CN113815620B - 一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。本发明实施例通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，低速拥堵路段的自动跟车功能是很多车企为了缓解驾驶员疲劳的实用功能，同时也是车企想要重点解决的问题。

对主车前方行驶的各个目标车辆是否有切入本车道的风险判断是低速拥堵跟车功能的一个难点，传统的方法经常采用的是横向速度阈值法，结合目标车辆的位置来判断目标的危险程度，严重依赖速度检测准确度。

目前，主流传感器测速的准确度是偏低的，由速度给出的目标危险度判断，在及时性上很难达到预期目标，会带来很多虚警和误报，影响用户实际体验效果。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质，实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆安全行驶的评估方法，该方法包括：

根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

第二方面，本实施例还提供一种车辆安全行驶的评估装置，该装置包括：

计算模块，用于根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

第一确定模块，用于根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

第二确定模块，用于按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明实施例任一项的车辆安全行驶的评估方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一项的车辆安全行驶的评估方法。

本发明实施例中，提供一种车辆安全行驶的评估方法，根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率，使得通过预测本车车辆和目标车辆的行驶状态，来初步确定目标车辆对本车车辆的碰撞可能性。然后，按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度，即通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性(即轨迹入侵率)进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的车辆安全行驶的评估方法的一个流程示意图；

图2是本发明实施例的车辆安全行驶的评估方法的另一流程示意图；

图3是本发明实施例的预估碰撞时间计算原理图。

图4是本发明实施例的行驶安全威胁度计算原理图。

图5是本发明实施例的车辆安全行驶的评估装置的一个结构示意图；

图6是本发明实施例的车辆的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外，在本发明实施例中，“可选的”或者“示例性的”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“可选的”或者“示例性的”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选的”或者“示例性的”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

图1是本发明实施例的车辆安全行驶的评估方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的车辆安全行驶的评估装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。在本实施例中，车辆安全行驶的评估装置集成在本车车辆中为例进行说明。

图1为本发明实施例的车辆安全行驶的评估方法的一个流程示意图，具体包括如下步骤：

S110、根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离。

其中，本车车辆是指作为当前需要在行驶过程中评估行驶安全性时参考的车辆；行驶参考轨迹是本车车辆在道路行驶过程中，车辆的行驶路线。

其中，目标车辆是以本车车辆作为参考，行驶在本车车辆周围且可能会对本车车辆造成行驶安全威胁的车辆；行驶位姿信息是目标车辆相对本车车辆的具体行驶位置信息。

可选的，由于本车车辆在行驶过程中会出现直线行驶、转弯、换道等多种行驶行为，使得本车车辆的行驶参考轨迹也会不断发生变化，例如在车辆在车道内直线行驶时，可以直接将车道线作为本车车辆的行驶参考轨迹，保证行驶参考轨迹的便捷获取。而本车车辆在转弯或者换道等出现侧向行驶时，车道线便无法表示本车车辆当前行驶的参考轨迹，而需要分析本车车辆侧向行驶的实际行驶轨迹。因此，为了确保本车车辆的行驶参考轨迹的准确性，本实施例需要针对本车车辆不同的实际行驶情况来对应选择不同的行驶参考轨迹。

作为本实施例中的一种可选方案，如果本车车辆在本车道内正向行驶，则确定本车车辆的行驶参考轨迹为本车道邻近目标车辆的车道线；如果本车车辆在本车道内侧向行驶，则预估本车车辆邻近目标车辆的邻侧行驶轨迹，作为本车车辆的行驶参考轨迹。

其中，车道线是指车辆在道路上运行过程中的参照物，具体的，通过摄像头传感器检测车道线信息参数，用参数描述车道线的状态，其中车道线信息参数例如可以是，车道线的宽度，或者可以是，车道线的长度和偏向角等，本实施例对此不进行限定。

在本实施例中，如果本车车辆在本车道内正向行驶，说明本车车辆的实际行驶与本车道的车道线平行，此时为了分析目标车辆在行驶过程中对于本车车辆是否可能存在碰撞，那么可以直接将本车车辆当前行驶的本车道内邻近目标车辆的那条车道线作为本车车辆的行驶参考轨迹，以便通过判断目标车辆是否侵入该车道线，即可准确判断目标车辆是否侵入本车车辆的行驶参考轨迹，而对本车车辆进行碰撞。

进一步的，邻侧行驶轨迹是指当本车车辆在本车道内侧向行驶，预估本车车辆的实际行驶轨迹，如公式(1)所示是本车车辆侧向行驶时的轨迹半径。

R＝V_host/host_yawrate (1)

其中，R表示本车车辆侧向行驶时的轨迹半径，V_host为本车车辆的当前车速，host_yawrate为本车车辆当前的横向角速度，以上信息可以由本车车辆上配置的各类传感器直接获取。

此时，本车车辆利用轨迹半径，在一定范围内，假想本车车辆侧向行驶是沿着轨迹半径做圆周运动，即可得到本车车辆的行驶轨迹方程，如公式(2)所示是本车车辆的左侧轨迹，公式(3)所示是本车车辆的右侧行驶轨迹。

x^2+y^2＝(R-1.6)^2 (2)

x^2+y^2＝(R+1.6)^2 (3)

其中x和y分别是本车车辆在做圆周运动时的圆心坐标具体的横坐标和纵坐标。

此时，如果本车车辆在本车道内侧向行驶，可以假设本车车辆沿着上述轨迹半径做圆周运动，因此可以利用本车车辆的轨迹半径来分别预估本车车辆的左侧和右侧行驶轨迹。然后，将预估出的左侧和右侧行驶轨迹中邻近目标车辆的邻侧行驶轨迹作为本车车辆的行驶参考轨迹，以便准确判断目标车辆在行驶过程中是否可能侵入该邻侧行驶轨迹。这样设置的好处在于，判断视觉传感器获取的车道线是否可以作为从本车车辆的行驶参考轨迹，精准确定本车车辆的行驶轨迹。

具体的，本车车辆在行驶过程中，根据本车车辆行驶的车道线可用的行驶参考轨迹或本车车辆在车道线不可用情况下的本车车辆沿着轨迹半径做圆周运动的行驶参考轨迹，在获取到本车车辆的行驶参考轨迹时，会结合本车车辆的行驶参考轨迹与本车车辆行驶过程周围存在的目标车辆的行驶具体位置信息，得到目标车辆与本车车辆间的行驶距离。

S120、根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率。

具体的，在计算出目标车辆与本车车辆间的行驶距离后，可以预先设定一个安全行驶距离，然后通过比对目标车辆与本车车辆间的行驶距离与该安全行驶距离间的差异，即可确定出目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率。例如该轨迹入侵率可以为目标车辆与本车车辆间的行驶距离和该安全行驶距离的比值。

示例性的，轨迹入侵率是指目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度。

S130、按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

其中，预估碰撞时间是当有目标车辆侵入到本车车辆的行驶参考轨迹内时，与本车车辆发生碰撞的反应时间；平均刹车距离是根据本车车辆和目标车辆的碰撞距离，确定本车车辆能否安全刹车。预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离与本车车辆的当前行驶状态相关。

具体的，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度，通过位移距离与预估碰撞时间的关系得到预估碰撞时间，根据当前时刻的目标车辆纵向距离与本车车辆以平均减速度刹车的刹车距离，能够进一步分析出本车车辆和目标车辆之间的实际行驶差异，此时按照该实际行驶差异能够对S120中初步计算出的目标车辆对于本车车辆的轨迹入侵率进行相应调整，从而确定本车车辆的行驶安全威胁度，进一步确保车辆安全行驶的准确评估。本实施例通过多个参数之间的连接关系，判断本车车辆的行驶安全威胁度，降低车辆在行驶过程中的威胁度，提高车辆行驶的安全度。

本发明实施例的技术方案提供了一种车辆安全行驶的评估方法，根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。即在本发明实施例中，通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性(即轨迹入侵率)进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

进一步的，为了准确表示目标车辆在行驶过程中的位姿信息，本实施例会在目标车辆上设定多个相应的目标点，然后通过分析每个目标点在行驶过程中相对于本车车辆的位置坐标，来整体表示目标车辆的行驶位姿信息。因此，本实施例中目标车辆的行驶位姿信息可以包括目标车辆上各目标点面向本车车辆的位置坐标。

图2是本发明实施例提供的车辆安全行驶的评估方法的另一流程示意图，如图2所示，该方法包括：

S210、计算目标车辆上每一目标点的位置坐标到本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，作为目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离。

以本实施例中目标车辆上设定有A、B、C、D四个目标点为例，该目标点可以为目标车辆上的四个顶角，此时各个目标点的位置坐标的计算如下公式(4)-(11)所示：

A_X＝Y-0.5*(Box_y)*cos(Box_angle) (4)

A_Y＝X-0.5*(Box_y)*sin(Box_angle) (5)

B_X＝Y+0.5*(Box_y)*cos(Box_angle) (6)

B_Y＝X+0.5*(Box_y)*sin(Box_angle) (7)

C_X＝Y-Box_x*sin(Box_angle)-0.5*(Box_y)*cos(Box_angle) (8)

C_Y＝X+Box_x*cos(Box_angle)-0.5*(Box_y)*sin(Box_angle) (9)

D_X＝Y-Box_x*sin(Box_angle)+0.5*(Box_y)*cos(Box_angle) (10)

D_Y＝X+Box_x*cos(Box_angle)+0.5*(Box_y)*sin(Box_angle) (11)

其中，A、B、C和D分别表示目标车辆的四个顶角相对于本车车辆的坐标位置，X和Y分别表示目标车辆的横向位置和目标车辆的纵向位置，A_X、A_Y、B_X、B_Y、C_X、C_Y、D_X、D_Y、分别表示A、B、C和D点对应的横坐标和纵坐标值；Box_x表示本车车辆的车长，Box_y表示本车车辆的车宽，Box_angle表示本车车辆的航向角，以上参数可以通过安装在本车车辆的视觉传感器获取。

需要说明的是，对于视觉传感器获取的航向角，有一个误报的范围，只有超过一定的范围才认为本车车辆是有角度的，这个角度不同的传感器是不相同的，可以测量不同的传感器来获取。示例性的，假设传感器对直行车辆的航向角识别误差为±0.02弧度，那么只有绝对值超过0.02的航向角采用航向角的值，对绝对值低于0.02的航向角取值为0。这样设置的好处是准确记录本车车辆与目标车辆的相对位置信息。

也就是说，在获取到本车车辆的行驶参考轨迹时，为了全方位表示目标车辆与本车车辆间的行驶距离，会计算目标车辆上的每一目标点到本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，即可得知目标车辆不同方位点与本车车辆的距离，并将其作为目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离，以便后续采用目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离，来准确判断目标车辆在行驶过程中对于本车车辆的轨迹侵入情况。

S220、根据目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离，计算目标车辆侵入本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比，作为目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率。

示例性的，在目标车辆上设定多个目标点后，本实施例中的行驶距离也可以是目标车辆上每一目标点的位置坐标到本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离。轨迹入侵率是指目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度。

其中，位姿区域占比的计算过程是通过估算的形式，通过计算目标车辆距离本车道的最远两个目标点到本车的车宽距离，得到轨迹入侵率。

具体的，以目标车辆上设定有A、B、C、D四个目标点为例，通过四个目标点的坐标位置形成一个四边形，计算四边形的面积以及目标车辆在切入到本车车辆的行驶参考轨迹内的面积，通过切入本车车道的行驶参考轨迹内的面积占目标车辆自身的整体面积的百分比，作为目标车辆侵入本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比。

示例性的，若目标车辆目前距离本车道的本车车辆最远的两个点是坐标A和坐标C，那么此时的入侵率为(C到车道线的距离/C和D的距离+A到车道线的距离/A和B的距离)/2。这样设置的好处是确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率，减少在车辆变道过程中的危险。

S230、根据本车车辆和目标车辆的当前行驶状态，计算目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间，并计算本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离。

其中，预估碰撞时间与本车车速、位移距离、加速度、当前时间以及目标车辆的纵向距离等相关，目标车辆的相关参数通过视觉传感器进行捕捉获取，本车车辆的相关参数通过仪表盘就可以读取。

其中，本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离计算具体的如公式(12)所示，本车车辆的反应时间取0.4s，本车车辆的平均减速度取3.5m/s^2，本实施例对此不进行限定。

L_V_host^2/(2*mean_acc)+V_host*T_react(12)

进一步的，作为本实施例中的一种可选方案，根据本车车辆和目标车辆的当前行驶状态，计算目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间，包括：

(1)根据本车车辆和目标车辆的当前行驶状态，判断本车车辆与目标车辆是否存在行驶碰撞。

具体的，若当前本车车辆和目标车辆都在行驶状态，若本车车辆在车道线内行驶，则本车车辆的行驶轨迹状态是车道线的状态，根据本车车辆的当前行驶状态与目标车辆的位置坐标，计算目标车辆的位置坐标与本车车辆的距离判断本车车辆与目标车辆是否存在行驶碰撞。若距离大于目标纵向距离，则不发生碰撞；若距离小于目标纵向距离，则发生碰撞。

(2)若是，则采用本车车辆的纵向行驶速度和目标车辆的目标纵向距离，计算在本车车辆与目标车辆行驶至发生碰撞时的预估碰撞时间。

具体的，本车车辆的纵向行驶速度和目标车辆的目标纵向距离可以通过视觉传感器直接获取，本车车辆的纵向行驶速度和目标车辆的目标纵向距离之和等于本车车辆此时的位移距离，通过位移距离与预估碰撞时间的关系得到预估碰撞时间。这样设置的好处在于，通过预估碰撞时间，判断目标车辆距离本车车辆的危险度。

示例性的，图3是本发明实施例的预估碰撞时间计算原理图。预计碰撞时间计算过程如图3所示。其中，V_host是主车车速，Obj_x是目标车辆的纵向距离，Host_x是主车车辆的位移距离，L_obj是当前时刻的目标车辆纵向距离，Host_acc是主车车辆的加速度，L_max是主车车辆的刹车距离，t是当前时刻时间，T_col是本车车辆与目标车辆的碰撞时间。最终根据本车车辆的刹车距离和当前时刻目标车辆的纵向距离判断碰撞时间。

S240、根据目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数。

其中，行驶安全调整系数是针对预估碰撞时间和平均刹车距离，对轨迹入侵率进行调整，减小在行驶过程中的安全隐患。

具体的，行驶安全调整系数是根据当前时刻的目标车辆纵向距离与本车车辆以平均减速度刹车的刹车距离，进行行驶安全系数调整，确定最终的调整系数值。

S250、采用行驶安全调整系数调整轨迹入侵率，得到目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

其中，行驶安全威胁度是判断目标车辆与本车车辆是否碰撞的危险程度。

具体的，图4是本发明实施例的行驶安全威胁度计算原理图。如图4所示，根据行驶安全调整系数，调整轨迹入侵率，然后进一步通过轨迹入侵率与安全调整系数的乘积，确定本车车辆的行驶安全威胁度。这样设置的好处在于，通过多个参数之间的连接关系，判断本车车辆的行驶安全威胁度，降低车辆在行驶过程中的威胁度，提高车辆行驶的安全度。

本发明实施例的技术方案提供了一种车辆安全行驶的评估方法，计算目标车辆上每一目标点的位置坐标到本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，作为目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离；根据目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离，计算目标车辆侵入本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比，作为目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。即在本发明实施例中，通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性(即轨迹入侵率)进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。

图5是本发明实施例的车辆安全行驶的评估装置的一个结构示意图，如图5所示，该车辆安全行驶的评估装置具体包括：计算模块510、第一确定模块520和第二确定模块530。其中，

计算模块510、用于根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

第一确定模块520、用于根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

第二确定模块530、用于按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

可选的，目标车辆的行驶位姿信息包括：目标车辆上各目标点面向本车车辆的位置坐标。

可选的，计算模块510，具体用于：

计算目标车辆上每一目标点的位置坐标到本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，作为目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离。

可选的，第一确定模块520，还用于：

根据目标车辆上每一目标点与本车车辆间的行驶距离，计算目标车辆侵入本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比，作为目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率。

可选的，第二确定模块530，用于：

预估单元、用于根据本车车辆和目标车辆的当前行驶状态，计算目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间，并计算本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离；

确定单元、用于根据目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数；

获取单元、用于采用行驶安全调整系数调整轨迹入侵率，得到目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

可选的，第二确定模块530，预估单元，还用于：

根据本车车辆和目标车辆的当前行驶状态，判断本车车辆与目标车辆是否存在行驶碰撞；

若是，则采用本车车辆的纵向行驶速度和目标车辆的目标纵向距离，计算在本车车辆与目标车辆行驶至发生碰撞时的预估碰撞时间。

可选的，车辆安全行驶的评估装置，还包括：

如果本车车辆在本车道内正向行驶，则确定本车车辆的行驶参考轨迹为本车道邻近目标车辆的车道线；

如果本车车辆在本车道内侧向行驶，则预估本车车辆邻近目标车辆的邻侧行驶轨迹，作为本车车辆的行驶参考轨迹。

本发明实施例所提供的一种车辆安全行驶装置，可执行本发明任意实施例所提供的车辆安全行驶的评估方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6为本发明实施例的车辆的一个结构示意图，该车辆包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；车辆中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；车辆中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆安全行驶的评估方法对应的程序指令/模块(例如车辆安全行驶的评估装置中的计算模块510、第一确定模块520和第二确定模块530)，处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆安全行驶的评估方法。

存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆安全行驶的评估方法，该方法包括：

根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；

根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；

按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间、本车车辆的平均刹车距离和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆安全行驶的评估方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆安全行驶的评估方法，其特征在于，包括：

根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离；

根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率；其中，所述轨迹入侵率为目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度；

根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，并计算所述本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离；

根据所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间和所述本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数；

采用所述行驶安全调整系数调整所述轨迹入侵率，得到所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶位姿信息包括所述目标车辆上各目标点面向所述本车车辆的位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离，包括：

计算所述目标车辆上每一目标点的位置坐标到所述本车车辆的行驶参考轨迹间的目标距离，作为所述目标车辆上每一目标点与所述本车车辆间的行驶距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率，包括：

根据所述目标车辆上每一目标点与所述本车车辆间的行驶距离，计算所述目标车辆侵入所述本车车辆的行驶参考轨迹内的位姿区域占比，作为所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，包括：

根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，判断所述本车车辆与所述目标车辆是否存在行驶碰撞；

若是，则采用所述本车车辆的纵向行驶速度和所述目标车辆的目标纵向距离，计算在所述本车车辆与所述目标车辆行驶至发生碰撞时的预估碰撞时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述本车车辆在本车道内正向行驶，则确定所述本车车辆的行驶参考轨迹为所述本车道邻近所述目标车辆的车道线；

如果所述本车车辆在本车道内侧向行驶，则预估所述本车车辆邻近所述目标车辆的邻侧行驶轨迹，作为所述本车车辆的行驶参考轨迹。

7.一种车辆安全行驶的评估装置，其特征在于，所述装置包括：

计算模块，用于根据本车车辆的行驶参考轨迹和所述本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算所述目标车辆与所述本车车辆间的行驶距离；

第一确定模块，用于根据所述行驶距离确定所述目标车辆面向所述本车车辆的轨迹入侵率；其中，所述轨迹入侵率为目标车辆在行驶过程中入侵本车车道的行驶参考轨迹时，目标车辆对本车车辆造成的轨迹入侵程度；

第二确定模块，用于按照所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间、所述本车车辆的平均刹车距离和所述轨迹入侵率，确定所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度；

其中，所述第二确定模块，包括：

预估单元，用于根据所述本车车辆和所述目标车辆的当前行驶状态，计算所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间，并计算所述本车车辆以预设减速度刹车时的平均刹车距离；

确定单元，用于根据所述目标车辆与所述本车车辆的预估碰撞时间和所述本车车辆的平均刹车距离，确定对应的行驶安全调整系数；

获取单元，用于采用所述行驶安全调整系数调整所述轨迹入侵率，得到所述目标车辆面向所述本车车辆的行驶安全威胁度。

8.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆安全行驶的评估方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆安全行驶的评估方法。

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