TWI830415B - 碰撞預估方法、裝置及電腦可讀存儲介質 - Google Patents

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TWI830415B
TWI830415B TW111137444A TW111137444A TWI830415B TW I830415 B TWI830415 B TW I830415B TW 111137444 A TW111137444 A TW 111137444A TW 111137444 A TW111137444 A TW 111137444A TW I830415 B TWI830415 B TW I830415B
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Abstract

本申請公開了一種碰撞預估方法、裝置及電腦可讀存儲介質，該碰撞預估方法包括：獲取主車的主車運動軌跡；獲取主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；圍繞主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將碰撞預估區域與主車位於主車軌跡點的時間點做匹配；獲取目標車的目標車運動軌跡；獲取目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將目標車軌跡點與目標車位於目標車軌跡點的時間點做匹配；當預設條件達成時，計算主車與目標車的未來碰撞時間，其中預設條件包括目標車運動軌跡與碰撞預估區域重疊。

Description

碰撞預估方法、裝置及電腦可讀存儲介質
本申請涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種碰撞預估方法、裝置及電腦可讀存儲介質。
在習知之相關技術中，碰撞預警功能僅限於車輛駕駛前方或者後方之特定區域。例如於車輛行駛場景中，主車之碰撞預警功能只能監控主車行駛前方或者後方車輛之動態，以及監控主車之行駛動態，去進行主車之前方或者後方之碰撞警示，而對於其它位置之目標車，在習知的碰撞預警功能中是完全忽略的，因此導致主車之碰撞預警存在很大的局限性，無法最大化的對可能發生之碰撞進行警示。
鑒於此，本申請提供一種高度獲取裝置、方法及電腦可讀存儲介質，以極大提高碰撞預警之全面性。
本申請第一方面提供一種碰撞預估方法，包括：獲取主車的主車運動軌跡；獲取所述主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；圍繞所述主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將所述碰撞預估區域與所述主車位於所述主車軌跡點的時間點做匹配；獲取目標車的目標車運動軌跡；獲取所述目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將所述目標車軌跡點與所述目標車位於所述目標車 軌跡點的時間點做匹配；當預設條件達成時，計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間，其中所述預設條件包括所述目標車運動軌跡與所述碰撞預估區域重疊。
根據本申請一種可能的實施方式，所述預設條件還包括當所述目標車軌跡點的時間點與所述碰撞預估區域的時間點相同，且所述目標車軌跡點位於所述碰撞預估區域內。
根據本申請一種可能的實施方式，所述計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間包括：設置獨立坐標，其中從所述主車軌跡點至所述目標車軌跡點的方向為所述獨立坐標的縱軸方向；根據所述獨立坐標，獲取所述目標車軌跡點與所述主車軌跡點的相對縱向距離；根據所述獨立坐標，獲取所述目標車位於所述目標軌跡點與所述主車位於所述主車軌跡點時的相對縱向速度；根據所述相對縱向距離及所述相對縱向速度計算所述未來碰撞時間。
根據本申請一種可能的實施方式，所述獲取主車的主車運動軌跡包括：當變道時，獲取所述主車的第一動力學信息，將所述第一動力學信息輸入至變道軌跡模型，以獲得所述主車運動軌跡。
根據本申請一種可能的實施方式，所述第一動力學信息包括所述主車的速度、加速度以及加速度變化率，所述變道軌跡模型的算式包括：
Figure 111137444-A0305-02-0004-2
x TAP (t)=vt； 式中，y TAP (t)為變道過程中以所述主車為原點的橫向坐標，x TAP (t)為縱向坐標；J y,d 為橫向加速度變化率，a y,d 為所述主車的加速度，y i 為t i 時間的橫向距離，v i 為t i 時間的速度，y eva 為變道橫向總距離；v為縱向速度，t為時間；其中，橫向為道路行駛方向。
根據本申請一種可能的實施方式，所述獲取目標車的目標車運動軌跡包括：獲取所述目標車的第二動力學信息，將所述第二動力學信息輸入至目標車軌跡模型，以獲得所述目標車運動軌跡。
根據本申請一種可能的實施方式，所述第二動力學信息包括所述目標車的速度以及加速度，所述目標車軌跡模型的算式包括：
Figure 111137444-A0305-02-0005-3
式中，
Figure 111137444-A0305-02-0005-13
為k時刻的橫向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0005-16
為k時刻的縱向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0005-21
為k時 刻的橫向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0005-10
為k時刻的縱向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0005-15
為k時刻的橫向加速度，T為時間，
Figure 111137444-A0305-02-0005-11
為k+1時刻的橫向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0005-14
為k+1時刻的縱向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0005-20
為k+1時刻 的橫向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0005-18
為k+1時刻的縱向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0005-17
為
Figure 111137444-A0305-02-0005-19
時刻的橫向加速度； 其中，橫向為道路行駛方向。
根據本申請一種可能的實施方式，所述方法還包括：當根據所述未來碰撞時間小於預設門檻值時，進行相應的所述碰撞預估區域的警示。
本申請第二方面提供一種碰撞預估裝置，包括：主車軌跡獲取模塊，用於獲取主車的主車運動軌跡；第一軌跡點獲取模塊，用於獲取所述主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；預估區域建立模塊，用於圍繞所述主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將所述碰撞預估區域與所述主車位於所述主車軌跡點的時間點做匹配；目標車軌跡獲取模塊，用於獲取目標車的目標車運動軌跡； 第二軌跡點獲取模塊，用於獲取所述目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將所述目標車軌跡點與所述目標車位於所述目標車軌跡點的時間點做匹配；未來碰撞時間計算模塊，用於當預設條件達成時，計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間，其中所述預設條件包括所述目標車運動軌跡與所述碰撞預估區域重疊。
本申請協力廠商面提供一種電腦可讀存儲介質，所述電腦存儲介質存儲有電腦程式，當所述電腦程式被處理器執行時，使所述處理器執行所述的碰撞預估方法。
本申請提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：在本申請一個或多個實施方式中，通過獲取主車之運動軌跡以及目標車之運動軌跡，進行主車周圍之目標車未來碰撞時間之計算，可極大提高碰撞預警之全面性，以最大化的對可能發生之碰撞進行警示。
10:主車
20:目標車
400:主車
401:目標車
S21~S26，S31~S34，S51~S57:步驟
圖1是本申請實施方式提供的一種車輛行駛的場景示意圖。
圖2是本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法的流程示意圖。
圖3是本申請實施方式提供的一種計算未來碰撞時間方式的流程圖。
圖4是本申請實施方式提供的一種車輛行駛的場景示意圖。
圖5是本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法的流程示意圖。
圖6是本申請實施方式提供的一種碰撞預估裝置的結構示意圖。
需要說明的是，本申請實施方式中“至少一個”是指一個或者多個，“多個”是指兩個或多於兩個。“和/或”，描述關聯物件的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B可以表示：單獨存在A，同時存在A和B， 單獨存在B的情況，其中A，B可以是單數或者複數。本申請之說明書和請求項及圖示中的術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用於區別類似之物件，而不是用於描述特定之順序或先後次序。
另外需要說明的是，本申請實施例中公開之方法或流程圖所示出之方法，包括用於實現方法之一個或多個步驟，在不脫離請求項之範圍的情況下，多個步驟之執行順序可以彼此互換，其中某些步驟也可以被刪除。
請參考圖1，圖1示例性示出了本申請實施方式提供的一種車輛行駛的場景示意圖。如圖1所示，在車輛行駛之場景中具體可以包括主車10與鄰道或鄰鄰道之目標車20。在習知的相關技術中，主車10或目標車20一般配備有駕駛輔助系統，通過駕駛輔助系統中的碰撞預警功能去警示車輛前方或者後方可能會產生的碰撞情況。即習知之相關技術中，碰撞預警功能僅限於車輛駕駛前方或者後方之特定區域。例如圖1之車輛行駛場景中，主車10之碰撞預警功能只能監控主車10行駛前方或者後方車輛之動態，以及監控主車10之行駛動態，去進行主車10之前方或者後方之碰撞警示，而對於側方鄰道之目標車20，在習知的碰撞預警功能中是完全忽略的，因此導致主車10之碰撞預警存在很大的局限性，無法最大化的對可能發生之碰撞進行警示。
接下來，結合圖1介紹本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法。具體參考圖2，為本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法的流程示意圖，具體包括以下步驟：
步驟S21：獲取主車的主車運動軌跡。
本申請實施方式中，主車在車道上進行行駛時，該主車可以實時獲取其行駛前方之運動軌跡，即該運動軌跡包括主車規劃之運動軌跡，或者進行預測之運動軌跡。
作為一種可選之實施方式，在自動駕駛的場景下，主車之車載電腦可以通過全周感知之傳感器，獲取傳感器資料後對周圍的目標車輛以及車道狀況之分佈情況，對分佈狀況進行分析後，主動規劃出行駛之運動軌跡。其中，該目標車輛包括行駛車道前後之目標車輛、鄰道之目標車輛，以及鄰鄰道之目標車輛等。
作為一種可選之實施方式，在非自動駕駛場景下，主車之車載電腦可以通過慣性導航傳感器，獲取主車之慣性導航資料，根據慣性導航資料獲得主車之歷史運動軌跡。並且，主車之車載電腦還獲取主車當前的駕駛資料，根據該駕駛資料以及歷史運動軌跡，獲得進行預測之運動軌跡。
步驟S22：獲取主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點。
本申請實施方式中，可按照特定參數之間隔獲取主車運動軌跡上的主車軌跡點，即對主車運動軌跡進行資料點的採樣，從而降低後續步驟之計算量，以降低車載電腦之計算壓力，以及降低對車載電腦算力之要求。
作為一種可選之實施方式，可按照預設之時間間隔，從主車運動軌跡上採樣多個主車軌跡點，即獲得的多個主車軌跡點中，相鄰兩個主車軌跡點之時間間隔為一個特定時間值。
作為一種可選之實施方式，可按照預設之移動距離間隔，從主車運動軌跡上採樣多個主車軌跡點，即獲得的多個主車軌跡點中，相鄰兩個主車軌跡點之距離間隔為一個特定距離值。
步驟S23：圍繞主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將碰撞預估區域與主車位於主車軌跡點的時間點做匹配。
本申請實施方式中，即以每個主車軌跡點位中心，建立每個主車軌跡點之碰撞預估區域，並且，對於每個碰撞預估區域進行時間點的賦值，即每個碰撞預估區域之時間與其相應之主車軌跡點的時間一致。
作為一種可選之實施方式，該碰撞預估區域之形狀以及大小為預先設定好的，例如該碰撞預估區域之形狀可以為圓形、橢圓形以及矩形等，其中心點位上述主車軌跡點，大小尺寸包括主車軌跡點前後方之第一尺寸，以及左右側之第二尺寸等。主車之車載電腦根據上述形狀以及大小尺寸的資訊規劃出每個主車軌跡點之碰撞預估區域。
作為一種可選之實施方式，該碰撞預估區域之形狀以及大小有一個基礎設定，在面對車道變更時會主動削減部分的範圍。例如主車行駛在最左側的車道上時，即左側不存在鄰車道，可以削減左側車道線以外之碰撞預估區域，獲得一個目標碰撞預估區域。通過削減多餘的、無需參與後續進行步驟之碰撞預估區域，可以進一步降低後續步驟之計算量，以降低車載電腦之計算壓力，以及降低對車載電腦算力之要求。
步驟S24：獲取目標車的目標車運動軌跡。
本申請實施方式中，主車還將獲取在全周感知傳感器範圍內的目標車之目標運動軌跡，即該目標車包括主車行駛車道前後方之目標車輛、鄰道之目標車輛，以及鄰鄰道之目標車輛等。
作為一種可選之實施方式，主車的車載電腦可以通過全周感知之傳感器，獲取目標車輛之傳感器資料。其中，該傳感器資料包括主車與目標車之間的距離資料、目標車之速度資料、目標車之加速度資料，以及目標車之航向角資料等。
作為一種可選之實施方式，該目標車運動軌跡即目標車未來之運動軌跡，該主車之車載電腦在獲取到目標車輛之傳感器資料後，可以將該傳感器資料輸入至預先設置的預測計算模型中，從而獲得目標車之目標車運動軌跡。
步驟S25：獲取目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將目標車軌跡點與目標車位於目標車軌跡點的時間點做匹配。
本申請實施方式中，可按照特定資訊之間隔獲取目標車運動軌跡上的目標車軌跡點，即對目標車運動軌跡進行數據點之採樣，從而降低後續步驟之計算量，以降低車載電腦之計算壓力，以及降低對車載電腦算力之要求。
作為一種可選之實施方式，可按照預設之時間間隔，從目標車運動軌跡上採樣多個目標車軌跡點，即獲得的多個目標車軌跡點中，相鄰兩個目標車軌跡點之時間間隔為一個特定時間值。
作為一種可選之實施方式，可按照預設之移動距離間隔，從目標車運動軌跡上採樣多個目標車軌跡點，即獲得的多個目標車軌跡點中，相鄰兩個目標車軌跡點之距離間隔未一個特定距離值。
作為一種可選之實施方式，該目標車軌跡點之時間點，可以與主車軌跡點之時間點匹配，並可以與碰撞預估區域之時間點匹配。
作為一種可選之實施方式，該採樣所用之時間間隔，以及移動距離間隔，在主車軌跡點與目標車軌跡點中可以一致。
作為一種可選之實施方式，該目標車軌跡點之時間點，可以與主車軌跡點之時間點一致。
步驟S26：當預設條件達成時，計算主車與目標車的未來碰撞時間，其中預設條件包括目標車運動軌跡與碰撞預估區域重疊。
本申請實施方式中，該預設條件還包括當目標車軌跡點之時間點與碰撞預估區域之時間點相同，且目標車軌跡點位於碰撞預估區域內。即該主車之車載電腦，可以通過較為簡單的判斷過程，在確定目標時間點下的目標車軌跡點在碰撞預估區域內，再去計算目標時間點下的主車與目標車的未來碰撞時間，從而降低車載電腦之運算量，提高判斷之速度。
作為一種可選之實施方式，上述未來碰撞時間即TTC(TTC，Time-to-Collision)，假設發生上述重疊情況之碰撞預估區域中包括有第一目標 車軌跡點以及第一主車軌跡點，將該第一目標車軌跡點及第一主車軌跡點輸入至輔助駕駛之未來碰撞時間計算模塊，即可獲得主車與目標車之未來碰撞時間。其中，該第一目標車軌跡點包括目標車之速度資料、加速度資料以及坐標資料，該第一主車軌跡點包括主車之速度資料、加速度資料及坐標資料。
作為一種可選之實施方式，根據未來碰撞時間進行相應的碰撞預估結果的警示。
作為一種可選之實施方式，在計算出上述之未來碰撞時間後，主車的車載電腦將根據未來碰撞時間獲得匹配之碰撞預估結果，並可通過顯示裝置以及語音裝置等進行碰撞預估結果之顯示。例如可以通過顯示裝置顯示顏色高亮之警示，或者在顯示裝置中顯示主車周圍的目標車位置，並對各個目標車進行相應的碰撞預估結果之顯示。
作為一種可選之實施方式，在計算出上述之未來碰撞時間後，也可以將碰撞預估結果提供給自動駕駛或輔助駕駛作風險評價參考。
本申請實施方式中，通過獲取主車之運動軌跡以及目標車之運動軌跡，進行主車周圍之目標車未來碰撞時間之計算以及警示，可極大提高碰撞預警之全面性，以最大化的對可能發生之碰撞進行警示。並且，通過主車軌跡點、碰撞預估區域以及目標車軌跡點之獲取，可以極大減小主車與周圍目標車的碰撞預估之計算量，使碰撞預估之即時性更強，碰撞預估之結果更加準確。
示例性地，如圖3所示，為本申請實施方式提供的一種計算未來碰撞時間方式的流程圖，為上述之步驟S26其中一種實施方式，具體包括以下步驟：
步驟S31：設置獨立坐標，其中從主車軌跡點至目標車軌跡點的方向為獨立坐標的縱軸方向。
請參考圖4，圖4為本申請實施方式提供的一種車輛行駛的場景示意圖。如圖4所示，在車輛行駛之場景中具體可以包括主車400以及目標車401。其 中，X1Y1為以車道為準的標準坐標，X2Y2為上述獨立坐標。標準坐標的縱軸方向X1與主車400行駛方向相同。本申請實施方式中，上述獨立坐標的原點可以為主車軌跡點，而橫坐標與該縱坐標在水平面上相互垂直。該縱軸方向X2即主車400與目標車401之間逐步靠近的方向。
作為一種可選之實施方式，在主車之全周感知之傳感器中，包括有目標車檢測目標車航向角之傳感器，通過目標車航向角之傳感器獲取目標車之航向角資料，並且，主車自身傳感器可獲取主車之航向角資料。通過目標車之航向角資料以及主車之航向角資料，亦可以獲得該獨立坐標之縱軸方向以及橫軸方向。
步驟S32：根據獨立坐標，獲取目標車軌跡點與主車軌跡點的相對縱向距離。
參照圖4，可以理解當獨立坐標的縱軸方向X2(主車軌跡點至目標車軌跡點的方向)與標準坐標的縱軸方向X1(主車400行駛車道方向)不平行時，目標車軌跡點與主車軌跡點根據獨立坐標的相對縱向距離R2將大於目標車軌跡點與主車軌跡點根據標準坐標的相對縱向距離R1。
步驟S33：根據獨立坐標，獲取目標車位於目標軌跡點與主車位於主車軌跡點時的相對縱向速度。
作為一種可選之實施方式，可先計算出主車於獨立坐標上的主車縱向速度，再計算出目標車於獨立坐標上的目標車縱向速度。或者，可先計算出目標車於獨立坐標上的目標車縱向速度，再計算出主車於獨立坐標上的主車縱向速度。最終，根據主車縱向速度與目標車縱向速度，獲得該相對縱向速度。
作為一種可選之實施方式，主車縱向速度之計算方式包括：獲取主車行駛方向與獨立坐標縱軸之第一夾角，獲取主車行駛速度，根據主車行駛速度與該第一夾角獲得主車縱向速度。
作為一種可選之實施方式，同理，目標車縱向速度之計算方式包括：獲取目標車行駛方向與獨立坐標縱軸之第二夾角，獲取目標車行駛速度，根據目標車行駛速度與該第二夾角獲得目標車縱向速度。
參照圖4，可以理解當獨立坐標的縱軸方向X2(主車軌跡點至目標車軌跡點的方向)與標準坐標的縱軸方向X1(主車400行駛車道方向)不平行時，目標車401位於目標軌跡點與主車400位於主車軌跡點時根據獨立坐標的相對縱向速度V2將小於目標車位於目標軌跡點與主車位於主車軌跡點時根據標準坐標的相對縱向速度V1。
步驟S34：根據相對縱向距離及相對縱向速度計算未來碰撞時間。
本申請實施方式中，未來碰撞時間等於相對縱向距離除以相對縱向速度。相較於習知技術，獨立坐標之縱坐標為主車與目標車之間逐步靠近的方向，因此通過相對縱向距離及相對縱向速度計算出的未來碰撞時間更為準確，從而提高目標車碰撞預估結果的準確度。更具體地說，因為相對於標準坐標，獨立坐標的相對縱向距離較大，且相對縱向速度較小，所以本申請實施方計算 出的未來碰撞時間將大於用標準坐標計算出的未來碰撞時間，即
Figure 111137444-A0305-02-0013-50
。
接下來，結合圖1介紹本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法。具體參考圖5，為本申請實施方式提供的一種碰撞預估方法的流程示意圖，具體包括以下步驟：
步驟S51：當變道時，獲取主車的第一動力學信息，將第一動力學信息輸入至變道軌跡模型，以獲得主車運動軌跡。
作為一種可選的實施方式，第一動力學信息包括主車的速度、加速度以及加速度變化率，變道軌跡模型的算式包括：
Figure 111137444-A0305-02-0014-6
x TAP (t)=vt；式中，y TAP (t)為變道過程中以主車為原點的橫向坐標，x TAP (t)為縱向坐標；J y,d 為橫向加速度變化率，a y,d 為主車的加速度，y i 為t i 時間的橫向距離，v i 為t i 時間的速度，y eva 為變道橫向總距離；v為縱向速度，t為時間；其中，橫向為道路行駛方向。
步驟S52：獲取主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點。
此步驟與上述步驟S22一致，在此不再贅述。
步驟S53：圍繞主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將碰撞預估區域與主車位於主車軌跡點的時間點做匹配。
此步驟與上述步驟S23一致，在此不再贅述。
步驟S54：獲取目標車的第二動力學信息，將第二動力學信息輸入至目標車軌跡模型，以獲得目標車運動軌跡。
作為一種可選的實施方式，第二動力學信息包括目標車的速度以及加速度，目標車軌跡模型的算式包括：
Figure 111137444-A0305-02-0014-7
式中，
Figure 111137444-A0305-02-0014-22
為k時刻的橫向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0014-27
為k時刻的縱向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0014-28
為k時 刻的橫向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0014-23
為k時刻的縱向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0014-26
為k時刻的橫向加速度，T為時間，
Figure 111137444-A0305-02-0014-24
為k+1時刻的橫向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0014-25
為k+1時刻的縱向坐標，
Figure 111137444-A0305-02-0014-29
為k+1時刻 的橫向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0015-30
為k+1時刻的縱向速度，
Figure 111137444-A0305-02-0015-31
為
Figure 111137444-A0305-02-0015-32
時刻的橫向加速度； 其中，橫向為道路行駛方向。
步驟S55：獲取目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將目標車軌跡點與目標車位於目標車軌跡點的時間點做匹配。
此步驟與上述步驟S25一致，在此不再贅述。
步驟S56：當預設條件達成時，計算主車與目標車的未來碰撞時間，其中預設條件包括目標車運動軌跡與碰撞預估區域重疊。
此步驟與上述步驟S26一致，在此不再贅述。
步驟S57：當根據所述未來碰撞時間小於預設門檻值時，進行相應的所述碰撞預估區域的警示。
請參見圖6，為本申請實施方式提供的一種碰撞預估裝置的結構示意圖，如圖6所示，該資料庫服務性能指標評估裝置600包括：主車軌跡獲取模塊610，用於獲取主車的主車運動軌跡；第一軌跡點獲取模塊620，用於獲取主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；預估區域建立模塊630，用於圍繞主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將碰撞預估區域與主車位於主車軌跡點的時間點做匹配；目標車軌跡獲取模塊640，用於獲取目標車的目標車運動軌跡；第二軌跡點獲取模塊650，用於獲取目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將目標車軌跡點與目標車位於目標車軌跡點的時間點做匹配；未來碰撞時間計算模塊660，用於當預設條件達成時，計算主車與目標車的未來碰撞時間，其中預設條件包括目標車運動軌跡與碰撞預估區域重疊。
本申請實施方式中，上述各個模塊更加詳細的功能描述可以參考前述實施方式中相應部分的內容，在此不再贅述。
本申請實施方式還提供了一種電腦存儲介質，該電腦存儲介質存 儲有電腦程式，當該電腦程式被處理器執行時，使處理器執行上述的碰撞預估方法。上述碰撞預估裝置各組成模組如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在存儲介質中。
在上述實施方式中，可以全部或部分地通過軟體、硬體、固件或者其任意組合來實現。當使用軟體實現時，可以全部或部分地以電腦程式產品的形式實現。所述電腦程式產品包括一個或多個電腦指令。在電腦上加載和執行所述電腦程式指令時，全部或部分地產生按照本申請實施例所述的流程或功能。所述電腦可以是通用電腦、專用電腦、電腦網絡、或者其他可編程裝置。所述電腦指令可以存儲在電腦可讀存儲介質中，或者通過所述電腦可讀存儲介質進行傳輸。所述電腦指令可以從一個網站站點、電腦、伺服器或資料中心通過有線(例如同軸電纜、光纖、數字用戶線(Digital Subscriber Line，DSL))或無線(例如紅外、無線、微波等)方式向另一個網站站點、電腦、伺服器或資料中心進行傳輸。所述電腦可讀存儲介質可以是電腦能夠存取的任何可用介質或者是包含一個或多個可用介質集成的伺服器、資料中心等資料存儲設備。所述可用介質可以是磁性介質，(例如，軟碟、硬碟、磁帶)、光介質(例如，數字多功能光碟(Digital Versatile Disc，DVD))、或者半導體介質(例如，固態硬碟(solid state disk，SSD))等。
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成，該程式可存儲於電腦可讀取存儲介質中，該程式在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可存儲程式代碼的介質。在不衝突的情況下，本實施例和實施方案中的技術特徵可以任意組合。
上面結合附圖對本申請實施例作了詳細說明，但是本申請不限於上述實施例，在所屬技術領域普通技術人員所具備的知識範圍內，還可以在不脫離本申請宗旨的前提下做出各種變化。
S21~S26:步驟

Claims (9)

  1. 一種碰撞預估方法，其改良在於，包括：獲取主車的主車運動軌跡；獲取所述主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；圍繞所述主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將所述碰撞預估區域與所述主車位於所述主車軌跡點的時間點做匹配；獲取目標車的目標車運動軌跡；獲取所述目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將所述目標車軌跡點與所述目標車位於所述目標車軌跡點的時間點做匹配；當預設條件達成時，計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間，其中所述預設條件包括所述目標車運動軌跡與所述碰撞預估區域重疊；所述計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間包括：設置獨立坐標，其中從所述主車軌跡點至所述目標車軌跡點的方向為所述獨立坐標的縱軸方向；根據所述獨立坐標，獲取所述目標車軌跡點與所述主車軌跡點的相對縱向距離；根據所述獨立坐標，獲取所述目標車位於所述目標軌跡點與所述主車位於所述主車軌跡點時的相對縱向速度；根據所述相對縱向距離及所述相對縱向速度計算所述未來碰撞時間。
  2. 如請求項1所述的碰撞預估方法，其中，所述預設條件還包括當所述目標車軌跡點的時間點與所述碰撞預估區域的時間點相同，且所述目標車軌跡點位於所述碰撞預估區域內。
  3. 如請求項1所述的碰撞預估方法，其中，所述獲取主車的主車運動軌跡包括： 當變道時，獲取所述主車的第一動力學信息，將所述第一動力學信息輸入至變道軌跡模型，以獲得所述主車運動軌跡。
  4. 如請求項3所述的碰撞預估方法，其中，所述第一動力學信息包括所述主車的速度、加速度以及加速度變化率，所述變道軌跡模型的算式包括：
    Figure 111137444-A0305-02-0019-8
     x TAP (t)=vt；式中，y TAP (t)為變道過程中以所述主車為原點的橫向坐標，x TAP (t)為縱向坐標；J y,d 為橫向加速度變化率，a y,d 為所述主車的加速度，y i 為t i 時間的橫向距離，v i 為t i 時間的速度，y eva 為變道橫向總距離；v為縱向速度，t為時間；其中，橫向為道路行駛方向。
  5. 如請求項1所述的碰撞預估方法，其中，所述獲取目標車的目標車運動軌跡包括：獲取所述目標車的第二動力學信息，將所述第二動力學信息輸入至目標車軌跡模型，以獲得所述目標車運動軌跡。
  6. 如請求項5所述的碰撞預估方法，其中，所述第二動力學信息包括所述目標車的速度以及加速度，所述目標車軌跡模型的算式包括：
    Figure 111137444-A0305-02-0019-9
     式中，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-33
    為k時刻的橫向坐標，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-37
    為k時刻的縱向坐標，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-38
    為k時刻的橫向 速度，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-34
    為k時刻的縱向速度，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-46
    為k時刻的橫向加速度，T為時間，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-47
    為k+1 時刻的橫向坐標，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-36
    為k+1時刻的縱向坐標，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-44
    為k+1時刻的橫向速度，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-35
    為k+1時刻的縱向速度，
    Figure 111137444-A0305-02-0020-40
    為
    Figure 111137444-A0305-02-0020-43
    時刻的橫向加速度；其中，橫向 為道路行駛方向。
  7. 如請求項1所述的碰撞預估方法，其中，所述方法還包括：當根據所述未來碰撞時間小於預設門檻值時，進行相應的所述碰撞預估區域的警示。
  8. 一種碰撞預估裝置，其改良在於，包括：主車軌跡獲取模塊，用於獲取主車的主車運動軌跡；第一軌跡點獲取模塊，用於獲取所述主車運動軌跡上至少一個主車軌跡點；預估區域建立模塊，用於圍繞所述主車軌跡點建立碰撞預估區域，並將所述碰撞預估區域與所述主車位於所述主車軌跡點的時間點做匹配；目標車軌跡獲取模塊，用於獲取目標車的目標車運動軌跡；第二軌跡點獲取模塊，用於獲取所述目標車運動軌跡上至少一個目標車軌跡點，並將所述目標車軌跡點與所述目標車位於所述目標車軌跡點的時間點做匹配；未來碰撞時間計算模塊，用於當預設條件達成時，計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間，其中所述預設條件包括所述目標車運動軌跡與所述碰撞預估區域重疊；所述計算所述主車與所述目標車的未來碰撞時間包括：設置獨立坐標，其中從所述主車軌跡點至所述目標車軌跡點的方向為所述獨立坐標的縱軸方向；根據所述獨立坐標，獲取所述目標車軌跡點與所述主車軌跡點的相對縱向距離； 根據所述獨立坐標，獲取所述目標車位於所述目標軌跡點與所述主車位於所述主車軌跡點時的相對縱向速度；根據所述相對縱向距離及所述相對縱向速度計算所述未來碰撞時間。
  9. 一種電腦可讀存儲介質，其改良在於，所述電腦存儲介質存儲有電腦程式，當所述電腦程式被處理器執行時，使所述處理器執行如請求項1至7中任一項所述的碰撞預估方法。
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