CN112550134A - 可自动驾驶的车辆 - Google Patents

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木下真
高山圭介
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Abstract

本发明涉及并改善可自动驾驶的车辆。可自动驾驶的车辆(1)具有：以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆(1)的行驶的行驶控制部(14)；在自动驾驶时可点亮以从车辆(1)外辨识的自动驾驶显示灯(5)；在行驶控制部(14)以自动驾驶控制车辆(1)的行驶的自动驾驶中进行控制，以使表示处于自动驾驶状态的自动驾驶显示灯(5)点亮的灯控制部(19)。灯控制部(19)在自动驾驶中取得存在于车辆(1)的周围的其他移动体的信息，根据在自动驾驶中的车辆(1)周围的其他移动体的存在，执行自动驾驶中的自动驾驶显示灯(5)的点亮控制。

Description

可自动驾驶的车辆
技术领域
本发明涉及可自动驾驶的车辆。
背景技术
车辆中，使车辆的行驶自动化的研究开发不断进展。
将来，例如当设定目的地时，期待通过自动控制行驶至其目的地，并能够在目的地驻车停车。
考虑在这种可自动驾驶的车辆中，需要执行行驶路径的适当的选择、前进道路的安全性的确认、危险的避免控制，并不引起事故等地行驶至目的地。
但是，即使可执行这种用于安全行驶的控制，也不一定可保障100％的安全性。仅通过可自动驾驶的车辆的行驶控制，可确保的安全性可能存在限度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-032433号公报
专利文献2：日本特开2019-064471号公报
发明内容
发明所要解决的课题
因此，这种可自动驾驶的车辆中，在车辆为自动驾驶中的情况下，考虑例如将自动驾驶显示灯点亮，以从车辆外进行辨识(专利文献1，2)。
可自动驾驶的车辆通过在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯，处于可自动驾驶的车辆周围的行人及其他车辆的乘员能够掌握车辆为自动驾驶中，可准备与之对应的行动及预先应对。这样，可自动驾驶的车辆行驶的环境中，为了提高安全性，仅车辆单独的控制存在限度，认为其以外的行人及其他车辆的协作必不可缺。
但是，可自动驾驶的车辆中，在自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯会增加耗电量。特别是在电动式的车辆的情况下，耗电量的恒定的增加导致可行驶距离的缩短，对行驶性能直接造成影响。
另外，需要能够辨识自动驾驶显示灯不仅在晚上而且在白天的明亮的环境下也点亮。因此，自动驾驶显示灯中存在选择例如绿蓝色(ターコイズブルー)那样鲜艳的颜色的可能性。而且，绿蓝色为鲜艳的颜色，因此，对于车外的人来说，由于总是持续点亮，具有感到不适感的可能性。
这样，可自动驾驶的车辆中，需要进行改善。
用于解决课题的方案
本发明提供一种可自动驾驶的车辆，其具有：行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；自动驾驶显示灯，其在自动驾驶时可点亮，以从所述车辆外辨识；以及灯控制部，其在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中进行控制，以使表示处于自动驾驶状态的所述自动驾驶显示灯点亮，其中，所述灯控制部在自动驾驶中，取得存在于所述车辆周围的其他移动体的信息，根据在自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的存在，执行自动驾驶中的所述自动驾驶显示灯的点亮控制。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中的所述车辆周围不存在其他移动体的情况下，在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯。
优选的是，所述灯控制部可以以与从自动驾驶中的所述车辆到存在于其周围的其他移动体的距离及自动驾驶中的所述车辆周围的照度中的至少一方相应的辉度，点亮所述自动驾驶显示灯。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，取得存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的信息，当在自动驾驶中的所述车辆周围存在其他移动体时，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，取得存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的信息，判断存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体是否为自动驾驶车，当在自动驾驶中的所述车辆周围存在自动驾驶车以外的其他移动体时，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中取得所述车辆的刹车灯·方向指示器·倒车灯以外的信号灯或前照灯的点亮状态的信息，在所述车辆熄灯且通过自动驾驶进行行驶时，在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯，而在所述车辆点灯且通过自动驾驶进行行驶时，维持成将所述自动驾驶显示灯点亮的状态。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，所述行驶控制部将所述车辆的行驶从自动驾驶切换的情况下，将所述自动驾驶显示灯再点亮后熄灭。
优选的是，所述灯控制部可以在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯的状态下检测或预测到影响所述车辆的行驶的异常或干扰的情况下，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
优选的是，所述灯控制部可以基于在自动驾驶中关于所述自动驾驶显示灯的点亮控制的用户设定，在自动驾驶中改变所述自动驾驶显示灯的点亮状态。
优选的是，可以具有警报装置，在所述灯控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中，使所述自动驾驶显示灯的点亮状态变化的情况下，发出警告。
发明效果
本发明中，在车辆的行驶控制部将所述车辆的行驶以自动驾驶控制的自动驾驶中，使表示处于自动驾驶状态的所述自动驾驶显示灯进行点亮。由此，处于车辆外的例如行人及其他车辆的乘员能够识别车辆为自动驾驶中。
而且，本发明的自动驾驶显示灯在自动驾驶中不总是维持成点亮状态，点亮状态根据在自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的存在进行变化。具体而言，例如，在自动驾驶中的所述车辆周围不存在其他移动体的情况下，在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯。由此，自动驾驶显示灯产生的耗电量减少。与将自动驾驶显示灯总是维持点亮的情况相比，能够减少自动驾驶显示灯的耗电量，并减少电力的浪费。
附图说明
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车的说明图。
图2是图1(A)-(C)的汽车的控制系统的说明图。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
图4是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯的点亮控制的流程图。
图5是本发明的实施方式中的、自动驾驶中的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图6是自动驾驶显示灯的点亮辉度控制的流程图。
图7是解除自动驾驶的情况下的、自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图8是检测或预测到自动驾驶中的干扰或异常的情况下的、自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图9是用于根据用户设定起动自动驾驶中的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
符号说明
1…汽车(车辆)，5…自动驾驶显示灯，14…自动驾驶/驾驶辅助ECU，19…灯ECU，20…警报ECU，59…存储器，61…外部扬声器
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的、可自动驾驶的汽车1的说明图。
图1(A)-(C)是作为本发明的实施方式的汽车1的一例的汽车1的说明图。
图1(A)是汽车1的俯视图。图1(A)中，一并图示有其他汽车2、多个行人3。图1(B)是汽车1的侧视图。图1(C)是汽车1的后视图。
图1(A)-(C)的汽车1是可以以自动驾驶和手动驾驶进行切换并行驶的汽车1，并配置有在自动驾驶中点亮的自动驾驶显示灯5。
自动驾驶显示灯5是为了表示在自动驾驶状态而点亮的灯光器。自动驾驶显示灯5对于例如车身6的前后左右的侧面整周地设置。由此，处于汽车1周围的行人3及其他汽车2的乘员能够从汽车1外辨识在自动驾驶时点亮的自动驾驶显示灯5。通过自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮，能够得到处于汽车1周围的行人3及其他汽车2的乘员的配合，并且期待得到仅通过汽车1其本身的行驶控制中得不到的安全性。
除此之外，例如，自动驾驶显示灯5也可以分开设置于车身6的前后左右的四角，或沿着车室上方的车顶面板的外周设置，或突出设置于车顶面板上。
自动驾驶显示灯5在汽车1以自动驾驶行驶的情况下点亮。而且，即使是汽车1的周围为阳光照射较强的夏天的白天，也期望处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员能够充分辨识自动驾驶显示灯5的点亮的有无。因此，自动驾驶显示灯5可以是例如绿蓝色那样比自然界中不太存在的颜色及亮度更鲜艳的颜色及辉度点亮的灯。通过以绿蓝色的光发出强光，处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员能够辨识自动驾驶显示灯5点亮和未点亮的可能性变高。其结果，处于汽车1外的行人3及其他汽车2的乘员可对于例如自动驾驶中的汽车1，准备与其相应的行为或预先应对。
但是，可自动驾驶的汽车1中，在自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯5会增加耗电量。为了使自动驾驶显示灯5以高辉度发光，需要更多的电力。而且，特别是电力驱动式的汽车1中，这种自动驾驶中的耗电量的恒定的增加导致可行驶距离的缩短。对行驶性能造成直接的影响。
另外，在作为自动驾驶显示灯5选择例如绿蓝色那样自然界中不太存在的鲜艳的颜色的情况下，对于辨识该颜色的人来说，由于自动驾驶显示灯5持续点亮，可能感到反感或不适感。对于在可自动驾驶的汽车1经常存在那样的场所活动的人来说，总是持续收到绿蓝色那样自然界中不太存在的鲜艳的颜色的光。
这样，可自动驾驶的汽车1中，需要进行改善。
图2是图1(A)-(C)的汽车的控制系统的说明图。图2中，构成汽车1的控制系统10的多个控制装置利用分别装入的控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)代表而表示。控制装置除了控制ECU之外，例如也可以具有记录控制程序及数据的存储部件、与控制对象物或其状态检测装置连接的输入输出端口、测量时间或时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。
具体而言，图2所示的控制ECU例如为驱动ECU11、转向ECU12、制动ECU13、自动驾驶/驾驶辅助ECU14、驾驶操作ECU15、检测ECU16、外部通信ECU17、UI操作ECU18、灯ECU19、警报ECU20。汽车1的控制系统10也可以具备未图示的其他的控制ECU。
多个控制ECU连接于汽车1中采用的例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)或LIN(Local Interconnect Network，局部互联网络)等的车辆网络26。车辆网络26也可以利用可连接多个控制ECU的多个总线电缆27、连接多个总线电缆27的作为中继装置的中央网关(CGW)28构成。多个控制ECU中分配作为相互不同的识别信息的ID。控制ECU基本上向其他的控制ECU定期地输出通知数据。通知数据中附加输出来源的控制ECU的ID、输出目的地的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线电缆27，且在输出目的地的ID例如为自己的ID的情况下，取得通知数据，并执行基于通知数据的处理。中央网关28监视连接的多个总线电缆27各自，当检测到连接于与输出来源的控制ECU不同的总线电缆27的控制ECU时，向该总线电缆27输出通知数据。通过这种中央网关28的中继处理，多个控制ECU在与连接于与各个控制ECU连接的总线电缆27不同的总线电缆27的其他控制ECU之间能够输入输出通知数据。
外部通信ECU17与例如存在于汽车1外的通信基站101、其他汽车2的通信装置进行无线通信。通信基站101可以是例如ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)通讯网络的基站，也可以是运营商通讯网络(キャリア通信網)的基站。运营商通讯网络的基站不仅与其他汽车2的通信装置进行通信，而且还与行人3所持的便携设备102进行通信。外部通信ECU17也可以按照直接通信的对方的种类分成多个并设置于汽车1。而且，通信基站101、其他汽车2的通信装置、及便携设备102与服务器装置103一起构成交通系统100。外部通信ECU17通过与通信基站101或其他汽车2的通信装置直接进行无线通信，在与服务器装置103、其他汽车2或便携设备102之间收发通信数据。
UI操作ECU18中，作为与例如乘员的用户界面设备连接有显示设备21、操作设备22。显示设备21可以是例如液晶设备、影像投影设备。操作设备22可以是例如触摸面板、键盘、非接触操作检测设备。显示设备21及操作设备22可以设置于例如乘员乘坐的车室的内表面。UI操作ECU18从车辆网络26取得通知数据，并显示于显示设备21。UI操作ECU18将对于操作设备22的操作输入输出至车辆网络26。另外，UI操作ECU18也可以执行基于操作输入的处理，且将该处理结果包含于通知数据。UI操作ECU18例如也可以在显示设备21显示用于设定目的地等的导航画面，探索直到通过操作输入选择的目的地的路径，并将该路径数据包含于通知数据。路径数据中也可以包含从当前位置到目的地的移动中使用的道路的例如车道等的属性信息。
驾驶操作ECU15中，为了乘员控制汽车1的行驶，作为操作部件连接有例如方向盘31、制动踏板32、加速踏板33、变速杆34等。当操作操作部件时，驾驶操作ECU15将包含操作的有无、操作量等的通知数据输出至车辆网络26。另外，驾驶操作ECU15也可以执行关于对于操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含于通知数据。驾驶操作ECU15也可以在例如在汽车1的行进方向上具有其他的移动体或固定物的状况下操作加速踏板33的情况下，判断该异常操作，并将该判断结果包含于通知数据。
检测ECU16中，作为用于检测汽车1的行驶状态的检测部件，连接有例如检测汽车1的速度的速度传感器41、检测汽车1的加速度的加速度传感器42、拍摄汽车1外侧的周围的例如立体摄像头等的外部摄像头43、检测汽车1的位置的GPS接收机44等。检测ECU16从检测部件取得检测信息，并将包含检测信息的通知数据输出至车辆网络26。另外，检测ECU16也可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含于通知数据。检测ECU16也可以在例如加速度传感器42检测到超过碰撞检出阈值的加速度的情况下，判断为碰撞检出，并将碰撞检出结果包含于通知数据。检测ECU16也可以基于外部摄像头43的图像提取存在于本车周围的行人3及其他汽车2等的移动体，判断移动体的种类及属性，并根据图像中的移动体的位置、大小、变化推定移动体的相对方向、相对距离、移动方向，且将包含这些推定结果的移动体的信息包含于通知数据并输出至车辆网络26。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，并将汽车1的行驶以自动驾驶和手动驾驶进行切换。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，执行用于汽车1的自动驾驶或驾驶辅助的控制，生成行驶控制数据并输出至驱动ECU11、转向ECU12及制动ECU13。驱动ECU11、转向ECU12、及制动ECU13基于输入的行驶控制数据控制汽车1的行驶。
在使汽车1进行自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14作为行驶控制部从车辆网络26取得通知数据，并探索或取得直到目的地的路径。自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，判断汽车1中是否没有异常或危险，在汽车1中没有异常或危险的情况下，生成关于沿着路径移动的前进道路的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以沿着该移动路径行驶至到达目的地的方式基于GPS接收机44等的本车的位置信息，控制汽车1的行驶，直到停车于目的地的停车场等。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据输出。
在辅助汽车1的驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26从UI操作ECU18取得操作输入的通知数据，且生成调整了该操作输入的操作的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14根据乘员的驾驶操作，控制汽车1的行驶。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据进行输出。
在灯ECU19连接有设置于汽车1的车身6的前部的头灯51、设置于车身6的前后左右的转向灯52、设置于车身6的后部的刹车灯53、自动驾驶显示灯5。另外，图中表示有连接于灯ECU19的存储器59。连接于灯ECU19的存储器59中记录有灯ECU19用于控制的设定值等。灯ECU19作为灯控制部从车辆网络26取得用于控制灯光器的通知数据，并根据该数据控制头灯51、转向灯52、刹车灯53、自动驾驶显示灯5的点亮状态。灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的情况下，在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯5。由此，例如行人3及其他汽车2等的车外的移动体能够利用点亮的自动驾驶显示灯5辨识汽车1为自动驾驶中，能够应对自动驾驶中的汽车1的行驶。灯ECU19即使在自动驾驶中，例如在为不需要点亮的行驶环境时，也可以以根据该行驶环境使自动驾驶显示灯5例如进行熄灭的方式进行点亮控制。
在警报ECU20连接有外部扬声器61。警报ECU20从车辆网络26取得警报输出的通知数据，并根据该数据从外部扬声器61输出警报声。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员乘坐汽车1的情况下，反复执行图3的处理。
步骤ST1中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否开始汽车1的行驶。在未开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。在开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST2。
步骤ST2中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等，判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。在为以自动驾驶进行的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST3。在为自动驾驶以外的例如驾驶辅助行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST7。
步骤ST3中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始以自动驾驶进行的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶。
步骤ST4中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如从外部通信ECU17或GPS接收机44取得的本车位置信息为自动驾驶的目的地的例如停车场等，且以加速度为0的方式停车的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，自动驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST5。
步骤ST5中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从自动驾驶向自动驾驶以外的例如手动驾驶切换。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从自动驾驶的切换。在从自动驾驶未切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST4。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在自动驾驶中反复进行步骤ST4及步骤ST5的判断。在从自动驾驶切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST6。
步骤ST6中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从自动驾驶切换至自动驾驶以外的例如手动辅助驾驶。由此，自动驾驶的行驶结束，并开始手动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST8。
步骤ST7中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动驾驶以外的手动辅助驾驶。
步骤ST8中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如以加速度成为0的方式停车且操作汽车1的例如点火开关的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，手动辅助驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST9。
步骤ST9中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从手动辅助驾驶的切换。在从手动辅助驾驶未切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST8。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在手动辅助驾驶中反复进行步骤ST8及步骤ST9的判断。在从手动辅助驾驶切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST10。
步骤ST10中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。由此，手动辅助驾驶的行驶结束，并开始自动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST4。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘员乘坐汽车1进行行驶的情况下，反复执行图3的处理。例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以通过车辆网络26取得包含来自UI操作ECU18的驾驶模式的设定信息的通知数据，并在自动驾驶和手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于例如来自检测ECU16等的异常检出取得包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，并在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于自身异常检出生成包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。
图4是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯5的点亮控制的流程图。
灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图4的处理。
步骤ST11中，灯ECU19判断是否开始自动驾驶的汽车1的行驶。灯ECU19也可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息及通知，并判断自动驾驶的汽车1的行驶是否开始。在未开始自动驾驶的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19结束图4的处理。在开始自动驾驶的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST12。
步骤ST12中，灯ECU19将熄灭的自动驾驶显示灯5点亮。
步骤ST13中，灯ECU19判断自动驾驶的汽车1的行驶是否结束。灯ECU19例如可以通过获取不到自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息，或取得自动驾驶结束的通知，来判断自动驾驶的汽车1的行驶是否结束。在自动驾驶的汽车1的行驶未结束的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST13的判断处理。在自动驾驶的汽车1的行驶结束的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST14。
步骤ST14中，灯ECU19将点亮的自动驾驶显示灯5熄灭。
这样，灯ECU19基本上在自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的自动驾驶中，使自动驾驶显示灯5点亮。
图5是本发明的实施方式中的、自动驾驶中的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图5的处理。
步骤ST21中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19也可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19结束图5的处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST22。
步骤ST22中，灯ECU19通过车辆网络26从汽车1的各种控制ECU，将汽车1的行驶控制状态的信息作为通知数据取得。灯ECU19取得例如关于本车的位置、速度、加速度、前进道路、故障的有无、各种灯的点亮状态等的信息。
步骤ST23中，灯ECU19通过车辆网络26从例如外部通信ECU17、检测ECU16等的汽车1的各种控制ECU，将行驶环境的信息作为通知数据取得。灯ECU19取得例如存在于本车周围的其他移动体的信息。灯ECU19也可以取得例如关于存在于本车周围的其他移动体的有无、存在的场合的位置、速度、前进道路的预想、碰撞的可能性、属性等的信息。外部通信ECU17可根据导航信息、V2V的接收信息、ADAS通信的ETC信息，取得行驶的道路的车道的属性信息。检测ECU16可检测映入外部摄像头43的拍摄图像中的本车周围的其他汽车2及行人3等的移动体。检测ECU16可重叠于本车外部的影像而检测其他自动驾驶车的绿蓝色的灯点亮。
步骤ST24中，灯ECU19判断在本车周边是否存在其他汽车或行人等的移动体。在本车周边存在其他移动体的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST25。在本车周边不存在其他移动体的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST26。
步骤ST25中，灯ECU19判断存在于本车周边的其他汽车是否为自动驾驶车。在存在于本车周边的其他汽车为自动驾驶车的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST26。在存在于本车周边的其他汽车为自动驾驶车以外的情况的场合下，灯ECU19使处理进入步骤ST29。
步骤ST26中，灯ECU19判断自动驾驶显示灯5是否点亮。在自动驾驶显示灯5点亮的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST27。在自动驾驶显示灯5未点亮的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST31。
步骤ST27中，灯ECU19判断自动驾驶显示灯5以外的灯光器、例如作为刹车灯的刹车灯53·作为方向指示器的转向灯52·倒车灯54以外的信号灯，或作为前照灯的头灯51是否未点亮。在这些任意灯均未点亮的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST28。
与之相对，在这些任一灯点亮的情况下，灯ECU19跳过步骤ST28的处理，并使处理进入步骤ST31。
步骤ST28中，灯ECU19熄灭点亮的自动驾驶显示灯5。
步骤ST29中，灯ECU19判断自动驾驶显示灯5是否熄灭。在自动驾驶显示灯5熄灭的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST30。在自动驾驶显示灯5未熄灭的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST31。
步骤ST30中，灯ECU19将熄灭的自动驾驶显示灯5再点亮。
步骤ST31中，灯ECU19判断自动驾驶显示灯5的点亮状态是否变化。在点亮的自动驾驶显示灯5熄灭的情况下，或在熄灭的自动驾驶显示灯5再点亮的情况下，自动驾驶显示灯5的点亮状态变化。在该情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST32。在自动驾驶显示灯5的点亮状态未变化的情况下，灯ECU19结束图5的处理。
步骤ST32中，灯ECU19将警报的输出指示输出至车辆网络26。警报ECU20从车辆网络26取得警报的输出指示时，从外部扬声器61输出警报声。警报ECU20在灯ECU19以自动驾驶控制汽车1行驶的自动驾驶中，自动驾驶显示灯5的点亮状态变化时，发出警告。处于周围的其他汽车2的乘员能够听见警报声。
这样，灯ECU19能够在自动驾驶中，根据行驶控制状态的变化及行驶环境的变化中的至少一方，使自动驾驶显示灯5的点亮状态变化。灯ECU19在本车周边不存在其他汽车或行人等的移动体的情况下，能够在自动驾驶中熄灭自动驾驶显示灯5。
另外，灯ECU19在熄灭自动驾驶显示灯5进行行驶的自动驾驶中，当在本车周边重新出现其他汽车或行人等的移动体时，能够将自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5再点亮。另外，在自动驾驶中改变自动驾驶显示灯5的点亮状态的情况下，警报ECU20能够发出警告。
图6是自动驾驶显示灯的点亮辉度控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，例如一边从检测ECU16作为通知数据持续取得，一边反复执行图6的处理。
外部摄像头43的拍摄图像中包含本车外的图像部分。在该情况下，检测ECU16基于外部摄像头43的拍摄图像中包含的车外的图像部分，可运算并取得车辆外的亮度、照度、辉度。除此之外，例如，检测ECU16在连接有未图示的照度传感器的情况下，也可将照度传感器的照度的检测值作为通知数据进行输出。
步骤ST41中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST41的判断处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST42。
步骤ST42中，灯ECU19取得从本车到移动体的距离。灯ECU19可以取得从例如检测ECU16到移动体的距离。
步骤ST43中，灯ECU19取得本车周边的照度。灯ECU19可以从例如检测ECU16取得本车周边的照度。
步骤ST44中，灯ECU19在本车周边的照度环境中运算从其他移动体可辨识的自动驾驶显示灯5的辉度。作为点亮自动驾驶显示灯5的辉度，灯ECU19可以运算至少比得到本车周边的照度的辉度高的辉度。
步骤ST45中，灯ECU19更新运算的自动驾驶显示灯5的辉度。灯ECU19以在步骤ST12及步骤ST30的向点亮状态的控制中能够参照的方式更新记录于存储器59的自动驾驶显示灯5的辉度。
这样，灯ECU19能够以与从自动驾驶中的汽车1到存在于其周围的其他移动体的距离及自动驾驶中的汽车1的周围的照度两者相应的辉度，点亮自动驾驶显示灯。
此外，灯ECU19也可以以与从自动驾驶中的汽车1到存在于其周围的其他移动体的距离和自动驾驶中的汽车1的周围的照度的报告相应的辉度点亮自动驾驶显示灯。
图7是在解除了自动驾驶的情况下的、自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图7的处理。
步骤ST51中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST51的判断处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST52。
步骤ST52中，灯ECU19在开始自动驾驶之后，判断是否解除了该自动驾驶。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否解除自动驾驶。在未解除自动驾驶的情况下，灯ECU19结束图7的处理。在解除自动驾驶的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST53。
步骤ST53中，灯ECU19取得自动驾驶显示灯5的点亮状态的信息，并判断自动驾驶显示灯5在自动驾驶中是否熄灭。在自动驾驶显示灯5未熄灭的情况下，即自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST55。在自动驾驶显示灯5在自动驾驶中熄灭的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST54。
步骤ST54中，灯ECU19使自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5进行再点亮。
步骤ST55中，灯ECU19使暂时性地再点亮或点亮的自动驾驶显示灯5熄灭。
由此，在自动驾驶中熄灭自动驾驶显示灯5之后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶状态从自动驾驶切换至手动辅助驾驶等的情况下，能够将自动驾驶显示灯5再点亮后熄灭。在熄灭自动驾驶显示灯5的自动驾驶中产生从自动驾驶向手动驾驶的超控(オーバーライド)的情况下，灯ECU19能够将自动驾驶显示灯5暂时点亮后熄灭。后续车等通过点亮的自动驾驶显示灯5熄灭，能够识别汽车1的驾驶状态从自动驾驶状态变化。
图8是检测或预测到自动驾驶中的干扰或异常的情况下的、自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边持续取得该期间的通知数据，一边反复执行图8的处理。
例如检测ECU16预测与由外部摄像头43拍摄的周围移动体的碰撞，且利用加速度传感器42检测碰撞，并将这些数据作为通知数据进行输出。外部通信ECU17通过ADAS通信的交通信息等，取得本车行驶的车道或道路中的交通堵塞、落下物等的信息并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断本车的装备的故障状态，并作为通知数据进行输出。
步骤ST61中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。在不是自动驾驶中的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST61的判断处理。在为自动驾驶中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST62。
步骤ST62中，灯ECU19在自动驾驶开始后，判断是否检测到干扰或异常、或是否预测到这些干扰或异常。灯ECU19可以从例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14等取得通知，并判断自动驾驶开始之后的干扰或异常的有无。在没有自动驾驶开始之后的干扰或异常的情况下，灯ECU19结束图8的处理。在具有自动驾驶开始之后的干扰或异常的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST63。
步骤ST63中，灯ECU19取得自动驾驶显示灯5的点亮状态的信息，并判断自动驾驶显示灯5在自动驾驶中是否熄灭。在自动驾驶显示灯5未熄灭的情况下，即自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮的情况下，灯ECU19结束图8的处理。在自动驾驶显示灯5在自动驾驶中熄灭的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST64。
步骤ST64中，灯ECU19将在自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5进行再点亮。
由此，当在自动驾驶中使自动驾驶显示灯5熄灭后具有干扰或异常时，灯ECU19将在自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5进行再点亮。灯ECU19在使自动驾驶显示灯5在自动驾驶中熄灭的状态下检测或预测到影响汽车1的行驶的异常或干扰的情况下，能够将在自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5再点亮。自动驾驶专用车道等中的后续车等通过自动驾驶中熄灭的自动驾驶显示灯5再点亮，能够识别自动驾驶中的汽车1中产生了包含异常情况的一些变化。
图9是用于根据用户设定起动自动驾驶中的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19在例如乘员乘坐汽车1且汽车1起动的情况下，反复执行图9的处理。灯ECU19可以例如操作设置于汽车1的图示外的开始开关并从UI操作ECU18取得起动指示的通知数据时，反复执行图9的处理。
步骤ST71中，灯ECU19判断是否起动汽车1。在未起动汽车1的情况下，灯ECU19结束图9的处理。在起动汽车1的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST72。
步骤ST72中，灯ECU19从连接于灯ECU19的存储器59取得用户设定值。记录于存储器59的用户设定值可以是通过预先的用户的设定操作从UI操作ECU18取得的灯光器的点亮设定值。用户设定值中可以包含自动驾驶中的自动驾驶显示灯5的点亮控制的可否的设定值。默认的设定值也可以是允许点亮控制的值，也可以是禁止点亮控制的值。
步骤ST73中，灯ECU19判断取得的自动驾驶显示灯5的点亮控制的可否的设定值是否为允许点亮控制的值。在为不允许点亮控制的禁止设定值的情况下，灯ECU19结束图9的处理。在为允许点亮控制的设定值的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST74。
步骤ST74中，灯ECU19在自动驾驶中起动控制自动驾驶显示灯5的点亮状态的处理。在此，起动的处理中可以是例如图5～图8的处理。在用户允许自动驾驶显示灯5在自动驾驶中的点亮控制的情况下，基于该用户设定，自动驾驶显示灯5在自动驾驶中被控制点亮状态。
与之相对，在用户禁止自动驾驶显示灯5在自动驾驶中的点亮控制的情况下，不执行步骤ST74的处理。灯ECU19仅执行图4的处理。在该情况下，自动驾驶显示灯5在自动驾驶中无法进行点亮控制，而在自动驾驶中持续点亮。
这样，灯ECU19能够基于在自动驾驶中对于自动驾驶显示灯5的点亮控制的用户设定，在自动驾驶中根据行驶控制状态的变化及行驶环境的变化中的至少一方改变自动驾驶显示灯5的点亮状态。
此外，灯ECU19也可以对于自动驾驶显示灯5以外的其他灯光器，基于用户设定，根据是否为自动驾驶中等控制点亮状态。例如也可以根据自动驾驶中的自动驾驶显示灯5的点亮控制，灯ECU19控制自动驾驶显示灯5以外的其他灯光器的点亮。
如以上，本实施方式中，汽车1的自动驾驶/驾驶辅助ECU14在以自动驾驶控制汽车1的行驶的自动驾驶中，点亮表示处于自动驾驶状态的自动驾驶显示灯5。由此，处于汽车1外的例如行人3及其他汽车2的乘员能够识别汽车1为自动驾驶中。
而且，本实施方式的自动驾驶显示灯5在自动驾驶中不总是维持成点亮状态，点亮状态根据自动驾驶中在汽车1周围的其他移动体2、3的存在进行变化。具体而言，例如，在自动驾驶中的汽车1的周围不存在其他移动体的情况下，在自动驾驶中熄灭自动驾驶显示灯5。由此，能够减少自动驾驶显示灯5的耗电量。与将自动驾驶显示灯5在自动驾驶中总是持续点亮的情况相比，能够减少自动驾驶显示灯5的耗电量，并减少电力的浪费。
另外，本实施方式中，在点亮自动驾驶显示灯5的情况下，以与从自动驾驶中的汽车1到存在于其周围的其他移动体的距离和自动驾驶中的汽车1的周围的照度两者相应的辉度点亮自动驾驶显示灯5。因此，自动驾驶显示灯5能够以存在于自动驾驶中的汽车1的周围的其他移动体能够通过辨识汽车1而识别出自动驾驶显示灯5的有无点亮的辉度进行点亮。而且，自动驾驶显示灯5难以以能够识别有无自动驾驶显示灯5的点亮的以上的过量的辉度点亮。能够抑制如以必要的辉度以上点亮自动驾驶显示灯5的情况那样，浪费的耗电量。
以上的实施方式是本发明优选的实施方式的例子，但本发明不限定于此，可在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种变形或变更。
例如上述的实施方式中，在自动驾驶显示灯5的点亮状态变化的情况下，警报ECU20从外部扬声器61输出警报声。
除此之外，例如，外部通信ECU17也可以在自动驾驶显示灯5的点亮状态变化的情况下，将本车的行驶状态通过通信数据进行发送。
另外，外部通信ECU17也可以在自动驾驶中使自动驾驶显示灯5熄灭的情况下，将本车的行驶状态为自动驾驶中通过通信数据定期地发送。
警报ECU20也可以在自动驾驶中使自动驾驶显示灯5熄灭的情况下，从外部扬声器61以间歇的周期输出警报声。
UI操作ECU18也可以在自动驾驶中使自动驾驶显示灯5熄灭的情况下，使显示设备21持续显示该内容。
上述的实施方式中，图5～图9所记载的判断处理全部在灯ECU19中实施。
除此之外，例如，图5～图9所记载的判断处理的一部分或全部也可以在灯ECU19以外的例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14等中实施。

Claims (10)

1.一种可自动驾驶的车辆，包括：
行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；
自动驾驶显示灯，其能够在自动驾驶时点亮，以从所述车辆外辨识；以及
灯控制部，其在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中进行控制，以使表示处于自动驾驶状态的所述自动驾驶显示灯点亮，
其中，所述灯控制部在自动驾驶中，取得存在于所述车辆周围的其他移动体的信息，并且根据在自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的存在，执行所述自动驾驶显示灯在自动驾驶中的点亮控制。
2.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中的所述车辆周围不存在其他移动体的情况下，在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯。
3.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部以与从自动驾驶中的所述车辆到存在于其周围的其他移动体的距离及自动驾驶中的所述车辆周围的照度中的至少一方相应的辉度，点亮所述自动驾驶显示灯。
4.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，取得存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的信息，
当在自动驾驶中的所述车辆周围存在其他移动体时，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
5.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，取得存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体的信息，
判断存在于自动驾驶中的所述车辆周围的其他移动体是否为自动驾驶车，
当在自动驾驶中的所述车辆周围存在自动驾驶车以外的其他移动体时，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
6.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中取得所述车辆的刹车灯、方向指示器和倒车灯以外的信号灯或前照灯的点亮状态的信息，
在所述车辆熄灯且通过自动驾驶进行行驶时，在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯，
在所述车辆点灯且通过自动驾驶进行行驶时，维持成将所述自动驾驶显示灯点亮的状态。
7.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯后，所述行驶控制部将所述车辆的行驶从自动驾驶切换的情况下，将所述自动驾驶显示灯再点亮后熄灭。
8.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在自动驾驶中熄灭所述自动驾驶显示灯的状态下检测或预测到影响所述车辆的行驶的异常或干扰的情况下，将自动驾驶中熄灭的所述自动驾驶显示灯再点亮。
9.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部基于在自动驾驶中关于所述自动驾驶显示灯的点亮控制的用户设定，在自动驾驶中改变所述自动驾驶显示灯的点亮状态。
10.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
具有警报装置，其在所述灯控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中使所述自动驾驶显示灯的点亮状态变化的情况下，发出警告。
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