DE102020122152A1 - Automatisiert fahrbares fahrzeug - Google Patents

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DE102020122152A1
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DE102020122152.5A
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English (en)
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Kentarou YAMASAKI
Makoto Kinoshita
Keisuke Takayama
Yuta Muramatsu
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Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
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Abstract

Ein automatisiert fahrbares Fahrzeug (1) beinhaltet eine Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, eine oder mehrere Leuchten (51, 52, 53, 54) und eine Leuchten-Steuerung (19). Die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, anlässlich eines automatisierten Fahrens des Fahrzeugs (1) von außerhalb des Fahrzeugs (1) wahrnehmbar eingeschaltet zu werden. Die eine oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) sind an dem Fahrzeug (1) getrennt von der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren angeordnet. Die Leuchten-Steuerung (19) ist dazu ausgebildet, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, einzuschalten, bevor sie mit dem Einschalten der einen oder der mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) beginnt, und zwar unter der Bedingung, dass sich das Fahrzeug (1) aus einem geparkten oder gestoppten Zustand, in dem die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren und die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) ausgeschaltet sind, vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet.

Description

  • HINTERGRUND
  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiert fahrbares Fahrzeug.
  • Einschlägiger Stand der Technik
  • Im Hinblick auf Fahrzeuge ist die Forschung und Entwicklung eines automatisierten Fahrens oder der Automation des Fahrzeug-Fahrvorgangs im Gang.
  • Beispielsweise wird von Fahrzeugen in der Zukunft erwartet, dass diese in Reaktion auf die Vorgabe eines Ziels durch einen automatischen Steuerungsvorgang zu dem Ziel fahren sowie an dem Ziel stoppen und parken.
  • KURZBESCHREIBUNG
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein automatisiert fahrbares Fahrzeug angegeben, das eine Anzeigelampe für automatisiertes Fahren, eine oder mehrere Lampen bzw. Leuchten sowie eine Lampen-Steuerung bzw. Leuchten-Steuerung aufweist. Die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, anlässlich eines automatisierten Fahrens des Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs wahrnehmbar eingeschaltet zu werden.
  • Die eine oder die mehreren Leuchten sind an dem Fahrzeug getrennt von der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren angeordnet. Die Leuchten-Steuerung ist dazu ausgebildet, einen Beleuchtungszustand der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren sowie Beleuchtungszustände der einen oder mehreren Leuchten zu steuern.
  • Die Leuchten-Steuerung ist dazu ausgebildet, das Einschalten der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, vor dem Einschalten der einen oder mehreren Leuchten unter der Bedingung zu starten, dass das Fahrzeug unmittelbar davor ist, aus einem geparkten oder gestoppten Zustand, in dem die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren und die eine oder die mehreren Leuchten ausgeschaltet sind, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren.
  • Figurenliste
  • Die Begleitzeichnungen sind beigefügt, um ein besseres Verständnis der Erfindung zu vermitteln, und bilden einen integralen Bestandteil der vorliegenden Beschreibung. Die Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung der Prinzipien der Erfindung. In den Zeichnungen zeigen:
    • 1A bis 1C schematische Darstellungen eines automatisiert fahrbaren Autos gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
    • 2 ein Blockdiagramm eines Steuerungssystems des in den 1A bis 1C dargestellten Autos;
    • 3 ein Ablaufdiagramm eines Umschalt-Steuerungsvorgangs zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren;
    • 4 ein Ablaufdiagramm einer Fahrsteuerung des Autos durch ein automatisiertes Fahren;
    • 5 ein Ablaufdiagramm einer Beleuchtungssteuerung einer Anzeigelampe für automatisiertes Fahren sowie weiteren Leuchten; und
    • 6 ein Diagramm zur Erläuterung eines Beispiels einer Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle zur Speicherung in einem Speicher.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die Ziele von automatisiert fahrbaren Fahrzeugen können möglicherweise das Treffen einer geeigneten Auswahl eines Fahrwegs, eine Sicherheitsprüfung eines Verlaufs sowie einen Steuerungsvorgang zum Vermeiden von Unsicherheiten beinhalten, um ohne einen unerwarteten Vorfall zu dem Zielort zu fahren.
  • Die Ausführung eines solchen Steuerungsvorgangs für eine sicherere Fahrt garantiert jedoch keine Sicherheit mit einer Perfektion von 100 %. Es besteht die Möglichkeit, dass auch ein solcher Fahrsteuerungsvorgang durch automatisiert fahrbare Fahrzeuge nur ein begrenztes Ausmaß an Sicherheit bereitstellt.
  • Beispielsweise können automatisiert fahrbare Fahrzeuge eine Anzeigelampe für automatisiertes Fahren aufweisen. Automatisiert fahrbare Fahrzeuge können die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in einem Fall von außen wahrnehmbar einschalten, in dem sie ein automatisiertes Fahren bzw. einen automatisierten Fahrvorgang ausführen. Es wird z.B. auf die ungeprüften japanischen Patentanmeldungs-Veröffentlichungen JP 2018-032 433 A und JP 2019-064 471 A verwiesen.
  • Ein solches automatisiert fahrbares Fahrzeug, das die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einschaltet, ermöglicht es Insassen von in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen oder in der Nähe befindlichen Fußgängern, die Situation zu erfassen, dass das Fahrzeug einen automatisierten Fahrvorgang ausführt, und erlaubt es somit den Insassen oder Fußgängern, zu reagieren oder eine frühere Gegenmaßnahme in Reaktion auf die Situation zu ergreifen. Die in der Umgebung vorhandenen Fahrzeuge können sich auf einer Straße oder einer Fahrspur befinden, auf der das automatisiert fahrbare Fahrzeug fährt.
  • Wie vorstehend beschrieben, schafft ein Fahrsteuerungsvorgang von automatisiert fahrbaren Fahrzeugen an sich nur ein begrenztes Ausmaß an Sicherheit in der Fahrumgebung derselben. Automatisiert fahrbare Fahrzeuge verdanken ihre verbesserte Sicherheit der Zusammenarbeit mit in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen und Fußgängern.
  • Andererseits trägt das Beibehalten des eingeschalteten Zustands von Anzeigelampen für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs bei automatisiert fahrbaren Fahrzeugen zu Bedenken hinsichtlich des Energieverbrauchs der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren bei. Einem solchen Energieverbrauch der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren kann man möglicherweise entgegenwirken, indem die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren z.B. in einem Fall ausgeschaltet wird, in dem das automatisiert fahrende Fahrzeug beispielsweise entlang eines Straßenrands gestoppt oder geparkt wird.
  • Das Ausschalten der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren, während das Fahrzeug geparkt oder gestoppt ist, kann möglicherweise zu folgenden Situationen führen.
  • Beispielsweise kann ein Insasse in das während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkte oder gestoppte Fahrzeug einsteigen und das Fahrzeug zum abrupten Losfahren veranlassen. In diesem Fall wird die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren gleichzeitig mit dem abrupten Losfahren des Fahrzeugs eingeschaltet. In der Nähe befindliche Fußgänger sowie Insassen von in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen wären von dem abrupt losfahrenden Fahrzeug überrascht.
  • Bei einem weiteren Beispiel können anlässlich eines Losfahrens nicht nur die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren, sondern gleichzeitig auch andere Lampen bzw. Leuchten eingeschaltet werden. Dies kann möglicherweise dazu führen, dass eine Beleuchtungsfarbe der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren weniger wahrnehmbar wird.
  • Selbst wenn die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren beim Losfahren des Fahrzeugs eingeschaltet wird, können die im Umfeld des Fahrzeugs vorhandenen Personen, z.B. Fußgänger, möglicherweise nicht angemessen erkennen, dass das Fahrzeug die Losfahrt durch ein automatisiertes Fahren gestartet hat, da die Beleuchtungsfarbe der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren weniger gut wahrnehmbar ist.
  • Wie bereits beschrieben, besteht bei automatisiert fahrbaren Fahrzeugen immer noch Raum für Verbesserungen.
  • Im Folgenden werden einige bevorzugte, jedoch nicht einschränkende Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen ausführlich beschrieben. Es sei erwähnt, dass die nachfolgende Beschreibung auf der Erläuterung dienende Beispiele der Erfindung gerichtet ist und nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen ist. In den jeweiligen Zeichnungen, auf die in der nachfolgenden Beschreibung Bezug genommen wird, besitzen Elemente unterschiedliche Maßstäbe, um die jeweiligen Elemente in Größen darzustellen, die in den Zeichnungen erkennbar sind.
  • Aus diesem Grund dienen solche Faktoren, wie z.B., jedoch nicht ausschließlich, die Anzahl der jeweiligen Elemente, die Formgebung der jeweiligen Elemente, eine Größe der jeweiligen Elemente, eine Dimension der jeweiligen Elemente, ein Material der jeweiligen Elemente, ein Verhältnis zwischen den Elementen, eine relative positionsmäßige Beziehung zwischen den Elementen sowie jegliche andere spezifische numerische Werte lediglich der Erläuterung und sind nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen.
  • Ferner sind Elemente in den nachfolgenden exemplarischen Ausführungsformen, die nicht in einem übergeordneten unabhängigen Anspruch der Erfindung genannt sind, optional und können nach Bedarf vorgesehen werden. In der gesamten Beschreibung und den Zeichnungen sind Elemente mit im Wesentlichen der gleichen Funktion und Konfiguration mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, um eine redundante Beschreibung zu vermeiden, und Elemente, die in keiner direkten Beziehung zu der Erfindung stehen, sind möglicherweise nicht dargestellt.
  • Die 1A bis 1C zeigen schematische Darstellungen eines automatisiert fahrbaren Autos 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Im Folgenden wird das automatisiert fahrbare Auto 1 auch einfach als „Auto 1“ bezeichnet.
  • 1A zeigt eine Draufsicht auf das Auto 1. In 1A wird angenommen, dass das Auto 1 entlang eines Straßenrands einer Fahrbahn gestoppt ist und darauf wartet, dass Insassen 3 in dieses einsteigen. Hinter dem Auto 1 hat ein in der Umgebung vorhandenes Auto 2 gestoppt. Es wird davon ausgegangen, dass die Insassen 3 von einem Gehweg am Straßenrand in das Auto 1 einsteigen. 1B zeigt eine Seitenansicht des Autos 1. 1C zeigt eine Rückansicht des Autos 1.
  • Wie unter Bezugnahme auf die 1A bis 1C ersichtlich, ist das Auto 1 für einen Fahrvorgang ausgebildet, bei dem zwischen automatisiertem Fahren und manuellem Fahren umgeschaltet wird. Das Auto 1 besitzt eine Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, anlässlich eines automatisierten Fahrvorgangs eingeschaltet zu werden.
  • Bei der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann es sich um eine Lampe handeln, die eingeschaltet wird, um dadurch anzuzeigen, dass der automatisierte Fahrvorgang ausgeführt wird. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann z.B. eine Fahrzeugkarosserie 6 des Autos 1 auf allen Seiten, d.h. vorne, hinten, rechts und links, der Fahrzeugkarosserie 6 umgeben.
  • Dies ermöglicht es dem Insassen 3 im Umfeld des Autos 1 sowie dem Insassen 3 des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, von außerhalb des Autos 1 die Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren anlässlich der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs visuell zu erkennen. Das Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren anlässlich eines automatisierten Fahrvorgangs ermöglicht den Erhalt von Zusammenarbeit mit dem Insassen 3 in der Nähe des Autos 1 sowie dem Insassen 3 des in der Umgebung vorhandenen Autos 2. Somit kann ein höheres Maß an Sicherheit erwartet werden, als dies ausschließlich durch eine Fahrsteuerung des Autos 1 an sich bereitgestellt wird.
  • Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann auch andere Konfigurationen aufweisen als dies vorstehend beschrieben ist. Beispielsweise kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren separat an vier Ecken, d.h. vorn rechts, vorn links, hinten rechts und hinten links, von der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Bei einer Alternative kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren entlang einer äußeren Peripherie einer Dachplatte über einem Fahrzeuginnenraum angeordnet sein. Bei einer weiteren Alternative kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren von der Dachplatte wegragend vorgesehen sein.
  • Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, in einem Fall eingeschaltet zu werden, in dem das Auto 1 durch einen automatisierten Fahrvorgang fährt. Andererseits kann das Beibehalten des eingeschalteten Zustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs zu einer Erhöhung des Energieverbrauchs eines automatisiert fahrbaren Autos 1 führen.
  • Insbesondere kann für das elektrisch betriebene Auto 1 ein stetiger Anstieg im Energieverbrauch während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs zu einer Verkürzung seiner Reichweite führen und seine Fahrleistung direkt beeinträchtigen. Dem kann möglicherweise dadurch entgegengewirkt werden, dass die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in einem Fall ausgeschaltet wird, in dem z.B. das automatisiert fahrende Auto 1 geparkt oder gestoppt wird.
  • Das Ausschalten der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren, während das Fahrzeug geparkt oder gestoppt ist, kann möglicherweise zu folgenden Situationen führen.
  • Beispielsweise kann ein Insasse in das während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkte oder gestoppte Auto 1 einsteigen und das Auto 1 zum abrupten Losfahren veranlassen. In diesem Fall wird die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren gleichzeitig mit dem abrupten Losfahren des Autos 1 eingeschaltet. In der Nähe befindliche Fußgänger sowie Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 wären von dem abrupt losfahrenden Auto 1 überrascht.
  • Bei einem weiteren Beispiel können anlässlich eines Losfahrens nicht nur die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, sondern gleichzeitig auch andere Lampen bzw. Leuchten eingeschaltet werden, wie z.B. Blinkersignalleuchten 52. Dies kann dazu führen, dass sich die Beleuchtungsfarben derselben vermischen, wobei dies dazu führen kann, dass die Beleuchtungsfarbe der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren schlechter wahrnehmbar wird.
  • Selbst wenn die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren beim Losfahren des Autos 1 eingeschaltet wird, können die im Umfeld des Autos 1 vorhandenen Personen, z.B. Fußgänger, möglicherweise nicht angemessen erkennen, dass das Auto 1 die Losfahrt durch ein automatisiertes Fahren gestartet hat, da die Beleuchtungsfarbe der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren weniger gut wahrnehmbar ist.
  • Wie vorstehend beschrieben, besteht bei dem automatisiert fahrbaren Auto 1 Raum für Verbesserungen.
  • 2 veranschaulicht ein Steuerungssystem 10 des Autos 1 in den 1A bis 1C. Das Steuerungssystem 10 des Autos 1 kann eine Vielzahl von Steuerungen aufweisen, die in den jeweiligen Steuerungs-ECUs (elektronischen Steuereinheiten) derselben enthalten sind. In 2 ist die Vielzahl der Steuerungen typischerweise jeweils durch eine entsprechende der Steuerungs-ECUs dargestellt.
  • Die Vielzahl der Steuerungen kann jeweils nicht nur die Steuerungs-ECU, sondern auch ein Speicherelement, Eingabe- und Ausgabeanschlüsse, einen Zeitgeber sowie einen internen Bus aufweisen, mit dem die Steuerungs-ECU, das Speicherelement, die Eingabe- und Ausgabeanschlüsse sowie der Zeitgeber gekoppelt sind. Das Speicherelement kann z.B. ein Steuerungsprogramm und Daten enthalten. Die Eingabe- und Ausgabeanschlüsse können mit einem zu steuernden Objekt und/oder einer Vorrichtung gekoppelt sein, die einen Zustand des zu steuernden Objekts detektiert. Der Zeitgeber kann Messungen zur Zeit und zur zeitlichen Steuerung vornehmen.
  • Wie in 2 dargestellt, können bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel die Steuerungs-ECUs eine Fahr-ECU 11, eine Lenk-ECU 12, eine Brems-ECU 13, eine ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz, eine Fahrbetriebs-ECU 15, eine Detektions-ECU 16, eine ECU 17 für externe Kommunikation, eine UI- bzw. Nutzerschnittstellen-Betätigungs-ECU 18, eine Lampen- bzw. Leuchten-ECU 19 und eine Alarm-ECU 20 aufweisen. Das Steuerungssystem 10 des Autos 1 kann ferner noch weitere Steuerungs-ECUs aufweisen, die nicht dargestellt sind.
  • Die Vielzahl der Steuerungs-ECUs kann mit einem von dem Auto 1 verwendeten Fahrzeugnetzwerk 26 gekoppelt sein, wie z.B. einem CAN (Controller Area Network) und einem LIN (Local Interconnect Network). Das Fahrzeugnetzwerk 26 kann eine Vielzahl von Bus-Kabeln 27 und ein zentrales Gateway (CGW) 28 aufweisen. Die Vielzahl der Bus-Kabel 27 kann mit der Vielzahl der Steuerungs-ECUs gekoppelt werden.
  • Das zentrale Gateway 28 kann als eine Relaiseinrichtung dienen, mit der die Vielzahl der Bus-Kabel 27 gekoppelt ist. Der Vielzahl der Steuerungs-ECUs können ihre jeweiligen Identifikationen (IDs) zugeordnet sein. Die Identifikationen können sich voneinander unterscheiden und als Identifikationsinformation dienen. Jede der Steuerungs-ECUs kann im Großen und Ganzen auf einer periodischen Basis Mitteilungsdaten an eine oder mehrere der anderen Steuerungs-ECUs abgeben. Den Mitteilungsdaten können die Identifikation der Sendersteuerungs-ECU und die Identifikation der Empfängersteuerungs-ECU hinzugefügt sein.
  • Die anderen Steuerungs-ECUs als die Sendersteuerungs-ECU können die jeweiligen Bus-Kabel 27 überwachen, mit denen sie gekoppelt sind. Beispielsweise in einem Fall, in dem eine beliebige der anderen Steuerungs-ECUs feststellt, dass die Identifikation der Empfängersteuerungs-ECU mit ihrer eigenen Identifikation übereinstimmt, kann die betreffende Steuerungs-ECU die Mitteilungsdaten empfangen und eine Verarbeitung auf der Basis der Mitteilungsdaten ausführen. Das zentrale Gateway 28 kann jedes der Vielzahl der Bus-Kabel 27 überwachen, die mit dem zentralen Gateway 28 gekoppelt sind.
  • In einem Fall, in dem das zentrale Gateway 28 eine oder mehrere der anderen Steuerungs-ECUs detektiert, die mit einem beliebigen der Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, bei dem es sich um ein anderes als das mit der Sendersteuerungs-ECU gekoppelte Bus-Kabel 27 handelt, kann das zentrale Gateway 28 die Mitteilungsdaten dem betreffenden der Bus-Kabel 27 zuführen. Mit einer solchen Relais-Verarbeitung durch das zentrale Gateway 28 kann jede der Steuerungs-ECUs die Mitteilungsdaten zu einer oder mehreren von den anderen Steuerungs-ECUs schicken, die mit jeweiligen anderen Bus-Kabeln 27 als dem Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, mit dem die Sendersteuerungs-ECU gekoppelt ist.
  • Auch besteht die Möglichkeit, dass jede der Steuerungs-ECUs die Mitteilungsdaten von einer beliebigen der Steuerungs-ECUs empfängt, die mit dem entsprechenden der Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, bei dem es sich um ein anderes als das mit der Empfängersteuerungs-ECU gekoppelte Bus-Kabel 27 handelt.
  • Die ECU 17 für externe Kommunikation kann eine drahtlose Kommunikation z.B. mit einer Kommunikationsbasisstation 101 und einer Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 ausführen. Die Kommunikationsbasisstation 101 und das in der Umgebung vorhandene Auto 2 sind außerhalb von dem Auto 1 vorhanden. Bei der Kommunikationsbasisstation 101 kann es sich z.B. um eine Basisstation eines ADAS-Kommunikationsnetzwerks (wobei ADAS für Advanced Driver Assistance System bzw. fortschrittliches Fahrerassistenzsystem steht) handeln, oder alternativ kann es sich bei der Kommunikationsbasisstation 101 z.B. um eine Basisstation eines Träger-Kommunikationsnetzwerks handeln.
  • Die Basisstation des Träger-Kommunikationsnetzwerks kann nicht nur mit der Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, sondern auch mit einer von dem Insassen 3 mitgeführten mobilen Vorrichtung 102 kommunizieren. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann in eine Vielzahl von Untereinheiten für jeweilige Kategorien von Partnern unterteilt sein, mit denen die ECU 17 für externe Kommunikation direkt kommuniziert, und die Untereinheiten können in dem Auto 1 angeordnet sein.
  • Die Kommunikationsbasisstation 101, die Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 und die mobile Vorrichtung 102 können zusammen mit einer Servervorrichtung 103 ein Verkehrssystem 100 bilden. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann Kommunikationsdaten zu und von der Servervorrichtung 103, dem in der Umgebung vorhandenen Auto 2 oder der mobilen Vorrichtung 102 senden und empfangen, und zwar durch direkte Ausführung einer drahtlosen Kommunikation mit der Kommunikationsbasisstation 101 oder der Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2.
  • Mit der UI-Betätigungs-ECU 18 können eine Anzeigevorrichtung 21 und eine Betätigungsvorrichtung 22 z.B. als Nutzer-Schnittstellenvorrichtung mit dem Insassen 3 des Autos 1 gekoppelt sein. Die Anzeigevorrichtung 21 kann z.B. eine Flüssigkristallvorrichtung oder eine Video-Projektionsvorrichtung oder beides aufweisen. Die Betätigungsvorrichtung 22 kann z.B. ein Touchscreen bzw. Berührungsbildschirm, eine Tastatur oder eine berührungslose Betätigungserfassungsvorrichtung oder eine beliebige Kombination davon sein.
  • Die Anzeigevorrichtung 21 und die Betätigungsvorrichtung 22 können z.B. an einer inneren Oberfläche des Fahrzeuginnenraums angebracht sein, in dem der Insasse 3 fährt. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und die Mitteilungsdaten auf der Anzeigevorrichtung 21 anzeigen. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann eine an der Betätigungsvorrichtung 22 ausgeführte Betätigungseingabe an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Ferner kann die UI-Betätigungs-ECU 18 eine Verarbeitung auf der Basis der Betätigungseingabe ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann z.B. eine Anzeige eines Navigationsbildschirms auf dem Anzeigeschirm 21 bereitstellen. Der Navigationsbildschirm kann z.B. die Vorgabe eines Ziels ermöglichen. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann einen Pfad bzw. Fahrweg zu dem durch die Betätigungseingabe ausgewählten Ziel suchen.
  • Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann Daten hinsichtlich des Fahrwegs in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Die Daten hinsichtlich des Fahrwegs können Attributinformation bzw. Zusatzinformation z.B. hinsichtlich zu verwendender Fahrspuren von Straßen zur Bewegung von einer aktuellen Position zu dem Ziel beinhalten.
  • Mit der Fahrbetriebs-ECU 15 können Betätigungselemente gekoppelt sein, die dem Insassen 3 die Möglichkeit geben, den Fahrvorgang des Autos 1 zu steuern. Spezielle, jedoch nicht einschränkende Beispiele für die Betätigungselemente können ein Lenkrad 31, ein Bremspedal 32, ein Gaspedal 33 und einen Schalthebel 34 beinhalten. Wenn an den Betätigungselementen irgendeine Betätigung ausgeführt wird, kann die Fahrbetriebs-ECU 15 die Mitteilungsdaten, die z.B. das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betätigung und ein Ausmaß der Betätigung beinhalten, an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Darüber hinaus kann die Fahrbetriebs-ECU 15 eine Verarbeitung hinsichtlich der Betätigung an den Betätigungselementen ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Wenn z.B. irgendeine Betätigung an dem Gaspedal 33 stattfindet, kann beim Vorhandensein von in der Umgebung vorhandenen, sich bewegenden Objekten und/oder feststehenden Objekten in einer Fahrtrichtung des Autos 1 die Fahrbetriebs-ECU 15 eine Feststellung dahingehend treffen, dass die Betätigung des Gaspedals 33 eine anormale Betätigung darstellt. Die Fahrbetriebs-ECU 15 kann das Feststellungsresultat in die Mitteilungsdaten einbeziehen.
  • Mit der Detektions-ECU 16 können Detektionselemente gekoppelt sein, die einen Fahrzustand des Autos 1 detektieren. Spezielle, jedoch nicht einschränkende Beispiele für die Detektionselemente können einen Geschwindigkeitssensor 41, einen Beschleunigungssensor 42, eine externe Kamera 43 und einen GPS-Empfänger 44 aufweisen. Der Geschwindigkeitssensor 41 kann eine Geschwindigkeit des Autos 1 detektieren. Der Beschleunigungssensor 42 kann eine Beschleunigungsrate des Autos 1 detektieren. Die externe Kamera 43 kann ein Bild von der äußeren Umgebung des Autos 1 aufnehmen und z.B. eine Stereokamera aufweisen.
  • Der GPS-Empfänger 44 kann als GNSS- (Global Navigation Satellite System) Empfänger dienen, der eine Position des Autos 1 detektiert. Die Detektions-ECU 16 kann Detektionsinformation von den Detektionselementen ermitteln. Die Detektions-ECU 16 kann die die Detektionsinformation beinhaltenden Mitteilungsdaten an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Außerdem kann die Detektions-ECU 16 eine Verarbeitung auf der Basis der Detektionsinformation ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen. In einem Fall z.B., in dem der Beschleunigungssensor 42 eine Beschleunigungsrate detektiert, die höher ist als ein Schwellenwert für die Detektion einer Kollision, kann die Detektions-ECU 16 eine Feststellung dahingehend treffen, dass eine Kollision detektiert worden ist. Die Detektions-ECU 16 kann das Feststellungsresultat in die Mitteilungsdaten einbeziehen.
  • Die Detektions-ECU 16 kann einen sich bewegenden Körper, wie z.B. den Insassen 3 oder das in der Umgebung vorhandene Auto 2, die im Umfeld des Autos 1 vorhanden sind, auf der Basis des Bilds von der externen Kamera 43 extrahieren. Die Detektions-ECU 16 kann eine Art sowie Attribute des sich bewegenden Körpers bestimmen und eine Schätzung einer relativen Richtung, einer relativen Distanz sowie einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers in Abhängigkeit von einer Position, einer Größe und einer Veränderung des sich bewegenden Körpers in dem Bild vornehmen.
  • Die Detektions-ECU 16 kann die Information hinsichtlich des sich bewegenden Körpers einschließlich eines Resultats der Schätzung in die Mitteilungsdaten einbeziehen und die Mitteilungsdaten an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und einen Fahrsteuerungszustand des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahrvorgang und dem manuellen Fahrvorgang umschalten.
  • Darüber hinaus kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen, einen Steuerungsvorgang für ein automatisiertes Fahren oder Fahrerassistenz des Autos 1 ausführen und Fahrsteuerungsdaten generieren, um die Fahrsteuerungsdaten an die Fahr-ECU 11, die Lenk-ECU 12 und die Brems-ECU 13 abzugeben. Die Fahr-ECU 11, die Lenk-ECU 12 und die Brems-ECU 13 können den Fahrvorgang des Autos 1 auf der Basis der zuzuführenden Fahrsteuerungsdaten steuern.
  • Bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel kann bei der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs des Autos 1 die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen sowie den Fahrweg zu dem Ziel suchen oder ermitteln. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Anomalie oder Ungewissheiten bei dem Auto 1 feststellen.
  • In einem Fall ohne jegliche Anomalie oder Ungewissheiten bei dem Auto 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten hinsichtlich einer entlang des Fahrwegs zurückzulegenden Strecke generieren und die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 auf der Basis von Positionsinformation des Autos 1 beispielsweise von dem GPS-Empfänger 44 steuern, um dadurch dem Auto 1 die Fahrt entlang seiner Bewegungsbahn bis zur Ankunft an dem Ziel zu ermöglichen, d.h. bis das Auto 1 z.B. auf einem Parkplatz an dem Ziel stoppt. In einem Fall mit einer Anomalie oder Ungewissheiten hinsichtlich des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten zum Vermeiden der Anomalie oder der Ungewissheiten generieren und kann die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Bei der Assistenz des Fahrvorgangs des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten hinsichtlich der Betätigungseingabe von der UI-Betätigungs-ECU 18 durch das Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Fahrsteuerungsdaten generieren, bei denen eine Betätigung auf der Basis der Betätigungseingabe eingestellt wird, und kann die Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 in Abhängigkeit von einer Fahrbetätigung durch den Insassen 3 steuern. Im Fall einer Anomalie oder Ungewissheiten hinsichtlich des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten zum Vermeiden der Anomalie oder der Ungewissheiten generieren und kann die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Mit der Leuchten-ECU 19 können Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, Bremsleuchten 53, Rückfahrscheinwerfer 54 sowie die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren gekoppelt sein. Die Frontscheinwerfer 51 können in einem vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie 6 des Autos 1 angeordnet sein. Die Blinkersignalleuchten 52 können an den Ecken vorn rechts, vorn links, hinten rechts sowie hinten links von der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Die Bremsleuchten 53 können in einem hinteren Bereich der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Die Rückfahrscheinwerfer 54 können in einem hinteren Bereich der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung können die Blinkersignalleuchten 52 jeweils als „Richtungsanzeiger“ dienen. Bei einer Ausführungsform der Erfindung können die Rückfahrscheinwerfer 54 jeweils als „Rückfahrleuchte“ dienen. Bei einer Ausführungsform der Erfindung können die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 sowie die Rückfahrscheinwerfer 54 als „eine oder mehrere Leuchten bzw. Lampen“ dienen, die getrennt von der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren an dem Auto 1 vorgesehen sind.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass bei der vorliegenden Ausführungsform ein Fall beschrieben ist, in dem die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 und die Rückfahrscheinwerfer 54 als die „eine oder mehrere Leuchten bzw. Lampen“ dienen können. Jedoch können die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 oder die Rückfahrscheinwerfer 54 oder eine beliebige Kombination derselben als „eine oder mehrere Leuchten bzw. Lampen“ dienen.
  • Im Folgenden werden zur Vereinfachung die eine oder die mehreren Leuchten bzw. Lampen, z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 und die Rückfahrscheinwerfer 54, als „andere Leuchten als die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren“ oder einfach als „andere Leuchten“ bezeichnet.
  • Wie in der Zeichnung dargestellt, kann ferner ein Speicher 59 mit der Leuchten-ECU 19 gekoppelt sein. Der mit der Leuchten-ECU 19 gekoppelte Speicher 59 kann Programme, Vorgabewerte sowie eine Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 enthalten, die später noch beschrieben wird. Die Programme, die Vorgabewerte und die Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 sind dazu vorgesehen, von der Leuchten-ECU 19 für einen Steuerungsvorgang verwendet zu werden. Die Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 kann Aufzeichnungen von neuesten Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen enthalten, die der Leuchten-ECU 19 erteilt wurden.
  • Die Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen sind für eine Beleuchtungssteuerung der vorstehend beschriebenen Leuchten bzw. Lampen vorgesehen, d.h. die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie die anderen Leuchten. Der Speicher 59 kann einen aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie einen aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen anderen Leuchten enthalten, z.B. die Blinkersignalleuchten 52 und die Rückfahrscheinwerfer 54 bei dem vorliegenden Beispiel.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die in dem Speicher 59 enthaltenen Programme lesen und die Programme ausführen. Somit kann bei einer Ausführungsform der Erfindung die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • Bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel kann die Leuchten-ECU 19 die Mitteilungsdaten für einen Leuchten-Steuerungsvorgang von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. In Abhängigkeit von den empfangenen Mitteilungsdaten kann die Leuchten-ECU 19 Beleuchtungszustände der an dem Auto 1 vorhandenen Leuchten, wie z.B. der Frontscheinwerfer 51, der Blinkersignalleuchten 52, der Bremsleuchten 53, der Rückfahrscheinwerfer 54 sowie der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren steuern. Daher kann die Leuchten-ECU 19 bei einer Ausführungsform der Erfindung als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • In einem Fall z.B., in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuert, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs von außerhalb des Autos 1 wahrnehmbar einschalten, und zwar auf der Basis der Mitteilungsdaten von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz.
  • Dies ermöglicht es dem sich bewegenden Körper außerhalb des Autos 1, z.B. dem Insassen 3 und dem in der Umgebung vorhandenen Auto 2, mit dem Anhaltspunkt der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren visuell zu erkennen, dass das Auto 1 einen automatisierten Fahrvorgang ausführt. Auf diese Weise ist der sich bewegende Körper außerhalb des Autos 1, z.B. der Insasse 3 und das in der Umgebung vorhandene Auto 2, in der Lage, mit dem Fahrvorgang des Autos 1 umzugehen, das ein automatisiertes Fahren ausführt bzw. automatisiert fährt.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren beispielsweise in einem Fall ausschalten, in dem die Fahrumgebung des Autos 1 es unabhängig von der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs unnötig macht, die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzuschalten.
  • Ein externer Lautsprecher 61 kann mit der Alarm-ECU 20 gekoppelt sein. Die Alarm-ECU 20 kann die von dem Fahrzeugnetzwerk 26 abgegebenen Mitteilungsdaten hinsichtlich eines Alarms empfangen und in Reaktion auf die auf diese Weise empfangenen Mitteilungsdaten einen Alarmton von dem externen Lautsprecher 61 abgeben.
  • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Umschalt-Steuerungsvorgangs zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Verarbeitung der 3 in einem Fall, in dem z.B. der Insasse in dem Auto 1 fährt, wiederholt ausführen.
  • In einem Schritt ST1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 gestartet werden soll oder nicht. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht gestartet wird (NEIN im Schritt ST1), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 gestartet wird (JA in Schritt ST1), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST2 veranlassen.
  • In dem Schritt ST2 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird oder nicht. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird oder nicht, z.B. auf der Basis eines Vorgabewerts eines Fahrmodus treffen, der von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelt wird.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird (JA in Schritt ST2), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST3 veranlassen. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird, sondern anderweitig gesteuert wird, z.B. durch das assistierte manuelle Fahren (NEIN im Schritt ST2), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST7 veranlassen.
  • In dem Schritt ST3 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren starten. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuern.
  • In einem Schritt ST4 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll, in einem Fall treffen, in dem die Positionsinformation des Autos 1 anzeigt, dass das Auto 1 z.B. auf einem Parkplatz am Ziel eines automatisierten Fahrvorgangs gestoppt ist, wobei die Beschleunigungsrate Null (0) beträgt.
  • Die Positionsinformation des Autos 1 kann von der ECU 17 für externe Kommunikation oder von dem GPS-Empfänger 44 ermittelt werden. In einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung trifft, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird (JA in Schritt ST4), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden. Somit wird der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren beendet.
  • In einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz nicht die Feststellung trifft, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll (NEIN im Schritt ST4), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung dazu veranlassen, mit einem Schritt ST5 fortzufahren.
  • In dem Schritt ST5 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren, z.B. das manuelle Fahren, umgeschaltet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren umgeschaltet werden soll, z.B. auf der Basis des Vorgabewerts des von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelten Fahrmodus treffen.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umgeschaltet wird (NEIN im Schritt ST5), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST4 veranlassen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellungen der Schritte ST4 und ST5 wiederholen, während ein automatisiertes Fahren in Ausführung ist. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (JA in Schritt ST5), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST6 veranlassen.
  • In dem Schritt ST6 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umschalten, z.B. auf das assistierte manuelle Fahren. Hierdurch wird der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren beendet, und der Fahrvorgang durch das manuelle Fahren wird gestartet. Anschließend kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST8 veranlassen.
  • In dem Schritt ST7 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz das assistierte manuelle Fahren oder einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren starten.
  • In dem Schritt ST8 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll oder nicht. Beispielsweise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird, in einem Fall treffen, in dem das Auto 1 gestoppt ist und die Beschleunigungsrate Null (0) beträgt und eine Betätigung an einem Zündschalter des Autos 1 stattfindet.
  • Bei Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird (JA in Schritt ST8), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden. Auf diese Weise wird der Fahrvorgang durch das assistierte manuelle Fahren beendet. In einem Fall ohne die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll (NEIN im Schritt ST8), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST9 veranlassen.
  • In dem Schritt ST9 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren umgeschaltet wird, z.B. auf der Basis des von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelten Vorgabewerts des Fahrmodus treffen.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (NEIN im Schritt ST9), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST8 veranlassen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellungen der Schritte ST8 und ST9 wiederholen, während sich das assistierte manuelle Fahren in Ausführung befindet. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (JA in Schritt ST9), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung dazu veranlassen, mit einem Schritt ST 10 fortzufahren.
  • In dem Schritt ST10 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umschalten. Hierdurch wird z.B. der Fahrvorgang durch das assistierte manuelle Fahren oder ein anderer Fahrvorgang als ein automatisiertes Fahren beendet, und der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren wird gestartet. Anschließend kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST4 veranlassen.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 wiederholt ausführen, beispielsweise in einem Fall, in dem das Auto 1 in Fahrt ist und der Insasse 3 in diesem fährt. Beispielsweise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz durch das Fahrzeugnetzwerk 26 die Mitteilungsdaten einschließlich von Vorgabeinformation des Fahrmodus von der UI-Betätigungs-ECU 18 beziehen und den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren umschalten.
  • Weiterhin kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten einschließlich einer Anweisung zum zwangsweisen Umschalten auf das manuelle Fahren beziehen und den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahren und dem assistierten manuellen Fahren umschalten. Eine solche Anweisung kann z.B. auf der Basis der Detektion einer Anomalie durch die Detektions-ECU 16 erfolgen.
  • Außerdem kann die eigentliche ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten einschließlich der Anweisung auf der Basis der Detektion einer Anomalie generieren, um zwangsweise auf das manuelle Fahren umzuschalten, sowie den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahren und dem assistierten manuellen Fahren umschalten.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Fahrsteuerungsvorgangs des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Verarbeitung der 4 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens wiederholt ausführen, wenn die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz in dem Schritt ST3 oder ST10 die Feststellung trifft, dass ein automatisiertes Fahren gestartet werden soll.
  • In einem Schritt ST21 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob ein automatisiertes Fahren gestartet werden soll oder nicht. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Prozess des Schrittes ST21 wiederholen, bis die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Prozess des Schrittes ST3 oder ST10 ausführt und die Feststellung trifft, dass ein automatisiertes Fahren gestartet werden soll. In dem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung trifft, dass ein automatisiertes Fahren gestartet werden soll (JA in Schritt ST21), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST22 veranlassen.
  • In dem Schritt ST22 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz Navigationsinformation in Vorbereitung für einen Start eines automatisierten Fahrens ermitteln. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann z.B. einen Bewegungspfad zu dem Ziel durch ein automatisiertes Fahren sowie Straßeninformation hinsichtlich des Bewegungpfads beispielsweise von der UI-Betätigungs-ECU 18 oder der ECU 17 für externe Kommunikation beziehen.
  • In einem Schritt ST23 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die aktuelle Position ermitteln. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die aktuelle Position des Autos 1 z.B. von der Detektions-ECU 16 beziehen, und zwar auf der Basis von Breitengrad- und Längengrad-Information, die von dem GPS-Empfänger 44 ermittelt wird.
  • In einem Schritt ST24 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Strecke auswählen, um von der aktuellen Position loszufahren. Der Begriff „Strecke“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich z.B. auf eine kurze Wegstrecke von der aktuellen Position, die in der Bewegungsbahn enthalten ist. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Verarbeitung der 4 wiederholen und aus der Bewegungsbahn die kurze Wegstrecke von der aktuellen Position auf der Basis der aktuellen Position extrahieren, die während der Bewegung des Autos 1 aktualisiert wird.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann als Strecke die auf diese Weise extrahierte kurze Wegstrecke auswählen. Bei einer automatischen Fahrsteuerung kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 steuern, damit sich das Auto 1 entlang der Strecke bewegen kann.
  • In einem Schritt ST25 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob das Auto 1 bereit zum Losfahren ist oder nicht. In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 geparkt oder gestoppt ist und auf das Einsteigen des Insassen 3 wartet, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung, dass das Auto 1 bereit zum Losfahren ist, auf der Basis davon treffen, dass die Detektions-ECU 16 das Einsteigen des Insassen 3 in das Auto 1 detektiert hat.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 gestoppt ist und auf das Umschalten einer Ampel wartet, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung, dass das Auto 1 bereit zum Losfahren ist, auf der Basis davon treffen, dass die Detektions-ECU 16 ein Umschalten auf grünes Licht detektiert hat. In einem Fall, in dem das Auto 1 z.B. an einer Stopplinie gestoppt ist, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung, dass das Auto 1 bereit zum Losfahren ist, treffen, nachdem die Detektions-ECU 16 auf der Basis des Bilds von der externen Kamera 43 bestätigt, dass z.B. keine Fußgänger vorhanden sind, die auf das Überqueren der Straße warten.
  • Wenn die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz nicht die Feststellung trifft, dass das Auto 1 bereit zum Losfahren ist (NEIN im Schritt ST25), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST23 veranlassen. Wenn die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung trifft, dass das Auto 1 bereit zum Losfahren ist (JA in Schritt ST25), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST26 veranlassen.
  • In dem Schritt ST26 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz vor dem Start der Fahrsteuerung durch ein automatisiertes Fahren die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren über das Fahrzeugnetzwerk 26 an die Leuchten-ECU 19 abgeben.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz als „Anweisungsabgabe-Steuerung“ dienen.
  • In einem Schritt ST27 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob eine vorbestimmte Wartezeit für die Beleuchtungssteuerung nach dem Prozess des Schrittes ST26 verstrichen ist oder nicht. Wenn die Wartezeit für die Beleuchtungssteuerung nicht verstrichen ist (NEIN im Schritt ST27), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Prozess des Schrittes ST27 wiederholen. Wenn die Wartezeit für die Beleuchtungssteuerung verstrichen ist (JA im Schritt ST27), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST28 veranlassen.
  • In dem Schritt ST28 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz eine automatische Fahrsteuerung starten. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann dem Auto 1 gestatten, z.B. entlang der in dem Schritt ST24 ausgewählten Strecke zu fahren. In einem Fall, in dem das Auto 1 bis unmittelbar vor dem Schritt ST28 geparkt oder gestoppt war, kann das Auto 1 das Losfahren durch ein automatisiertes Fahren beginnen.
  • In einem Schritt ST29 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob die Beleuchtungssteuerung von irgendeiner der anderen an dem Auto 1 vorgesehenen Leuchten für die automatische Fahrsteuerung erforderlich ist oder nicht.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann das Auto 1 z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 sowie die Rückfahrscheinwerfer 54 als die anderen Leuchten als die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren aufweisen.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 durch ein automatisiertes Fahren auf der Strecke nach rechts oder nach links abbiegt, oder in einem Fall, in dem das Auto 1 zum Start des Losfahrens oder für einen Spurwechsel in schräger Richtung vorwärts fährt, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Einschalten der Blinkersignalleuchten 52 erforderlich ist (JA in Schritt ST29), und sie kann den Prozess zum Fortfahren mit einem Schritt ST30 veranlassen.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens langsamer wird bzw. abbremst, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Einschalten der Bremsleuchten 53 erforderlich ist (JA im Schritt ST29), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST30 veranlassen.
  • Beispielsweise in einem Fall, in dem es um das Auto 1 herum dunkel wird, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Einschalten der Frontscheinwerfer 51 erforderlich ist (JA im Schritt ST29), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST30 veranlassen.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 das Losfahren beispielsweise durch Rückwärtsfahren ausführt, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Einschalten der Rückfahrscheinwerfer 54 erforderlich ist (JA im Schritt ST29), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST30 veranlassen.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto 1 entlang einer Straße geradeaus zu fahren beginnt, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Ausschalten der Blinkersignalleuchten 52 oder der Rückfahrscheinwerfer 54 oder beiden davon erforderlich ist (JA im Schritt ST29), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST30 veranlassen.
  • In einem Fall z.B., in dem das Auto entlang der Straße vorwärts zu fahren beginnt, nachdem es sich rückwärts bewegt hat, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein Steuerungsvorgang zum Ausschalten der Rückfahrscheinwerfer 54 erforderlich ist (JA im Schritt ST29, und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST30 veranlassen.
  • In einem anderen Fall als vorstehend genannt (NEIN im Schritt ST29), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST31 veranlassen.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellungen, wie sie vorstehend genannt sind, durch die automatisierte Fahrsteuerung an sich treffen kann, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz von sich aus ausführt. Alternativ kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die vorstehend genannten Feststellungen auf der Basis von Detektionseingängen durch die Detektions-ECU 16 und/oder Betätigungseingängen an der Fahrbetriebs-ECU 15 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens treffen, die ausreichend bzw. geeignet sind, damit die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Eingänge akzeptiert.
  • In einem Schritt ST30 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung bezüglich der jeweiligen anderen Leuchten als der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren über das Fahrzeugnetzwerk 26 an die Leuchten-ECU 19 abgeben. Die Beleuchtungssteuerung-Anweisung kann Information dahingehend beinhalten, welche der anderen Leuchten gesteuert werden soll, sowie Information dahingehend, ob die betreffende Leuchte eingeschaltet werden soll oder die betreffende Leuchte ausgeschaltet werden soll.
  • Auf diese Weise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Beleuchtungssteuerung-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen anderen Leuchten, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, getrennt von der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren an die Leuchten-ECU 19 abgeben.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz als „Anweisungsabgabe-Steuerung“ dienen.
  • In einem Schritt ST31 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob ein automatisiertes Fahren beendet werden soll oder nicht. Beispielsweise in einem Fall, in dem das Auto 1 an dem Ziel ankommt und geparkt oder gestoppt wird, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, dass ein automatisiertes Fahren beendet wird (JA im Schritt ST31), und kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST32 veranlassen.
  • In einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz nicht die Feststellung trifft, dass ein automatisiertes Fahren beendet werden soll (NEIN im Schritt ST31), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Prozess zum Rücksprung zu dem Schritt ST23 veranlassen. Beispielsweise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Prozesse der Schritte ST23 bis ST31 wiederholen, bis das Auto 1 an dem Ziel ankommt und geparkt oder gestoppt wird.
  • In dem Schritt ST32 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Ausschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren über das Fahrzeugnetzwerk 26 an die Leuchten-ECU 19 abgeben. Anschließend kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 5 beenden.
  • 5 zeigt ein Ablaufdiagramm der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie der anderen Leuchten bzw. Lampen.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 5 in einem Fall, in dem das Auto 1 gestartet bzw. hochgefahren worden ist, wiederholt ausführen, und zwar unabhängig davon, ob das Auto 1 in Fahrt ist oder nicht.
  • In einem Schritt ST41 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zur Lampenbeleuchtung neu ermittelt bzw. empfangen hat oder nicht. Beispielsweise in einem Fall, in dem die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zur Lampenbeleuchtung von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz neu empfangen hat, kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung treffen, dass die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerung-Anweisung neu ermittelt hat (JA im Schritt ST41), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST44 veranlassen. In einem Fall, in dem die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung nicht neu ermittelt hat (NEIN im Schritt ST41), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST42 veranlassen.
  • In dem Schritt ST42 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird. Beispielsweise in einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz das Auto 1 durch ein automatisiertes Fahren parkt oder stoppt, kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung treffen, dass das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird (JA im Schritt ST42), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST42 veranlassen. In einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren nicht in Ausführung ist, oder in einem Fall, in dem das Auto 1 nicht geparkt oder gestoppt ist, sondern fährt (NEIN im Schritt ST42), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST43 veranlassen.
  • In dem Schritt ST43 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob das Auto 1 einen neuen Vorgang des Losfahrens durch ein automatisiertes Fahren gestartet hat oder nicht. Beispielsweise in einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz dem geparkten oder gestoppten Auto 1 das Beginnen eines neuen Fahrvorgangs gestattet, kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung treffen, dass das Auto 1 den neuen Losfahr-Vorgang durch ein automatisiertes Fahren ausgeführt hat (JA im Schritt ST43), und sie kann die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST49 veranlassen.
  • In einem Fall, in dem die Leuchten-ECU 19 nicht die Feststellung trifft, dass das Auto 1 den neuen Losfahr-Vorgang durch ein automatisiertes Fahren ausgeführt hat (NEIN im Schritt ST43), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST41 veranlassen. In diesem Fall kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellungsprozesse der Schritte ST41 bis ST43 wiederholen.
  • Bei Rückkehr zu dem Schritt ST41 kann in einem Fall, in dem die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Bezug auf die Lampenbeleuchtung neu ermittelt hat (JA im Schritt ST41), die Leuchten-ECU 19 einen Schritt ST44 ausführen. In dem Schritt ST44 kann die Leuchten-ECU 19 die in dem Speicher 59 gespeicherte Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 mit der neu ermittelten Beleuchtungssteuerungs-Anweisung aktualisieren. In der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 wird Information hinsichtlich des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Bezug auf jegliche Leuchte, zu der die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, mit der neu ermittelten bzw. empfangenen Beleuchtungssteuerungs-Anweisung überschrieben.
  • Es sei z.B. ein Fall angenommen, in dem die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Blinkersignalleuchten 52 neu ermittelt hat. In diesem Fall wird in der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 der aktuelle Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Ausschalten der Blinkersignalleuchten 52 mit der neu ermittelten Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Blinkersignalleuchten 52 überschrieben.
  • In einem Schritt ST45 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob das Auto 1 mit ausgeschalteter Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren geparkt oder gestoppt wird. In einem Fall z.B., in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz das Auto 1 durch ein automatisiertes Fahren parkt oder stoppt, während beispielsweise auf das Einsteigen oder Aussteigen des Insassen gewartet wird und dabei die Leuchten-ECU 19 zum Ausschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in einem später noch beschriebenen Schritt ST47 veranlasst wird, kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung treffen, dass das Auto 1 bei ausgeschalteter Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren geparkt oder gestoppt ist (JA im Schritt ST45), und sie kann die Verarbeitung der 5 beenden. In einem anderen Fall als vorstehend beschrieben (NEIN im Schritt ST45), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST46 veranlassen.
  • In dem Schritt ST46 kann die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerung von jeglicher Leuchte ausführen, auf die sich die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung bezieht. Die Leuchten-ECU 19 kann jegliche Leuchte, zu der die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, auf der Basis der neu ermittelten Beleuchtungssteuerungs-Anweisung einschalten oder ausschalten. Auf diese Weise wird der Beleuchtungszustand von jeglicher Leuchte, zu der die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, von dem vorhergehenden Beleuchtungszustand umgeschaltet.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz beziehen und den Speicher 59 in die Lage versetzen, den aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzunehmen.
  • In diesem Fall kann die Leuchten-ECU 19 in Reaktion auf den Bezug der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz einen Umschalt-Steuerungsvorgang der Beleuchtungszustände der anderen Leuchten, z.B. der Blinkersignalleuchten 52, auf der Basis der ermittelten Beleuchtungssteuerungs-Anweisung ausführen.
  • Wenn das Auto 1 bei ausgeschalteter Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren geparkt oder gestoppt ist (JA im Schritt ST45), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 5 beenden, wie dies bereits beschrieben ist, ohne den Prozess des Schrittes ST46 auszuführen. In diesem Fall handelt es sich bei dem in dem Speicher 59 gespeicherten aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren um den Zustand Ausschalten.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann den Speicher 59 mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung aktualisieren, um jegliche der anderen Leuchten, z.B. die Blinkersignalleuchten 52, in Reaktion auf die Ermittlung der betreffenden Beleuchtungssteuerungs-Anweisung von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz einzuschalten, ohne irgendeine der anderen Leuchten einzuschalten, auf die sich die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung bezieht, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52.
  • Bei Rückkehr zu dem Schritt ST42 kann in einem Fall, in dem das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird (JA im Schritt ST42), die Leuchten-ECU 19 einen Schritt ST47 ausführen. In dem Schritt ST47 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren des geparkten oder gestoppten Autos 1 ausschalten.
  • In einem Schritt ST48 kann die Leuchten-ECU 19 ferner die anderen Leuchten als die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, wie z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 und die Rückfahrscheinwerfer 54, ausschalten. In dem Fall, in dem das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird, kann somit die Leuchten-ECU 19 alle an dem Auto 1 vorhandenen Leuchten ausschalten, unabhängig von den aktuellen Zuständen der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen, die in der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 des Speichers 59 enthalten sind.
  • Bei Rückkehr zu dem Schritt ST43 kann in dem Fall, in dem das Auto 1 den erneuten Losfahr-Vorgang durch ein automatisiertes Fahren gestartet hat (JA im Schritt ST43), die Leuchten-ECU 19 einen Schritt ST49 ausführen. In dem Schritt ST49 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren des Autos 1 einschalten, das die neue Losfahrt aus dem geparkten oder gestoppten Zustand startet.
  • In einem Schritt ST50 kann die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerung der anderen Leuchten als der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, wie z.B. der Frontscheinwerfer 51, der Blinkersignalleuchten 52, der Bremsleuchten 53 und der Rückfahrscheinwerfer 54, auf der Basis der aktuellen Zustände der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen ausführen, die in dem Speicher 59 enthalten sind.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Beleuchtungssteuerung der anderen Leuchten als der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, wie z.B. der Frontscheinwerfer 51, der Blinkersignalleuchten 52, der Bremsleuchten 53 und der Rückfahrscheinwerfer 54, auf der Basis der Aufzeichnungen der aktuellen Zustände der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen ausführen, die in der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 des Speichers 59 enthalten sind.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschalten und anschließend jegliche anderen Leuchten, zu der die bereits empfangene Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, auf der Basis der in dem Speicher 59 enthaltenen aktuellen Zustände der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen einschalten.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann in dem Fall, in dem das Auto 1 sich vor dem Losfahren aus dem geparkten oder gestoppten Zustand durch ein automatisiertes Fahren befindet, während die Leuchten des Autos 1 einschließlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausgeschaltet sind, die Leuchten-ECU 19 als erstes die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschalten, die ausgeschaltet war, und kann anschließend die anderen Leuchten einschalten, die ausgeschaltet waren, wie z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 oder die Rückfahrscheinwerfer 54 oder jegliche Kombination davon, und zwar auf der Basis der aktuellen Zustände der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen, die in dem Speicher 59 gespeichert sind. Die Leuchten-ECU 19 kann mit dem Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, beginnen, bevor sie die anderen Leuchten einzuschalten beginnt, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52.
  • Bevor das Auto 1 aus dem geparkten oder gestoppten Zustand losfährt, kann ferner die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in einem Schritt ST26 abgeben. Auch in diesem Fall kann die Leuchten-ECU 19 als erstes die ausgeschaltete Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschalten und anschließend die anderen Leuchten einschalten, die ausgeschaltet waren, wie z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 oder die Rückfahrscheinwerfer 54 oder jegliche Kombination davon.
  • Wie vorstehend erwähnt, kann in dem Prozess des Schrittes ST27 nach dem Schritt ST26 die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz ferner auf das Verstreichen der vorbestimmten Wartezeit für die Beleuchtungssteuerung warten. In einem Schritt ST28 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz danach die automatische Fahrsteuerung starten. Nachdem sowohl die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren als auch die anderen Leuchten, wie z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 und die Rückfahrscheinwerfer 54, eingeschaltet worden sind, ist das Auto 1 in der Lage, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren.
  • 6 veranschaulicht ein Beispiel der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 zum Speichern in dem Speicher 59.
  • Wie in einem Teil (A) der 6 dargestellt ist, kann die Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 Einträge für jede der Leuchten des Autos 1 beinhalten. In dem vorliegenden Beispiel kann die Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 einen Eintrag für die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, einen Eintrag für die Rückfahrscheinwerfer 54 sowie einen Eintrag für die Blinkersignalleuchten 52 beinhalten.
  • Der Eintrag für jede der Leuchten kann Information hinsichtlich einer Leuchtenbezeichnung sowie Information hinsichtlich des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung beinhalten. Beispielsweise kann der Eintrag für die Blinkersignalleuchten 52 die Information hinsichtlich der Leuchtenbezeichnung mit „Blinkersignalleuchten“ sowie die Information hinsichtlich des aktuellen Zustands mit „Ausschalten“ beinhalten.
  • In einem Fall, in dem die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Rückfahrscheinwerfer 54 bei der in dem Speicher 59 gespeicherten Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 in dem Teil (A) der 6 bezieht, kann die Leuchten-ECU 19 in dem Schritt ST44 den Eintrag bezüglich der Rückfahrscheinwerfer 54 in der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 aktualisieren.
  • Die Information über den aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung bezüglich des „Ausschaltens“ der Rückfahrscheinwerfer 54, wie in dem Teil (A) der 6, kann durch „Einschalten“ aktualisiert werden, wie dies in einem Teil (B) der 6 der Fall ist.
  • In einem Fall, in dem das automatisiert fahrende Auto 1 geparkt oder gestoppt wird und die Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 in dem Teil (B) der 6 in dem Speicher 59 gespeichert ist, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren durch den Prozess des Schrittes ST47 ausschalten. Anschließend kann die Leuchten-ECU 19 die anderen Leuchten, wie z.B. die Frontscheinwerfer 51, die Blinkersignalleuchten 52, die Bremsleuchten 53 und die Rückfahrscheinwerfer 54, durch den Prozess des Schrittes ST48 ausschalten.
  • Danach kann, in einem Fall, in dem das geparkte der gestoppte Auto 1 durch ein automatisiertes Fahren loszufahren beginnt, die Leuchten-ECU 19 durch den Prozess des Schrittes ST49 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschalten, die ausgeschaltet war, während das Auto 1 geparkt oder gestoppt war. Die Leuchten-ECU 19 kann die Beleuchtungssteuerung der anderen Leuchten, wie z.B. der Frontscheinwerfer 51, der Blinkersignalleuchten 52, der Bremsleuchten 53 und der Rückfahrscheinwerfer 54, beispielsweise durch den Prozess des Schrittes ST50 auf der Basis der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70 ausführen.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann jegliche Leuchte einschalten, die dem Eintrag des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung mit „Einschalten“ entspricht. Die Leuchten-ECU 19 kann jegliche Leuchte ausgeschaltet lassen, die dem Eintrag des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung mit „Ausschalten“ entspricht. In dem Fall der Beleuchtungsanweisungs-Verwaltungstabelle 70, wie sie in 6 dargestellt ist, kann die Leuchten-ECU 19 die Beleuchtungszustände der Blinkersignalleuchten 52 und der Rückfahrscheinwerfer 54 steuern.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung können die Blinkersignalleuchten 52 jeweils als „Richtungsanzeiger“ des Autos 1 dienen. Bei einer Ausführungsform der Erfindung können die Rückfahrscheinwerfer 54 jeweils als „Rückfahrleuchte“ des Autos 1 dienen.
  • Wie bereits beschrieben, ist bei der vorliegenden Ausführungsform, wenn sich das Auto 1 aus dem geparkten oder gestoppten Zustand vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet und die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie die anderen Leuchten ausgeschaltet sind, die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, mit dem Einschalten der ausgeschalteten Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren zu beginnen, bevor sie mit dem Einschalten der anderen Leuchten beginnt, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52. Die anderen Leuchten können als „Richtungsanzeiger“ oder „Rückfahrscheinwerfer“, oder beides, des Autos 1 dienen.
  • Im geparkten oder gestoppten Zustand des Autos 1 wird somit die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren als erstes eingeschaltet. Dies gestattet es Personen im Umfeld des Autos 1, wie z.B. Fußgängern und Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, in angemessener Weise zu erkennen, dass sich das Auto 1 unmittelbar vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet, und zwar durch den Anhaltspunkt der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, bei der es sich um die erste einzuschaltende Lampe bzw. Leuchte der an dem Auto 1 vorhandenen Leuchten in dem geparkten oder gestoppten Zustand handelt.
  • Es ist unwahrscheinlich, dass die Farbe der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren weniger gut wahrnehmbar wird, im Gegensatz zu dem Fall, in dem die anderen Leuchten des Autos 1, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, zum gleichen Zeitpunkt wie die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet werden. Auf diese Weise kann korrekt erkannt werden, dass sich das Auto 1 vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet.
  • Selbst wenn z.B. der Insasse des losfahrenden Autos 1 von der Umgebung in Richtung der Wegfahrt weg blickt, oder selbst wenn das Auto 1 ohne jegliche Insassen losfährt, sind somit die im Umfeld des Autos 1 vorhandenen Personen, wie z.B. Fußgänger und Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 in der Lage, angemessen zu erkennen, dass sich das Auto 1 vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet. Die Aufmerksamkeit der Personen im Umfeld des Autos 1 kann durch die Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren geweckt werden.
  • Insbesondere ist in dem Fall, in dem sich das Auto 1 aus dem geparkten oder gestoppten Zustand vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet, während die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren und die übrigen Leuchten ausgeschaltet sind, die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, als erstes die ausgeschaltete Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzuschalten und anschließend die übrigen Leuchten einzuschalten, die ausgeschaltet waren, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52. Im Anschluss daran ist das Auto 1 dazu ausgebildet, den Losfahr-Vorgang durch ein automatisiertes Fahren zu beginnen.
  • Somit kann das Auto 1 beginnen, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren, wobei die im Umfeld des Autos 1 vorhandenen Personen in angemessener Weise erkennen, dass sich das Auto 1 vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform kann das Auto 1 ferner die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz sowie den Speicher 59 aufweisen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz ist dazu ausgebildet, die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen anderen Leuchten abzugeben.
  • Der Speicher 59 ist in dem Auto 1 vorhanden und dazu ausgebildet, den aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie den aktuellen Zustand der Beleuchtungsteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen anderen Leuchten zu speichern. Die Leuchten-ECU 19 ist dazu ausgebildet, den Speicher 59 mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren oder dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen anderen Leuchten, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52, in Reaktion auf die Ermittlung der betreffenden Beleuchtungssteuerungs-Anweisung von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zu aktualisieren.
  • Auf diese Weise kann die Leuchten-ECU 19 auf der Basis des aktuellen Zustands der in dem Speicher 59 gespeicherten Beleuchtungssteuerungs-Anweisung erkennen, welche der übrigen Leuchten aktuell eingeschaltet werden soll, und sie kann die Beleuchtungssteuerung der betreffenden anderen Leuchten, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52, ausführen. Dies erspart der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Ausführung eines Prozesses zum erneuten Abgeben der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen hinsichtlich der betreffenden anderen Leuchten, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52, nachdem die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschaltet.
  • Beispielsweise in dem Fall, in dem das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in dem geparkten oder gestoppten Zustand ist und es sich bei dem in dem Speicher 59 gespeicherten, aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Bezug auf die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren um Ausschalten handelt, ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, den Speicher 59 mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten einer beliebigen der anderen Leuchten, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52, in Reaktion auf die Ermittlung der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der betreffenden der anderen Leuchten, z.B. der Blinkersignalleuchten 52, von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zu aktualisieren, ohne irgendeine der anderen Leuchten einzuschalten, zu der bzw. denen die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52.
  • Nach der Aktualisierung des Speichers 59 ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zu beziehen sowie die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzuschalten.
  • Anschließend ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, jegliche der anderen Leuchten einzuschalten, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, zu denen die bereits empfangene, betreffende Steuerungsanweisung in Beziehung steht, und zwar auf der Basis des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung, mit dem der Speicher 59 aktualisiert worden ist. Hierbei ist es nicht notwendig, dass die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen hinsichtlich der betreffenden anderen Leuchten, wie z.B. der Blinkersignalleuchten 52, erneut abgibt.
  • In dem Fall, in dem der in dem Speicher 59 gespeicherte, aktuelle Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren der Zustand Einschalten ist, ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, eine beliebige der anderen Leuchten, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, in Reaktion auf den Empfang der Beleuchtungssteuerungsanweisung zum Einschalten der betreffenden anderen Leuchten, z.B. der Blinkersignalleuchten, von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz einzuschalten.
  • Hierdurch kann die betreffende der anderen Leuchten, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, unmittelbar auf der Basis der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung eingeschaltet werden. In dem Fall, in dem das Auto 1 während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird, ist die Leuchten-ECU 19 ferner dazu ausgebildet, die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie die übrigen Leuchten auszuschalten, und zwar unabhängig von den aktuellen Zuständen der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen, die in dem Speicher 59 gespeichert sind.
  • Wenn das Auto 1 sich vor dem automatisierten Losfahren aus dem geparkten oder gestoppten Zustand befindet, ist die Leuchten-ECU 19 auch in diesem Fall dazu ausgebildet, die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren sowie die übrigen Leuchten, die ausgeschaltet waren, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52, auf der Basis des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen einzuschalten, wie dieser in dem Speicher 59 gespeichert ist. Hierbei ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, als erstes die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, einzuschalten und anschließend die übrigen Leuchten einzuschalten, die ausgeschaltet waren, wie z.B. die Blinkersignalleuchten 52.
  • Vorstehend sind zwar einige bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen exemplarisch beschrieben worden, jedoch ist die Erfindung keineswegs auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Es versteht sich, dass von Fachleuten Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne dass man den Umfang der Erfindung verlässt, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz sowie die Leuchten-ECU 19, wie sie in 2 dargestellt sind, sind durch Schaltungseinrichtungen implementierbar, die mindestens eine integrierte Halbleiterschaltung, wie z.B. mindestens einen Prozessor (z.B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU)), mindestens eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und/oder mindestens eine feldprogrammierbare Gate-Anordnung (FPGA) aufweisen.
  • Mindestens ein Prozessor kann durch Lesen von Anweisungen von mindestens einem maschinenlesbaren, nichtflüchtigen, greifbaren Medium zum Ausführen von allen oder einem Teil der Funktionen der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz und der Leuchten-ECU 19 konfiguriert werden. Ein solches Medium kann in zahlreichen Formen vorliegen, die einen beliebigen Typ eines magnetischen Mediums, wie z.B. eine Festplatte, einen beliebigen Typ eines optischen Mediums, wie z.B. eine CD und eine DVD, einen beliebigen Typ eines Halbleiterspeichers (d.h. eine Halbleiterschaltung), wie z.B. einen flüchtigen Speicher und einen nichtflüchtigen Speicher, aufweisen.
  • Der flüchtige Speicher kann einen DRAM und einen SRAM beinhalten, und der nichtflüchtige Speicher kann einen ROM und einen NVRAM beinhalten. Bei dem ASIC handelt es sich um eine kundenspezifische integrierte Schaltung (IC) und bei dem FPGA um eine für die Konfiguration nach der Herstellung ausgebildete integrierte Schaltung zum Ausführen von allen oder einem Teil der Funktionen der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz und der Leuchten-ECU 19, die in 2 dargestellt sind.
  • Es versteht sich, dass Modifikationen und Änderungen von Fachleuten vorgenommen werden können, ohne dass man den Umfang der Erfindung verlässt, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist. Die Verwendung der Begriffe erste, zweite usw. stellt keinerlei Reihenfolge oder Wertung dar, sondern die Begriffe erste, zweite usw. werden dazu verwendet, ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden. Die Erfindung soll derartige Modifikationen und Änderungen mit umfassen, soweit diese im Umfang der beigefügten Ansprüche oder deren Äquivalenten liegen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2018032433 A [0010]
    • JP 2019064471 A [0010]

Claims (7)

  1. Automatisiert fahrbares Fahrzeug (1), das Folgendes aufweist: - eine Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die dazu ausgebildet ist, anlässlich eines automatisierten Fahrens des Fahrzeugs (1) von außerhalb des Fahrzeugs (1) wahrnehmbar eingeschaltet zu werden; - eine oder mehrere Leuchten (51, 52, 53, 54), die getrennt von der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren an dem Fahrzeug (1) angeordnet sind; und - eine Leuchten-Steuerung (19), die dazu ausgebildet ist, einen Beleuchtungszustand der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren sowie Beleuchtungszustände der einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) zu steuern, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, das Einschalten der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, vor dem Einschalten der einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) unter der Bedingung zu starten, dass sich das Fahrzeug (1) unmittelbar davor befindet, aus einem geparkten oder gestoppten Zustand, in dem die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren und die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) ausgeschaltet sind, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren.
  2. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei unter der Bedingung, dass sich das Fahrzeug (1) unmittelbar davor befindet, aus dem geparkten oder gestoppten Zustand, in dem die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren und die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) ausgeschaltet sind, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren, die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, einzuschalten und anschließend die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54), die ausgeschaltet waren, einzuschalten, und wobei das Fahrzeug (1) dazu ausgebildet ist, durch ein automatisiertes Fahren loszufahren, nachdem sowohl die Anzeigelampe (5) als auch die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) eingeschaltet worden sind.
  3. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fahrzeug (1) ferner Folgendes aufweist: - eine Anweisungsabgabe-Steuerung (14), die dazu ausgebildet ist, eine Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren sowie eine Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) abzugeben; und - einen Speicher (59), der in dem Fahrzeug (1) vorgesehen ist und dazu ausgebildet ist, einen aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren sowie einen aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) zu speichern, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, den Speicher (59) mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren oder mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der jeweiligen einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) in Reaktion auf den Empfang der betreffenden Beleuchtungssteuerungs-Anweisung von der Anweisungsabgabe-Steuerung (14) zu aktualisieren.
  4. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei unter der Bedingung, dass sich das Fahrzeug (1) während der Ausführung eines automatisierten Fahrens im geparkten oder gestoppten Zustand befindet und es sich bei dem in dem Speicher (59) gespeicherten, aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren um Ausschalten handelt, die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, den Speicher (59) mit dem aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten einer beliebigen der einen oder der mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) in Reaktion auf den Empfang der betreffenden Beleuchtungssteuerungs-Anweisung von der Anweisungsabgabe-Steuerung (14) zu aktualisieren, ohne irgendeine der einen oder der mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) einzuschalten, zu der die betreffende Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, und wobei nach der Aktualisierung des Speichers (59) die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren von der Anweisungsabgabe-Steuerung (14) zu beziehen, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren einzuschalten und anschließend jegliche der einen oder der mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54), zu denen die betreffende, bereits empfangene Beleuchtungssteuerungs-Anweisung in Beziehung steht, auf der Basis des aktuellen Zustands der Beleuchtungssteuerungsanweisung einzuschalten, mit der der Speicher (59) aktualisiert worden ist.
  5. Fahrzeug (1) nach Anspruch 3 oder 4, wobei unter der Bedingung, dass es sich bei dem in dem Speicher (59) gespeicherten, aktuellen Zustand der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung hinsichtlich der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren um Einschalten handelt, die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, eine beliebige der einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) in Reaktion auf den Empfang der Beleuchtungssteuerungs-Anweisung zum Einschalten der betreffenden einen oder mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) von der Anweisungsabgabe-Steuerung (14) einzuschalten.
  6. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei unter der Bedingung, dass das Fahrzeug (1) während der Ausführung eines automatisierten Fahrens geparkt oder gestoppt wird, die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren sowie die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) unabhängig von den aktuellen Zuständen der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen auszuschalten, die in dem Speicher (59) gespeichert sind, und wobei unter der Bedingung, dass das Fahrzeug (1) sich aus dem geparkten oder gestoppten Zustand vor dem Losfahren durch ein automatisiertes Fahren befindet, die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, einzuschalten, und anschließend die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54), die ausgeschaltet waren, auf der Basis der in dem Speicher (59) gespeicherten, aktuellen Zustände der Beleuchtungssteuerungs-Anweisungen einzuschalten.
  7. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die eine oder die mehreren Leuchten (51, 52, 53, 54) einen Richtungsanzeiger (52) oder einen Rückfahrscheinwerfer (54), oder beide von diesen, des Fahrzeugs (1) aufweisen.
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