DE102020123084A1 - Einstieg und ausstieg für ein autonomes fahrzeug - Google Patents

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Mostafa Parchami
Chandana Neerukonda
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Abstract

Diese Offenbarung stellt Einstieg und Ausstieg für ein autonomes Fahrzeug bereit. Es wird ein Mitfahrsystem offenbart. Das System kann Folgendes umfassen: einen oder mehrere Prozessoren und Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: während des Betreibens eines Fahrzeugs in einem autonomen Modus Bestimmen einer Zwischenhaltestelle; auf Grundlage der Bestimmung Versuchen, Kommunikation mit einem intelligenten Knoten aufzubauen; wenn Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Abfragen des intelligenten Knotens bezüglich dessen, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; und wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Bestimmen, ob die Fahrzeugtür in die offene Position betätigt werden soll.

Description

  • GEBIET DER TECHNIK
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugtüren.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Ein Fahrzeug des öffentlichen Verkehrs (wie z. B. ein Taxi oder ein Stadtbus) kann Türen aufweisen, die sich zumindest teilweise von dem Fahrzeug nach außen öffnen. Und wenn ein menschlicher Fahrer ein derartiges Fahrzeug betreibt und/oder die Türen öffnet, nimmt der Fahrer oder Benutzer typischerweise eine Wahrscheinlichkeit eines Radfahrers, Fußgängers usw. innerhalb eines Wegs der Türen des Fahrzeugs vorweg. Zum Beispiel kann der Fahrer warten, bis die Kollisionsgefahr vorüber ist, und dann die Türen öffnen, um das Ein-/Aussteigen zuzulassen. Noch ferner kann der Fahrer oder Benutzer selbst dann, wenn sich die Türen nicht von dem Fahrzeug nach außen öffnen, damit warten, die Türen zu öffnen, bis sich ein derartiger Radfahrer oder dergleichen nicht mehr auf einem Kurs einer bevorstehenden Kollision mit Fahrgästen befindet, die über die Türen des Fahrzeugs ein- oder aussteigen können. In einem Kontext eines autonomen Fahrzeugs (d. h. eines solchen, das ohne einen menschlichen Fahrer betrieben wird, sondern stattdessen unter Verwendung eines Computers, um das Fahrzeug zu steuern) ist menschliche Intuition nicht vorhanden und es besteht ein Bedarf, derartige potentielle Kollisionen abzuschwächen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein Mitfahrsystem ist nachstehend ausführlich beschrieben, das ein Fahrzeug beinhaltet - das in einem autonomen Modus betrieben wird - das an Bord einen Computer, einen oder mehrere Prozessoren und Speicher aufweist, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: während des Betreibens eines Fahrzeugs in einem autonomen Modus Bestimmen einer Zwischenhaltestelle; auf Grundlage der Bestimmung Versuchen, Kommunikation mit einem intelligenten Knoten aufzubauen; wenn Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Abfragen des intelligenten Knotens bezüglich dessen, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; und wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Bestimmen, ob die Fahrzeugtür in die offene Position betätigt werden soll.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel, ferner umfassend einen Fahrzeugtüraktor, der eine Tür zwischen der offenen Position und einer geschlossenen Position bewegt, wobei der Fahrzeugtüraktor kommunikativ an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt ist.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel, ferner umfassend: eine Lichtquelle, die dazu ausgerichtet ist, eine Fußwegzone des Fahrzeugs zu beleuchten; eine Positionsbestimmungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, einen Standort des Fahrzeugs zu identifizieren; eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung; und ein Fahrgastbenachrichtigungssystem, wobei die Lichtquelle, die Positionsbestimmungsvorrichtung, die drahtlose Kommunikationsvorrichtung und das Fahrgastbenachrichtigungssystem kommunikativ an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt sind.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer Mitfahranforderung, wobei die Anforderung eine Fahrgastabholung oder eine Fahrgastabsetzung betrifft.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel wird die Abfrage ausgeführt, wenn sich ein Getriebe des Fahrzeugs in einem PARK-Zustand befindet.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen von einem Standort des Fahrzeugs und Fahrzeugabmessungen an den intelligenten Knoten.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer bejahenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; und dann Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Beleuchten einer Fußwegzone des Fahrzeugs; und Betätigen der Fahrzeugtür in die geschlossene Position.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer verneinenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und dann Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel ist die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst das Objekt einen Radfahrer, einen gehenden oder laufenden Fußgänger, einen körperlich beeinträchtigten Fußgänger, eine Person auf Rollschuhen oder Rollerblades, eine Person auf einem Roller oder eine Person auf einem Hoverboard.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, ferner Anweisungen zu Folgendem: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Objektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; Betätigen einer Lichtquelle des Fahrzeugs, um die Fußwegzone zu beleuchten; und Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, ferner Anweisungen zu Folgendem: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Objektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel ist die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst das Objekt einen Radfahrer, einen gehenden oder laufenden Fußgänger, einen körperlich beeinträchtigten Fußgänger, eine Person auf Rollschuhen oder Rollerblades, eine Person auf einem Roller oder eine Person auf einem Hoverboard.
  • Gemäß mindestens einem zusätzlichen veranschaulichenden Beispiel ist ein Mitfahrsystem offenbart. Das System umfasst Folgendes: einen oder mehrere Prozessoren und Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: Empfangen einer Abfrage von einem Fahrzeug an einem intelligenten Knoten, in der angefordert wird, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; unter Verwendung von Sensordaten Bestimmen an dem intelligenten Knoten, ob die Abfrage zu bejahen oder zu verneinen ist; wenn die Bestimmung zu bejahen ist, dann Senden einer Antwort von dem intelligenten Knoten an das Fahrzeug, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; und wenn die Bestimmung zu verneinen ist, dann Senden einer Antwort von dem intelligenten Knoten an das Fahrzeug, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, ferner Anweisungen zu Folgendem: wenn die Bestimmung zu bejahen ist, dann Beleuchten einer Fußwegzone des Fahrzeugs.
  • Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Lenken einer Lichtquelle des intelligenten Knotens, um die Fußwegzone zu beleuchten.
  • Gemäß dem mindestens einen Beispiel wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, das durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen speichert, wobei die Anweisungen eine beliebige Kombination der Beispiele für die vorstehend dargelegte(n) Anweisung(en) beinhalten.
  • Gemäß mindestens einem Beispiel wird ein Verfahren beansprucht, das eine beliebige Kombination der vorstehend dargelegten Anweisungen beinhaltet.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine schematische Darstellung eines Mitfahrsystems, das ein in einem autonomen Modus betriebenes Fahrzeug und in einigen Beispielen mindestens einen intelligenten Knoten, der mit dem Fahrzeug kommuniziert, beinhaltet.
    • 2 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel für den intelligenten Knoten veranschaulicht.
    • 3 ist eine schematische Darstellung, die eine Fahrbahn (die eine Fahrradspur beinhaltet) und einen Bereich einer Zwischenhaltestelle, die zwei intelligente Knoten aufweist, veranschaulicht, wobei sich das Fahrzeug der Zwischenhaltestelle nähert.
    • 4 ist eine schematische Darstellung, die eine Vergrößerung eines Abschnitts aus 3 veranschaulicht, wobei das Fahrzeug an der Zwischenhaltestelle angehalten ist.
    • 5-7 veranschaulichen einen beispielhaften Prozess, bei dem das Fahrzeug - das in einem autonomen Modus betrieben wird - einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg an einer Zwischenhaltestelle erleichtert.
    • 8 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess, bei dem der intelligente Knoten einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg an der Zwischenhaltestelle erleichtert.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nun wird auf die Figuren Bezug genommen, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Elemente, Merkmale oder Funktionen bezeichnen und ein Mitfahrsystem 10 gezeigt ist, das ein Fahrzeug 12 - das in einem autonomen Modus betrieben wird -, das einen Computer 14 umfasst, und in mindestens einigen Beispielen mindestens einen intelligenten Knoten 16 umfasst, der, wie in dieser Schrift beschrieben, dazu konfiguriert ist, mit dem Fahrzeug 12 zu kommunizieren, um einen Fahrgasteinstieg und/oder -ausstieg (im Nachfolgenden „Einstieg/Ausstieg“) zu erleichtern. Wie nachstehend ausführlicher erläutert wird, kann der Computer 14 dazu programmiert sein, zu bestimmen, wann ein Fahrgast an einer durch den Fahrgast identifizierten Zwischenhaltestelle einsteigen/aussteigen möchte. (Im Kontext dieser Offenbarung ist ein Fahrgast ein Mensch, der durch das Fahrzeug 12 befördert wird (und aus dem Fahrzeug 12 aussteigen möchte), oder ein Mensch, der durch das Fahrzeug 12 befördert werden möchte (und in das Fahrzeug 12 einsteigen möchte).) Somit kann der Computer 14, sobald der Computer 14 bestimmt, dass ein Fahrgast einsteigen/aussteigen möchte, bestimmen, ob sich ein intelligenter Knoten in der Nähe befindet (z. B. innerhalb einer Reichweite von drahtloser Nahbereichskommunikation). Wenn sich mindestens ein intelligenter Knoten 16 in der Nähe befindet, kann der Computer 14 den intelligenten Knoten 16 abfragen, um zu bestimmen, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll, um einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg zuzulassen. Wenn der intelligente Knoten 16 verneinend antwortet, kann der Computer 14 (an Bord des Fahrzeugs 12) die Fahrgäste auf eine potentielle Gefahr in Bezug auf eine Fußwegzone (z. B. zwischen dem Fahrzeug 12 und der Zwischenhaltestelle) hinweisen und veranlassen, dass Fahrgäste die Fahrzeugtür manuell bedienen. Und wenn der intelligente Knoten 16 bejahend antwortet, kann der Computer 14 die Fahrzeugtür in die offene Position betätigen, um einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg zuzulassen, während der intelligente Knoten 16 die Fußwegzone beleuchtet, um anzugeben, wohin Fahrgäste gehen sollten.
  • In Fällen, in denen sich das Fahrzeug 12 einer Zwischenhaltestelle nähert, ohne dass sich ein intelligenter Knoten in der Nähe befindet, kann der Computer 14 stattdessen potentielle Gefahren bewerten. Wenn der Computer 14 eine potentielle Gefahr bestimmt, kann der Computer 14 Fahrgäste auf die potentielle Gefahr hinweisen und veranlassen, dass Fahrgäste die Fahrzeugtür manuell bedienen. Gleichermaßen kann der Computer 14, wenn der Computer 14 keine potentielle Gefahr bestimmt, die Fahrzeugtür in die offene Position betätigen und bewirken, dass die Fußwegzone beleuchtet wird - wodurch ein Fahrgasteinstieg/- ausstieg erleichtert wird. Die computerimplementierten Prozesse, die durch den Fahrzeugcomputer 14 und den intelligenten Knoten 16 ausgeführt werden, werden nachstehend im Anschluss an eine Beschreibung der beispielhaften Elemente des Fahrzeugs 12 und des intelligenten Knotens 16 sowie einer beispielhaften Anwendungsfallumgebung ausführlicher beschrieben.
  • 1 veranschaulicht das Fahrzeug 12 als Personenkraftwagen; das Fahrzeug 12 könnte jedoch ein beliebiger anderer geeigneter Fahrzeugtyp sein, einschließlich eines Trucks, einer Geländelimousine (sports utility vehicle - SUV), eines Wohnmobils, eines Busses, eines Shuttles, eines Vans oder Minivans oder dergleichen, der den Computer 14 umfasst, der dazu programmiert ist, einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg zu erleichtern. In mindestens einem Beispiel ist das Fahrzeug 12 dazu konfiguriert, in mindestens einem von einer Vielzahl von autonomen Modi betrieben zu werden, wie durch die Society of Automotive Engineers (SAE) (die den Betrieb mit den Stufen 0-5 definiert hat) definiert. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 12 zwei- und/oder dreidimensionale Daten seiner Umgebung empfangen und verarbeiten und ferner dazu programmiert und/oder konfiguriert sein, in Hardware, Software, Firmware, einer Kombination daraus oder dergleichen umgesetzte Logikanweisungen zu speichern und auszuführen und zu ermöglichen, dass das Fahrzeug 12 mit einer gewissen Benutzerassistenz (Teilautonomie) oder ohne jegliche Benutzerassistenz (Vollautonomie) betrieben wird. Zum Beispiel überwacht oder steuert ein menschlicher Fahrer gemäß Stufe 0-2 den Großteil der Fahraufgaben, oftmals ohne Hilfe von dem Fahrzeug 12. Zum Beispiel ist bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) ein menschlicher Fahrer für den gesamten Fahrzeugbetrieb verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerassistenz“) unterstützt das Fahrzeug 12 manchmal die Lenkung, Beschleunigung oder Bremsung, doch der Fahrer ist nach wie vor für bei Weitem den Großteil der Fahrzeugsteuerung verantwortlich. Bei Stufe 2 („Teilautomatisierung“) kann das Fahrzeug 12 die Lenkung, Beschleunigung und Bremsung unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern. Bei Stufe 3-5 übernimmt das Fahrzeug 12 mehr fahrbezogene Aufgaben. Bei Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug 12 die Lenkung, Beschleunigung und Bremsung unter bestimmten Umständen bewältigen und die Fahrumgebung überwachen. Bei Stufe 3 kann es jedoch erforderlich sein, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug 12 die gleichen Aufgaben wie in Stufe 3 bewältigen, ist jedoch nicht darauf angewiesen, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („Vollautomatisierung“) kann das Fahrzeug 12 alle Aufgaben ohne jegliche Eingriffe des Fahrers bewältigen. In mindestens einem Beispiel ist das Fahrzeug 12 dazu konfiguriert, in einem vollautonomen Modus betrieben zu werden, und/oder dient als Mitfahrfahrzeug für vielfältige unterschiedliche tägliche Fahrgäste.
  • Der Computer 14 kann repräsentativ für eine einzelne Rechenvorrichtung (z. B. häufig als Steuermodul oder elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) bezeichnet) oder mehrere derartige Rechenvorrichtungen stehen. Unabhängig davon, ob es sich um eine oder mehrere Rechenvorrichtungen handelt, ist der Computer 14 dazu programmiert, Anweisungen auszuführen, um die in dieser Schrift beschriebenen Prozesse für Fahrgasteinstieg/-ausstieg auszuführen; und in einigen Fällen kann der Computer 14 ferner autonomes Fahren steuern (z. B. in dem vollautonomen Modus). Somit kann der Computer 14 einen oder mehrere Prozessoren 20 (einer ist zum Zwecke der Veranschaulichung gezeigt) und Speicher 22 umfassen.
  • Der Prozessor 20 kann dazu programmiert sein, digitale Anweisungen zu verarbeiten und/oder auszuführen, um mindestens einige der in dieser Schrift beschriebenen Aufgaben auszuführen. Nicht einschränkende Beispiele für den bzw. die Prozessor(en) 20 beinhalten einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller oder eine Steuerung, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (application specific integrated circuit - ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (field-programmable gate array - FPGA), eine oder mehrere elektrische Schaltungen, die diskrete digitale und/oder analoge elektronische Komponenten umfassen, die dazu angeordnet sind, vorbestimmte Aufgaben oder Anweisungen durchzuführen, usw. - um nur einige zu nennen. In mindestens einem Beispiel liest der bzw. lesen die Prozessor(en) 20 aus dem Speicher 22 und führt bzw. führen einen oder mehrere Sätze von Anweisungen (z. B. Computerprogramme) aus, die als Computerprogrammprodukt umgesetzt sein können, das auf einem nichttransitorischen computerlesbaren Speichermedium (wie z. B. dem Speicher 22) gespeichert ist. Nicht einschränkende Beispiele für Anweisungen werden nachstehend in den unter Verwendung von Ablaufdiagrammen veranschaulichten Prozessen beschrieben, wobei diese und andere Anweisungen in einer beliebigen geeigneten Sequenz ausgeführt werden können, sofern nicht anders angegeben. Diese Anweisungen und die nachstehend beschriebenen beispielhaften Prozesse sind lediglich Ausführungsformen und sollen nicht einschränkend sein.
  • Der Speicher 22 kann ein beliebiges nichttransitorisches computernutzbares oder -lesbares Medium beinhalten, das eine(n) oder mehrere Speichervorrichtungen oder -artikel beinhalten kann. Zu beispielhaften nichttransitorischen computernutzbaren Speichervorrichtungen gehören herkömmliche Festplatte, Festkörperspeicher, Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), Festwertspeicher (read only memory - ROM), löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (erasable programmable read-only memory - EPROM), elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (electrically erasable programmable read-only memory - EEPROM) sowie beliebige andere flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische Platten oder Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher und flüchtige Medien können zum Beispiel auch dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random-access memory - DRAM) beinhalten. Diese Speichervorrichtungen sind nicht einschränkende Beispiele; z. B. gibt es andere Formen computerlesbarer Medien, die magnetische Medien, Compact-Disc-ROM (CD-ROMs), Digital Video Disc (DVDs), andere optische Medien, einen beliebigen Speicherchip oder eine beliebige Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das ein Computer auslesen kann, beinhalten. Wie vorstehend erörtert, kann der Speicher 22 einen oder mehrere Sätze von Anweisungen speichern, die als Software, Firmware oder andere Programmieranweisungen umgesetzt sein können, die durch den bzw. die Prozessor(en) 20 ausführbar sind - einschließlich unter anderem der in dieser Schrift dargelegten Anweisungsbeispiele. Im Betrieb kann der bzw. können die Prozessor(en) 20 Daten von dem Speicher 22 auslesen und/oder Daten auf diesen schreiben.
  • Wie in 1 gezeigt, kann der Computer 14 mit einem oder mehreren Sensoren 24, mindestens einer Lichtquelle 26, mindestens einem Aktor 28 für eine Fahrzeugtür 30, einem Fahrgastbenachrichtigungssystem 32, einer Positionsbestimmungsvorrichtung 34 und einer drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 36 kommunizieren und/oder diese steuern. Die Kommunikation mit jeder dieser Vorrichtungen kann über ein beliebiges geeignetes Fahrzeugkommunikationsnetz 38 erleichtert werden. Jede wird der Reihe nach erörtert.
  • Bei dem einen oder den mehreren Sensoren 24 kann es sich um beliebige geeignete Elektronik handeln, die verwendet wird, um Sensordaten bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs 12 (und in einigen Fällen innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 12) zu erheben. Sensordaten können Situationsbewusstseinsdaten und insbesondere Informationen bezüglich statischer und dynamischer Objektstörungsdaten für ein oder mehrere Objekte beinhalten. Der Begriff Objekt bezieht sich auf physische Objekte - solche, die Masse aufweisen und Raum einnehmen. Im in dieser Schrift verwendeten Sinne sind statische Objektstörungsdaten Informationen, die dazu gehören, ob ein Fahrgast, der in das Fahrzeug 12 einsteigt oder aus diesem aussteigt, wahrscheinlich mit einem stationären Objekt kollidiert (z. B. können statische Objektstörungsdaten in Bezug auf ein stationäres Objekt eine Größe, eine Form und einen Standort des Objekts sowie andere Eigenschaften davon beinhalten). Und im in dieser Schrift verwendeten Sinne sind dynamische Objektstörungsdaten Informationen, die dazu gehören, ob ein Fahrgast, der in das Fahrzeug 12 einsteigt oder aus diesem aussteigt, wahrscheinlich mit einem sich bewegenden Objekt kollidiert (z. B. können dynamische Objektstörungsdaten in Bezug auf das sich bewegende Objekt eine Größe, eine Form, einen Standort, eine Geschwindigkeit, einen Kurs, historische Wegdaten, vorhergesagte Wegdaten, ein berechnetes potentielles Kollisionsereignis (z. B mit einem Fahrgast) usw. des Objekts sowie andere Eigenschaften davon beinhalten). Nicht einschränkende Beispiele für Sensoren 24 beinhalten einen Kamerasensor, einen Light-Detection-and-Ranging-Sensor (LIDAR-Sensor), einen Millimeter-Radio-Detection-and-Ranging-Sensor (mm-RADAR-Sensor), einen Sound-Navigation-and-Ranging-Sensor (SONAR-Sensor) oder Ultraschallsensor, einen Wärmebildsensor und dergleichen. Es kann eine beliebige Kombination dieser Arten von Sensoren verwendet werden.
  • Die Lichtquelle 26 ist eine beliebige elektronische Vorrichtung, die Licht in mindestens einem Teil des für den Menschen sichtbaren Spektrums projiziert. Nicht einschränkende Beispiele für die Lichtquelle 26 beinhalten ein Glühelement, eine Leuchtdiode, ein Halogenelement oder dergleichen. In mindestens einem Beispiel ist die Lichtquelle 26 an dem Fahrzeug 12 montiert, um das Licht in Richtung des Bodens in der Nähe der Tür(en) 30 zu richten (z. B. wie eine sogenannte Umfeldleuchte). Konkreter kann die Lichtquelle 26 dazu ausgerichtet sein, eine Fußwegzone 40 (siehe 4) benachbart zu der bzw. den Fahrzeugtür(en) 30 zu beleuchten, die sich von dem Fahrzeug 12 nach außen erstreckt (die z. B. typischerweise eine Breite von 3-10 Fuß und eine Länge von 3-5 Fuß aufweist; diese Abmessungen sind jedoch lediglich Beispiele). In mindestens einem Beispiel emittiert die Lichtquelle 26 rotes oder anderes farbiges Licht, das für das menschliche Auge scharf oder gut sichtbar ist. Wie nachstehend näher beschrieben, kann die Lichtquelle 26 betätigt werden, wenn der Computer 14 bestimmt, die Fahrzeugtür(en) 30 zu betätigen, um einen Fahrgasteinstieg/- ausstieg zuzulassen - somit kann der beleuchtete Boden Fahrgästen als Indikator dienen, dass der Computer 14 berechnet hat, dass jegliche Kollision eines Außenobjekts mit einsteigenden/aussteigenden Fahrgästen eine relativ geringe Wahrscheinlichkeit aufweist. Es versteht sich, dass, wenngleich eine Lichtquelle 26 gezeigt ist, mehrere Lichtquellen 26 an dem Fahrzeug 12 angeordnet sein können.
  • In mindestens einem Beispiel kann jeder Aktor 28 für die Fahrzeugtür(en) 30 identisch sein, daher wird in dieser Schrift nur einer beschrieben. Der Aktor 28 umfasst eine mechanische oder elektromechanische Verbindung (nicht gezeigt), die dazu konfiguriert ist, eine oder mehrere Türen 30 aus einer ersten (offenen) Position in eine zweite (geschlossene) Position zu bewegen. Die Tür 30 kann eine beliebige geeignete Barriere sein, die in einer geschlossenen Position einen Fahrgastbereich (z. B. eine Kabine (nicht gezeigt)) des Fahrzeugs 12) umschließt. Der Aktor 28 ist mindestens kommunikativ an den Computer 14 gekoppelt und kann eine Schwenktür, eine Schiebetür oder dergleichen bewegen. Eine nicht einschränkende handelsübliche Implementierung des Aktors 28 ist eine kettengetriebene elektrische Schiebetür von Strattec™. Selbstverständlich ist dies lediglich ein Beispiel; andere Implementierungen sind ebenfalls möglich.
  • Das Fahrgastbenachrichtigungssystem 32 kann ein beliebiges geeignetes elektronisches Warnsystem umfassen, das Anzeige, Licht, Ton oder eine Kombination davon verwendet, um einsteigende/aussteigende Fahrgäste bezüglich ihrer Umgebung zu benachrichtigen. Somit kann das System 32 eine Anzeige sein, die Text blinken lässt und/oder menschliche synthetisierte Sprache mit einer vorbestimmten Nachricht emittiert. In einigen Beispielen ist das System 32 auf Insassen im Inneren des Fahrzeugs 12 gerichtet; in anderen Beispielen kann das System 32 zudem auf Fahrgäste außerhalb des Fahrzeugs 12 (z. B. solche, die kurz vor dem Einsteigen in das Fahrzeug 12 stehen) gerichtet sein.
  • Die Positionsbestimmungsvorrichtung 34 ist eine beliebige geeignete elektronische Vorrichtung, die zum Bestimmen von Standortdaten und/oder Kursdaten des Fahrzeugs 12 verwendet wird. Gemäß einem Beispiel kann die Positionsbestimmungsvorrichtung 34 eine Toleranz von weniger als 30 Zentimetern (cm) aufweisen, wenn das Fahrzeug stationär ist; dies ist jedoch lediglich ein Beispiel. Zu nicht einschränkenden Beispielen für das Positionsbestimmungssystem 34 gehören eine Einheit für das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) oder eine Vorrichtung für das globale Satellitennavigationssystem (Global Navigation Satellite System - GLONASS). Wie nachstehend beschrieben, können Standortdaten durch den Computer 14 empfangen und dann dem intelligenten Knoten 16 bereitgestellt werden, um dem intelligenten Knoten 16 beim Bestimmen zu helfen, ob dem Fahrzeug 12 geraten werden soll, die Fahrzeugtür 30 zu betätigen, um Fahrgasteinstieg/-ausstieg zuzulassen
  • Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 36 kann beliebige geeignete Elektronikhardware umfassen, die dazu konfiguriert ist, drahtlose Nachrichten zwischen dem Fahrzeug 12 und mindestens dem intelligenten Knoten 16 zu senden und zu empfangen. Gemäß einem nicht einschränkenden Beispiel umfasst die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 36 mindestens einen Chipsatz (nicht gezeigt) für drahtlose Nahbereichskommunikation (short-range wireless communication - SRWC), der es der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 36 ermöglicht, über eines oder mehrere von einem Protokoll zur dedizierten Nahbereichskommunikation (Dedicated Short-Range Communication - DSRC), einem Wi-Fi-Protokoll, einem Wi-Fi-Direct-Protokoll, einem Bluetooth- oder Bluetooth-Low-Energy-(BLE-)Protokoll oder einem beliebigen anderen geeigneten SRWC-Protokoll zu kommunizieren. Es versteht sich, dass die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 36 es dem Fahrzeug 12 ermöglichen kann, mit anderen Dingen als dem intelligenten Knoten 16 zu kommunizieren, wie etwa Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V-)Kommunikation, Fahrzeug-zu-Mobilvorrichtung-Kommunikation, Fahrzeug-zu-Alles-(V2X-)Kommunikation und dergleichen.
  • Das Fahrzeugkommunikationsnetz 38 des Fahrzeugs 12 kann beliebige geeignete drahtgebundene oder drahtlose Netzhardware beinhalten, die Kommunikation zwischen dem Computer 14 und den Elektronikvorrichtungen 24-36 ermöglicht. In mindestens einem Beispiel beinhaltet das Fahrzeugkommunikationsnetz 38 eines oder mehrere von einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus, Ethernet, Local Interconnect Network (LIN) oder dergleichen. In einigen Beispielen kann das Netz 38 stattdessen (oder zusätzlich zu einem Bus) diskrete Verbindungen umfassen. Noch ferner gibt es auch drahtlose und andere drahtgebundene Beispiele für das Netz 38.
  • Es wird nun auf 2 Bezug genommen, in der ein nicht einschränkendes Beispiel für den intelligenten Knoten 16 veranschaulicht ist, der schematisch an eine Struktur 48 gekoppelt ist. Gemäß mindestens einem Beispiel ist der intelligente Knoten 16 so an der Struktur 48 montiert, dass er vertikal in Bezug auf Fahrzeuge (wie etwa das Fahrzeug 12) beabstandet ist, wenn sie einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg bestimmen und/oder zulassen. Auf diese Weise kann der intelligente Knoten 16 eine sogenannte Vogelperspektive aufweisen, die es ihm ermöglicht, sich bewegende Objekte zu erfassen, die aus dem Blickwinkel des Fahrzeugs 12 (und von dessen Sensor(en) 24) verdeckt sein können. Zum Beispiel kann die Struktur 48 ein Pfosten, eine Straßenlampe, ein Gebäude, eine Brücke oder dergleichen sein.
  • Gemäß einem nicht einschränkenden Beispiel umfasst der intelligente Knoten 16 einen Computer 50 (der mindestens einen Prozessor 52 und Speicher 54 umfasst), der dazu konfiguriert ist, mit einem oder mehreren Sensoren 56, einer Lichtquelle 58 und einer drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 60 zu kommunizieren und/oder diese zu steuern. Jede Komponente wird der Reihe nach erörtert.
  • Gemäß einem Beispiel kann die Hardware des Computers 50 identisch mit der Hardware des Computers 14 sein (d. h. der mindestens eine Prozessor 52 kann die gleiche oder ähnliche Hardware wie der bzw. die Prozessor(en) 20 umfassen und der Speicher 54 kann die gleiche oder ähnliche Hardware wie der Speicher 22 umfassen); deshalb wird derartige Hardware nicht erneut ausführlich erläutert. Der Prozessor 52 kann jedoch einen eindeutigen Satz von Anweisungen ausführen, die in dem Speicher 54 gespeichert sind, und wie in mindestens einem nachstehend dargelegten Prozess beschrieben (schematisch in 8 gezeigt), kann der Computer 50 dabei helfen, einen Fahrgasteinstieg/-ausstieg bei dem Fahrzeug 12 zu erleichtern.
  • Gemäß einem Beispiel können der eine oder die mehreren Sensoren 56 dem bzw. den Sensor(en) 24 ähnlich und/oder sogar damit identisch sein. Deshalb werden diese Sensoren 56 hier nicht erneut ausführlich beschrieben. In mindestens einigen Beispielen können beliebige Millimeter-RADAR-Sensoren ungefähr 2-3 Meter (m) über einem Bodenniveau montiert sein und beliebige LIDAR-Sensoren oder Kamerasensoren können ungefähr 4-6 m über dem Bodenniveau montiert sein. Diese Abstände sind jedoch lediglich Beispiele. Unabhängig von ihrer Montagehöhe können die Sensoren 56 einen besseren Überblick als das Fahrzeug 12 aufweisen (und dazu in der Lage sein, Objekte zu erfassen, die aus dem Blickwinkel des Fahrzeugs 12 verdeckt sein können).
  • Gemäß einem Beispiel kann die Lichtquelle 58 ähnliche Merkmale wie die Lichtquelle 26 aufweisen. Deshalb wird die Lichtquelle 58 hier nicht erneut ausführlich beschrieben. Die Lichtquelle 58 kann jedoch in mindestens einem Beispiel ferner einen Lenkmechanismus 62 umfassen, der durch den Computer 50 gesteuert werden kann, um einen Lichtstrahl in Richtung der Fußwegzone 40 des Fahrzeugs 12 zu lenken, wie nachstehend näher beschrieben. Nicht einschränkende Beispiele für den Lenkmechanismus 62 umfassen einen Kardanrahmen, einen Schwenk-Neige-Mechanismus oder dergleichen.
  • Gemäß einem Beispiel kann die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 60 der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 36 ähnlich und/oder sogar damit identisch sein. Deshalb wird die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 60 hier nicht erneut ausführlich beschrieben.
  • Es wird nun auf 3-4 Bezug genommen, in denen ein beispielhaftes Anwendungsfallszenario veranschaulicht ist. Konkreter ist 3 eine schematische Darstellung, die eine Fahrzeugfahrbahn 70 veranschaulicht, die eine oder mehrere Fahrzeugspuren 72 und eine Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 und einen Bereich 76 einer Zwischenhaltestelle 78, der zwei beispielhafte intelligente Knoten (smart nodes - SN) 16 aufweist, umfasst, wobei sich das Fahrzeug 12 der Zwischenhaltestelle 78 nähert, und 4 ist eine schematische Darstellung, die eine Vergrößerung eines Abschnitts aus 3 veranschaulicht, wobei das Fahrzeug 12 an dem Bereich 76 der Zwischenhaltestelle 78 angehalten ist.
  • Die Fahrzeugspuren 72 der Fahrbahn 70 können typischerweise durch motorisierte Fahrzeuge (wie etwa das Fahrzeug 12) verwendet werden. Die Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 kann in Übereinstimmung mit den lokalen Gesetzen durch Radfahrer, gehende oder laufende Fußgänger, körperlich beeinträchtigte Fußgänger, Personen auf Rollschuhen oder Rollerblades, Personen auf Rollern, Personen auf Hoverboards und dergleichen verwendet werden. In mindestens einigen Beispielen kann die Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 zwischen der bzw. den Fahrzeugspur(en) 72 und der Zwischenhaltestelle 78 angeordnet sein. Somit könnte eine potentielle Kollision auftreten, wenn Fahrgäste in das bzw. aus dem Fahrzeug 12 in Richtung der Zwischenhaltestelle 78 einsteigen/aussteigen.
  • Die Zwischenhaltestelle 78 kann eine vorbestimmte Zwischenhaltestelle sein (wie z. B. ein Busbahnhof oder eine Taxispur oder eine andere Fahrzeugspur für Mitfahrgelegenheiten (z. B. für Abholungen und Absetzungen mit Uber™ oder Lyft™ oder dergleichen)). Zum Beispiel können kommunale Tagungszentren, Flughäfen und andere verkehrsreiche Gebiete mit Fußgängerverkehr einen Bereich zuteilen, in dem Fahrgäste auf öffentliche Verkehrsmittel warten und abgesetzt werden (um anderen lokalen Verkehr nicht zu stören). In anderen Beispielen kann die Zwischenhaltestelle 78 eine spontane Zwischenhaltestelle sein - was bedeutet, dass die Zwischenhaltestelle 78 ein beliebiger Bereich am Straßenrand sein kann, an dem das Fahrzeug 12 rechtmäßig anhalten kann, um einen Fahrgast abzuholen oder abzusetzen (z. B. benachbart zu einem Restaurant, einem Theater, einem Sportgebiet usw.). Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeutet ein Bereich 76 der Zwischenhaltestelle 78 mindestens eine Länge der Zwischenhaltestelle 78, die einer Länge des konkreten Fahrzeugs 12 entspricht; er kann auch eine Breitenabmessung umfassen. In dem veranschaulichten Beispiel ist der Bereich 76 benachbart zu der Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 und beinhaltet mindestens einen Teil der Fußwegzone 40 (zuvor beschrieben).
  • Es wird nun auf 5-7 Bezug genommen, in denen ein beispielhafter Prozess 500 zum Betreiben des Fahrzeugs 12 (in einem autonomen Modus) zum Erleichtern eines Fahrgasteinstiegs/-ausstiegs an einer Zwischenhaltestelle beschrieben ist. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird, kann der Prozess 500 umfassen, dass der Computer 14 auf Grundlage einer Bewertung eines geringen Fahrgastkollisionsrisikos durch den Computer 14 (oder durch den intelligenten Knoten 16) bestimmt, ob mindestens eine Fahrzeugtür 30 in eine offene Position betätigt werden soll.
  • Der Prozess 500 kann bei Block 510 (5) beginnen. In Block 510 kann der Computer 14 bestimmen, ob das Fahrzeug weiterhin in einem autonomen Modus und einem Mitfahrmodus betrieben werden soll. In mindestens einem Beispiel ist der autonome Modus ein vollautonomer Modus (z. B. Stufe 5) und der Mitfahrmodus bezieht sich auf das Betreiben zum Abholen und Absetzen von Fahrgästen an Zwischenhaltestellen 78. Wenn der Computer 14 bestimmt, weiterhin in dem autonomen Modus und dem Mitfahrmodus zu betreiben, geht der Prozess 500 zu Block 520 über. Falls nicht, endet der Prozess.
  • In Block 520, der drauf folgen kann, kann sich das Fahrzeug 12 bewegen und sich einer Zwischenhaltestelle 78 nähern. Dieser Block kann beinhalten, dass der Computer 14 das Fahrzeug 12 in dem vollautonomen Modus steuert.
  • In Block 530 kann der Computer 14 eine Mitfahranforderung empfangen, abgeholt oder abgesetzt zu werden. Gemäß einem Beispiel kann ein Fahrgast innerhalb des Fahrzeugs 12 das Fahrzeug 12 über seinen Wunsch benachrichtigen (z. B. über eine Benutzerschnittstelle innerhalb des Fahrzeugs 12 oder unter Verwendung eines Smartphones oder einer anderen drahtlosen Vorrichtung), an der bestimmten Zwischenhaltestelle aus dem Fahrzeug 12 auszusteigen. In einem anderen Beispiel kann ein Fahrgast an der Zwischenhaltestelle 78 das Fahrzeug 12 herbeirufen (z. B. durch eine Geste oder unter Verwendung eines Smartphones oder einer anderen drahtlosen Vorrichtung). Block 530 kann vor Block 520, nach Block 520 oder gleichzeitig mit Block 520 erfolgen.
  • In Block 540, der darauf folgt, kann der Computer 14 dem Fahrzeug 12 befehlen, an der Zwischenhaltestelle 78 in einen Einstiegs-/Ausstiegsmodus einzutreten. Um in den Einstiegs-/Ausstiegsmodus einzutreten, kann das Fahrzeug 12 die Geschwindigkeit auf null (0 Meilen pro Stunde (mph)) reduzieren und/oder ein Fahrzeuggetriebe in einen PARK-Zustand versetzen. Im Einstiegs-/Ausstiegsmodus kann der Bereich 76 der Zwischenhaltestelle 78 definiert werden (auf Grundlage dessen, wo das Fahrzeug 12 angehalten hat, und der Länge des Fahrzeugs 12). Ferner kann sich gemäß mindestens einem Beispiel eine Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 mindestens teilweise in Längsrichtung (parallel zu einer Längsachse X des Fahrzeugs 12) erstrecken, wobei sich die Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 zwischen der Zwischenhaltestelle 78 und dem Fahrzeug 12 befindet (z. B. wie in 4 gezeigt).
  • In Block 550, der auf Block 540 folgen kann, kann das Fahrzeug 12 bestimmen, ob ein intelligenter Knoten 16 an der Zwischenhaltestelle 78 vorhanden ist. Wie zuvor erörtert, weisen nicht alle Zwischenhaltestellen einen oder mehrere intelligente Knoten 16 auf. Wenn keine intelligenten Knoten 16 vorhanden sind, geht der Prozess zu Block 610 (6) über. Und wenn mindestens ein intelligenter Knoten 16 vorhanden ist, geht der Prozess zu Block 710 (7) über. Es versteht sich, dass in einigen Beispielen Block 550 vor und/oder während Block 540 auftreten kann (z. B. kann der Computer 14 in einigen Fällen einen intelligenten Knoten 16 an der Zwischenhaltestelle 78 identifizieren, bevor das Fahrzeug 12 vollständig angehalten oder im PARK-Zustand ist).
  • Unter Bezugnahme auf den in 6 gezeigten fortgesetzten Prozess 500 veranschaulicht die Figur, dass Block 610 von Block 550 weitergehen kann. In Block 610 empfängt der Computer 14 Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren 24. In mindestens einem Beispiel empfängt der Computer 14 Sensordaten von mindestens einem LIDAR-Sensor und einem Kamerasensor und bestimmt dann unter Verwendung der Sensordaten statische und dynamische Störungsdaten. Um ein Beispiel für ein veranschaulichendes Anwendungsfallszenario zu veranschaulichen, kann der Computer 14 bestimmen, ob ein statisches Objekt (wie z. B. ein Pfosten oder eine andere Struktur) die Tür(en) 30 oder Fahrgäste, die kurz davor stehen, einzusteigen/auszusteigen, stören wird. Um ein anderes Beispiel zu veranschaulichen (z. B. gemäß dem vorliegenden (veranschaulichenden) Anwendungsfallszenario), kann der Computer 14 bestimmen, ob ein sich bewegendes Objekt (z. B. ein Radfahrer) die Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 überquert, und noch ferner, ob dieses sich bewegende Objekt (auf Grundlage von Geschwindigkeit und Kurs) wahrscheinlich mit Fahrgästen kollidiert, die kurz davor stehen, durch die Tür(en) 30 in das Fahrzeug 12 einzusteigen/daraus auszusteigen.
  • In Block 620, der darauf folgt, kann der Computer 14 Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs bestimmen; und auf Grundlage von Objektstörungsinformationen bestimmen, ob die Fahrzeugtür in die offene Position betätigt werden soll oder nicht. Zum Beispiel kann der Block 620 beinhalten, dass der Computer 14 bestimmt, ob ein geringes Fahrgastkollisionsrisiko besteht- z. B., ob das Risiko einer Kollision zwischen dem sich bewegenden Objekt und einem einsteigenden/aussteigenden Fahrgast unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Falls bestimmt wird, dass das Risiko gering ist, geht der Prozess 500 zu Block 630 über. Falls bestimmt wird, dass das Risiko gleich oder höher als der vorbestimmte Schwellenwert ist, geht der Prozess 500 zu Block 670 über.
  • In Block 630 hat der Computer 14 ein geringes Kollisionsrisiko bestimmt. Hier kann der Computer 14 die Lichtquelle 26 steuern, um die Fußwegzone 40 zwischen dem Fahrzeug 12 und der Zwischenhaltestelle 78 zu beleuchten.
  • In Block 640, der darauf folgen kann, kann der Computer 14 den Aktor 28 steuern, um mindestens eine Fahrzeugtür 30 in eine offene Position zu betätigen.
  • In Block 650, der darauf folgen kann, kann zugelassen werden, dass Fahrgäste in die Kabine des Fahrzeugs 12 einsteigen/daraus aussteigen.
  • Unter Verwendung von Sensordaten von dem bzw. den Sensor(en) 24 kann der Computer 14 bestimmen, dass der Fahrgasteinstieg/-ausstieg abgeschlossen ist (zumindest für die gegenwärtige Zwischenhaltestelle 78). Somit kann der Computer 14 in Block 660, der darauf folgen kann, den Aktor 28 steuern, um die mindestens eine Fahrzeugtür 30 in eine geschlossene Position zu betätigen. Danach kann der Prozess 500 zu Block 510 (5) zurückspringen, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug weiterhin in einem autonomen Modus und Mitfahrmodus betrieben werden soll.
  • Zurück bei Block 670 hat der Computer 14 hier (im Anschluss an Block 620) bestimmt, dass ein Risiko höher ist als das vorstehend erwähnte geringe Kollisionsrisiko. Wenn der Computer 14 bestimmt, dass eine potentielle Kollision mit einem sich bewegenden Objekt gleich oder höher als der vorbestimmte Schwellenwert ist, kann der Computer 14 den Fahrgast bzw. die Fahrgäste benachrichtigen, die Tür 30 manuell zu öffnen, und den Fahrgast bzw. die Fahrgäste vor einer potentiellen Kollisionsgefahr warnen. Zum Beispiel kann der Computer 14 das Fahrgastbenachrichtigungssystem 32 steuern, um Fahrgästen eine akustische oder visuelle Benachrichtigung bereitzustellen, die Text wie etwa den folgenden beinhaltet: „Warnung: Radfahrer nähert sich dem Fahrzeug auf der Fahrradspur. Öffnen Sie die Türen langsam und schauen Sie in beide Richtungen, bevor Sie in das Fahrzeug einsteigen/daraus aussteigen.“ Im Anschluss an Block 670 kann der Prozess 500 zu Block 650 und dann zu Block 660 und dann zu Block 550 übergehen (wobei diese Blöcke zuvor beschrieben wurden).
  • Es wird nun auf 7 Bezug genommen (die ebenfalls den fortgesetzten Prozess 500 veranschaulicht), wobei die Figur veranschaulicht, dass Block 710 von Block 550 weitergehen kann. Es sei daran erinnert, dass der Prozess 500 zu Block 710 übergeht, wenn der Computer 14 bestimmt, dass sich ein intelligenter Knoten 16 in der Nähe befindet (z. B. innerhalb der Reichweite). In Block 710 kann der Computer 14 eine Sitzung mit dem intelligenten Knoten 16 über eine SRWC-Verbindung (unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 60 des intelligenten Knotens 16 und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 36 des Fahrzeugs 12) initiieren; die Sitzung kann das Senden einer Anforderung von Hilfe beim Fahrgasteinstieg/-ausstieg beinhalten. In mindestens einigen Beispielen kann die Anforderung eine Abfrage bezüglich dessen beinhalten, ob die Fahrzeugtür(en) 30 (durch Steuerung des Computers 14) in eine offene Position betätigt werden sollen.
  • Optional kann der Computer 14 in Block 715 (der darauf folgen kann) über die SRWC-Verbindung dem intelligenten Knoten 16 von dem Fahrzeug abgeleitete statische und dynamische Objektstörungsdaten bereitstellen. Zum Beispiel kann der Computer 14 Informationen bereitstellen, die mit denen identisch oder denen ähnlich sind, die in Block 610 bestimmt werden können. Da dieser Block optional ist, kann der Prozess 500 (in anderen Beispielen) stattdessen direkt von Block 710 zu Block 720 übergehen.
  • In Block 720 (der auf Block 710 oder Block 715 folgt) kann der Computer 14 über die SRWC-Verbindung einen Standort des Fahrzeugs 12 und seine Abmessungen kommunizieren. Somit kann der Computer 14 zum Beispiel von der Positionsbestimmungsvorrichtung 34 einen Standort des Fahrzeugs 12 (jetzt angehalten und/oder im PARK-Zustand) erlangen. Der Standort kann eine Genauigkeitstoleranz von 30 Zentimetern (cm) aufweisen. Ferner kann der Standort auf einen Referenzpunkt des Fahrzeugs 12 verweisen. Abmessungen des Fahrzeugs 12 können in dem Speicher 22 gespeichert sein und in Bezug auf den Referenzpunkt beschrieben sein; somit kann der Computer 14 in Block 720 mindestens eine Länge und Breite des Fahrzeugs 12 aus dem Speicher 22 lesen und dann diesen räumlichen Fußabdruck dem intelligenten Knoten 16 bereitstellen (wobei der räumliche Fußabdruck definiert ist, wenn sich die Tür(en) 30 in der geschlossenen Position befinden). Block 720 könnte auch andere Fahrzeugdaten beinhalten - wie z. B. Informationen bezüglich des Standorts der Fahrzeugtür(en) 30, der Art und Weise, wie sich die Tür(en) 30 aus einer offenen Position in eine geschlossene Position bewegen (z. B. Gleiten, Schwenken usw.), des Ausmaßes (wenn überhaupt), in dem sich die Fahrzeugtür(en) 30 von dem räumlichen Fußabdruck des Fahrzeugs 12 nach außen bewegen usw. Wie weiter unten erläutert, können diese Informationen durch den intelligenten Knoten 16 verwendet werden, um potentielle Kollisionsgefahren zu identifizieren; in einigen Fällen dienen diese Informationen lediglich dazu - an dem intelligenten Knoten 16 - Redundanz zu bestimmen (z. B. um die Systemgenauigkeit zu verbessern).
  • In Block 730, der darauf folgen kann, kann der Computer 14 eine Antwort von dem intelligenten Knoten 16 empfangen. Die Antwort kann angeben, dass der intelligente Knoten 16 verfügbar ist, um an der angeforderten Hilfe teilzunehmen.
  • Im Anschluss an Block 730 kann der Computer 14 in Block 740 bestimmen, ob der intelligente Knoten 16 bestimmt hat, dass das Risiko, dass das Fahrzeug die Tür(en) 30 betätigt, ein geringes Risiko war (d. h. geringer als der vorstehend erörterte vorbestimmte Schwellenwert). Somit kann der Block 740 beinhalten, dass der Computer 14 (zumindest kurzzeitig) auf eine bejahende oder verneinende Antwort von dem intelligenten Knoten 16 wartet, wobei eine bejahende Antwort (auf die Abfrage) einer Angabe entspricht, dass die Fahrzeugtür(en) 30 ohne Störung von statischen oder sich bewegenden Objekten in eine offene Position betätigt werden kann bzw. können, wobei eine verneinende Antwort (auf die Abfrage) einer Angabe entspricht, dass die Fahrzeugtür(en) 30 aufgrund einer potentiellen Störung von statischen oder sich bewegenden Objekten nicht in eine offene Position betätigt werden sollte(n). Falls der intelligente Knoten eine bejahende Antwort (es besteht ein geringes Risiko) bestimmt (und an den Computer 14 kommuniziert), geht der Prozess 500 zu Block 750 über. Und falls der intelligente Knoten eine verneinende Antwort (es besteht ein höheres Risiko) bestimmt (und an den Computer 14 kommuniziert), geht der Prozess 500 zu Block 790 über.
  • In Block 750, der darauf folgt, empfängt der Computer 14 eine Nachricht, die angibt, dass er die Fahrzeugtür(en) 30 in die offene Position betätigen sollte (nämlich, dass durch den intelligenten Knoten 16 ein geringes Risiko bewertet worden ist).
  • Und in Block 760, der darauf folgt, steuert der Computer 14 den Aktor 28, um die Fahrzeugtür(en) 30 aus der geschlossenen Position in die offene Position zu bewegen.
  • In Block 770, der darauf folgen kann, kann zugelassen werden, dass Fahrgäste in die Kabine des Fahrzeugs 12 einsteigen/daraus aussteigen. (Dieser Block kann mit dem vorstehend beschriebenen Block 650 identisch sein.)
  • Block 780 kann darauf folgen. Unter Verwendung von Sensordaten von dem bzw. den Sensor(en) 24 (und/oder zusätzlichen Daten von dem intelligenten Knoten 16) kann der Computer 14 bestimmen, dass der Fahrgasteinstieg/-ausstieg abgeschlossen ist (zumindest für die gegenwärtige Zwischenhaltestelle 78). Somit kann der Computer 14 in Block 780 den Aktor 28 steuern, um die Fahrzeugtür(en) 30 in die geschlossene Position zu betätigen. Sobald sie sich in der geschlossenen Position befinden, kann der Computer 14 die Sitzung mit dem intelligenten Knoten 16 beenden. Danach kann der Prozess 500 zu Block 510 (5) zurückspringen, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug weiterhin in dem autonomen Modus und Mitfahrmodus betrieben werden soll.
  • Zurück bei Block 790 (im Anschluss an Block 740) sei daran erinnert, dass der intelligente Knoten 16 hier bestimmt hat, dass ein Risiko höher ist als das vorstehend erwähnte geringe Kollisionsrisiko, und der intelligente Knoten 16 dies an den Computer 14 kommuniziert hat. Somit kann der Computer 14 den Fahrgast bzw. die Fahrgäste benachrichtigen, die Tür 30 manuell zu öffnen, und den Fahrgast bzw. die Fahrgäste vor einer potentiellen Kollisionsgefahr warnen. Zum Beispiel kann der Computer 14 das Fahrgastbenachrichtigungssystem 32 steuern, um Fahrgästen eine akustische und/oder visuelle Benachrichtigung bereitzustellen, die Text wie etwa den folgenden beinhaltet: „Warnung: Radfahrer nähert sich dem Fahrzeug auf der Fahrradspur. Öffnen Sie die Türen langsam und schauen Sie in beide Richtungen, bevor Sie in das Fahrzeug einsteigen/daraus aussteigen.“ Im Anschluss an Block 790 kann der Prozess 500 zu Block 770 und dann zu Block 780 und dann zu Block 550 übergehen (wobei diese Blöcke zuvor beschrieben wurden).
  • Es versteht sich, dass der Betrieb des Fahrzeugs 12 in dem vollautonomen Modus und/oder dem Mitfahrmodus dem Computer 14 eine erhebliche Rechenlast auferlegt. Dementsprechend kann, wenn intelligente Knoten 16, die Computer 50 aufweisen, verfügbar sind, dies die Rechenlast reduzieren, die andernfalls dem Fahrzeug 12 auferlegt wird.
  • Es wird nun auf 8 Bezug genommen, in der ein beispielhafter Prozess 800 zum Betreiben des intelligenten Knotens 16 zum Erleichtern eines Fahrgasteinstiegs/-ausstiegs an einer Zwischenhaltestelle beschrieben ist, wobei der intelligente Knoten 16 mit einem entsprechenden Fahrzeug 12 interagiert, das in dem autonomen Modus und Mitfahrmodus betrieben wird. Wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird, kann der Prozess 800 umfassen, dass der Computer 50 auf Grundlage einer Bewertung eines geringen Fahrgastkollisionsrisikos durch den Computer 50 bestimmt, ob das Fahrzeug 12 angewiesen werden soll, mindestens eine Fahrzeugtür 30 in die offene Position zu betätigen.
  • Der Prozess 800 kann bei Block 810 beginnen. In Block 810 kann der Computer 50 bestimmen, eine Sitzung mit dem Fahrzeug 12 zu initiieren. Die Sitzung kann unter Verwendung einer SRWC-Verbindung (unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 60 des intelligenten Knotens 16 und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 36 des Fahrzeugs 12) aufgebaut werden. Sobald sie aufgebaut ist, kann Block 810 Empfangen (von dem Computer 14) einer Anforderung von Hilfe beim Fahrgasteinstieg/-ausstieg beinhalten (die z. B. die zuvor erörterte Abfrage beinhaltet); ferner kann der intelligente Knoten 16 antworten, dass er zur Hilfe verfügbar ist. In einigen Beispielen umfasst der Block 810 ferner Empfangen eines Standorts des Fahrzeugs 12 und seiner Abmessungen von dem Computer 14 (wie z. B. in Block 720 beispielhaft dargelegt).
  • In Block 820 empfängt der intelligente Knoten 16 Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren 56. In mindestens einem Beispiel empfängt der Computer 50 Sensordaten von mindestens einem LIDAR-Sensor und einem Kamerasensor und bestimmt dann unter Verwendung der Sensordaten statische und dynamische Störungsdaten. Um ein Beispiel für ein veranschaulichendes Anwendungsfallszenario zu veranschaulichen, kann der Computer 50 bestimmen, ob ein statisches Objekt (wie z. B. ein Pfosten oder eine andere Struktur) die Tür(en) 30 oder Fahrgäste, die kurz davor stehen, einzusteigen/auszusteigen, stören wird. Um ein anderes Beispiel zu veranschaulichen (z. B. gemäß dem vorliegenden (veranschaulichenden) Anwendungsfallszenario), kann der Computer 50 bestimmen, ob ein sich bewegendes Objekt (z. B. ein Radfahrer) die Fahrrad- oder Fußgängerspur 74 überquert, und noch ferner, ob dieses sich bewegende Objekt (auf Grundlage von Geschwindigkeit und Kurs) wahrscheinlich mit Fahrgästen kollidiert, die kurz davor stehen können, in das Fahrzeug 12 einzusteigen/daraus auszusteigen.
  • In Block 830, der darauf folgt, kann der Computer 50 bestimmen, ob ein geringes Fahrgastkollisionsrisiko besteht - z. B., ob das Risiko einer Kollision eines einsteigenden/aussteigenden Fahrgasts unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Falls bestimmt wird, dass das Risiko gering ist, geht der Prozess 800 zu Block 850 über. Falls bestimmt wird, dass das Risiko gleich oder höher als der vorbestimmte Schwellenwert ist, geht der Prozess 800 zu Block 835 über.
  • In Block 835 kommuniziert der Computer 50 über die SRWC-Verbindung eine Anweisung an den Computer 14, wobei die Anweisung darin besteht, die Fahrzeugtür(en) 30 nicht in die offene Position zu betätigen (z. B. aufgrund der potentiellen Gefahr).
  • In Block 840 kann der Computer 50 optional andere verbundene intelligente Knoten über den Standort des Fahrzeugs 12 und seine Abmessungen (z.B. die in Block 810 kommunizierten Daten) benachrichtigen. Auf diese Weise kann der Computer 50 andere intelligente Knoten über eine potentielle Gefahr benachrichtigen. Im Anschluss an Block 840 kann der Prozess 800 enden.
  • Zurück bei Block 850 kann der Computer 50 in Block 850 über die SRWC-Verbindung eine Anweisung an den Computer 14 kommunizieren, die Fahrzeugtür(en) 30 zu betätigen. Das heißt, falls der intelligente Knoten 16 bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollisionsgefahr ausreichend gering ist (bei Block 830), kann er dem Computer 14 raten, damit fortzufahren, die Tür(en) 30 für seine Fahrgäste zu betätigen.
  • In Block 860, der darauf folgen kann, kann der Computer 50 die Lichtquelle 58 steuern (sie in einen EIN-Zustand versetzen), um die Fußwegzone 40 zwischen dem Fahrzeug 12 und der Zwischenhaltestelle 78 zu beleuchten (während sich die Fahrzeugtür(en) 30 in der offenen Position befinden). In einigen Beispielen kann dies beinhalten, dass der Computer 50 den Lenkmechanismus 62 steuert, um einen Strahl der Lichtquelle 58 in die Fußwegzone 40 zu bewegen. Selbstverständlich kann die Fußwegzone 40 dadurch bestimmt werden, dass der Computer 50 eines oder mehrere der Folgenden verwendet: den in Block 810 bereitgestellten Fahrzeugstandort, die in Block 810 bereitgestellten Fahrzeugabmessungen oder die Sensordaten von den Sensoren 56 (in Block 820 erlangt).
  • Block 870 kann darauf folgen - z. B. kann der intelligente Knoten 16 andere verbundene intelligente Knoten über den Standort des Fahrzeugs 12 und seine Abmessungen benachrichtigen. Dieser Block kann mit Block 840 identisch sein; daher wird er hier nicht erneut beschrieben. Ferner kann Block 870 in einigen Beispielen vor Block 860 auftreten.
  • In Block 880, der darauf folgen kann, kann der Computer 50 eine Benachrichtigung von dem Fahrzeug 12 empfangen, dass die Sitzung abgeschlossen ist (und beendet wird).
  • Als Reaktion auf Block 880 kann der Computer 50 in Block 890 die Lichtquelle 58 steuern (sie in einen AUS-Zustand versetzen), sodass sie aufhört, die Fußwegzone 40 zu beleuchten. Im Anschluss an Block 890 kann der Prozess 800 enden.
  • Es gibt auch andere Beispiele für die Prozesse 500 und 800. Zum Beispiel könnte der Computer 14 in Block 620 ferner identifizieren, ob ein stationäres Objekt die Öffnung der Tür(en) 30 behindern wird oder ob ein derartiges stationäres Objekt den Fahrgasteinstieg/- ausstieg erschweren wird. Dies kann beinhalten, dass bestimmt wird, ob sich ein stationäres Objekt in oder nahe der Fußwegzone 40 befindet. Gleichermaßen kann der intelligente Knoten 16 in Block 740 oder Block 830 bestimmen, ob ein stationäres Objekt die Öffnung der Tür(en) 30 behindern oder den Fahrgasteinstieg/-ausstieg erschweren wird (und dies an das Fahrzeug 12 kommunizieren).
  • Somit ist ein Mitfahrsystem beschrieben worden, das den Fahrgasteinstieg und/oder Fahrgastausstieg erleichtert. Das System umfasst ein Fahrzeug, das in einem autonomen Modus betrieben wird, und einen Bordcomputer, der unter anderem steuert, wann eine Fahrzeugtür betätigt werden soll. In einigen Beispielen umfasst das System ferner Infrastruktur - z. B. einen intelligenten Knoten -, die drahtlos mit dem Fahrzeug kommuniziert und das Fahrzeug auf Grundlage des Situationsbewusstseins über bestehende oder vorhergesagte statische und dynamische Störungen bezüglich dessen anweist, ob die Tür automatisch geöffnet werden soll oder nicht.
  • Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford SYNC®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft® Automotive, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten unter anderem einen Fahrzeugbordcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
  • Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -techniken erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen, kompiliert und ausgeführt werden. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, darunter einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. greifbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien und flüchtiger Medien. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel optische Platten oder Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM) beinhalten, der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdraht und Glasfasern, einschließlich der Drähte, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer ausgelesen werden kann.
  • Datenbanken, Datenbestände oder sonstige Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedene(n) Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem anwendereigenen Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS) usw. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eines der vorstehend erwähnten einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere von einer Vielfalt von Weisen über ein Netz darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern usw.) implementiert sein, die auf zugeordneten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
  • Der Prozessor ist über Schaltungen, Chips oder eine andere elektronische Komponente implementiert und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), eine oder mehrere anwendungsspezifische Schaltungen (ASICs), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (digital signal processors - DSPs), eine oder mehrere kundenspezifische integrierte Schaltungen usw. beinhalten. Der Prozessor kann zum Verarbeiten der Sensordaten programmiert sein. Das Verarbeiten der Daten kann Verarbeiten der Videoeingabe oder eines anderen Datenstroms beinhalten, der durch die Sensoren aufgenommen wird, um die Fahrbahnspur des Host-Fahrzeugs und das Vorhandensein von Zielfahrzeugen zu bestimmen. Wie nachstehend beschrieben, weist der Prozessor Fahrzeugkomponenten an, gemäß den Sensordaten betätigt zu werden. Der Prozessor kann in eine Steuerung, z. B. eine Steuerung für einen autonomen Modus, integriert sein.
  • Der Speicher (oder die Datenspeichervorrichtung) ist über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten implementiert und kann eine(n) oder mehrere von Festwertespeicher (ROM), Direktzugriffsspeicher (RAM), Flash-Speicher, elektrisch programmierbarem Speicher (electrically programmable memory - EPROM), elektrisch programmierbarem und löschbarem Speicher (electrically programmable and erasable memory - EEPROM), einer eingebetteten Multimediakarte (embedded MultiMediaCard - eMMC), einer Festplatte oder beliebigen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien usw. beinhalten. Der Speicher kann von Sensoren gesammelte Daten speichern.
  • Die Offenbarung ist auf veranschaulichende Weise beschrieben worden und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet worden ist, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Mitfahrsystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen oder mehrere Prozessoren und Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: während des Betreibens eines Fahrzeugs in einem autonomen Modus Bestimmen einer Zwischenhaltestelle; auf Grundlage der Bestimmung Versuchen, Kommunikation mit einem intelligenten Knoten aufzubauen; wenn Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Abfragen des intelligenten Knotens bezüglich dessen, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; und wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Bestimmen, ob die Fahrzeugtür in die offene Position betätigt werden soll.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch einen Fahrzeugtüraktor gekennzeichnet, der eine Tür zwischen der offenen Position und einer geschlossenen Position bewegt, wobei der Fahrzeugtüraktor kommunikativ an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch eine Lichtquelle, die dazu ausgerichtet ist, eine Fußwegzone des Fahrzeugs zu beleuchten; eine Positionsbestimmungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, einen Standort des Fahrzeugs zu identifizieren; eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung; und ein Fahrgastbenachrichtigungssystem, wobei die Lichtquelle, die Positionsbestimmungsvorrichtung, die drahtlose Kommunikationsvorrichtung und das Fahrgastbenachrichtigungssystem kommunikativ an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer Mitfahranforderung, wobei die Anforderung eine Fahrgastabholung oder eine Fahrgastabsetzung betrifft.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird die Abfrage ausgeführt, wenn sich ein Getriebe des Fahrzeugs in einem PARK-Zustand befindet.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen von einem Standort des Fahrzeugs und Fahrzeugabmessungen an den intelligenten Knoten.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer bejahenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; und dann Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Beleuchten einer Fußwegzone des Fahrzeugs; und Betätigen der Fahrzeugtür in die geschlossene Position.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen einer verneinenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und dann Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Objekt einen Radfahrer, einen gehenden oder laufenden Fußgänger, einen körperlich beeinträchtigten Fußgänger, eine Person auf Rollschuhen oder Rollerblades, eine Person auf einem Roller oder eine Person auf einem Hoverboard.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, ferner Anweisungen zu Folgendem: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Objektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; Betätigen einer Lichtquelle des Fahrzeugs, um die Fußwegzone zu beleuchten; und Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, ferner Anweisungen zu Folgendem: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Obj ektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Objekt einen Radfahrer, einen gehenden oder laufenden Fußgänger, einen körperlich beeinträchtigten Fußgänger, eine Person auf Rollschuhen oder Rollerblades, eine Person auf einem Roller oder eine Person auf einem Hoverboard.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Mitfahrsystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen oder mehrere Prozessoren und Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: Empfangen einer Abfrage von einem Fahrzeug an einem intelligenten Knoten, in der angefordert wird, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; unter Verwendung von Sensordaten Bestimmen an dem intelligenten Knoten, ob die Abfrage zu bejahen oder zu verneinen ist; wenn die Bestimmung zu bejahen ist, dann Senden einer Antwort von dem intelligenten Knoten an das Fahrzeug, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; und wenn die Bestimmung zu verneinen ist, dann Senden einer Antwort von dem intelligenten Knoten an das Fahrzeug, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: wenn die Bestimmung zu bejahen ist, dann Beleuchten einer Fußwegzone des Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Lenken einer Lichtquelle des intelligenten Knotens, um die Fußwegzone zu beleuchten.

Claims (15)

  1. Mitfahrsystem, umfassend: einen oder mehrere Prozessoren und Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den einen oder die mehreren Prozessoren ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: während des Betreibens eines Fahrzeugs in einem autonomen Modus Bestimmen einer Zwischenhaltestelle; auf Grundlage der Bestimmung Versuchen, Kommunikation mit einem intelligenten Knoten aufzubauen; wenn Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Abfragen des intelligenten Knotens bezüglich dessen, ob eine Fahrzeugtür in eine offene Position betätigt werden soll; und wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, Bestimmen, ob die Fahrzeugtür in die offene Position betätigt werden soll.
  2. System nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen Fahrzeugtüraktor, der eine Tür zwischen der offenen Position und einer geschlossenen Position bewegt; eine Lichtquelle, die dazu ausgerichtet ist, eine Fußwegzone des Fahrzeugs zu beleuchten; eine Positionsbestimmungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, einen Standort des Fahrzeugs zu identifizieren; eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung; und ein Fahrgastbenachrichtigungssystem, wobei der Fahrzeugtüraktor, die Lichtquelle, die Positionsbestimmungsvorrichtung, die drahtlose Kommunikationsvorrichtung und das Fahrgastbenachrichtigungssystem kommunikativ an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt sind.
  3. System nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Empfangen einer Mitfahranforderung, wobei die Anforderung eine Fahrgastabholung oder eine Fahrgastabsetzung betrifft.
  4. System nach Anspruch 1, wobei die Abfrage ausgeführt wird, wenn sich ein Getriebe des Fahrzeugs in einem PARK-Zustand befindet.
  5. System nach Anspruch 4, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Bereitstellen von einem Standort des Fahrzeugs und Fahrzeugabmessungen an den intelligenten Knoten.
  6. System nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Empfangen einer bejahenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; und dann Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  7. System nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Beleuchten einer Fußwegzone des Fahrzeugs; und Betätigen der Fahrzeugtür in die geschlossene Position.
  8. System nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Empfangen einer verneinenden Antwort von dem intelligenten Knoten, die angibt, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und dann Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  9. System nach Anspruch 8, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  10. System nach Anspruch 9, wobei die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur ist.
  11. System nach Anspruch 1, wobei, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Objektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür in die offene Position zu betätigen; Betätigen einer Lichtquelle des Fahrzeugs, um die Fußwegzone zu beleuchten; und Betätigen der Fahrzeugtür in die offene Position, um einen Fahrgasteinstieg oder Fahrgastausstieg zuzulassen.
  12. System nach Anspruch 1, wobei, wenn keine Kommunikation mit dem intelligenten Knoten aufgebaut wird, die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Bestimmen von Objektstörungsinformationen in Bezug auf eine Fußwegzone des Fahrzeugs; auf Grundlage von Objektstörungsinformationen Bestimmen, die Fahrzeugtür nicht in die offene Position zu betätigen; und Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fahrgast bzw. Fahrgäste, die Fahrzeugtür manuell zu öffnen.
  13. System nach Anspruch 12, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem umfassen: Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fahrgast bzw. die Fahrgäste bezüglich einer potentiellen Gefahr.
  14. System nach Anspruch 13, wobei die potentielle Gefahr ein Objekt, das sich in eine Fußwegzone des Fahrzeugs bewegt, oder ein Pfosten oder eine andere statische Struktur ist.
  15. Verfahren zum Ausführen der Anweisungen nach einem der Ansprüche 1-14.
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