가 위험 판단 횡가속도를 초과하는 경우, ECU(10)는 스포츠 모드를 컴포트 모드로 전환할 것을 결정하고(S280), 구동회로부(30)로 제어신호를 제공하여 모터(40)의 구동력을 제어하도록 한다. 반면, 감지된 횡가속도가 위험 판단 횡가속도를 초과하지 않는 경우, ECU(10)는 스포츠 모드를 유지하도록 결정한다.

코너 범프 상황의 경우, ECU(10)는 조향각 센서(23)로부터 입력된 조향각이 운전자 의지에 의한 조향입력인지 여부를 판단하고(S230), 조향각이 운전자 의지에 의한 조향각을 초과하는 경우, ECU(10)는 레이더 센서(26)로부터 입력된 정보에 따라 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되었는지 여부를 판단한다(S240). 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되는 경우, ECU(10)는 스포츠 모드를 컴포트 모드로 전환할 것을 결정하고(S280), 구동회로부(30)로 제어신호를 제공하여 모터(40)의 구동력을 제어하도록 한다.

한편, 레이더 센서(26)로부터 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되지 않는 경우, 비전 센서(27)로부터 입력된 정보에 따라 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되었는지 여부를 다시 판단한다(S250). 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되는 경우, ECU(10)는 스포츠 모드를 컴포트 모드로 전환할 것을 결정하고(S280), 구동회로부(30)로 제어신호를 제공하여 모터(40)의 구동력을 제어하도록 한다.

반면, 조향각 센서(23)에 의해 감지된 조향각이 운전자 의지에 의한 조향각을 초과하지 않는 경우와, 비전 센서(27)에 의해 특이 도로 상황이나 장애물이 감지되지 않은 경우, ECU(10)는 스포츠 모드를 유지하도록 결정한다.

주차 상황의 경우, ECU(10)는 기어가 R단으로 입력되었는지를 감지하고(S260), R단으로 입력되면 차속 센서(22)로부터 감지된 차량 속도를 파악한다(S270). 만약 차량 속도가 5km/h 이하이면, ECU(10)는 차량이 주차를 수행하는 것으로 판단한다. 그러면, ECU(10)는 스포츠 모드를 컴포트 모드로 전환할 것을 결정하고(S280), 구동회로부(30)로 제어신호를 제공하여 모터(40)의 구동력을 제어하도록 한다. 반면, 차량 속도가 5km/h 보다 크면, ECU(10)는 스포츠 모드를 유지하도록 결정한다.

한편, 컴포트 모드로 전환된 이 후, ECU(10)는 각 센서로부터 신호를 확인하여 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황 등의 특정 상황이 해제되었는지를 판단하고, 특정 상황이 해제된 경우에는 스포츠 모드로 복귀시킨다.

이와 같이, 본 발명에 따른 스마트 플렉스 스티어 기능을 구비한 전동식 조향장치는, 스포츠 모드로 주행 중 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황의 발생시 컴포트 모드로 전환하도록 한다. 이에 따라, 긴급 상황, 코너 범프 상황, 주차 상황에서 운전자가 적은 힘으로 용이하게 조향할 수 있으므로, 운전자가 즉각적으로 상황에 대응할 수 있어 차량이 불안정한 상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다. 즉, 주행 환경에 따라 가장 최적화된 조향력을 제공함으로써, 차량의 안정된 주행이 가능하고, 운전자가 안전을 보장할 수 있다.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : ECU 21 : 입력부
22 : 차속 센서 23 : 조향각 센서
24 : 요레이트 센서 25 : 횡가속도 센서
26 : 레이더 센서 27 : 비전 센서
30 : 구동회로부 40 : 모터

Claims

스티어링 휠의 조향감이 상호 상이하도록 설정한 복수의 주행모드 중 하나를 선택하는 모드선택단계;
선택된 주행모드로 주행하는 중, 복수의 센서로부터 차량의 주행 상태에 관련된 정보를 수집하는 정보수집단계; 및
상기 복수의 센서로부터 수집된 차량의 주행 상태에 따라 미리 설정된 특정 상황으로 판단되면, 상기 선택된 주행모드를 다른 주행모드로 전환하는 모드전환단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 모드선택단계는,
상기 복수의 주행모드 중 상대적으로 조향감이 무거운 스포츠 모드를 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 정보수집단계는,
상기 특정 상황의 판단을 위해, 상기 차량의 속도, 조향각, 요레이트, 횡가속도, 노면 상태, 장애물, 기어 전환 중 적어도 하나에 대한 정보를 수집하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
제3항에 있어서,
상기 모드전환단계에서
상기 특정 상황은, 상기 요레이트와 상기 횡가속도에 의해 판단되는 상기 차량이 주행방향과 다른 방향으로 이동하는 긴급 상황, 특이 도로 상태나 장애물에 의해 차량이 불안정하게 주행하는 코너 범프 상황, 상기 기어 전환과 차량의 속도에 의해 판단되는 주차 상황 중 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 모드전환단계는,
상기 특정 상황이 감지되면, 상기 복수의 주행모드 중 상대적으로 조향감이 가벼운 컴포트 모드로 전환하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 특정 상황이 종료되면, 상기 모드전환단계에서 전환된 상기 다른 주행모드로부터 상기 선택된 주행모드로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
조향감이 상호 상이한 복수의 주행모드 중 하나를 선택하기 위한 입력부;
차량의 주행 상태에 관련된 정보를 감지하는 복수의 센서; 및
상기 복수의 센서로부터 수집된 상기 차량의 주행 상태에 따라 미리 설정된 특정 상황으로 판단되면, 운전자에 의해 선택된 주행모드를 다른 주행모드로 전환하는 ECU;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
제7항에 있어서,
상기 복수의 센서는, 상기 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서와, 상기 차량의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서 중 적어도 하나를 포함하며;
상기 ECU는, 상기 요레이트 센서와 상기 횡가속도 센서 중 적어도 하나로부터의 감지결과에 따라 상기 차량이 주행방향과 다른 방향으로 이동하는 긴급 상황인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
제7항에 있어서,
상기 복수의 센서는, 상기 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 노면 상태와 장애물을 감지하는 레이더 센서, 노면 상태와 장애물을 촬영하여 감지하는 비전 센서 중 적어도 하나를 포함하며;
상기 ECU는, 상기 조향각 센서, 상기 레이더 센서 및 상기 비전 센서 중 적어도 하나로부터의 감지결과에 따라 특이 도로 상태나 장애물에 의해 차량이 불안정하게 주행하는 코너 범프 상황인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
제7항에 있어서,
상기 복수의 센서는 차량의 속도를 감지하는 차속 센서를 포함하며;
상기 ECU는, 상기 차속 센서로부터의 감지결과와, 기어 상태에 따라 주차 상황인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
제7항에 있어서,
상기 선택된 주행모드는 상대적으로 조향감이 무거운 스포츠 모드이며, 상기 ECU는 상기 특정 상황이 감지되면, 상기 스포츠 모드를 상대적으로 조향감이 가벼운 컴포트 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
제11항에 있어서,
상기 ECU는 상기 특정 상황이 종료되면, 상기 컴포트 모드를 상기 스포츠 모드로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.