CN117842001A - 碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险。本申请实施例可以根据车辆的状态信息和潜在行人目标的属性信息得到横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞风险，提高行人碰撞检测的准确性和可靠性，保证车辆的安全性，有效满足用户的实际需求。

Description

碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

相关技术中，随着社会的发展，各种法规对于汽车的主动安全提出了更高的要求，面对行人需要车辆做出主动避让，以免发生碰撞等安全事故，而AEB(AutonomousEmergency Braking，自动紧急制动系统)的行人威胁度判别模块的合理应用则显得更为重要，可以对纵向碰撞的行人/两轮车进行避碰。

但是相关技术中，主要是对纵向碰撞的行人进行碰撞检测并相应进行避让，无法区分出潜在行人的其他碰撞类型，同时在对其他碰撞类型的潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，大大降低了车辆的安全性，无法满足用户的需求，容易出现安全事故，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的碰撞检测方法，包括以下步骤：获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

通过上述技术方案，能够根据车辆的状态信息和潜在行人目标的属性信息计算出每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和离开点的第二时间信息，从而识别出每个潜在行人的碰撞类型，并针对横向碰撞类型的潜在行人目标，根据碰撞时间信息确定出碰撞风险，提高行人碰撞检测的准确性和可靠性，保证车辆的安全性，有效满足用户的实际需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，还包括：基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

通过上述技术方案，可以在行人目标行驶到一定的危险区域时的位置确定为接近点，远离一定的危险区域时的位置确定为离开点；或者，在行人相对车辆由主驾驶侧横穿至副驾驶侧时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，副驾驶侧对应的近端点作为离去点；又或者，在行人相对车辆由近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，将远端点作为离去点，在不同场景下区分不同的近端点和远端点，提高碰撞检测的适应性，增加车辆的实用性，更好地保证车辆安全，避免出现碰撞事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险，包括：由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；若所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间，则判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

通过上述技术方案，可以由上述步骤中的第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间，并在上述碰撞时间信息处于碰撞区间时，判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，若碰撞时间信息不处于碰撞区间，则判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间不存在碰撞风险，由碰撞时间信息和碰撞区间综合得到有无碰撞风险，简单可靠，有效提高碰撞检测的准确性，更好地满足使用需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，包括：分别根据所述状态信息的车辆宽度和所述每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到所述第一时间信息和所述第二时间信息。

通过上述技术方案，可以分别根据车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及一定安全距离计算得到每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，通过各种状态信息和属性信息的综合计算得到相关的时间信息，为碰撞风险的检测提供了有效的数据支撑，增强了碰撞风险检测的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在所述存在所述碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；在所述不存在所述碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

通过上述技术方案，能够在有碰撞风险的时候输出碰撞风险标志位，在没有碰撞风险的时候输出无碰撞风险标志位，让用户清晰明了的了解当前场景下有无碰撞风险，提高了用户的体验，满足了用户的不同场景下的需求。

本申请第二方面提供一种车辆的碰撞检测装置，包括：获取模块，用于获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；计算模块，用于根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；检测模块，用于根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

通过上述技术方案，车辆的碰撞检测装置可以根据车辆的状态信息和潜在行人目标的属性信息计算出每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和离开点的第二时间信息，从而识别出每个潜在行人的碰撞类型，并针对横向碰撞类型的潜在行人目标，根据碰撞时间信息确定其碰撞风险，提高行人碰撞检测的准确性和可靠性，保障车辆的行驶安全，有效地满足了用户的实际需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

通过上技术方案，识别模块能够在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，将行人目标行驶到一定的危险区域时的位置确定为接近点，远离一定的危险区域时的位置确定为离开点；或者，在行人相对车辆由主驾驶侧横穿至副驾驶侧时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，副驾驶侧对应的近端点作为离去点；又或者，在行人相对车辆由近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，将远端点作为离去点，在不同场景下区分不同的近端点和远端点，提高碰撞检测的适应性，增加车辆的实用性，更好的为车辆的行驶安全做保障，避免出现安全事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：确定单元，用于由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；判定单元，用于在所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间的情况下，判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

通过上述技术方案，确定单元可以由上述第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间；判定单元可以在碰撞时间信息处于碰撞区间的情况下，判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，若碰撞时间信息不处于碰撞区间，则判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间不存在碰撞风险，由碰撞时间信息和碰撞区间综合得到有无碰撞风险，简单可靠，有效地提高车辆的碰撞检测的准确性，更好地满足用户的使用需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块包括：计算单元，用于分别根据所述状态信息的车辆宽度和所述每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到所述第一时间信息和所述第二时间信息。

通过上述技术方案，计算单元可以分别根据车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及一定安全距离计算得到每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，通过各种状态信息和属性信息的综合计算得到相关的时间信息，为碰撞风险的检测提供了有效的数据支撑，增强了碰撞风险检测的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第一输出模块，用于在所述存在所述碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；第二输出模块，用于在所述不存在碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

通过上述技术方案，第一输出模块能够在有碰撞风险的时候输出碰撞风险标志位，第二输出模块在没有碰撞风险的时候输出无碰撞风险标志位，让用户清晰明了的了解当前场景下有无碰撞风险，提高了用户的体验，满足了用户的不同场景下的需求。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的碰撞检测方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的碰撞检测方法。

本申请实施例可以根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，实现了针对行人进行碰撞类型的区分，并利用潜在行人到达接近点和离去点的时间信息分别计算出潜在碰撞风险，节省算力的同时提高准确率，降低了误制动的概率，提升了车辆的安全性，有效地满足了用户的实际需求。由此，解决了相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故的技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的碰撞检测方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的碰撞检测方法的流程图；

图3为根据本申请一个实施例的碰撞时间信息的计算示意图；

图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的碰撞检测装置的结构示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的碰撞检测方法及装置。针对上述背景技术中提到的相关技术在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故的问题，本申请提供了一种车辆的碰撞检测方法，在该方法中，可以根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，实现了针对行人进行碰撞类型的区分，并利用潜在行人到达接近点和离去点的时间信息分别计算出潜在碰撞风险，节省算力的同时提高准确率，降低了误制动的概率，提升了车辆的安全性，有效地满足了用户的实际需求。由此，解决了在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的碰撞检测方法的流程图。

如图1所示，该车辆的限速方法包括以下步骤：

步骤S101，获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息。

可以理解的是，车辆的状态信息此处可以理解为车辆自身的一些信息及车辆当前的状态信息，例如，车辆的长度、宽度，车辆是在静止状态还是在运动状态，车辆当前的行驶速度等信息；潜在行人的属性信息则可以对应理解为潜在行人的身高、体重以及身体维度等一些关于和碰撞检测相关的信息，在此不做具体限制。

本申请实施例可以获取车辆的状态信息和潜在行人的属性信息，并利用车辆的状态信息和潜在行人的属性信息为下述步骤中的计算做信息准备，从而基于不同的车辆、不同的行人可以进行不同的自适应调整，更加具有针对性，提高检测的准确性和适用性。

步骤S102，根据状态信息和属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息。

需要理解的是，此处的第一时间信息和第二时间信息指的是有一定的方向性的相对时间值，以行人行驶时当下所处的位置和时间作为信息端点，例如，行人从东西向的马路右边的红绿灯处从12：00：00开始向马路对面的红绿灯处走去，走到对面的马路左边红绿灯处为12：00：10，当行人行驶到马路中间时的时间为12：00：05，则此处的12：00：00相对12：00：05而言为过去的第5秒，则可以标为“-5”，即为第一时间信息，12：00：10相对12：00：05为未来的第5秒，可以标为“+5”，即为第二时间信息。需要说明的是，本示例仅为示意性说明，在此不做具体限制。

举例而言，接近点设为车辆副驾驶右前方45°的2.5m处，离去点设为车辆主驾驶左前方45°的2.5m处，车辆在临近斑马线前刹车停止不动，行人在12：00：00时从车辆副驾驶右前方45°的2.5m处的接近点开始过斑马线，在12：00：04时到达车辆主驾驶左前方45°的2.5m处的离开点，此时第一时间信息则为“-4”，第二时间信息则为“0”。

本申请可以根据状态信息和属性信息计算每个潜在行人到达接近点的时间和到达离开点的时间，分别作为第一时间信息和第二时间信息为下述步骤中碰撞检测的计算做一定的数据支撑，增强了车辆的碰撞检测的可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，还包括：基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定接近点，并基于行人目标远离预设危险区域的位置确定离去点；或者，在行人目标相对车辆从车辆的主驾驶侧横穿至车辆的副驾驶侧横穿时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，并将副驾驶侧对应的近端点作离去点；或者，在行人目标相对车辆从近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，并将远端点作为离去点。

需要理解的是，接近点此处可以理解为行人接近车辆的过程中一定的行驶到无限接近主车path(危险区域，可以预先设置也可以用户进行设置)的位置，例如，车辆副驾驶右前方2m处，离去点则是行人远离车辆的过程中一定的即将远离主车path(危险区域)的位置，例如，车辆主驾驶左前方2m处；预设危险区域可以理解为提前设置好的行人在车身周围行动过程中可能引起碰撞风险的一定区域，例如，以车辆前部的牌照安装处为中心点，直径为2m的一个圆形区域为预设危险区域，行人在此区域内行动时则可能引起一定的碰撞风险；近端点和远端点则可以理解为为了区分接近点和离去点而设置的标志性位置，例如，将车辆主驾驶一侧预设为远端点，副驾驶一侧预设为远端点。

在实际执行过程中，例如，以车辆前部保险杠两端分别为端点，直径长度为2m的一个展开扇形区域内设为预设危险区域，将主驾驶一侧预设为远端点，副驾驶一侧预设为近端点；

场景一：以行人目标行驶到预设危险区域的位置确定接近点，例如，行人相对车辆想要从车辆右前方开始行驶到车辆的前方左侧，在距离车辆保险杠右端2m处则为接近点，将行人目标远离预设危险区域的位置确定为离去点，即行人到达距离车辆保险杠左端2m处即为离去点；

场景二：如果行人目标是相对车辆从车辆的主驾驶一侧横穿至车辆的副驾驶一侧，则在行人横穿时，将行人先到达的主驾驶一侧对应的远端点作为接近点，并将后到达的副驾驶一侧对应的近端点作为离去点；

场景三：如果在行人目标相对车辆从近端点横穿至远端点时，即在本申请实施例中从车辆的副驾驶一侧横穿至车辆的主驾驶一侧，则将副驾驶一侧的近端点作为接近点，并将主驾驶一侧的远端点作为离去点。

本申请实施例可以在不同的场景下针对用户不同的行驶路线定义接近点和离去点，方便了车辆在进行碰撞检测时的计算和下一步操作，有效的提高了车辆的碰撞检测的效率，同时增加了本申请的适用性。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据状态信息和属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，包括：分别根据状态信息的车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到第一时间信息和第二时间信息。

可以理解的是，车辆宽度即车身横向的宽度，行人目标横向距离是相对于车辆而言为横向行驶，从行人当前位置到目标点之间的距离，行人宽度以身体最宽处为主宽度，例如，肩宽，行人目标横穿速度即在此横穿过程中的行驶速度，例如，常见行人速度，5km/h；预设安全距离在此处可以理解为能够避免车辆与行人之间存在碰撞风险的一定距离，例如，行人距离车辆牌照2m开外为安全距离，超过这个距离行人与车辆之间就是相对安全的。

举例而言，车辆宽度为1.8m，行人目标横向距离为3m，行人宽度为0.45m,行人目标横穿速度为5km/h，预设安全距离为2m不包含2m；则第一时间信息和第二时间信息的计算分别为：

Tin＝[行人目标横向距离-(主车宽度/2+行人宽度/2+安全距离)]/行人目标横穿速度；

Tout＝[行人目标横向距离+(主车宽度/2+行人宽度/2+安全距离)]/行人目标横穿速度；

其中，Tin是到达接近点的时间，将其标为第一时间信息，Tout是到达离去点的时间，将其标为第二时间信息。

本申请实施例可以利用车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到第一时间信息和第二时间信息，从而利用第一时间信息和第二时间信息作为基础数据为下述步骤中的碰撞风险的计算做数据支撑，有效提高了车辆的碰撞检测的准确性，提升了用户的安全感。

需要说明的是，预设安全距离可由车主或汽车厂家自主设定，在此处仅作示例性说明，不做具体限定，以提高本申请的适用度。

步骤S103，根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据碰撞时间信息确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险。

可以理解的是，碰撞类型在此处可以但不限于分为三种类型：纵向碰撞类型、横向碰撞类型和不会碰撞类型，纵向碰撞类型即行人的行驶方向是与车辆行驶方向相对的或相同的方向上产生的碰撞，横向碰撞类型是行人的行驶方向与车辆相对而言是垂直于车辆行驶方向相对的或相同的方向上，横向运动趋势或速度较大时产生的碰撞，不会碰撞类型则是行人与车辆之间不会产生碰撞，属于安全类型，不需要进一步检测。

在一些实施例中，本申请根据上述步骤中的计算得到第一时间信息和第二时间信息后，可以计算出碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，例如，车辆通过传感器识别到车辆前方有行人横向通过，通过控制器计算出碰撞时间信息为“+5”，则可以对计算出的碰撞时间信息进行进一步的处理，以确定潜在行人与车辆之间是否存在碰撞风险。

本申请实施例可以利用第一时间信息、第二时间时间信息和碰撞时间信息进行进一步的处理，从而确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，通过多方面的信息对碰撞风险进行检测，有效的提高了碰撞检测的准确性和可靠性，满足了用户的需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据碰撞时间信息确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，包括：由第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间；若碰撞时间信息处于碰撞区间，则判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，否则判定不存在碰撞风险。

能够理解的是，碰撞区间在此处指的是由第一时间信息和第二时间信息所组成的一个区间，例如，第一时间信息为“0”，第二时间信息为“+1”，则在第一时间信息“0”和第二时间信息“+1”中间的信息区间即为碰撞区间。需要说明的是，本示例仅为示意性说明，在此不做具体限制。

在实际执行过程中，当行人接近车辆path(危险区域)时，此时计算出的Tin(到达接近点的时间)和Tout(到达离去点的时间)均为正值；

当行人已经位于车辆path时，此时计算出的Tin是负值，Tout为正值；

当行人远离车辆path且已经位于危险区域外时，此时Tin和Tout均为负值；

理想情况下，当行人的运动方向与车辆严格一致时，此时容易得到，Tin为-∞，Tout为+∞。

综上，无论纵向碰撞或是横向碰撞，当TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)∈[Tin，Tout]区间范围时，都是有潜在碰撞风险的。

本申请实施例可以由第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间，并在碰撞时间信息处于碰撞区间时判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，否则判定不存在碰撞风险，由碰撞时间信息和碰撞区间综合得到有无碰撞风险，从而提高了车辆的碰撞风险判定的可靠性，有效的保障用户在行驶过程中的安全。

可选地，在本申请的一个实施例中，在存在碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；在存在碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

可以理解的是，碰撞风险标志位在此处可以理解为为潜在行人目标是否存在碰撞风险所设置的一个标志，例如，行人目标存在碰撞风险，对其标志“存在”，行人目标不存在碰撞风险，对其标志“不存在”。

在一些实施例中，本申请实施例可以将潜在行人目标的风险标志位用置0和置1来进行标志，例如，对每一个潜在的行人目标进行遍历计算后，最终为每一个目标输出一个标志位，标志位置1代表该行人目标有碰撞风险，且可以在车内显示屏上将该位置的行人目标标红，以此提醒用户该行人目标有碰撞风险；置0代表目标物无碰撞风险，则不标红。

本申请实施例可以在存在碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；在存在碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位，通过标志位传递给车辆和用户当前是否存在碰撞风险的信息，以便车辆和用户作出处理，有效地保障了车辆和用户的安全，提升了用户的体验的同时满足了用户的需求。

具体地，可以结合图2和图3所示，以一个具体实施例对本申请实施例中的车辆的碰撞检测方法的工作原理进行详细阐述。

步骤S201：计算第一时间信息和第二时间信息。需要获取的信息有车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离，然后利用公式：

Tin＝[行人目标横向距离-(主车宽度/2+行人宽度/2+安全距离)]/行人目标横穿速度；

Tout＝[行人目标横向距离+(主车宽度/2+行人宽度/2+安全距离)]/行人目标横穿速度；

由上述信息和公式计算得到第一时间信息和第二时间信息。

步骤S202：计算碰撞类型。碰撞类型分为三类：纵向碰撞，横向碰撞，不会碰撞。横向运动趋势或速度较大时可以定性为横向碰撞，否则定性为纵向碰撞。例如：一个行人在接近点或离去点摇摆，可以对其进行碰撞类型区分然后做分类处理，避免可能将该种情况下的碰撞类型识别为横向碰撞，降低车辆的误制动率，提高车辆的碰撞检测的准确率，保障用户的安全。

步骤S203：TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)的计算。如图3所示，以相对速度为横轴，相对速度为纵轴将整个区间分为四个象限。

第一象限：相对加速度和相对速度均大于0；

第二象限：相对速度小于0，相对加速度大于0；

第三象限：相对加速度和相对速度均小于0；

第四象限：相对速度大于0，相对加速度小于0。

这四个象限可以涵盖所有的相对运动状态，TTC可以但不限于计算采用s-t一元二次方程组联立求解，利用牛顿第二定律即可求解。

步骤S204：判断是否存在碰撞风险。当TTC落在Tin和Tout范围内时，即证明有潜在碰撞风险，为潜在行人目标输出一个标志位，标志位置1代表该行人目标有碰撞风险，且可以在车内显示屏上将该位置的行人目标标红，以此提醒用户该行人目标有碰撞风险；当TTC落在Tin和Tout范围外时，证明不存在潜在碰撞风险，则将潜在行人目标置0，代表目标无碰撞风险，不标红。

根据本申请实施例提出的车辆的碰撞检测方法，可以根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，实现了针对行人进行碰撞类型的区分，并利用潜在行人到达接近点和离去点的时间信息分别计算出潜在碰撞风险，节省算力的同时提高准确率，降低了误制动的概率，提升了车辆的安全性，有效地满足了用户的实际需求。由此，解决了相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故等问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的碰撞检测装置。

图4是本申请实施例的车辆的碰撞检测装置的结构示意图。

如图4所示，该车辆的限速装置10包括：获取模块100、计算模块200和检测模块300。

具体地，获取模块100，用于获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息。

计算模块200，用于根据状态信息和属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息。

检测模块300，用于根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据碰撞时间信息确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险。

可选地，在本申请的一个实施例中，计算模块200包括：计算单元。

其中，计算单元，用于分别根据状态信息的车辆宽度和每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到第一时间信息和第二时间信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测模块300包括：确定单元和判定单元。

其中，确定单元，用于由第一时间信息和第二时间信息确定碰撞区间。

判定单元，用于在碰撞时间信息处于碰撞区间的情况下，判定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间存在碰撞风险，否则判定不存在碰撞风险。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例中的装置10还包括：识别模块。

其中，识别模块，用于在计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定接近点，并基于行人目标远离预设危险区域的位置确定离去点；或者，在行人目标相对车辆从车辆的主驾驶侧横穿至车辆的副驾驶侧横穿时，将主驾驶侧对应的远端点作为接近点，并将副驾驶侧对应的近端点作离去点；或者，在行人目标相对车辆从近端点横穿至远端点时，将近端点作为接近点，并将远端点作为离去点。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第一输出模块和第二输出模块。

其中，第一输出模块，用于在存在碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位。

第二输出模块，用于在不存在碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

需要说明的是，前述对车辆的碰撞检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的碰撞检测装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的碰撞检测装置，可以根据获取的车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，再根据第一时间信息和第二时间信息识别每个潜在行人的碰撞类型，并计算碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，由此确定横向碰撞类型的潜在行人目标与车辆之间是否存在碰撞风险，实现了针对行人进行碰撞类型的区分，并利用潜在行人到达接近点和离去点的时间信息分别计算出潜在碰撞风险，节省算力的同时提高准确率，降低了误制动的概率，提升了车辆的安全性，有效地满足了用户的实际需求。由此，解决了相关技术中在对潜在行人进行风险检测并计算潜在碰撞风险时，行人目标选择及自动紧急制动错误概率较高，车辆的安全性较低，无法满足用户的需求，容易出现安全事故等问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的碰撞检测方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的碰撞检测方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；

根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；以及

根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，还包括：

基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；

或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；

或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险，包括：

由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；

若所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间，则判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息，包括：

分别根据所述状态信息的车辆宽度和所述每个潜在行人的行人目标横向距离、行人宽度、行人目标横穿速度及预设安全距离得到所述第一时间信息和所述第二时间信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述存在所述碰撞风险的情况下，输出碰撞风险标志位；

在所述不存在所述碰撞风险的情况下，输出无碰撞风险标志位。

6.一种车辆的碰撞检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的状态信息和至少一个潜在行人目标的属性信息；

计算模块，用于根据所述状态信息和所述属性信息计算每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息；以及

检测模块，用于根据所述第一时间信息和所述第二时间信息识别所述每个潜在行人的碰撞类型，并计算所述碰撞类型为横向碰撞类型的潜在行人目标的碰撞时间信息，并根据所述碰撞时间信息确定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间是否存在碰撞风险。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

识别模块，用于在计算所述每个潜在行人到达接近点的第一时间信息和到达离去点的第二时间信息之前，基于行人目标行驶到预设危险区域的位置确定所述接近点，并基于所述行人目标远离所述预设危险区域的位置确定所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述车辆的主驾驶侧横穿至所述车辆的副驾驶侧横穿时，将所述主驾驶侧对应的远端点作为所述接近点，并将所述副驾驶侧对应的近端点作所述离去点；或者，在所述行人目标相对所述车辆从所述近端点横穿至所述远端点时，将所述近端点作为所述接近点，并将所述远端点作为所述离去点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

确定单元，用于由所述第一时间信息和所述第二时间信息确定碰撞区间；

判定单元，用于在所述碰撞时间信息处于所述碰撞区间的情况下，判定所述横向碰撞类型的潜在行人目标与所述车辆之间存在所述碰撞风险，否则判定不存在所述碰撞风险。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的碰撞检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的碰撞检测方法。