JPH08221126A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は，例えば病院、デパート、劇場や老人
ホームの廊下など多くの人が介在する環境で使用する、
自律走行する移動ロボットに関し、ロボットの動作状態
や行き先を周囲の人に分かりやすくし、移動ロボットの
行動を容易に予測する事が出来る様にし通路の交通を円
滑にすることを目的とする。 【構成】上記の課題を解決するために、本発明は、周囲
に人が介在する環境で自律走行する、動作状態を表示す
るディスプレーを備えた移動ロボットにおいて、前記デ
ィスプレー複数面を移動ロボットの外周面に備え、これ
らのディスプレー１０、１１に、至近距離に近づかなく
ても読める大きさの文字で、「次の目的地」や「現在位
置」等の位置情報、「停止中」や「移動中」等の動作状
況、「右に曲がります」、「道を開けて下さい」や「係
員を呼んで下さい」等の動作予告もしくは要望事項と、
「正常運転中」と「非常停止中」等の動作モードなどの
メッセージを表示する様にしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，例えば、病院、ホテ
ル、デパート、劇場や老人ホームの廊下など多くの人が
介在する環境で自律走行する移動ロボットに関し、ロボ
ットの動作状態や行き先を周囲の人に分かりやすく提示
するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】第１の従来の技術として、移動ロボット
本体と、方向指示器とを有し、自動運転中に、前記方向
指示器によってロボットの進行方向を表示し、周囲の人
に進行方向を知らせるものがある。また、荷台に直立し
て設けたフロントパネル上面に、オペレータが覗き込む
ようにして、動作指令を入力したり動作状態を確認する
ための小さなディスプレー１面を設けたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前者は表現
できる情報に限りがあり、周囲や歩行中の人がロボット
の行動を十分に予測できず、例えばロボットと人が離合
する場合に、お互いに同じ方向によけたりして通路の交
通が円滑に進まないことが考えられる。後者はディスプ
レーが１面で、しかも覗き込むようにしないと表示内容
が読めないので、離合しようとする人にはロボツトの行
動を予測できない。また、表示内容もオペレータが判断
できればよいものなので、一般の人には理解できないこ
とが多い。そこで，本発明は、ロボットの走行中、停止
中に関わらず、動作モードや目的地などを分かりやすく
周囲の一般の人に知らせ、人がロボットの行動を容易に
予測する事が出来る、安全性の高い移動ロボットを提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、周囲に人が介在する環境で自律走行す
る、動作状態を表示するディスプレーを備えた移動ロボ
ットにおいて、前記ディスプレー複数面を移動ロボット
の外周面に備え、これらのディスプレー１０、１１に、
至近距離に近づかなくても読める大きさの文字で、「次
の目的地」や「現在位置」等の位置情報、「停止中」や
「移動中」等の動作状況、「右に曲がります」、「道を
開けて下さい」や「係員を呼んで下さい」等の動作予告
もしくは要望事項と、「正常運転中」と「非常停止中」
等の動作モードなどのメッセージを表示する様にしたも
のである。

【０００５】

【作用】上記手段によって、周囲の人は、移動ロボット
の行き先、動作状況と予定、動作モードやアラーム情報
を容易に知ることが出来る様になる。

【０００６】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１（ａ）は、本発明の実施例を示す正面からの
斜視図、（ｂ）は、背面からの斜視図である。本発明を
適用する移動ロボットは、自律走行制御装置を有してい
る。車輪をモータにより駆動する走行装置１の側面・周
囲には、バンパ２をもうけてある。走行装置１の上面に
は、荷台３を設けてある。荷台３の走行方向・前面に
は、ほぼ直立したフロントパネル４を設けてある。フロ
ントパネル４の左右・両側には、方向指示器５を設けて
ある。フロントパネル４の上端部の左右・両側には、故
障や経路を教示する場合に、オペレータが押してゆくた
めのハンドル６を固定してある。フロントパネル４の、
上端部には走行中に点灯するライト７とスピーカ８を設
けてあり、前面および背面には、例えば１−２Ｍなど、
至近距離に近づかなくても読める大きさの文字を表示す
る前面ディスプレイ１０と背面ディスプレイ１１を備え
ている。移動ロボットの運転中は，従来の移動ロボット
と同様に方向指示器２によって走行方向を周囲に知らせ
ると共に，前面ディスプレイ１０と背面ディスプレイ１
１に、目的地、動作状況や次の動作の予告、動作モード
やアラーム等のメッセージを表示する。なお、背面ディ
スプレイ１１は、オペレータによる作業内容の入力など
の操作時のメニュー画面等の表示機能を兼ねている。な
お、実施例では、ディスプレイをフロントパネル４の前
面と背面に２面設けるようにしたが、移動ロボットの両
側面にディスプレイを２面設けたり、前・背、両側面の
４面に設けてもよい。

【０００７】図２，図３は運転中の前面ディスプレイ１
０と背面ディスプレイ１１の表示内容の例である。表示
事項は、下記のようにしてある。 １．「現在位置」や「エレベータ待ち」等の位置情報、 ２．「停止中」、「移動中」や「障害物をよけていま
す」等の動作状況、 ３．「正常運転中」と「非常停止中」等の動作モード。 等の動作状態と、 ４．「次の目的地」、「右に曲がります」、「道を開け
て下さい」や「係員を呼んで下さい」等の 動作の予告
もしくは要望事項、 上記の表示事項を動作モードに応じ下記のように表示す
る。 （１）正常運転時は下記のように表示する。 ａ．荷物の受け・払い等で停止している時は、図２
（ａ）のように、「現在位置」、「次の目的地」と「正
常運転中」を表示する。 ｂ．エレベータ待ちの時は、図２（ｂ）のように、「次
の目的地」、「エレベータ待ち」と「正常運転中」を表
示する。 ｃ．移動中は、図２（ｃ）のように、「経由地」、「次
の目的地」と「正常運転中」を表示する。 なお、上記ａ、ｂおよびｃの場合、スピーカ８からロー
ペースの低音を間欠的に発するようにすると、暗い所で
も周囲の人に注意を促すことができる。 ｄ．障害物をよけている時は、図３（ａ）のように、
「次の目的地」、「走行方向」、「障害物をよけていま
す」と「正常運転中」を表示する。 ｅ．通路がふさがっていて進めない時は、「次の目的
地」、「通路を空けて下さい」と「正常運転中」を表示
する。 なお、上記ｄおよびｅの場合、スピーカ８からミドルペ
ースの中音を断続的に発するようにすると、暗い所でも
周囲の人に注意を促すことができる。 （２）非常停止時は下記のように表示する。オペレータ
が非常停止ボタンを押した時や、予期しない事態に遭遇
した時は、「次の目的地」、「係員を呼んで下さい」と
「非常停止中」を表示する。なお、この場合、スピーカ
８からハイペースの高音を連続的に発するようにする
と、暗い所でも周囲の人に非常を知らせることができ
る。 なお、（１）ｄの場合の「走行方向」と「障害物をよけ
ています」、ｅの場合の「通路を空けて下さい」、およ
び（２）の場合の「係員を呼んで下さい」と「非常停止
中」の表示を赤色やブリンクするようにしたり、（１）
ｄの場合の「障害物をよけています」、ｅの場合の「通
路を空けて下さい」や（２）場合の「係員を呼んで下さ
い」をスピーカ８から発声し、赤色やブリンク表示と組
み合わせるとさらに分り易くなる。

【０００８】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、移
動ロボットの走行中、停止中に関わらず、前面と背面に
設けたディスプレイによって、目的地、動作予告・要望
事項や動作モードなどを分かり易く周囲の人に伝えられ
るので、人は移動ロボットの行動を容易に予測する事が
出来る様になり、通路の交通が円滑になる。また、オペ
レータにとっても、移動ロボットの動作の確認がし易く
する。

【０００９】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す移動ロボットの、（ａ）
正面斜視図、（ｂ）背面斜視図

【図２】本発明の実施例を示すディスプレイの表示内容
の説明図

【図３】本発明の実施例を示すディスプレイの表示内容
の説明図

【符号の説明】

１ 走行装置 ２ バンパ ３ 荷台 ４ フロントパネル ５ 方向指示器 ６ ハンドル ７ ライト ８ スピーカ １０ 前面ディスプレイ １１ 背面ディスプレイ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】周囲に人が介在する環境で自律走行する、
   動作状態を表示するディスプレーを備えた移動ロボット
   において、 前記ディスプレー複数面を移動ロボットの外周面に備
   え、これらのディスプレーに、動作予告もしくは要望を
   表示することを特徴とする移動ロボット。