DE102021104185A1 - Fahrzeuggeplantes wegesignal - Google Patents

Fahrzeuggeplantes wegesignal Download PDF

Info

Publication number
DE102021104185A1
DE102021104185A1 DE102021104185.6A DE102021104185A DE102021104185A1 DE 102021104185 A1 DE102021104185 A1 DE 102021104185A1 DE 102021104185 A DE102021104185 A DE 102021104185A DE 102021104185 A1 DE102021104185 A1 DE 102021104185A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
computer
host vehicle
vehicle
moving object
future location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021104185.6A
Other languages
English (en)
Inventor
Luke Niewiadomski
Li Xu
Thomas Edward Pilutti
Hamid M. Golgiri
Jens Kotte
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of DE102021104185A1 publication Critical patent/DE102021104185A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B60Q1/488—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes for indicating intention to park
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Abstract

Diese Offenbarung stellt ein Fahrzeuggeplantes Wegesystem bereit. Für einen zukünftigen Standort eines beweglichen Objekts wird vorhergesagt, dass er einen geplanten Weg eines Host-Fahrzeugs schneiden wird. Eine Host-Fahrzeug-Komponente wird betätigt, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen. Dann wird für zumindest eines von dem beweglichen Objekt bestimmt, dass es sich bewegt hat, oder der geplante Weg des Host-Fahrzeugs wird aktualisiert. Dann wird das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs betrieben.

Description

  • GEBIET DER TECHNIK
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsteuersysteme.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Ein Fahrzeug kann mit elektronischen und elektromechanischen Komponenten ausgestattet sein, z. B. Rechenvorrichtungen, Netzwerken, Sensoren und Steuerungen usw. Ein Fahrzeugcomputer kann Daten bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs erlangen und kann das Fahrzeug oder zumindest einige Komponenten davon auf Grundlage der Daten betreiben. Fahrzeugsensoren können Daten bezüglich zurückzulegenden Routen und zu umfahrenden Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs bereitstellen. Der Betrieb des Fahrzeugs kann sich auf das Erfassen genauer und aktueller Daten zu Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs während des Betriebs des Fahrzeugs stützen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein System beinhaltet einen ersten Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, um vorherzusagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts und ein geplanter Weg eines Host-Fahrzeugs überschneiden werden. Die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen, um eine Host-Fahrzeug-Komponente zu betätigen, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen. Die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen, um dann zumindest eines von (a) zu bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt bewegt hat, oder (b) den geplanten Weg des Host-Fahrzeugs zu aktualisieren. Die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen, um das Host-Fahrzeug dann entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs zu betreiben.
  • Der erste Computer kann in dem Host-Fahrzeug enthalten sein. Das System kann ferner einen zweiten Computer an dem beweglichen Objekt beinhalten, wobei der zweite Computer einen zweiten Prozessor und einen zweiten Speicher beinhaltet, wobei der zweite Speicher Anweisungen speichert, die durch den zweiten Prozessor ausführbar sind, um vorherzusagen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs bewegen wird. Die Anweisungen können dann ferner zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des aktualisierten Weges bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des zukünftigen Standorts des beweglichen Objekts beinhalten. Die Anweisungen können dann ferner Betreiben des beweglichen Objekts an dem zukünftigen Standort oder dem aktualisierten zukünftigen Standort beinhalten.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass sich der zukünftige Standort des beweglichen Objekts auf einer Fahrtroute befindet, auf Grundlage von zumindest einem von Sensordaten und Standortdaten beinhalten.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass der aktualisierte zukünftige Standort ein Schneiden des geplanten Wegs vermeiden wird.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um den aktualisierten zukünftigen Standort auf Grundlage einer Entfernung von dem zukünftigen Standort zu dem aktualisierten zukünftigen Standort innerhalb einer spezifizierten Entfernung zu bestimmen.
  • Bei dem beweglichen Objekt kann es sich um ein Fahrzeug handeln.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um das bewegliche Objekts zu einer Parklücke auf Grundlage des Bewegens des beweglichen Objekts zu einer Schwellenanzahl von aktualisierten zukünftigen Standorten zu betreiben.
  • Die Host-Fahrzeug-Komponente kann zumindest eines von einer Hupe, Außenleuchten und einer Antriebskomponente sein.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um die Antriebskomponente zu betätigen, um das Host-Fahrzeug entlang eines Abschnitts des geplanten Wegs auf Grundlage einer Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Objekt zu betreiben.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um Sensordaten des Host-Fahrzeugs in ein Maschinenlernprogramm, das das bewegliche Objekt identifiziert, einzugeben.
  • Der zukünftige Standort kann teilweise durch einen Weg des beweglichen Objekts definiert sein.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug innerhalb eines Entfernungsschwellenwerts von dem beweglichen Objekt befindet.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass sich zumindest eines von dem beweglichen Objekt und dem Host-Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert bewegen.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um nach dem Identifizieren einer Parklücke für das Host-Fahrzeug einen Blinker des Host-Fahrzeugs zu betätigen.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um beim Bestimmen eines geplanten Wegs in eine Parklücke ein Parkmanöver entlang des geplanten Wegs durchzuführen.
  • Das bewegliche Objekt kann eines von einem Fahrzeug oder einem Fußgänger sein.
  • Ein Verfahren beinhaltet Vorhersagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts und ein geplanter Weg eines Host-Fahrzeugs schneiden werden. Das Verfahren beinhaltet ferner Betätigen einer Host-Fahrzeug-Komponente, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen. Das Verfahren beinhaltet ferner dann zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des geplanten Wegs des Host-Fahrzeugs. Das Verfahren beinhaltet ferner dann Betreiben des Host-Fahrzeugs entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs.
  • Das Verfahren kann ferner Vorhersagen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs bewegen wird, beinhalten. Das Verfahren kann dann ferner zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des aktualisierten Weges bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des zukünftigen Standorts des beweglichen Objekts beinhalten. Das Verfahren kann dann ferner Betreiben des beweglichen Objekts an dem zukünftigen Standort oder dem aktualisierten zukünftigen Standort beinhalten.
  • Der zukünftige Standort kann teilweise durch einen Weg des beweglichen Objekts definiert sein.
  • Das bewegliche Objekt kann eines von einem Fahrzeug oder einem Fußgänger sein.
  • Ferner ist in dieser Schrift eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Darüber hinaus wird in dieser Schrift ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein beispielhaftes Fahrzeugsteuersystem für ein Host-Fahrzeug veranschaulicht.
    • 2 ist ein Diagramm, das den Betrieb eines Host-Fahrzeugs gemäß dem System aus 1 veranschaulicht.
    • Die 3A-3B sind Diagramme eines beweglichen Objekts, das einen geplanten Weg eines Host-Fahrzeugs schneidet.
    • 3C ist ein Diagramm eines beweglichen Objekts auf einer Fahrtroute, die den geplanten Weg des Host-Fahrzeugs schneidet.
    • 4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Betreiben des Host-Fahrzeugs.
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Betreiben des beweglichen Objekts.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Unter anfänglicher Bezugnahme auf die 1-3C beinhaltet ein beispielhaftes Fahrzeugsteuersystem 100 einen ersten Computer 110, der dazu programmiert ist, vorherzusagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts 140 und ein geplanter Weg P eines Host-Fahrzeugs 105 schneiden werden. Der erste Computer 110 ist ferner dazu programmiert, eine Host-Fahrzeug-Komponente 125 zu betätigen, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt 140 zu bewegen. Der erste Computer 110 ist ferner dazu programmiert, dann zumindest eines von (a) zu bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegt hat, oder (b) den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 zu aktualisieren. Der erste Computer 110 ist ferner dazu programmiert, dann das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P oder des aktualisierten geplanten Wegs P zu betreiben.
  • Der erste Computer 110 betreibt ein Host-Fahrzeug 105 entlang eines geplanten Wegs P in einem Bereich 200. Typischerweise ändert das Host-Fahrzeug 105 eine Fahrtrichtung, d. h. es wendet und/oder wechselt von vorwärts zu rückwärts, während es entlang des geplanten Wegs P betrieben wird, um z. B. ein Parkmanöver durchzuführen, nach verfügbaren Parklücken zu suchen usw. Ein bewegliches Objekt 140 kann jedoch nicht in der Lage ist, eine Richtungsänderung entlang des geplanten Wegs P des Host-Fahrzeugs 105 vorherzusagen oder zu bestimmen, wodurch eine Gefahr erhöht wird, dass das bewegliche Objekt 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneidet. Vorteilhafterweise kann der erste Computer 110 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten 125 betätigen, um ein Signal auszugeben, um das bewegliche Objekt 140 zu bewegen, was das bewegliche Objekt 140 auf den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 aufmerksam macht. Das Signal gibt an, dass das bewegliche Objekt 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 blockiert, was das bewegliche Objekt 140 dazu veranlassen kann, sich von dem geplanten Weg P wegzubewegen.
  • Nun unter Bezugnahme auf 1, beinhaltet das Host-Fahrzeug 105 den ersten Computer 110, Sensoren 115, Betätigungselemente 120 zum Betreiben verschiedener Host-Fahrzeug-Komponenten 125 und ein Fahrzeugkommunikationsmodul 130. Das Kommunikationsmodul 130 ermöglicht es dem ersten Computer 110, mit einem Server 150 und/oder dem zweiten Fahrzeug 106 zu kommunizieren, z. B. über ein Nachrichten- oder Rundfunkprotokoll, wie etwa Dedicated Short Range Communications (DSRC), Mobilfunk und/oder ein anderes Protokoll, das die Kommunikation von Fahrzeug zu Fahrzeug, von Fahrzeug zu Infrastruktur, von Fahrzeug zu Cloud oder dergleichen unterstützen kann, und/oder über ein Paketnetzwerk 135.
  • Der erste Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den ersten Computer 110 zum Durchführen verschiedener Vorgänge, einschließlich der in dieser Schrift offenbarten, ausgeführt werden können.
  • Der erste Computer 110 kann das Host-Fahrzeug 105 in einem autonomen, einem halbautonomen oder einem nichtautonomen (oder manuellen) Modus betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, bei dem jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 105 durch den ersten Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der erste Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 105; in einem nichtautonomen Modus steuert ein menschlicher Fahrzeugführer jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 105.
  • Der erste Computer 110 kann eine Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung des Host-Fahrzeugs 105 durch Steuern von einem oder mehreren von einer Brennkraftmaschine, einem Elektromotor, einem Hybridmotor usw.), Lenken, Getriebe, Steuerung der Klimaanlage, Innen- und/oder Außenbeleuchtung, Hupe, Türen usw. des Host-Fahrzeugs 105 zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der erste Computer 110 solche Vorgänge anstelle eines menschlichen Fahrzeugführers steuern soll.
  • Der erste Computer 110 kann mehr als einen Prozessor beinhalten, z.B. in elektronischen Steuereinheiten (electronic controller units - ECUs) oder dergleichen enthalten, die in dem Host-Fahrzeug 105 enthalten sind, um verschiedene Host-Fahrzeug-Komponenten 125 zu überwachen und/oder zu steuern, z. B. eine Getriebesteuerung, eine Bremssteuerung, eine Lenksteuerung usw., oder kommunikativ mit diesen gekoppelt sein, z. B. über ein Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs, wie etwa einen Kommunikationsbus, wie nachstehend näher beschrieben. Der erste Computer 110 ist im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, das einen Bus in dem Host-Fahrzeug 105 beinhalten kann, wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder anderen drahtgebundenen und/oder drahtlosen Mechanismen eingerichtet.
  • Der erste Computer 110 kann über das Netzwerk des Fahrzeugs 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Host-Fahrzeug 105 übermitteln und/oder Nachrichten (z. B. CAN-Nachrichten) von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. Sensoren 115, einem Aktor 120, ECU usw., empfangen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk in Fällen, in denen der erste Computer 110 tatsächlich eine Vielzahl von Vorrichtungen umfasst, zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der erste Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren 115 dem ersten Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
  • Die Sensoren 115 des Fahrzeugs 105 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten, die bekanntermaßen Daten an dem ersten Computer 110 bereitstellen. Zum Beispiel können die Sensoren 115 (einen) Light-Detection-and-Ranging-Sensor(en) (LIDAR-Sensor(en)) 115 usw. einschließen, der/die auf einer Oberseite des Host-Fahrzeugs 105, hinter einer Windschutzscheibe des Host-Fahrzeugs 105, um das Fahrzeug 105 herum usw. angeordnet ist/sind und relative Standorte, Größen und Formen von Objekten bereitstellen, die das Host-Fahrzeug 105 umgibt/umgeben. Als weiteres Beispiel können ein oder mehrere Radarsensoren 115, die an Stoßfängern des Fahrzeugs 105 befestigt sind, Daten bereitstellen, um Standorte der Objekte, von zweiten Fahrzeugen 106 usw. in Bezug auf den Standort des Host-Fahrzeugs 105 bereitzustellen. Die Sensoren 115 können ferner alternativ oder zusätzlich zum Beispiel (einen) Kamerasensor(en) 115 einschließen, z.B. eine Frontkamera, Seitenkamera usw., der/die Bilder von einem das Host-Fahrzeug 105 umgebenden Bereich bereitstellt/bereitstellen. Im Zusammenhang mit dieser Offenbarung ist ein Objekt ein physischer, d. h. materieller, Gegenstand, der eine Masse hat und der durch physikalische Phänomene (z. B. Licht oder andere elektromagnetische Wellen oder Schall usw.), die durch Sensoren 115 erfasst werden können, dargestellt werden kann. Somit fallen das Host-Fahrzeug 105 und das bewegliche Objekt 140 sowie andere Gegenstände, einschließlich der nachfolgend erörterten, unter die Definition von „Objekt“ in dieser Schrift.
  • Der erste Computer 110 ist dazu programmiert, Daten von einem oder mehreren Sensoren 115 im Wesentlichen kontinuierlich, periodisch und/oder auf Anweisung eines Servers 150 usw. zu empfangen. Die Daten können zum Beispiel einen Standort des Host-Fahrzeugs 105 beinhalten. Standortdaten können in einer bekannten Form vorliegen, z. B. Geokoordinaten, wie etwa Längengrad- und Breitengrad-Koordinaten, die über ein Navigationssystem erhalten werden, wie bekannt, welches das globale Positionsbestimmungssystem (GPS) verwendet. Zusätzlich oder alternativ können die Daten eine Position eines Objekts, z. B. eines Fahrzeugs, einer Stange, eines Bordsteins, eines Fahrrads, eines Baumes, eines Gebüschs usw., in Bezug auf das Fahrzeug 105 beinhalten. Als ein Beispiel können die Daten Bilddaten der Umgebung des Fahrzeugs 105 sein. In einem derartigen Beispiel können die Bilddaten ein oder mehrere Objekte in dem Bereich 200 beinhalten. Bei Bilddaten handelt es sich um digitale Bilddaten, die z. B. Pixel mit Intensitäts- und Farbwerten umfassen und durch Kamerasensoren 115 erfasst werden können. Die Sensoren 115 können an einer beliebigen geeigneten Stelle in oder an dem Host-Fahrzeug 105 montiert sein, z. B. an einer Stoßstange des Fahrzeugs 105, an einem Dach des Fahrzeugs 105 usw., um Bilder der Umgebung um das Host-Fahrzeug 105 zu sammeln.
  • Der erste Computer 110 kann dazu programmiert sein, das/die in den Bilddaten enthaltene(n) Objekt(e) zu klassifizieren und/oder zu identifizieren. Zum Beispiel können herkömmliche Objektklassifizierungstechniken verwendet werden, z. B. in dem ersten Computer 110 auf Grundlage von Daten des Lidarsensors 115, Daten des Kamerasensors 115 usw., um ein erkanntes Objekt als beweglich oder nicht beweglich zu klassifizieren. Zusätzlich oder alternativ können herkömmliche Objektidentifizierungstechniken verwendet werden, z. B. in dem ersten Computer 110 auf Grundlage von Daten des Lidarsensors 115, Daten des Kamerasensors 115 usw., um eine Art von beweglichem Objekt 140, z. B. ein Fahrzeug (siehe 3A und 3C), einen Fußgänger (siehe 3B), eine Drohne usw. sowie physische Merkmale von Objekten zu identifizieren.
  • Verschiedene Techniken, wie sie bekannt sind, können dazu verwendet werden, Daten des Sensors 115 zu interpretieren. Zum Beispiel können Kamera- und/oder LIDAR-Bilddaten eines Klassifikators bereitgestellt werden, die eine Programmierung zur Nutzung von einer oder mehreren konventionellen Bildklassifizierungstechniken umfassen. Zum Beispiel kann der Klassifikator eine Technik zum maschinellen Lernen verwenden, bei der Daten, die bekanntermaßen verschiedene Objekte darstellen, einem maschinellen Lernprogramm zum Trainieren des Klassifikators bereitgestellt werden. Sobald der Klassifikator trainiert wurde, kann dieser Daten des Sensors 115 des Host-Fahrzeugs, z. B. ein Bild, als Eingabe annehmen und dann für jede von einer oder mehreren jeweiligen interessierenden Regionen in dem Bild eine Angabe von einem oder mehreren Objekten, oder eine Identifizierung und/oder Klassifizierung (d. h. beweglich oder nicht beweglich), dass in der jeweiligen interessierenden Region kein Objekt vorhanden ist, als Ausgabe bereitstellen. Weiterhin kann ein Koordinatensystem (z. B. polar oder kartesisch), das auf einen Bereich in der Nähe des Host-Fahrzeugs 105 angewendet wird, angewendet werden, um Standorte und/oder Bereiche (z. B. gemäß dem Koordinatensystem des Host-Fahrzeugs 105, umgewandelt in globale Breiten- und Längengrad-Geokoordinaten usw.) von Objekten, die anhand der Daten des Sensors 115 identifiziert wurden, zu spezifizieren. Darüber hinaus könnte der erste Computer 110 verschiedene Techniken zum Verbinden (d. h. Integrieren in ein gemeinsames Koordinatensystem oder einen gemeinsamen Referenzrahmen) von Daten von unterschiedlichen Sensoren 115 und/oder Sensortypen 115 verwenden, z.B. LIDAR-, RADAR- und/oder optische Kameradaten.
  • Die Aktoren 120 des Fahrzeugs 105 sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische und/oder mechanische Komponenten umgesetzt, die verschiedene Fahrzeugteilsysteme gemäß zweckmäßigen Steuersignalen betätigen können, wie es bekannt ist. Die Aktoren 120 können verwendet werden, um Komponente 125, einschließlich Bremsung, Beschleunigung und Lenkung eines Host-Fahrzeugs 105, zu steuern.
  • Im Zusammenhang mit der vorliegenden Offenbarung handelt es sich bei einer Fahrzeugkomponente 125 um eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die dazu ausgelegt sind, eine(n) mechanische(n) oder elektromechanische(n) Funktion oder Vorgang durchzuführen - wie etwa das Host-Fahrzeug 105 zu bewegen, das Fahrzeug 105 zu verlangsamen oder anzuhalten, das Host-Fahrzeug 105 zu lenken usw. Nicht einschränkende Beispiele für Komponenten 125 sind eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Zahnstange usw. beinhalten kann), eine Federungskomponente 125(z. B. die eines oder mehrere von einem Dämpfer, z. b. einen Stoßdämpfer oder eine Strebe, eine Buchse, eine Feder, einen Querlenker, ein Kugellager, eine Verbindung usw.), eine Bremskomponente (wie nachstehend beschrieben), eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente zum adaptiven Lenken, ein oder mehrere passive Rückhaltesysteme (z. B. Airbags), ein bewegbare Sitz usw.
  • Zusätzlich kann der erste Computer 110 zur Kommunikation über ein(e) Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmodul 130 oder -Schnittstelle mit Vorrichtungen außerhalb des Fahrzeugs 105 konfiguriert sein, z. B. durch drahtlose Kommunikation (Mobilfunk und/oder DSRC usw.) von Fahrzeug zu Fahrzeug (V2V) oder von Fahrzeug zu Infrastruktur (V2X) mit einem anderen Fahrzeug, mit einem Server 150 (typischerweise über direkte Funkfrequenzkommunikation) und/oder (typischerweise über das Netzwerk 135) zu einem zweiten Fahrzeug 106 Das Kommunikationsmodul 130 könnte einen oder mehrere Mechanismen, wie etwa einen Sender/Empfänger, beinhalten, durch welche die Computer 110 der Fahrzeuge 105 kommunizieren können, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtlosen (z. B. Mobilfunk-, Drahtlos-, Satelliten-, Mikrowellen- und Funkfrequenz-)Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn eine Vielzahl von Kommunikationsmechanismen verwendet wird). Beispielhafte über das Kommunikationsmodul 130 bereitgestellte Kommunikation beinhaltet Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11, dedizierte Nahbereichskommunikation (dedicated short range communication - DSRC) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area networks - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Das Netzwerk 135 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, durch welche ein erster Computer 110 mit entfernen Rechenvorrichtungen, z. B. dem Server 150, einem anderen ersten Computer usw., kommunizieren kann. Demnach kann es sich bei dem Netzwerk 135 um einen oder mehrere von verschiedenen verdrahteten oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus verdrahteten (z. B. Kabel oder Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz-) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (Car2Car), wie etwa dedizierte Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range Communications - DSRC) usw.), lokale Netzwerke (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (wide area network - WAN), einschließlich des Internet, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Der Server 150 kann eine herkömmliche Rechenvorrichtung sein, d. h. einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher beinhalten, die dazu programmiert sind, Vorgänge bereitzustellen, wie sie etwa in dieser Schrift offenbart sind. Ferner kann auf den Server 150 über das Netzwerk 135, z. B. das Internet oder ein anderes Weitverkehrsnetz, zugegriffen werden.
  • Als ein Beispiel kann das bewegliche Objekt 140 ein Fußgänger sein (siehe 3B). Als ein anderes Beispiel kann das bewegliche Objekt 140 ein Fahrzeug sein (siehe 3A). In einem derartigen Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 140 einen zweiten Computer 145. Der zweite Computer 145 beinhaltet einen zweiten Prozessor und einen zweiten Speicher, wie sie bekannt sind. Der zweite Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den zweiten Computer 110 zum Durchführen verschiedener Vorgänge, einschließlich der in dieser Schrift offenbarten, ausgeführt werden können.
  • Zusätzlich kann das Fahrzeug 140 Sensoren, Aktoren zum Betätigen verschiedener Fahrzeugkomponenten und ein Fahrzeugkommunikationsmodul beinhalten. Die Sensoren, Aktoren zum Betätigen verschiedener Fahrzeugkomponenten und das Fahrzeugkommunikationsmodul weisen typischerweise gemeinsame Merkmale mit den Sensoren 115, Aktoren 120 zum Betätigen verschiedener Host-Fahrzeug-Komponenten 125 und dem Fahrzeugkommunikationsmodul 130 auf und werden daher nicht weiter beschrieben, um Redundanz zu vermeiden.
  • 2 ist ein Diagramm, das ein Host-Fahrzeug 105 veranschaulicht, das in einem beispielhaften Bodenflächenbereich 200 betrieben wird, der markierte Teilbereiche 210 für Fahrzeuge beinhaltet. Ein Bereich 200 kann sich auf einer Straße oder Fahrstraße befinden, z. B. neben einem Bordstein oder einem Straßenrand, einem Parkplatz oder einer Struktur oder einem Abschnitt davon usw. Der erste Computer 110 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 innerhalb des Bereichs 200 befindet, z. B. durch GPS-basiertes Geofencing. In einem derartigen Beispiel gibt der GPS-Geofence einen Umfang des Bereichs 200 vor. Der erste Computer 110 kann dann auf Grundlage der Standortdaten des Host-Fahrzeugs 105, die angeben, dass sich das Host-Fahrzeug 105 innerhalb des Geofences befindet, bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 innerhalb des Bereichs 200 befindet.
  • Der erste Computer 110 kann zum Beispiel einen geplanten Weg P erzeugen, um das Host-Fahrzeug 105 in dem Bereich 200 zu betreiben. Alternativ kann der Server 150 den geplanten Weg P erzeugen und den geplanten Weg P dem ersten Computer 110 bereitstellen, z. B. über das Netzwerk 135. Im hierin verwendeten Sinne ist ein „geplanter Weg“ ein Satz von Punkten, der z. B. als Koordinaten in Bezug auf ein Host-Fahrzeug-Koordinatensystem und/oder Geokoordinaten spezifiziert werden kann, zu deren Bestimmung der erste Computer 110 mit einem herkömmlichen Navigations- und/oder Wegplanungsalgorithmus programmiert ist. Der geplante Weg P kann zum Beispiel das Host-Fahrzeug 105 entlang jeder Gasse lenken, entlang derer sich die Teilbereiche 210 in dem Bereich 200 befinden, um nach verfügbaren Teilbereichen 210 zu suchen (siehe 2). In einem derartigen Beispiel ist der erste Computer 110 dazu programmiert, einen möglicherweise verfügbaren Teilbereich 210 zum Parken des Host-Fahrzeugs 105 auf Grundlage von Bilddaten, die von Kamerasensoren 115 z. B. über das Fahrzeugnetzwerk empfangen werden, zu identifizieren. Zum Beispiel kann ein Teilbereich 210 eine Parklücke sein, die durch herkömmliche Markierungen angegeben ist, z. B. gemalte Linien auf einer Bodenfläche, und herkömmliche Bilderkennungstechniken können durch den ersten Computer 110 eingesetzt werden, um den Teilbereich 210 und möglicherweise eine verfügbare Parklücke zu identifizieren.
  • Nach dem Identifizieren des möglicherweise verfügbaren Teilbereichs 210 kann der erste Computer 110 einen geplanten Weg P zum Parken des Host-Fahrzeugs 105 in dem potenziell verfügbaren Teilbereich 210 erzeugen (siehe 3A-3B). Der erste Computer 110 kann bestimmen, das Host-Fahrzeug 105 gemäß dem geplanten Weg P vorwärts (siehe 3A) oder rückwärts (siehe 3B) in den Teilbereich 210 zu bewegen. Der erste Computer 110 kann vorwärts oder rückwärts auf Grundlage von z.B. einer Regel zum Positionieren des Fahrzeugs 105 (z. B. muss eine Rückseite des Fahrzeugs nach außen in Richtung eines Wegs für die Fahrzeugfahrt von einer Parklückenunterfläche zeigen, oder eine Vorderseite des Fahrzeugs 105 muss so zugewandt sein usw.) in dem Bereich 200 bestimmen. Zum Beispiel können eine oder mehrere Regeln in einem Speicher des Computers 110 gespeichert sein, die von einem entfernten Computer (nicht gezeigt) über das Netzwerk 135 usw. empfangen werden, die über eine Benutzereingabe an einer Mensch-Maschine-Schnittstelle des Fahrzeugs 105 wie etwa einen Touchscreen, einen Knopf, eine Taste, eine Wählscheibe empfangen werden usw. Der erste Computer 110 kann dann ein Signal bereitstellen, dass ein geplanter Weg P des Host-Fahrzeugs 105 das Bewegen in den Teilbereich 210 beinhaltet. Zum Beispiel kann der Computer 110 einen Fahrtrichtungsanzeiger auf der gleichen Seite des Host-Fahrzeugs 105 wie der Teilbereich 210 betätigen, um z. B. anzugeben, dass das Fahrzeug 105 in dem Teilbereich 210 parken kann.
  • Der erste Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 zu betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P in den Teilbereich 210 zu betreiben, z. B. ein Parkmanöver durchzuführen. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125, z. B. eine Antriebskomponente, eine Lenkkomponente usw., betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 in dem Teilbereich 210 entlang eines Vorwärtsweges vorwärts zu bewegen. Als ein anderes Beispiel kann der erste Computer 110 auf Grundlage des Planens eines Rückwärtswegs dazu programmiert sein, eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 zu betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 in eine Stoppposition jenseits des möglicherweise verfügbaren Teilbereichs 210 zu betreiben, sodass der erste der Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 rückwärts in den Teilbereich 210 bewegen kann. Die Stoppposition ist eine Vorwärtsentfernung, die in einer Vorwärtsfahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 105 von dem Teilbereich 210, z. B. einer Linie des Teilbereichs 210, zu einer Rückseite des Host-Fahrzeugs 105 gemessen wird, und eine seitliche Entfernung, die in einer Richtung quer zu der Vorwärtsrichtung von dem Teilbereich 210, z. B. einem Ende der Linie des Teilbereichs 210, zu einer Seite des Host-Fahrzeugs 105 gemessen wird. Die Entfernungen werden in dem Speicher des ersten Computers 110 gespeichert. Die voreingestellten Entfernungen werden so gewählt, dass sie die kürzestmöglichen Entfernungen sind, die es dem Host-Fahrzeug 105 weiterhin ermöglichen, auf Grundlage eines Wenderadius des Host-Fahrzeugs 105, während es rückwärts fährt, rückwärts zu dem Teilbereich 210 zu fahren.
  • Während das Host-Fahrzeug 105 ein Manöver durchführt, um sich in einen Teilbereich 210 zu bewegen, kann der erste Computer 110 Daten des Sensors 115, z. B. Bilddaten, des potenziell verfügbaren Teilbereichs 210 empfangen. Die Bilddaten können ein Objekt in dem möglicherweise verfügbaren Teilbereich 210 beinhalten, das zuvor durch andere Objekte zwischen dem Host-Fahrzeug 105 und dem möglicherweise verfügbaren Teilbereich 210 verdeckt wurde. Der erste Computer 110 kann dann eine Verfügbarkeit des Teilbereichs 210 auf Grundlage der Daten des Sensors 115, die ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Objekts in dem Teilbereich 210 angeben, verifizieren. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 herkömmliche Bildanalyse- oder Mustererkennungstechniken einsetzen, um die Bilddaten zu analysieren und ein stationäres, d. h. nicht bewegliches Objekt, z. B. ein geparktes Fahrzeug, eine Stange, einen Einkaufswagenstand usw., in dem Teilbereich 210 zu identifizieren. Wenn sich ein stationäres Objekt in dem Teilbereich 210 befindet, z. B. zwischen den Markierungen der Parklücke, bestimmt der erste Computer 110, dass der Teilbereich 210 nicht verfügbar ist. Wenn sich ein stationäres Objekt nicht in dem Teilbereich 210 befindet, z. B. zwischen den Markierungen der Parklücke, dann kann der erste Computer 110 bestimmen, dass der Teilbereich 210 potentiell verfügbar ist.
  • Zusätzlich kann der erste Computer 110 die Daten des Sensors 115 analysieren, um zu bestimmen, dass ein Zugang zu dem Teilbereich 210 für das Host-Fahrzeug 105 verboten ist. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 auf Grundlage des Erkennens einer Bedingung oder von Bedingungen, die angegeben sind, um den Zugang zu dem Teilbereich 210 zu verbieten, z. B. ein Schild, eine Barriere, eine Markierung usw., über Bilddaten, die eine oder mehrere Bedingungen angeben, z B. Fahrzeugeigenschaften, Benutzereigenschaften, Tageszeit, besonderes Ereignis usw., die den Zugang zu dem Teilbereich 210 verbieten, bestimmen, dass der Zugang verboten ist. Der erste Computer 110 kann die Bedingung(en), die den Zugang verbietet/verbieten, auf Grundlage des Vergleichs der erkannten Bedingung(en) mit in dem Speicher des ersten Computers 110 gespeicherten Bedingungen identifizieren. Der erste Computer 110 kann dann die Daten des Host-Fahrzeugs 105, z. B. auf Grundlage von Host-Fahrzeugdaten, wie etwa Fahrzeugabmessungen, einer Fahrzeugart, einer Fahrzeugkennung, Fahrzeugbenutzereigenschaften usw., mit der/den Verbotsbedingung(en) vergleichen, um zu bestimmen, ob es dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 verboten ist. In dem Fall, dass dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 nicht verboten ist, bestimmt der erste Computer 110, dass der Teilbereich 210 verfügbar ist. In dem Fall, dass dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 verboten ist, kann der erste Computer 110 bestimmen, dass der Teilbereich 210 nicht verfügbar ist. Wenn der Teilbereich 210 verfügbar ist, kann der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P in den Teilbereich 210 betreiben. Wenn der Teilbereich 210 nicht verfügbar ist, aktualisiert der erste Computer 110 den geplanten Weg P, um nach verfügbaren Teilbereichen 210 zu suchen, und betätigt eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten, um das Host-Fahrzeug 105 entlang des aktualisierten Wegs zu betreiben.
  • Während es entlang eines geplanten Wegs P betrieben wird, kann das Host-Fahrzeug 105 ein bewegliches Objekt 140 identifizieren, wie vorstehend erörtert. Der erste Computer 110 kann dazu programmiert sein, vorherzusagen, ob ein zukünftiger Standort des beweglichen Objekts 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird. Der erste Computer 110 kann den zukünftigen Standort des beweglichen Objekts auf Grundlage von Daten des Sensors 115 vorhersagen. Der zukünftige Standort des beweglichen Objekts 140 ist zumindest teilweise durch einen vorhergesagten Weg des beweglichen Objekts 140 definiert. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 einen Weg des sich bewegenden Objekts 140 auf Grundlage des Identifizierens einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts 140 über Daten des Sensors 115, z. B. aufeinanderfolgende Einzelbilder von Bilddaten, vorhersagen. Der erste Computer 110 kann dann den vorhergesagten Weg des beweglichen Objekts 140 mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen.
  • Als ein anderes Beispiel kann der erste Computer 110, wenn auf Grundlage von Bilddaten bestimmt wird, dass das bewegliche Objekt 140 stationär ist, auf Grundlage von physischen Eigenschaften des beweglichen Objekts 140 vorhersagen, ob das bewegliche Objekt 140 stationär bleiben wird oder sich bewegen wird. Wenn zum Beispiel das bewegliche Objekt 140 ein Fahrzeug ist, kann der erste Computer 110 auf Grundlage des Erfassens von einem oder mehreren von Schall von dem beweglichen Objekt 140, der angibt, dass der Motor läuft, Außenleuchten in einem „Ein“-Zustand, Türen in einer geschlossenen Position usw. vorhersagen, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegen wird. Umgekehrt kann der erste Computer 110 auf Grundlage des Erfassens von einem oder mehreren von einem Fehlen von Schall von dem beweglichen Objekt 140, der angibt, dass der Motor nicht läuft, Außenleuchten in einem „Aus“-Zustand, Türen in einer offenen Position usw. vorhersagen, dass das bewegliche Objekt 140 stationär bleiben wird.
  • Wenn der erste Computer 110 bestimmt, dass das bewegliche Objekt 140 stationär bleiben wird, kann der erste Computer 110 vorhersagen, dass der zukünftige Standort ein aktueller Standort des beweglichen Objekts 140 sein wird. Der erste Computer 110 kann dann den zukünftigen Standort mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. Wenn der erste Computer 110 bestimmt, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegen wird, dann kann der erste Computer 110 einen Weg des beweglichen Objekts 140 auf Grundlage von z. B. physischen Eigenschaften des beweglichen Objekts 140 (wie etwa einem aktivierten Blinker, gedrehten Fahrzeugrädern, angeschaltete Rückfahrscheinwerfer, eine Fahrtrichtung usw.) vorhersagen. Der erste Computer 110 kann dann den vorhergesagten Weg des beweglichen Objekts 140 mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen, um zu bestimmen, ob der vorhergesagte Weg des beweglichen Objekts 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird.
  • Der erste Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 auf Grundlage der Vorhersage zu betätigen. In dem Fall, dass der erste Computer 110 vorhersagt, dass der zukünftige Standort des beweglichen Objekts den geplanten Weg P nicht schneiden wird, kann der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P betreiben. In dem Fall, dass der erste Computer 110 vorhersagt, dass der zukünftige Standort des beweglichen Objekts 140 den geplanten Weg P schneiden wird, kann der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 betätigen, um ein Signal auszugeben, um das bewegliche Objekt 140 zu bewegen.
  • Zum Beispiel kann der erste Computer 110 eine Antriebskomponente betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 entlang eines ausgewählten Abschnitts (d. h. eines Segments, das einen Teil aber nicht die Gesamtheit darstellt) des geplanten Wegs P zu bewegen. In diesem Beispiel kann der erste Computer 110 den Abschnitt des geplanten Wegs P auf Grundlage einer ersten Entfernung zwischen Host-Fahrzeug 105 und dem beweglichen Objekt 140 auswählen. Die erste Entfernung kann eine lineare Entfernung, eine radiale Entfernung oder eine andere Entfernung sein. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 die erste Entfernung mit einem ersten Entfernungsschwellenwert vergleichen. Der erste Entfernungsschwellenwert gibt eine maximale Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 105 und dem beweglichen Objekt, über dem der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 bewegen kann, an. Der erste Entfernungsschwellenwert kann auf Grundlage von z. B. empirischen Tests bestimmt werden, um die Mindestentfernung zu bestimmen, bei der der erste Computer 110 verhindern kann, dass das Host-Fahrzeug 105 auf das bewegliche Objekt 140 aufprallt (z. B. auf Grundlage der Größe des Host-Fahrzeugs 105, der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 105, Art des beweglichen Objekts 140 usw.). Zum Beispiel kann der erste Entfernungsschwellenwert größer sein, wenn das bewegliche Objekt 140 ein Fußgänger ist, im Vergleich dazu, wenn das bewegliche Objekt 140 ein Fahrzeug ist. Der erste Entfernungsschwellenwert kann in dem Speicher des ersten Computers 110 gespeichert sein.
  • In dem Fall, dass die erste Entfernung über dem ersten Entfernungsschwellenwert liegt, kann der erste Computer 110 bestimmen, dass der ausgewählte Abschnitt des geplanten Wegs P der Weg von dem Standort des Host-Fahrzeugs 105 zu dem Standort ist, an dem die erste Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 105 und dem beweglichen Objekt 140 gleich dem ersten Entfernungsschwellenwert ist. In dem Fall, dass die erste Entfernung gleich oder kleiner als der erste Entfernungsschwellenwert ist, bestimmt der erste Computer 110, dass der ausgewählte Abschnitt des geplanten Wegs P ein Anstoß ist. In diesem Zusammenhang ist ein „Anstoß“ eine Bewegung des Host-Fahrzeugs 105 entlang des geplanten Wegs P ungleich null. Der Anstoß kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, um einen Mindestbetrag an Bewegung zu bestimmen, der angibt, dass sich das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P bewegt. Der Anstoß kann z. B. durch eine lineare Verschiebung des Host-Fahrzeugs 105 oder eine Drehverschiebung der Fahrzeugräder des Host-Fahrzeugs 105 angegeben werden. Der Anstoß kann in dem Speicher des ersten Computers 110 gespeichert werden.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der erste Computer 110 eine Hupe, Außenleuchten (z. B. um Scheinwerfer aufleuchten zu lassen, um Rückfahrscheinwerfer zu aktivieren usw.) usw. betätigen, um das Signal auszugeben. Der erste Computer 110 kann zum Beispiel unterschiedliche Host-Fahrzeug-Komponenten 125 nach jeweiligen vorbestimmten Zeiträumen betätigen. Die vorbestimmten Zeiträume können z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, um eine Zeitdauer für bewegliche Objekte 140, wie etwa einen Fußgänger oder ein Fahrzeug, zu bestimmen, um das Signal zu erkennen und darauf zu reagieren. Die Zeiträume können in dem Speicher des ersten Computers 110 gespeichert werden.
  • Nach dem Ausgeben des Signals zum Bewegen des beweglichen Objekts 140 kann der erste Computer 110 bestimmen, ob sich das bewegliche Objekt 105 nach einer Abbruchzeit bewegt hat oder seine Wege geändert hat. Die Abbruchzeit kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, die eine Mindestzeitdauer angeben, um zu bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt 140 nicht bewegt. Der erste Computer 110 kann zum Beispiel einen Standort des beweglichen Objekts 140, der z. B. über Bilddaten erhalten wurde, mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. In dem Fall, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegt hat und den geplanten Weg P nicht schneidet, kann der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P betreiben. In dem Fall, dass sich das bewegliche Objekt 140 nicht bewegt hat, d. h. es schneidet den geplanten Weg P, kann der erste Computer 110 den geplanten Weg P, z. B. um nach verfügbaren Teilbereichen 210 zu suchen, um sich um das bewegliche Objekt 140 herum zu bewegen, usw. für das Host-Fahrzeug 105 aktualisieren. Der erste Computer 110 kann dann eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 entlang des aktualisierten geplanten Wegs P zu betreiben.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, eine zweite Entfernung zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Host-Fahrzeug 105 zu bestimmen. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 Sensordaten empfangen und analysieren, um die zweite Entfernung zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Host-Fahrzeug 105 zu bestimmen. Der zweite Computer 145 kann dann die zweite Entfernung mit einem zweiten Entfernungsschwellenwert vergleichen. Der zweite Entfernungsschwellenwert gibt eine maximale Entfernung an, innerhalb derer beurteilt werden kann, dass das Fahrzeug 140 die Bewegung des Host-Fahrzeugs 105 entlang des geplanten Wegs P behindert. Der zweite Entfernungsschwellenwert kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, die die Mindestentfernung dazwischen dem Fahrzeug 140 und dem Host-Fahrzeug 105 angeben, sodass das Host-Fahrzeug 105 um das Fahrzeug 140 herum manövrieren kann. Der zweite Entfernungsschwellenwert kann z. B. in dem zweiten Speicher des zweiten Computers 145 gespeichert sein.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 105 zu bestimmen. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 Sensordaten empfangen und analysieren, um eine Änderung der zweiten Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 105 und dem Fahrzeug 140 während eines festgelegten Zeitraums zu bestimmen. Der zweite Computer 145 kann dann die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 105 mit einem Geschwindigkeitsschwellenwert vergleichen. Der Geschwindigkeitsschwellenwert gibt eine Höchstgeschwindigkeit an, unter der das Host-Fahrzeug 105 als angehalten beurteilt werden kann. Der Geschwindigkeitsschwellenwert kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, um eine Mindestgeschwindigkeit zu bestimmen, mit der Fahrzeuge typischerweise in einem Bereich 200 umeinander betrieben werden. Der Geschwindigkeitsschwellenwert kann z. B. in dem zweiten Speicher des zweiten Computers 145 gespeichert sein.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, eine Breite eines Wegs um das Fahrzeug 140 zu bestimmen. Die Breite des Wegs um das Fahrzeug ist eine Entfernung von einer Seite des Fahrzeugs 140 zu den erkannten Objekten. Der zweite Computer 145 kann zum Beispiel Sensordaten empfangen und analysieren, um seitlich von dem Fahrzeug 140 beabstandete Objekte zu erkennen. Der zweite Computer 145 kann dann die Breite des Wegs um das Fahrzeug 140 bestimmen. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 Freiraumberechnungstechniken einsetzen, um Daten abzubilden, die einen Bereich von Pixelkoordinaten, die mit einem Objekt assoziiert sind, das seitlich von dem Fahrzeug 140 beabstandet ist, und einen Freiraum (d. h. einen Raum, in dem kein Objekt erkannt wird) zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Objekt identifizieren. Durch Identifizieren eines Satzes von Pixelkoordinaten in einem Bild, das dem Freiraum und dem Objekt zugeordnet ist, und Bestimmen einer Entfernung (in Pixelkoordinaten) von einer Bildsensorlinse, z. B. über den Freiraum, zu den identifizierten Objektpixelkoordinaten, kann der zweite Computer 145 dann eine Entfernung, z. B. über den Freiraum, einer Bildsensorlinse von dem Objekt bestimmen. Das heißt, gemäß herkömmlichen Techniken kann der zweite Computer 145 eine Entfernung von der Linse zu den identifizierten Koordinaten (in Pixelkoordinaten) bestimmen und kann ferner aus dem Bild einen Winkel zwischen einer Linie von der Sensorlinse zu dem identifizierten Objekt und eine Achse, die sich von der Linse parallel zu einer Querachse des Fahrzeugs 140 erstreckt, bestimmen. Dann kann der zweite Computer 145 unter Verwendung trigonometrischer Funktionen eine Länge einer Linie bestimmen, die entlang der Querachse des Fahrzeugs 140 von der Linse des Sensors 115 zu einem Punkt auf dem Objekt gezogen wird. Die Breite des Wegs kann anhand der Länge der Linie bestimmt werden, die entlang der Querachse des Fahrzeugs 140 gezogen wird.
  • Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 ein Radar-Tracklet, d. h. eine Teilbewegungsbahn, eines Objekts auf Grundlage von Daten des Radarsensors 115 über das Objekt, das während eines Zeitraums empfangen wurde, erzeugen. Der zweite Computer 145 kann dann eine Position des Objekts von dem Radar-Tracklet relativ zu dem Fahrzeug 140 vorhersagen. Durch Identifizieren einer vorhergesagten Position des Objekts relativ zu dem Fahrzeug 140 kann der zweite Computer 145 eine Entfernung der Bildsensorlinse von dem Objekt bestimmen. Das heißt, gemäß herkömmlichen Techniken kann der zweite Computer 145 eine Entfernung von der Sensorlinse zu dem vorhergesagten Standort bestimmen und kann ferner aus dem Bild einen Winkel zwischen einer Linie von der Sensorlinse zu dem vorhergesagten Standort und eine Achse, die sich von der Linse parallel zu der Querachse des Fahrzeugs 140 erstreckt, bestimmen. Dann kann der zweite Computer 145 unter Verwendung trigonometrischer Funktionen die Breite des Wegs bestimmen, wie vorstehend erörtert.
  • Der zweite Computer 145 kann dann die Breite mit einem Breitenschwellenwert vergleichen. Der Breitenschwellenwert gibt eine Mindestentfernung zwischen dem Fahrzeug 140 und einem Objekt an, sodass das Host-Fahrzeug 105 zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Objekt betrieben werden kann. Der Breitenschwellenwert kann gleich der Breite des Host-Fahrzeugs 105 sein. In einem derartigen Beispiel kann der zweite Computer 145 die Breite des Host-Fahrzeugs 105 auf Grundlage von Bilddaten, z. B. Pixeln, die zum Darstellen des Host-Fahrzeugs 105 verwendet werden, bestimmen. Als ein anderes Beispiel kann der Breitenschwellenwert durch eine Regel bestimmt werden, die eine maximale Breite eines Fahrzeugs, das in dem Bereich 200 und/oder auf einer Fahrbahn betrieben werden kann, angibt. In einem derartigen Beispiel kann der Breitenschwellenwert in dem zweiten Speicher des zweiten Computers 145 gespeichert sein.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, den zukünftigen Standort des Fahrzeugs 140 vorherzusagen. Der zukünftige Standort kann der gleiche oder ein anderer als ein aktueller Standort des Fahrzeugs 140 sein. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 in dem Fall, dass das Fahrzeug 140 geparkt ist oder sich in einem „Aus“-Zustand befindet, vorhersagen, dass der zukünftige Standort ein aktueller Standort des Fahrzeugs 140 ist. Als ein anderes Beispiel kann der zukünftige Standort zumindest teilweise durch einen vorhergesagten Weg des Fahrzeugs 140 definiert sein. Das heißt, der zweite Computer 145 kann einen oder mehrere zukünftige Standorte des Fahrzeugs 140 (z. B. zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt) auf Grundlage eines vorhergesagten Wegs des Fahrzeugs 140 vorhersagen.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, ob der zukünftige Standort des Fahrzeugs 140 eine Fahrtroute ist. Wie hierin verwendet, gibt eine „Fahrtroute“ einen Bereich der Bodenfläche an, der für die Fahrzeugbewegung in dem Bereich 200 bestimmt ist, z. B. Gassen zwischen Teilbereichen 210. Der zweite Computer 145 kann zum Beispiel eine Fahrtroute auf Grundlage von Sensordaten identifizieren. In einem derartigen Beispiel kann der zweite Computer 145 einen oder mehrere Indikatoren einer Fahrtroute erkennen, z. B. über Bilddaten. Die Indikatoren können Schilder, Markierungen auf der Bodenfläche, Bewegung von Fahrzeugen entlang der Route usw. beinhalten. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 eine Fahrtroute auf Grundlage von Kartendaten des Bereichs 200 identifizieren (die z. B. in dem zweiten Speicher gespeichert sind oder von einem entfernten Computer empfangen werden). Der zweite Computer 145 kann dann den zukünftigen Standort des Fahrzeugs 140 mit der Fahrtroute vergleichen. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 Standortdaten des zukünftigen Standorts mit einer Fahrtroute, die in den Kartendaten des Bereichs 200 angegeben ist, vergleichen. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 einen Indikator an dem zukünftigen Standort auf Grundlage von Sensordaten, z. B. Bilddaten des zukünftigen Standorts, erfassen.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, vorherzusagen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P bewegen wird. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 Sensordaten empfangen und analysieren, um ein Signal von dem Host-Fahrzeug 105 zu erkennen, z. B. die Betätigung eines oder mehr Host-Fahrzeug-Komponenten 125, wie etwa Anschalten von Scheinwerfern oder Rückfahrscheinwerfern, Anschalten einer Hupe, Bewegung des Host-Fahrzeugs 105 entlang eines Abschnitts des geplanten Wegs P, geöffnete Türen usw. von dem Host-Fahrzeug 105. Der zweite Computer 145 kann zum Beispiel den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 auf Grundlage von physischen Eigenschaften des Host-Fahrzeugs 105 (z. B. gedrehte Fahrzeugräder, eine Fahrtrichtung usw.) vorhersagen. Alternativ kann das Host-Fahrzeug 105 den geplanten Weg P an den zweiten Computer 145 übertragen, z. B. durch drahtlose V2V-Kommunikation (Mobilfunk und/oder DSRC usw.). Wenn der zweite Computer 145 das Signal von dem Host-Fahrzeug 105 erkennt, sagt der zweite Computer 145 vorher, dass sich das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P bewegen wird. Wenn der zweite Computer 145 das Signal von dem Host-Fahrzeug 105 nicht erkennt, kann der zweite Computer 145 vorhersagen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht entlang des geplanten Wegs P bewegen wird.
  • Der zweite Computer 145 kann einen aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort für das Fahrzeug 140 bestimmen. Zum Beispiel bestimmt der zweite Computer 145 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort auf Grundlage einer dritten Entfernung. Die dritte Entfernung ist eine maximale Entfernung, die sich das Fahrzeug 140 von dem zukünftigen Standort zu dem aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort bewegen kann. Der dritte Entfernung kann in dem zweiten Speicher des zweiten Computers 145 gespeichert sein. Die dritte Entfernung kann z. B. auf Grundlage dessen bestimmt werden, dass die dritte Entfernung gleich einer Entfernung zu dem nächstgelegenen verfügbaren Teilbereich 210 zu dem Fahrzeug 140 ist. Zusätzlich kann der zweite Computer 145 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort ferner auf Grundlage des Bestimmens bestimmen, dass vermieden wird, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneidet. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 beim Bestimmen des geplanten Wegs P des Host-Fahrzeugs 105 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. Wenn der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P schneidet, dann ist der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort ungültig. Wenn der aktualisierte zukünftige Standort den geplanten Weg P nicht schneidet, dann ist der aktualisierte zukünftige Standort gültig.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, nach einer Bewegungszeit auf Grundlage von Sensordaten zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 bewegt hat, d. h. nicht durch das Fahrzeug 140 blockiert wird. Die Bewegungszeit kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, die eine Maximalzeitdauer angeben, um zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht bewegt. Der zweite Computer 145 kann zum Beispiel das Host-Fahrzeug 105, das sich innerhalb der Abbruchzeit um das Fahrzeug 140 bewegt hat, erkennen. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 erkennen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 innerhalb der Abbruchzeit in eine entgegengesetzte Richtung bewegt, d. h. weg von dem Fahrzeug 140. In dem Fall, dass sich das Host-Fahrzeug 105 bewegt hat, kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 zu dem zukünftigen Standort zu betreiben. In dem Fall, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht bewegt hat, kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 zu dem aktualisierten zukünftigen Standort zu betreiben.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, eine Anzahl von Vorkommnissen zu zählen, in denen sich das Fahrzeug 140 zu einer aktualisierten zukünftigen Position bewegt. Der zweite Computer 145 kann die Anzahl der Vorkommnisse z. B. in dem zweiten Speicher speichern. Der zweite Computer 145 kann dann die Anzahl der Vorkommen mit einer Schwellenanzahl vergleichen. Die Schwellenanzahl gibt eine maximale Anzahl von Fällen an, in denen das Fahrzeug 140 zu einer aktualisierten zukünftigen Position bewegt werden kann. Die Schwellenanzahl kann z. B. durch empirische Tests bestimmt werden, um zu bestimmen, dass das Fahrzeug 140 Verkehr behindert. Die Schwellenanzahl kann eine ganze Zahl größer als 0 sein. Die Schwellenanzahl kann in dem zweiten Speicher des zweiten Computers 145 gespeichert sein.
  • Der zweite Computer 145 kann dazu programmiert sein, das Fahrzeug 140 zu einem Teilbereich 210, z. B. einer Parklücke, zu bewegen. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 in dem Fall, dass der zweite Computer 145 keinen gültigen aktualisierten zukünftigen Standort bestimmen kann, das Fahrzeug 140 zu einem Teilbereich 210 betreiben. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 das Fahrzeug 140 zu einem Teilbereich 210 auf Grundlage des Bewegens des Fahrzeugs 140 zu der Schwellenanzahl von aktualisierten zukünftigen Standorten betreiben. Unter diesen Umständen kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 zu der Parklücke zu bewegen.
  • 4 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Betreiben eines Host-Fahrzeugs 105 in einem Bereich 200. Der Prozess 400 beginnt in einem Block 405.
  • In dem Block 405 empfängt der erste Computer 110 Daten des Sensors 115, z. B. Bilddaten, von einem oder mehreren Sensoren 115, z. B. über das Fahrzeugnetzwerk, während das Host-Fahrzeug 105 in dem Bereich 200 betrieben wird (z. B. um nach einem Teilbereich 210 wie etwa eine Parklücke zu suchen). Die Bilddaten beinhalten die Umgebung um das Host-Fahrzeug 105, z. B. den Bereich 200, einen oder mehrere Teilbereiche 210, ein oder mehrere bewegliche Objekte 140, ein oder mehrere stationäre Objekte usw. Der Prozess 400 wird in einem Block 410 fortgesetzt.
  • In dem Block 410 identifiziert der erste Computer 110 einen möglicherweise verfügbaren Teilbereich 210 auf Grundlage der Bilddaten. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 den Teilbereich 210 unter Verwendung herkömmlicher Bilderkennungstechniken identifizieren, wie vorstehend erörtert. Wenn der erste Computer 110 einen möglicherweise verfügbaren Teilbereich 210 identifiziert, z. B. eine Parklücke, wird der Prozess 400 in einem Block 415 fortgesetzt. Sonst wird der Prozess 400 in Block 405 fortgesetzt.
  • In dem Block 415 aktiviert der erste Computer 110 einen Fahrtrichtungsanzeiger. Insbesondere aktiviert der erste Computer 110 den Fahrtrichtungsanzeiger auf derselben Seite des Host-Fahrzeugs 105 wie der Teilbereich 210, um z. B. anzugeben, dass das Host-Fahrzeug 105 in dem Teilbereich 210 parken kann. Zusätzlich bestimmt der erste Computer 110 einen geplanten Weg P, um das Host-Fahrzeug 105 zu dem Teilbereich 210 zu betreiben, z. B. über einen herkömmlichen Navigations- und/oder Wegplanungsalgorithmus, der ein Ziel, z. B. einen Punkt in dem Teilbereich 210, empfängt und Kartendaten und/oder Daten des Sensors 115 für einen Bereich, wie etwa den Bereich 200, verwendet. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 bestimmen, das Host-Fahrzeug 105 vorwärts in den Teilbereich 210 zu ziehen oder das Host-Fahrzeug 105 rückwärts in den Teilbereich 210 zu bewegen, wie vorstehend erörtert. Der Prozess 400 wird in einem Block 420 fortgesetzt.
  • In dem Block 420 bestimmt der erste Computer 110 auf Grundlage von Daten des Sensors 115, z. B. Bilddaten, die empfangen wurden, während das Host-Fahrzeug 105 in den Teilbereich 210 manövriert, ob der Teilbereich 210 verfügbar ist. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 in dem Fall, dass der erste Computer 110 bestimmt, das Host-Fahrzeug 105 in den Teilbereich 210 zurückzufahren (wie vorstehend erörtert), Daten des Sensors 115 empfangen, während sich das Host-Fahrzeug 105 an dem Teilbereich 210 vorbei in eine Stoppposition bewegt (wie vorstehend erörtert). Als ein anderes Beispiel kann der erste Computer 110 Daten des Sensors 115 empfangen, während sich das Host-Fahrzeug 105 vorwärts in den Teilbereich 210 bewegt. Der erste Computer 110 kann Bilddaten analysieren, z. B. unter Verwendung herkömmlicher Bildanalyse- oder Mustererkennungstechniken, um ein stationäres Objekt in dem Teilbereich 210 zu identifizieren, z. B. zwischen Markierungen einer Parklücke.
  • Zusätzlich kann der erste Computer 110 bestimmen, ob dem Host-Fahrzeug 105 ein Zugang zu dem Teilbereich 210 verboten ist. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 auf Grundlage des Erkennens einer Bedingung oder von Bedingungen, die angegeben sind, um den Zugang zu dem Teilbereich 210 zu verbieten, z. B. Schilder, Markierungen, Barrieren usw., über die Bilddaten bestimmen, dass der Zugang verboten ist. Der erste Computer 110 kann dann Daten des Host-Fahrzeugs 105 mit der/den Verbotsbedingung(en) vergleichen, um zu bestimmen, ob es dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 verboten ist. Wenn dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 nicht verboten ist und der erste Computer 110 bestimmt, dass der Teilbereich 210 frei von stationären Objekten ist, bestimmt der erste Computer, dass der Teilbereich 210 verfügbar ist. Wenn dem Host-Fahrzeug 105 der Zugang zu dem Teilbereich 210 verboten ist oder der erste Computer 110 ein stationäres Objekt in dem Teilbereich 210 identifiziert, bestimmt der erste Computer, dass der Teilbereich 210 nicht verfügbar ist. In dem Fall, dass der Teilbereich 210 verfügbar ist, wird der Prozess 400 in einem Block 430 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 400 in einem Block 425 fortgesetzt.
  • In dem Block 425 deaktiviert der erste Computer 110 den Fahrtrichtungsanzeiger, um z. B. anzugeben, dass das Host-Fahrzeug 105 nicht in dem Teilbereich 210 parken wird. Der erste Computer 110 betreibt dann das Host-Fahrzeug 105 durch den Bereich 200, um z. B. weiter nach einem verfügbaren Teilbereich 210 zu suchen. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 z. B. gemäß herkömmlichen Techniken für autonomen oder halbautonomen Betrieb entlang des geplanten Wegs P zu bewegen, um den Bereich 200 zu durchsuchen. Der Prozess 400 kehrt zu dem Block 405 zurück.
  • In dem Block 430 betreibt der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P in den Teilbereich 210. Das heißt, der erste Computer 110 betätigt eine oder mehrere Komponenten 125 des Host-Fahrzeugs 105, z. B. eine Lenkkomponente, eine Antriebskomponente usw., um das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P zu bewegen. Während sich das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P bewegt, empfängt der erste Computer 110 Daten des Sensors 115, z. B. Bilddaten, von Sensoren 115, die dem geplanten Weg P zugewandt sind. Der Prozess 400 wird in einem Block 435 fortgesetzt.
  • In dem Block 435 sagt der erste Computer 110 vorher, ob ein bewegliches Objekt 140 einen geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 eine Bewegungsbahn (d. h. einen Weg und Geschwindigkeit(en) entlang des Wegs) für ein bewegliches Objekt 140 auf Grundlage der in dem Block 430 empfangenen Daten des Sensors 115, z. B. Lidardaten, Radardaten und / oder visuelle Bilddaten usw., identifizieren und bestimmen. Der erste Computer 110 kann dann vorhersagen, ob ein zukünftiger Standort des beweglichen Objekts 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 in dem Fall, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegt, einen Weg des sich bewegenden Objekts 140 auf Grundlage des Identifizierens einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts 140 über Daten des Sensors 115, z. B. aufeinanderfolgende Einzelbilder von Bilddaten, vorhersagen. Der erste Computer 110 kann dann den vorhergesagten Weg des beweglichen Objekts 140 mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen.
  • Als ein anderes Beispiel kann der erste Computer 110 in dem Fall, dass das bewegliche Objekt 140 stationär ist, auf Grundlage von physischen Eigenschaften des beweglichen Objekts 140 vorhersagen, ob das bewegliche Objekt 140 stationär bleiben wird oder sich bewegen wird, wie vorstehend erörtert. Wenn der erste Computer 110 vorhersagt, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegen wird, kann der erste Computer 110 dann den zukünftigen Standort mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. Wenn der erste Computer 110 vorhersagt, dass das bewegliche Objekt 140 stationär bleiben wird, kann der erste Computer 110 dann einen aktuellen Standort des beweglichen Objekts 140 mit dem geplanten Weg P vergleichen. Wenn der vorhergesagte zukünftige Standort des beweglichen Objekts 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneidet, wird der Prozess 400 in einem Block 440 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 400 in einem Block 465 fortgesetzt.
  • In dem Block 440 vergleicht der erste Computer 110 eine erste Entfernung zwischen dem beweglichen Objekt 140 und dem Host-Fahrzeug 105 mit einem ersten Entfernungsschwellenwert. Zum Beispiel bestimmt der erste Computer 110 die erste Entfernung zwischen dem beweglichen Objekt 140 und dem Host-Fahrzeug 105 über Bilddaten, z. B. unter Verwendung verschiedener Bildverarbeitungstechniken. Der Prozess 400 wird in einem Block 445 fortgesetzt.
  • In dem Block 445 betätigt der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125, um ein Signal auszugeben, um das bewegliche Objekt 140 zu bewegen. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 eine Antriebskomponente und eine Lenkkomponente betätigen, um das Host-Fahrzeug 105 entlang eines ausgewählten Abschnitts des geplanten Wegs P zu betreiben, wie vorstehend beschrieben. Der erste Computer 110 kann den Abschnitt des geplanten Wegs P auf Grundlage der ersten Entfernung bestimmen. Wenn die erste Entfernung größer als der erste Entfernungsschwellenwert ist, wählt der erste Computer 110 den Abschnitt des geplanten Wegs P als ein Segment des Wegs P von dem aktuellen Standort des Host-Fahrzeugs 105 zu dem Standort, an dem die erste Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 105 und dem beweglichen Objekt 140 gleich dem ersten Entfernungsschwellenwert ist, aus. Wenn die erste Entfernung gleich oder kleiner als der erste Entfernungsschwellenwert ist, bestimmt der erste Computer 110, dass der Abschnitt des geplanten Wegs P ein Anstoß ist (wie vorstehend beschrieben).
  • Zusätzlich kann der erste Computer 110 Außenleuchten (z.B. Aufleuchten von Scheinwerfern, Aktivieren von Rückfahrscheinwerfern usw.), eine Hupe und andere geeignete Host-Fahrzeug-Komponenten 125 betätigen. Der erste Computer 110 kann zum Beispiel unterschiedliche Host-Fahrzeug-Komponenten 125 nach vorbestimmten Zeiträumen betätigen, wie vorstehend erörtert. Der Prozess 400 fährt in einem Block 450 fort.
  • In dem Block 450 bestimmt der erste Computer 110, ob das bewegliche Objekt 140 den geplanten Weg P schneidet. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 erkennen, dass sich das bewegliche Objekt 140 nach einer Abbruchzeit bewegt hat oder Wege geändert hat (wie vorstehend erörtert). Zum Beispiel kann der erste Computer 110 einen Standort des beweglichen Objekts 140, der z. B. über Bilddaten erhalten wurde, mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. In dem Fall, dass sich das bewegliche Objekt 140 bewegt hat und den geplanten Weg P nicht schneidet, wird der Prozess 400 in einem Block 455 fortgesetzt. In dem Fall, dass sich das bewegliche Objekt 140 nicht bewegt hat, d. h. den geplanten Weg P schneidet, wird der Prozess 400 in einem Block 460 fortgesetzt.
  • In dem Block 455 betreibt der erste Computer 110 das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P in den Teilbereich 210, z. B. eine Parklücke. Zum Beispiel betätigt der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125, z.B. eine Lenkkomponente und/oder Antriebskomponente, um das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P zu bewegen. Der Prozess 400 wird in einem Block 465 fortgesetzt.
  • In dem Block 460 bestimmt der erste Computer 110 einen aktualisierten geplanten Weg, z. B. unter Verwendung herkömmlicher Navigations- und/oder Wegplanungsalgorithmen. Zum Beispiel kann der erste Computer 110 einen aktualisierten geplanten Weg bestimmen, um das Host-Fahrzeug 105 aus dem Teilbereich 210 herauszubewegen und den Bereich 200 weiter nach einem verfügbaren Teilbereich 210 zu durchsuchen. Der erste Computer 110 kann dann das Host-Fahrzeug 105 entlang des aktualisierten geplanten Wegs betreiben. Zum Beispiel betätigt der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125, z. B. eine Lenkkomponente und/oder eine Antriebskomponente, um das Host-Fahrzeug 105 z. B. gemäß herkömmlichen Techniken für autonomen oder halbautonomen Betrieb entlang des geplanten Wegs P zu bewegen. Im Anschluss an Block 460 endet der Prozess 400.
  • Im Block 465 bestimmt der erste Computer 110, ob sich das Host-Fahrzeug 105 vollständig in dem Teilbereich 210 befindet. Das Host-Fahrzeug 105 befindet sich vollständig in dem Teilbereich 210, wenn sich das gesamte Host-Fahrzeug 105 innerhalb einer Grenze des Teilbereichs 210 befindet, z. B. zwischen herkömmlichen Markierungen einer Parklücke. Zum Beispiel vergleicht der erste Computer 110 einen Standort des Host-Fahrzeugs 105, z. B. auf Grundlage von Bilddaten, GPS-Daten usw., mit dem Teilbereich 210. Als ein weiteres Beispiel kann der erste Computer 110 Daten des Sensors 115, z. B. Bilddaten, analysieren, um zu bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 105 in Bezug auf den Teilbereich 210 ungefähr seitlich und längs zentriert ist, z. B. auf Grundlage herkömmlicher Markierungen, die eine Parklücke angeben. Nachdem bestimmt wurde, dass sich das Host-Fahrzeug 105 vollständig in dem Teilbereich 210 befindet, kann der erste Computer 110 eine oder mehrere Host-Fahrzeug-Komponenten 125 betätigen, um z. B. das Host-Fahrzeug 105 in dem Teilbereich 210 anzuhalten oder zu parken. In dem Fall, dass sich das Host-Fahrzeug 105 vollständig in dem Teilbereich 210 befindet, endet der Prozess 400. Andernfalls wird der Prozess 400 in dem Block 430 fortgesetzt.
  • 5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 500 zum Betreiben eines beweglichen Objekts 140, in diesem Beispiel eines Fahrzeugs 140, das einen zweiten Computer 145 beinhaltet, in dem Bereich 200. Der Prozess 500 beginnt in einem Block 505.
  • In dem Block 505 empfängt der zweite Computer 145 Bilddaten von einem oder mehreren Bildsensoren 115, z. B. Kamera(s), während sich das Fahrzeug 140 in dem Bereich 200 befindet. Die Bilddaten beinhalten die Umgebung um das Fahrzeug 140, z. B. den Bereich 200, einen oder mehrere Teilbereiche 210, andere Fahrzeuge, einschließlich des Host-Fahrzeugs 105 usw. Der Prozess 500 wird in einem Block 510 fortgesetzt.
  • In dem Block 510 bestimmt der zweite Computer 145, ob eine zweite Entfernung von dem Host-Fahrzeug 105 zu dem Fahrzeug 140 innerhalb eines zweiten Entfernungsschwellenwerts liegt (wie vorstehend beschrieben). Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 das Host-Fahrzeug 105 identifizieren, das sich dem Fahrzeug 140 nähert, z. B. auf Grundlage von Lidardaten, Radardaten und/oder visuellen Bilddaten usw. Der zweite Computer 145 kann dann die zweite Entfernung zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Host-Fahrzeug 105 über Bilddaten, z. B. unter Verwendung verschiedener Bildverarbeitungstechniken, bestimmen. Der zweite Computer 145 kann dann die zweite Entfernung mit dem zweiten Schwellenwert vergleichen.
  • Zusätzlich kann der zweite Computer 145 bestimmen, ob sich das Host-Fahrzeug 105 mit einer Geschwindigkeit innerhalb eines Geschwindigkeitsschwellenwerts bewegt (wie vorstehend beschrieben). Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 105 auf Grundlage von Bilddaten bestimmen. In einem derartigen Beispiel kann der zweite Computer 145 eine Änderung der zweiten Entfernung zwischen dem Fahrzeug 140 und dem Host-Fahrzeug 105 während eines Zeitraums (z. B. wie durch aufeinanderfolgende Rahmen von Bilddaten bestimmt) bestimmen. In dem Fall, dass die zweite Entfernung von dem Host-Fahrzeug 105 zu dem Fahrzeug 140 innerhalb des Schwellenwerts liegt und das Host-Fahrzeug 105 mit einer Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeitsschwellenwerts betrieben wird, wird der Prozess 500 in einem Block 515 fortgesetzt. Anderenfalls kehrt der Prozess 500 zu Block 505 zurück.
  • In dem Block 515 sagt der zweite Computer 145 einen zukünftigen Standort des Fahrzeugs 140 vorher. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 in dem Fall, dass das Fahrzeug 140 geparkt ist oder sich in einem „Aus“-Zustand befindet, bestimmen, dass der zukünftige Standort der aktuelle Standort des Fahrzeugs 140 ist. Als ein anderes Beispiel kann der zukünftige Standort zumindest teilweise durch einen vorhergesagten Weg des Fahrzeugs 140 definiert sein. Das heißt, der zweite Computer 145 kann einen oder mehrere zukünftige Standorte des Fahrzeugs 140 (z. B. zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt) auf Grundlage eines Analysierens eines vorhergesagten Wegs des Fahrzeugs 140 vorhersagen. Der Prozess 500 wird in einem Block 520 fortgesetzt.
  • In dem Block 520 bestimmt der zweite Computer 145, ob sich der vorhergesagte zukünftige Standort des Fahrzeugs 140 auf einer Fahrtroute befindet (wie vorstehend beschrieben). Der zweite Computer 145 kann zum Beispiel eine Fahrtroute auf Grundlage von Sensordaten identifizieren, wie vorstehend erörtert. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 eine Fahrtroute auf Grundlage von Kartendaten des Bereichs 200 identifizieren (die z. B. in dem zweiten Speicher gespeichert sind oder von einem entfernten Computer empfangen werden). Der zweite Computer 145 kann dann den vorhergesagten zukünftigen Standort des Fahrzeugs 140 mit der Fahrtroute vergleichen. In dem Fall, dass sich der zukünftige Standort auf einer Fahrtroute befindet, wird der Prozess 500 in einem Block 525 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 500 in einem Block 560 fortgesetzt.
  • In dem Block 525 sagt der zweite Computer 145 vorher, ob sich das Host-Fahrzeug 105 entlang eines geplanten Wegs P bewegen wird. Der zweite Computer 145 kann den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 auf Grundlage von physischen Eigenschaften des Host-Fahrzeugs 105 (z. B. gedrehte Fahrzeugräder, eine Fahrtrichtung usw.), die über Bilddaten erfasst werden, vorhersagen. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 den geplanten Weg P von dem Host-Fahrzeug 105 empfangen, z. B. über V2V-Kommunikation.
  • Zusätzlich kann der zweite Computer 145 zum Beispiel Sensordaten empfangen und analysieren, um das Signal zum Bewegen des Fahrzeugs 140 zu erkennen, z. B. Anschalten von Scheinwerfern oder Rückfahrscheinwerfern, Anschalten einer Hupe, Bewegung des Host-Fahrzeugs 105 entlang eines Abschnitts des geplanten Wegs P, geschlossene Türen usw. von dem Host-Fahrzeug 105. Wenn der zweite Computer 145 das Signal von dem Host-Fahrzeug 105 erkennt, sagt der zweite Computer 145 vorher, dass sich das Host-Fahrzeug 105 entlang des geplanten Wegs P bewegen wird, und der Prozess 500 wird in einem Block 530 fortgesetzt. Wenn der zweite Computer 145 das Signal von dem Host-Fahrzeug 105 nicht erkennt, kann der zweite Computer 145 vorhersagen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht bewegt, und der Prozess 500 wird in einem Block 560 fortgesetzt.
  • In dem Block 530 sagt der zweite Computer 145 vorher, ob der zukünftige Standort des Fahrzeugs 140 einen geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 den geplanten Weg P mit dem vorhergesagten zukünftigen Standort des Fahrzeugs 140 vergleichen. Zusätzlich kann der zweite Computer 145 eine Breite eines Wegs um das Fahrzeug 140 auf Grundlage von Bilddaten bestimmen, z. B. unter Verwendung von Bildverarbeitungstechniken. Der zweite Computer 145 kann dann die Breite mit einem Breitenschwellenwert vergleichen. Wenn die Breite gleich oder größer als der Breitenschwellenwert ist, sagt der zweite Computer 145 vorher, dass der vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 nicht schneiden wird. Wenn die Breite kleiner als der Breitenschwellenwert ist, sagt der zweite Computer 145 vorher, dass der vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird. In dem Fall, dass der zweite Computer 145 vorhersagt, dass der vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneiden wird, wird der Prozess 500 in einem Block 535 fortgesetzt. Andernfalls endet der Prozess 500.
  • In dem Block 535 bestimmt der zweite Computer 145 einen aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort für das Fahrzeug 140. Zum Beispiel bestimmt der zweite Computer 145 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort auf Grundlage einer dritten Entfernung (wie vorstehend erörtert). Der zweite Computer 145 vergleicht die dritte Entfernung mit einem dritten Entfernungsschwellenwert. Wenn die dritte Entfernung kleiner oder gleich dem dritten Entfernungsschwellenwert ist, bestimmt der zweite Computer 145, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort gültig ist. Wenn die dritte Entfernung größer als der dritte Entfernungsschwellenwert ist, bestimmt der zweite Computer 145, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort ungültig ist.
  • Zusätzlich bestimmt der zweite Computer 145 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort auf Grundlage des Bestimmens, dass vermieden wird, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 schneidet. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 den aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort mit dem geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 vergleichen. Zusätzlich kann der zweite Computer 145 eine Breite des Wegs um das Fahrzeug 140 an dem aktualisierten vorhergesagten zukünftigen Standort bestimmen und die Breite mit dem Breitenschwellenwert vergleichen. Wenn der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort den geplanten Weg P schneidet, dann bestimmt der zweite Computer 145, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort ungültig ist. Wenn der aktualisierte zukünftige Standort den geplanten Weg P nicht schneidet, dann bestimmt der zweite Computer 145, dass der aktualisierte vorhergesagte zukünftige Standort gültig ist. Der Prozess 500 wird in einem Block 540 fortgesetzt.
  • In dem Block 540 bestimmt der zweite Computer 145, ob sich das Host-Fahrzeug 105 so bewegt hat, dass der vorhergesagte zukünftige Standort des Fahrzeugs 140 den geplanten Weg P des Host-Fahrzeugs 105 nicht schneidet. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 auf Grundlage von Sensordaten, z. B. Bilddaten, die einen Standort des Host-Fahrzeugs 105 angeben, erkennen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 innerhalb einer Abbruchzeit bewegt hat oder Wege geändert hat. Alternativ kann der zweite Computer 145 auf Grundlage von Sensordaten erkennen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht innerhalb der Abbruchzeit bewegt hat. In dem Fall, dass sich das Host-Fahrzeug 105 nicht bewegt hat, wird der Prozess 500 in einem Block 545 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 500 in dem Block 560 fortgesetzt.
  • In dem Block 545 bestimmt der zweite Computer 145, ob die Anzahl der Vorkommnisse, dass sich das Fahrzeug 140 zu einem aktualisierten zukünftigen Standort bewegt, geringer ist als eine Schwellenanzahl (wie vorstehend erörtert). Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 die Anzahl der Vorkommen mit der Schwellenanzahl vergleichen. Wenn die Anzahl der Vorkommnisse kleiner als die Schwellenanzahl ist, dann wird der Prozess 500 zu einem Block 550 fortgesetzt. Sonst wird der Prozess 500 in einen Block 555 fortgesetzt.
  • In dem Block 550 bewegt der zweite Computer 145 das Fahrzeug 140. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 zu dem aktualisierten zukünftigen Standort zu bewegen. Nach dem Block 550 endet das Verfahren 500.
  • In dem Block 555 bewegt der zweite Computer 145 das Fahrzeug 140. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 z. B. gemäß herkömmlichen Techniken für autonomen oder halbautonomen Betrieb zu einem Teilbereich 210, z. B. eine Parklücke, zu bewegen. Nach dem Block 555 endet das Verfahren 500.
  • In dem Block 560 betreibt der zweite Computer 145 das Fahrzeug 140 an dem zukünftigen Standort, z. B. gemäß herkömmlichen Techniken für autonomen oder halbautonomen Betrieb. Zum Beispiel kann der zweite Computer 145 eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten betätigen, um das Fahrzeug 140 zu dem zukünftigen Standort zu bewegen, z. B. wenn sich das Fahrzeug 140 entlang eines Wegs bewegt. Als ein anderes Beispiel kann der zweite Computer 145 das Fahrzeug 140 an einem aktuellen Standort halten, z. B. wenn das Fahrzeug 140 stationär ist. Nach dem Block 560 kehrt der Prozess 500 zu dem Block 505 zurück.
  • Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeutet der Ausdruck „im Wesentlichen“, dass eine Form, eine Struktur, ein Messwert, eine Menge, eine Zeit usw. aufgrund von Mängeln bei Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Datenübertragung, Berechnungszeit usw. von einem/einer genauen beschriebenen Geometrie, Entfernung, Messwert, Menge, Zeit usw. abweichen kann.
  • Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen schließen unter anderem Folgendes ein: einen ersten Bordcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
  • Computer und Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausgeführt werden können, wie etwa durch die vorangehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt an computerlesbaren Medien gespeichert und übermitteln werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
  • Ein Speicher kann ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhalten, das ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. materielles) Medium beinhaltet, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein. Zu nicht flüchtigen Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher gehören. Flüchtige Medien können zum Beispiel einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) einschließen, der üblicherweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen an einen Prozessor einer ECU gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen computerlesbarer Medien schließen zum Beispiel Folgendes ein: eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
  • Datenbanken, Datendepots oder andere Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem anwendereigenen Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung eingeschlossen, die ein Computerbetriebssystem einsetzt, wie etwa eines der vorangehend erwähnten, und es wird auf eine oder mehrere von vielfältigen Weisen über ein Netz darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorangehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs usw.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind (z. B. Platten, Speicher usw.), die den Rechenvorrichtungen zugeordnet sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
  • Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass, auch wenn die Schritte derartiger Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden können, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge verschieden ist. Es versteht sich ferner, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder gewisse in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden können. Anders ausgedrückt, dienen die Beschreibungen von Prozessen in dieser Schrift dem Zwecke der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Patentansprüche einschränken.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die vorangehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorangehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung festgelegt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche in Zusammenhang mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen solche Ansprüche berechtigen. Es ist davon auszugehen und beabsichtigt, dass es zukünftige Entwicklungen im in dieser Schrift erörterten Stand der Technik geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Erfindung modifiziert und variiert werden kann und lediglich durch die folgenden Patentansprüche eingeschränkt ist.
  • Alle in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücke sollen ihre klare und gewöhnliche Bedeutung aufweisen, wie sie von einem Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift nicht ausdrücklich das Gegenteil angegeben wird. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, aufweisend einen ersten Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um: vorherzusagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts und ein geplanter Weg des Host-Fahrzeugs schneiden werden; eine Host-Fahrzeug-Komponente zu betätigen, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen; dann zumindest eines der Folgenden: (a) zu bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt bewegt hat, oder (b) den geplanten Weg des Host-Fahrzeugs zu aktualisieren; und dann das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs zu betreiben.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Computer an dem Host-Fahrzeug enthalten, wobei das System ferner einen zweiten Computer an dem beweglichen Objekt umfasst, wobei der zweite Computer einen zweiten Prozessor und einen zweiten Speicher beinhaltet, wobei der zweite Speicher Anweisungen speichert, die durch den zweiten Prozessor ausführbar sind, um: vorherzusagen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs bewegen wird; dann zumindest eines der Folgenden: (a) zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des aktualisierten Wegs bewegt hat, oder (b) den zukünftigen Standort des beweglichen Objekts zu aktualisierten; und dann das bewegliche Objekt zu dem zukünftigen Standort oder dem aktualisierten zukünftigen Standort zu bewegen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um zu bestimmen, dass sich der zukünftige Standort des beweglichen Objekts auf einer Fahrtroute befindet, auf Grundlage von zumindest einem von Sensordaten und Standortdaten beinhalten.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um zu bestimmen, dass der aktualisierte zukünftige Standort ein Schneiden des geplanten Wegs vermeiden wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um den aktualisierten zukünftigen Standort auf Grundlage einer Entfernung von dem zukünftigen Standort zu dem aktualisierten zukünftigen Standort innerhalb einer spezifizierten Entfernung zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist das beweglichen Objekt ein Fahrzeug.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um das bewegliche Objekts zu einer Parklücke auf Grundlage des Bewegens des beweglichen Objekts zu einer Schwellenanzahl von aktualisierten zukünftigen Standorten zu betreiben.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Host-Fahrzeug-Komponente zumindest eines von einer Hupe, Außenleuchten und einer Antriebskomponente.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die Antriebskomponente zu betätigen, um das Host-Fahrzeug entlang eines Abschnitts des geplanten Wegs auf Grundlage einer Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Objekt zu betreiben.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um Sensordaten des Host-Fahrzeugs in ein Maschinenlernprogramm, das das bewegliche Objekt identifiziert, einzugeben.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der zukünftige Standort teilweise durch einen Weg des beweglichen Objekts definiert.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug innerhalb eines Entfernungsschwellenwerts von dem beweglichen Objekt befindet.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um zu bestimmen, dass sich zumindest eines von dem beweglichen Objekt und dem Host-Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert bewegen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um nach dem Identifizieren einer Parklücke für das Host-Fahrzeug einen Blinker des Host-Fahrzeugs zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um beim Bestimmen eines geplanten Wegs in eine Parklücke ein Parkmanöver entlang des geplanten Wegs durchzuführen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist das bewegliche Objekt eines von einem Fahrzeug oder einem Fußgänger.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Vorhersagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts und ein geplanter Weg eines Host-Fahrzeug schneiden werden; Betätigen einer Host-Fahrzeug-Komponente, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen; dann zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des geplanten Wegs des Host-Fahrzeugs; und dann Betreiben des Host-Fahrzeugs entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs.
  • In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Folgendes: Vorhersagen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs bewegen wird; dann zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des aktualisierten Wegs bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des zukünftigen Standorts des beweglichen Objekts; und dann Betreiben des beweglichen Objekts zu dem zukünftigen Standort oder dem aktualisierten zukünftigen Standort.
  • In einem Aspekt der Erfindung ist der zukünftige Standort teilweise durch einen Weg des beweglichen Objekts definiert.
  • In einem Aspekt der Erfindung ist das bewegliche Objekt eines von einem Fahrzeug oder einem Fußgänger.

Claims (15)

  1. Verfahren, umfassend: Vorhersagen, dass sich ein zukünftiger Standort eines beweglichen Objekts und ein geplanter Weg eines Host-Fahrzeugs schneiden werden; Betätigen einer Host-Fahrzeug-Komponente, um ein Signal auszugeben, das angibt, das bewegliche Objekt zu bewegen; dann zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das bewegliche Objekt bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des geplanten Wegs des Host-Fahrzeugs; und Betreiben des Host-Fahrzeugs entlang des geplanten Wegs oder des aktualisierten geplanten Wegs.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Vorhersagen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des geplanten Wegs bewegen wird; dann zumindest eines von (a) Bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug entlang des aktualisierten Weges bewegt hat, oder (b) Aktualisieren des zukünftigen Standorts des beweglichen Objekts; dann Betreiben des beweglichen Objekts an dem zukünftigen Standort oder dem aktualisierten zukünftigen Standort.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend Bestimmen, auf Grundlage von zumindest einem von Sensordaten und Standortdaten, dass sich der zukünftige Standort des beweglichen Objekts auf einer Fahrtroute befindet.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend Vorhersagen, dass der aktualisierte zukünftige Standort vermeiden wird, den geplanten Weg zu schneiden.
  5. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassen Bestimmen des aktualisierten zukünftigen Standorts auf Grundlage einer Entfernung von dem zukünftigen Standort zu dem aktualisierten zukünftigen Standort innerhalb einer spezifizierten Entfernung.
  6. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das bewegliche Objekt ein Fahrzeug ist.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend Betreiben des beweglichen Objekts zu einer Parklücke auf Grundlage des Bewegens des beweglichen Objekts zu einer Schwellenanzahl von aktualisierten zukünftigen Standorten.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Host-Fahrzeug-Komponente zumindest eines von einer Hupe, Außenleuchten und einer Antriebskomponente ist.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend Betätigen der Antriebskomponente, um das Host-Fahrzeug entlang eines Abschnitts des geplanten Wegs auf Grundlage einer Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Objekt zu betreiben.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der zukünftige Standort teilweise durch einen Weg des beweglichen Objekts definiert ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, nach dem Identifizieren einer Parklücke für das Host-Fahrzeug, Betätigen eines Blinkers des Host-Fahrzeugs.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das bewegliche Objekt ein Fahrzeug oder ein Fußgänger ist.
  13. Fahrzeug, das einen Computer umfasst, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 auszuführen.
  14. Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 auszuführen.
  15. Computerprogrammprodukt, das Anweisungen zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-12 umfasst.
DE102021104185.6A 2020-02-26 2021-02-22 Fahrzeuggeplantes wegesignal Pending DE102021104185A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/801,212 US11639173B2 (en) 2020-02-26 2020-02-26 Vehicle planned path signal
US16/801,212 2020-02-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021104185A1 true DE102021104185A1 (de) 2021-08-26

Family

ID=77176292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021104185.6A Pending DE102021104185A1 (de) 2020-02-26 2021-02-22 Fahrzeuggeplantes wegesignal

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11639173B2 (de)
CN (1) CN113310498A (de)
DE (1) DE102021104185A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111845720B (zh) * 2020-06-30 2022-06-14 阿波罗智能技术(北京)有限公司 控制车辆的方法和装置、电子设备以及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8965677B2 (en) * 1998-10-22 2015-02-24 Intelligent Technologies International, Inc. Intra-vehicle information conveyance system and method
US9581997B1 (en) * 2011-04-22 2017-02-28 Angel A. Penilla Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement
US9333908B2 (en) 2013-11-06 2016-05-10 Frazier Cunningham, III Parking signaling system
AU2014402646B2 (en) * 2014-07-31 2019-02-21 Komatsu Ltd. Work vehicle and control method for work vehicle
US9248834B1 (en) * 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
DE102014220303B4 (de) 2014-10-07 2022-07-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vermeidung eines sofortigen Abbruchs eines automatisierten Einparkvorgangs bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung
DE102014224099A1 (de) 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von mehreren Fahrzeugen
JP6304086B2 (ja) * 2015-03-23 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
DE102015211732B4 (de) 2015-06-24 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Kooperatives Einparken
KR102535540B1 (ko) * 2017-01-12 2023-05-23 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 차량 움직임에 기반한 항법
KR102001916B1 (ko) * 2017-05-30 2019-07-19 엘지전자 주식회사 주차 보조 시스템
US10933869B2 (en) * 2017-11-29 2021-03-02 Uatc, Llc Autonomous vehicle motion control systems and methods
JP7040098B2 (ja) * 2018-02-15 2022-03-23 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
KR20200103464A (ko) * 2019-02-25 2020-09-02 현대자동차주식회사 차량 제어 장치 및 방법
JP7230657B2 (ja) * 2019-04-15 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 システム、情報処理装置、及び情報処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11639173B2 (en) 2023-05-02
US20210261124A1 (en) 2021-08-26
CN113310498A (zh) 2021-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017130936A1 (de) Expertenmodus für Fahrzeuge
DE102018118220B4 (de) Verfahren zur Schätzung der Lokalisierungsgüte bei der Eigenlokalisierung eines Fahrzeuges, Vorrichtung für die Durchführung von Verfahrensschritten des Verfahrens, Fahrzeug sowie Computerprogramm
DE102020119541A1 (de) Detektieren von fahrzeugbetriebsbedingungen
EP3830523B1 (de) Verfahren zur aktualisierung einer umgebungskarte, vorrichtung für die fahrzeugseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens, fahrzeug, vorrichtung für die zentralrechnerseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens sowie computerlesbares speichermedium
DE102017126593A1 (de) Fahrzeug und Verfahren zum Steuern desselben
DE102018116001A1 (de) Verfahren und systeme zur erkennung des toten winkels in einem autonomen fahrzeug
DE112016007456T5 (de) Drohnenbasierte fahrzeugbeleuchtung
DE102021101426A1 (de) Erkennung von fahrzeugbetriebsbedingungen
DE102020123084A1 (de) Einstieg und ausstieg für ein autonomes fahrzeug
DE102022100549A1 (de) Mit einem rang versehene fehlerzustände
DE102021104044A1 (de) Neuronales netzwerk zur positionsbestimmung und objektdetektion
DE102021104323A1 (de) Vorfahrtsgewährungentscheidung eines fahrzeugs
DE102021104184A1 (de) Fahrzeugsteuersystem
DE102021104185A1 (de) Fahrzeuggeplantes wegesignal
DE102020120084A1 (de) Fahrzeugfenstersteuerung
DE102020130519A1 (de) Fahrzeugbetriebsparameter
DE102020122086A1 (de) Messen von vertrauen in tiefen neuronalen netzwerken
DE102023101951A1 (de) Fahrzeugsteuerung für optimierten betrieb
DE102021104763A1 (de) Fahrzeugsteuersystem
DE102021122405A1 (de) Fahrzeugbetrieb entlang eines geplanten pfades
DE102022106354A1 (de) Fahrzeugfahrsteuervorrichtung
DE102022109162A1 (de) Verbesserter fahrzeug- und anhängerbetrieb
DE102020122356A1 (de) Standortbasierter fahrzeugbetrieb
DE112020000357T5 (de) Klassifizieren von wahrgenommenen objekten auf basis der aktivität
DE102022108506A1 (de) Fahrzeugbetrieb

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: BONSMANN - BONSMANN - FRANK PATENTANWAELTE, DE