CN110834584A - 一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述自动驾驶示警系统包括：控制器；自动驾驶状态反馈单元，所述自动驾驶状态反馈单元用于反馈车辆自动驾驶的状态信号至所述控制器；车尾显示灯单元，所述车尾显示灯单元包括显示灯，显示灯能够表征车辆不同的自动驾驶状态；所述控制器根据所述自动驾驶状态反馈单元的反馈信号控制显示灯显示。本发明提供的一种自动驾驶示警系统通过自动驾驶状态反馈单元、车尾显示灯单元及控制器的设置，使得前车的自动驾驶状态可由显示灯进行反馈，后车驾驶员可以在驾驶中监测前方自动驾驶车辆的状态，估计风险性，使自身行车具有一定的心里预期。

Description

一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质。

背景技术

车辆自动驾驶功能是从辅助驾驶演变而来的，辅助驾驶设计过程中驾驶员需要实时监控车辆状态、实时监管车辆，因此驾驶员手眼不能脱离监控。而在L3级别及以上自动驾驶系统中，存在释放驾驶员手、眼的状况，即驾驶员的手眼可以脱离驾驶操控一定时间，具体的时长依赖于不同架构的设计方案。

但是手眼脱离监控的设计方法，虽然从功能安全角度都已经合格，但是电子系统始终存在极低的故障概率，或者意外情况，所以一旦驾驶员手眼脱离驾驶操控，道路安全就存在一定风险，无法给予后车一定的示警作用，所以亟需设计一种自动驾驶示警系统，给与后方驾驶员一定的心里预期。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质，能够给自动驾驶车辆后方的后车驾驶员以示警，提高道路安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶示警系统，包括：

控制器；

自动驾驶状态反馈单元，所述自动驾驶状态反馈单元用于反馈车辆自动驾驶的状态信号至所述控制器；

车尾显示灯单元，所述车尾显示灯单元包括显示灯，所述控制器根据所述自动驾驶状态反馈单元的反馈信号控制显示灯显示，以表征车辆不同的自动驾驶状态。

作为优选，所述自动驾驶状态反馈单元包括自动驾驶功能检测单元、方向盘离手检测单元、驾驶员注意力检测单元以及驾驶员行为检测单元中的一种或多种。

作为优选，所述控制器与所述车尾显示灯单元通过网关CAN总线进行连接。

作为优选，显示灯可采用以下方式中的至少一种进行自动驾驶状态的表征：显示长度、显示亮度、显示颜色或显示频率。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶示警方法，采用上述任一技术方案中的自动驾驶示警系统完成，所述自动驾驶示警方法包括以下步骤：

检测车辆的自动驾驶功能是否激活，若激活，则反馈信号至控制器，进而由所述控制器输出控制信号控制显示灯的显示；

检测驾驶员的手是否离开方向盘，若检测到驾驶员的手脱离了方向盘，则反馈信号至控所述制器，进而由所述控制器输出控制信号控制显示灯的显示；

检测驾驶员的注意力情况，若检测到驾驶员的注意力脱离了车辆前方，则反馈信号至所述控制器，进而由所述控制器输出控制信号控制显示灯的显示。

作为优选，还包括以下步骤：

检测自动驾驶功能下，驾驶员是否对于车辆进行了行为操作，若检测到了驾驶员有对车辆的行为操作，则反馈信号至所述控制器，进而由所述控制器输出控制信号控制显示灯的显示。

作为优选，显示灯设置有四个，若自动驾驶功能激活，则第一个显示灯点亮；

自动驾驶功能继续激活，若检测到驾驶员手脱离了方向盘，则第一个显示灯和第二个显示灯均点亮；若检测到驾驶员手脱离了方向盘、驾驶员注意力脱离了车辆前方，则第一个显示灯、第二个显示灯和第三个显示灯均点亮；若检测到驾驶员手脱离了方向盘、驾驶员注意力脱离车辆前方，且驾驶员人为操作了车辆，则四个显示灯均点亮。

作为优选，每个显示灯均为沿车辆宽度方向延伸的长条灯，四个显示灯呈一字型依次排列在车辆车尾。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的自动驾驶示警方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的自动驾驶示警方法。

本发明有益效果：

本发明提供的一种自动驾驶示警系统及方法通过自动驾驶状态反馈单元、车尾显示灯单元及控制器的设置，使得前车的自动驾驶状态可由显示灯进行反馈，后车驾驶员可以在驾驶中监测前方自动驾驶车辆的状态，估计风险性，使自身行车具有一定的心里预期，进而自主选择自身行车模式，确保道路行车的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中一种自动驾驶示警系统的结构框图；

图2是本发明实施例一中一种车尾显示灯单元的示意图；

图3是本发明实施例一中控制器的一种控制逻辑图。

图中：

100-自动驾驶状态反馈单元；101-自动驾驶功能检测单元；102-方向盘离手检测单元；103-驾驶员注意力检测单元；104-驾驶员行为检测单元；

200-控制器；

300-车尾显示灯单元；301-显示灯；

400-车辆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中一种自动驾驶示警系统的结构框图；参考图1，该自动驾驶示警系统包括：车尾显示灯单元300、控制器200和自动驾驶状态反馈单元100；其中，车尾显示灯单元300包括显示灯301，自动驾驶状态反馈单元100反馈车辆400自动驾驶的状态信号至控制器200，控制器200根据状态信号控制显示灯301的显示，以表征车辆400的自动驾驶状态，达到对后车驾驶员的示警作用后车驾驶员可根据显示灯301的显示判断前车的自动驾驶状态，估计前车自动驾驶的风险性，自主选择自身的行车方法；本实施例中，自动驾驶状态反馈单元100包括自动驾驶功能检测单元101、方向盘离手检测单元102、驾驶员注意力检测单元103以及驾驶员行为检测单元104中的一种或多种。

进一步，控制器200与车尾显示灯单元300通过网关CAN总线进行连接。显示灯301可采用以下方式中的至少一种进行自动驾驶状态的表征：显示长度、显示亮度、显示颜色或显示频率。

自动驾驶功能检测单元101用于检测车辆400的自动驾驶功能是否激活，若激活，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301显示，以给后方驾驶员示警，告知其前车正在进入自动驾驶模式，需要时刻关注前车的动态；若未激活，则不发送反馈信号。

方向盘离手检测单元102用于检测驾驶员的手是否离开方向盘，若检测到驾驶员的手脱离了方向盘，反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301显示，给后方驾驶员示警，告知其前车驾驶员的手脱离了方向盘，使后车驾驶员进一步了解到前车自动驾驶的状态；若未检测到驾驶员的手脱离了方向盘，则不反馈信号至控制器200。可选地，方向盘离手检测单元102可采用方向盘离手检测传感器检测驾驶员的手是否脱离方向盘。

驾驶员注意力检测单元103用于检测驾驶员的注意力情况，若检测到驾驶员的注意力脱离了车辆400前方，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示，给后方驾驶员示警，告知其前车的驾驶员的注意力脱离了前方，使后车驾驶员进一步了解前车自动驾驶状态；若未检测到驾驶员的注意力脱离，则不反馈信号至控制器200。可选地，驾驶员注意力检测单元103可采用相应的驾驶员注意力传感器完成相应的检测。

驾驶员行为检测单元104用于检测自动驾驶功能下，驾驶员是否对于车辆400进行了行为操作；具体可选地，上述行为操作可包括驾驶员是否人为操作了车辆400油门或方向盘，因为在自动驾驶状态下，驾驶员不会主动做出操作车辆400油门及方向盘的动作，如果驾驶员行为检测单元104检测到了车辆400油门和方向盘被人为操作，则很有可能发生自动驾驶失效需要人为干预的情况，或者是驾驶员在车辆400自动驾驶的状态下进行了误操作；若驾驶员行为检测单元104检测到了驾驶员有对车辆400的行为操作，则反馈信号至控制器200，继而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示，给后方驾驶员示警，告知其前车出现了人为干涉自动驾驶的情况；若未检测到驾驶员对车辆400的行为操作，则不反馈信号至控制器200。可选地，驾驶员行为检测单元104可采用相应的传感器完成，如对于车辆400油门的行为操作可通过检测油门的开度进行反馈，对于车辆400方向盘的行为操作可通过检测方向盘的扭矩值进行反馈。

本实施例还在于提供一种自动驾驶示警方法，采用上述自动驾驶示警系统完成，该自动驾驶示警方法包括以下步骤：

检测车辆400的自动驾驶功能是否激活，若激活，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300，控制显示灯301的显示；

检测驾驶员的手是否离开方向盘，若检测到驾驶员的手脱离了方向盘，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示；

检测驾驶员的注意力情况，若检测到驾驶员的注意力脱离了车辆400前方，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示。

进一步，考虑到在驾驶员的手眼释放的状态下，若发生驾驶员对车辆400的行为操作，则很有可能发生自动驾驶功能失效需要人为干预的情况，或者是驾驶员在车辆400自动驾驶的状态下进行了误操作，这种情况下前车的行驶危险性将急剧升高，需要后方驾驶员充分提高警惕，因此上述自动驾驶示警方法还包括以下步骤：

检测自动驾驶功能下，驾驶员是否对于车辆400进行了行为操作，若驾驶员行为检测单元104检测到了驾驶员有对车辆400的行为操作，则反馈信号至控制器200，继而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示。

本发明实施例提供的一种自动驾驶示警系统及方法通过自动驾驶状态反馈单元100、车尾显示灯单元300及控制器200的设置，使得前车的自动驾驶状态可由显示灯301进行反馈，后车驾驶员可以在驾驶中监测前方自动驾驶车辆400的状态，估计风险性，使自身行车具有一定的心里预期，进而自主选择自身行车模式，确保道路行车的安全性。

具体地，可选本实施例中车辆400的自动驾驶状态反馈单元100包括自动驾驶功能检测单元101、方向盘离手检测单元102、驾驶员注意力检测单元103和驾驶员行为检测单元104，进一步地，参考图2，车尾显示灯单元300包括设于车辆400尾部的四个显示灯301，控制器200的控制逻辑如图3所示：当自动驾驶功能不激活，无论其他检测单元是否产生反馈信号，四个显示灯301都不会亮；当自动驾驶功能激活，车尾显示灯单元300的第一个显示灯301点亮，进而告知后方驾驶员前车正处于自动驾驶过程中。当驾驶员手握方向盘，驾驶员注意力集中在车辆400前方车道时，其余三个显示灯301都不亮；当自动驾驶功能继续激活，其余三个检测信号中，只有方向盘离手检测信号为真，即检测到驾驶员手脱离了方向盘，则车尾显示灯单元300的第二个显示灯301也点亮(其中第一个显示灯301依旧保持亮)，以提示后方驾驶员表示存在一定的安全风险。当自动驾驶功能继续激活，检测其余三个信号中，若方向盘离手检测信号和驾驶员注意力检测信号(即检测到驾驶员注意力脱离车辆400前方)都为真，车尾显示灯单元300的第三个显示灯301点亮(其中第一个及第二个显示灯301依旧点亮)，表示风险加大。当自动驾驶功能继续激活，检测其余三个信号中，若方向盘检测信号和驾驶员注意力检测信号都为真，驾驶员行为检测信号也为真(即驾驶员人为操作了车辆400)，则车尾显示灯单元300的第四个显示灯301点亮(其中其他三个显示灯301依旧点亮)，表示极度危险。

可选地，每个显示灯301均为沿车辆400宽度方向延伸的长条灯，四个显示灯301呈一字型依次排列在车辆400车尾，进而使得显示灯301的显示形式类似于进度条，整个显示灯301的显示长度越长，则情况越危险，使得在视觉上给予后方驾驶员危险信号的示警更直观。当然在具体实施时，还可进一步将四个显示灯301的显示颜色进行示警等级的划分，以达到更直观的目的；可选四个显示灯301的颜色由浅入深设置，颜色越深，则代表情况越危险；当然优选示警颜色为由黄至红进行递增，提高显示灯301的示警效果。在一些其他的实施例中，可选显示灯301为一个，仅通过该显示灯301的颜色变化进行示警。当然，显示灯301还可设置为其他形状、其他数量或其他灯效，只要车尾显示灯单元300的显示灯301的显示方式能为后车驾驶员提供清晰示警，使后车驾驶员能够清楚明白地了解到前车的自动驾驶状态即可。

具体地，自动驾驶状态反馈单元100的反馈信号与显示灯301的显示方式通过控制器200内的控制逻辑实现对应，本实施例只是提供了一种控制逻辑和实施方案，但具体实施时并不仅限于上述控制逻辑，根据不同自动驾驶情景的需要可以进行变化。

实施例二

本发明实施例二还在于提供一种车辆400，车辆400的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或者多个处理器，存储器，连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶示警方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆400的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶示警方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆400。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例三

本发明实施例三还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种自动驾驶示警方法，该自动驾驶示警方法包括：

检测车辆400的自动驾驶功能是否激活，若激活，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300，控制显示灯301的显示；

检测驾驶员的手是否离开方向盘，若检测到驾驶员的手脱离了方向盘，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示；

检测驾驶员的注意力情况，若检测到驾驶员的注意力脱离了车辆400前方，则反馈信号至控制器200，进而由控制器200输出控制信号给车尾显示灯单元300控制显示灯301的显示。

当然,本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶示警方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶示警系统，其特征在于，包括：

控制器(200)；

自动驾驶状态反馈单元(100)，所述自动驾驶状态反馈单元(100)用于反馈车辆自动驾驶的状态信号至所述控制器(200)；

车尾显示灯单元(300)，所述车尾显示灯单元(300)包括显示灯，所述控制器(200)根据所述自动驾驶状态反馈单元(100)的反馈信号控制显示灯显示，以表征车辆不同的自动驾驶状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶示警系统，其特征在于，所述自动驾驶状态反馈单元(100)包括自动驾驶功能检测单元(101)、方向盘离手检测单元(102)、驾驶员注意力检测单元(103)以及驾驶员行为检测单元(104)中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶示警系统，其特征在于，所述控制器(200)与所述车尾显示灯单元(300)通过网关CAN总线进行连接。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶示警系统，其特征在于，显示灯可采用以下方式中的至少一种进行自动驾驶状态的表征：显示长度、显示亮度、显示颜色或显示频率。

5.一种自动驾驶示警方法，其特征在于，采用权利要求1-4任一所述的自动驾驶示警系统完成，所述自动驾驶示警方法包括以下步骤：

检测车辆的自动驾驶功能是否激活，若激活，则反馈信号至控制器(200)，进而由所述控制器(200)输出控制信号控制显示灯的显示；

检测驾驶员的手是否离开方向盘，若检测到驾驶员的手脱离了方向盘，则反馈信号至所述控制器(200)，进而由所述控制器(200)输出控制信号控制显示灯的显示；

检测驾驶员的注意力情况，若检测到驾驶员的注意力脱离了车辆前方，则反馈信号至所述控制器(200)，进而由所述控制器(200)输出控制信号控制显示灯的显示。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶示警方法，其特征在于，还包括以下步骤：

检测自动驾驶功能下，驾驶员是否对于车辆进行了行为操作，若检测到了驾驶员有对车辆的行为操作，则反馈信号至所述控制器(200)，进而由所述控制器(200)输出控制信号控制显示灯的显示。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶示警方法，其特征在于，显示灯设置有四个，若自动驾驶功能激活，则第一个显示灯点亮；

自动驾驶功能继续激活，若检测到驾驶员手脱离了方向盘，则第一个显示灯和第二个显示灯均点亮；若检测到驾驶员手脱离了方向盘、驾驶员注意力脱离了车辆前方，则第一个显示灯、第二个显示灯和第三个显示灯均点亮；若检测到驾驶员手脱离了方向盘、驾驶员注意力脱离车辆前方，且驾驶员人为操作了车辆，则四个显示灯均点亮。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶示警方法，其特征在于，每个显示灯均为沿车辆宽度方向延伸的长条灯，四个显示灯呈一字型依次排列在车辆车尾。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求5-8中任一所述的自动驾驶示警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5-8中任一所述的自动驾驶示警方法。

Images