JP2022039108A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】外界情報取得装置が損傷することを抑制できる移動体を提供する。【解決手段】車両Ｖは、ＬｉＤＡＲ装置３０が搭載され、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した第１外界情報３００に基づいて自律移動可能な移動体である。車両Ｖの外殻部材１は、車両Ｖの左右方向を向く側面１ｃを有する。ＬｉＤＡＲ装置３０は、側面１ｃに設けられ、車両Ｖの左右方向において、側面１ｃの左右方向における最外部１ｅよりも車両Ｖの内側に位置するように配置される。【選択図】図５

Description

本発明は、車両等の移動体に関し、特に、自律移動可能な移動体に関する。

従来から、外界情報取得装置が搭載された移動体が知られている。例えば、特許文献１には、外界情報取得装置としての車載用サイドカメラが車体の左右側面に搭載され、車体側方の外界情報を取得可能な車両が開示されている。

特開２０１２－２５６４６６号公報

しかしながら、特許文献１の車両は、車載用サイドカメラが、フロントフェンダや左右のドアよりも車幅方向に突出して搭載されている。そのため、特許文献１の車両では、車両が側方の障害物と接触した場合、フロントフェンダや左右のドアよりも先に、車載用サイドカメラが車両の側方の障害物と接触する。そのため、外界情報取得装置である車載用サイドカメラが損傷してしまう虞があった。

近年、活発に研究開発が行われている自動運転車両等、自律移動可能な移動体においては、外界情報取得装置が損傷し、外界情報を適切に取得することができなくなると、適切な自律移動ができなくなってしまう場合がある。

本発明は、外界情報取得装置が損傷することを抑制できる移動体を提供する。

本発明は、
第１外界情報取得装置が搭載され、前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記移動体の外殻部材は、前記移動体の左右方向を向く側面を有し、
前記第１外界情報取得装置は、
前記側面に設けられ、
前記左右方向において、前記側面の前記左右方向における最外部よりも前記移動体の内側に位置するように配置される。

本発明によれば、第１外界情報取得装置は、外殻部材の側面に設けられ、左右方向において、側面の左右方向における最外部よりも移動体の内側に位置するように配置されるので、移動体が側方の障害物と接触した場合でも、第１外界情報取得装置よりも先に、外殻部材の側面の最外部が移動体の側方の障害物と接触する。これにより、第１外界情報取得装置に障害物が接触することを抑制できる。

本発明の一実施形態の車両を左斜め前方から見た斜視図である。 図１の車両の左側のフェンダパネルに設けられたＬｉＤＡＲ装置周辺を車両の左側から見た拡大図である。 図１の車両において、（ａ）は、車両にカバー部が設けられていない場合に、ＬｉＤＡＲ装置の外界情報取得部が車両の外界情報を取得可能な外界情報取得可能領域を示す図であり、（ｂ）は、車両にカバー部が設けられている場合に、ＬｉＤＡＲ装置の外界情報取得部が車両の外界情報を実際に取得する外界情報取得領域を示す図である。 車両の要部上面視であり、図３の外界情報取得可能領域と外界情報取得領域とを示した図である。 図１の車両を前方から見た正面図である。 （ａ）は、図１の車両の左側に設けられたＬｉＤＡＲ装置がブラケットに取り付けられた状態を示す要部斜視図であり、（ｂ）は、図１の車両の左側に設けられたサイドビューカメラ装置がブラケットに取り付けられた状態を示す要部斜視図である。 図１の車両の左側に設けられたサイドカメラミラー装置の拡大図である。 （ａ）は、図１の車両の左側に設けられたルーフカメラ装置の分解斜視図であり、（ｂ）は、車両のルーフパネルに取り付けられたルーフカメラ装置の拡大斜視図である。 図１の車両を左側から見た側面図である。 図１の車両の車両運転制御装置を示すブロック図である。

以下、本発明の移動体の一実施形態としての車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

（車両）
まず、本実施形態の車両Ｖの構成について、図１を参照しながら説明する。

車両Ｖは、自律移動可能な移動体である。以下、車両Ｖが自律移動することを自律運転ともいう。

図１に示すように、車両Ｖは、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両Ｖは、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷを有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、例えば電動機である。なお、車両Ｖの駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪ＦＷを駆動してもよいし、左右一対の後輪ＲＷを駆動してもよいし、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷの四輪を駆動してもよい。前輪ＦＷ及び後輪ＲＷは、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両Ｖは、例えば鋼板パネル溶接組立によるモノコック構造を有する骨格部材（不図示）と、骨格部材を覆って車両Ｖの外殻を構成する外殻部材１と、を備える。車両Ｖは、乗員を収容する車室ＣＢと、車室ＣＢの前方に形成されるフロントルームＦＲＭと、を有する。車室ＣＢ及びフロントルームＦＲＭは、いずれも外殻部材１によって囲まれた空間である。車室ＣＢとフロントルームＦＲＭとは、上下方向及び左右方向に延びるダッシュパネル（図示略）によって区画されている。フロントルームＦＲＭには、車両Ｖの駆動源等が収容される。

外殻部材１は、車両Ｖの前方を向く前面１ａと、車両Ｖの後方を向く後面１ｂと、車両Ｖの左右方向を向く左右一対の側面１ｃと、車両Ｖの上方を向く上面１ｄと、を有する。

外殻部材１は、車室ＣＢの前側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントドア１０Ｆと、車室ＣＢの後側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアドア１０Ｒと、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆより前方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１と、リアドア１０Ｒより後方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアフェンダパネル１２と、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの下縁に沿って、車両Ｖの左側及び右側それぞれのフロントフェンダパネル１１からリアフェンダパネル１２へと前後方向に延びる左右一対のサイドシル１３を備える。さらに、外殻部材１は、左右一対のフロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの上縁に沿って前後方向及び左右方向に延び、車両Ｖの車室ＣＢの上面を構成するルーフパネル１４を備える。さらに、外殻部材１は、車両ＶのフロントルームＦＲＭの前面下部を構成するフロントバンパ１５と、車両ＶのフロントルームＦＲＭの上面を構成するボンネット１６と、を備える。さらに、外殻部材１は、車両Ｖの後面下部を構成するリアバンパ１７と、車両Ｖの後面上部を構成するテールゲート１８と、を備える。

フロントフェンダパネル１１には、フロントフェンダパネル１１の下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したフロントホイールアーチ部１１１が形成されている。フロントホイールアーチ部１１１の下方には、フロントホイールハウス１１２が形成され、フロントホイールハウス１１２には、前輪ＦＷが収容される。フロントフェンダパネル１１には、フロントホイールアーチ部１１１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したフロントブリスターフェンダ部１１３が形成されている。

リアフェンダパネル１２には、リアフェンダパネルの下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したリアホイールアーチ部１２１が形成されている。リアホイールアーチ部１２１の下方には、リアホイールハウス１２２が形成され、リアホイールハウス１２２には、後輪ＲＷが収容される。リアフェンダパネル１２には、リアホイールアーチ部１２１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したリアブリスターフェンダ部１２３が形成されている。

フロントバンパ１５は、その左右端が左右それぞれのフロントホイールアーチ部１１１にまで回り込む形状を有している。さらに、フロントバンパ１５の前面下部には、フロントルームＦＲＭに走行風を導入するためのフロントグリル１５１が設けられている。

フロントバンパ１５の上方には、ボンネット１６との間に、左側のフロントフェンダパネル１１から右側のフロントフェンダパネル１１へと上下方向及び左右方向に延びるフロントガーニッシュ１９が設けられている。フロントガーニッシュ１９の左右両端部には、車両Ｖの前方を照射する左右一対の前照灯１９１が設けられている。左右一対の前照灯１９１は、左右方向に離間して設けられている。フロントガーニッシュ１９には、左右一対の前照灯１９１の間に、車両Ｖの左右方向の中央部分で左右方向に延びる情報表示部１９２が設けられている。情報表示部１９２は、車両Ｖの前方に向けて各種情報を表示する。車両Ｖの前方に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）は、情報表示部１９２から各種情報を視認できる。

このようにして、フロントバンパ１５及びフロントガーニッシュ１９は、外殻部材１の前面１ａを構成する。リアバンパ１７及びテールゲート１８は、外殻部材１の後面１ｂを構成する。左右一対のフロントドア１０Ｆ、左右一対のリアドア１０Ｒ、左右一対のフロントフェンダパネル１１、左右一対のリアフェンダパネル１２、及び左右一対のサイドシル１３は、外殻部材１の左右一対の側面１ｃを構成する。ルーフパネル１４は、外殻部材１の上面１ｄを構成する。そして、車両Ｖの左右方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の最外部が、外殻部材１の側面１ｃの最外部１ｅとなっている（図５参照）。ルーフパネル１４は、車両Ｖの側面視で、上方に凸となるように湾曲しており、車両Ｖの上下方向において、ルーフパネル１４の最上部が、外殻部材１の上面１ｄの最上部１ｆとなっている（図９参照）。

車室ＣＢの前面には、フロントウインドウ２０が設けられている。フロントウインドウ２０は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばガラスによって形成されている。フロントウインドウ２０は、ルーフパネル１４の前端部から前方に傾斜しながら下方に向かってボンネット１６の後端部の近傍まで延びている。フロントウインドウ２０は、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

フロントウインドウ２０の上端部には、左右方向に延びるフロントウインドウ表示部２１が設けられている。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報を車両Ｖの外部に表示する。本実施形態では、フロントウインドウ表示部２１は、フロントウインドウ２０の上端部で左右方向に延びるＬＥＤ照明デバイス（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）である。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖが自律移動する自律運転状態である時に点灯し、車両Ｖが自律運転状態でない時に消灯する。車両Ｖの前方に存する交通参加者は、フロントウインドウ表示部２１から、車両Ｖが自律運転状態であるか否かの情報を視認できる。

車両Ｖの内部である車室ＣＢには、乗員が着座可能な前部座席ＦＳと、前部座席ＦＳよりも後方に配置され、乗員が着座可能な後部座席ＲＳと、が設けられている。

車両Ｖの外殻部材１の後面１ｂの上部を構成するテールゲート１８には、リアウインドウ１８１が設けられている。リアウインドウ１８１は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。リアウインドウ１８１は、ルーフパネル１４の後端部近傍であるテールゲート１８の上端部から後方に傾斜しながら下方に向かって延びている。リアウインドウ１８１は、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

リアウインドウ１８１の上端部には、左右方向に延びるリアウインドウ表示部１８２が設けられている（図９参照）。リアウインドウ表示部１８２は、車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報を車両Ｖの外部に表示する。本実施形態では、リアウインドウ表示部１８２は、リアウインドウ１８１の上端部で左右方向に延びるＬＥＤ照明デバイス（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）である。リアウインドウ表示部１８２は、車両Ｖが自律移動する自律運転状態である時に点灯し、車両Ｖが自律運転状態でない時に消灯する。車両Ｖの後方に存する交通参加者は、リアウインドウ表示部１８２から、車両Ｖが自律運転状態であるか否かの情報を視認できる。

（ＬｉＤＡＲ装置）
外殻部材１の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１には、それぞれＬｉＤＡＲ装置３０（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が設けられている。ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって、車両Ｖの第１外界情報３００を取得する。ＬｉＤＡＲ装置３０は、第１外界情報３００を取得する第１外界情報取得装置の一例である。ＬｉＤＡＲ装置３０は、前後方向において、フロントフェンダパネル１１のフロントブリスターフェンダ部１１３と、リアフェンダパネル１２のリアブリスターフェンダ部１２３との間に配置されている。より詳細には、ＬｉＤＡＲ装置３０は、前後方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の左右方向における最外部と、リアブリスターフェンダ部１２３の左右方向における最外部との間に配置されている。

これにより、車両Ｖが前方に進行しており、車両Ｖの前方から飛来物（小石、虫、泥等を含む）があった場合、飛来物は、ＬｉＤＡＲ装置３０より前方のフロントブリスターフェンダ部１１３に衝突・付着するので、車両Ｖが前方に進行している時に、車両Ｖの前方からの飛来物がＬｉＤＡＲ装置３０に衝突・付着することを抑制できる。さらに、車両Ｖが後方に進行しており、車両Ｖの後方から飛来物があった場合、飛来物は、ＬｉＤＡＲ装置３０より後方のリアブリスターフェンダ部１２３に衝突・付着するので、車両Ｖが後方に進行している時に、車両Ｖの後方からの飛来物がＬｉＤＡＲ装置３０に衝突・付着することを抑制できる。

図２に示すように、ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら出射し、その散乱光や反射光を測定する外界情報取得部３１と、ＬｉＤＡＲ装置３０の動作状態に基づく情報を、車両Ｖの外部に表示する表示部３２と、を備える。本実施形態では、表示部３２は、外界情報取得部３１の下方に設けられており、左右方向の外側に略円弧状に湾曲して前後方向に延びるＬＥＤ照明デバイスである。本実施形態では、表示部３２は、ＬｉＤＡＲ装置３０が稼働状態である時に点灯し、ＬｉＤＡＲ装置３０が非稼働状態である時に消灯する。車両Ｖの側方に存する交通参加者は、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２から、ＬｉＤＡＲ装置３０が稼働状態であるか非稼働状態であるかの情報を視認できる。なお、表示部３２は、外界情報取得部３１と一体に設けられていてもよいし、外界情報取得部３１と別体に設けられていてもよい。

ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２は、車両Ｖの上下方向において、フロントガーニッシュ１９に設けられた情報表示部１９２と重なる位置となるように配置されている。

これにより、車両Ｖの外部に存する交通参加者は、視線を上下に動かすことなく、フロントガーニッシュに設けられた情報表示部１９２に表示された情報と、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２に表示された情報とを視認できる。

ＬｉＤＡＲ装置３０は、フロントフェンダパネル１１に設けられたカバー部４０によって覆われている。カバー部４０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の上方で、フロントフェンダパネル１１から上面視で略円弧状に突出した上面部４０ａと、上面部４０ａの略円弧状の外縁から筒状に下方に延びる側面部４０ｂと、を有する。

カバー部４０の側面部４０ｂには、車両Ｖの左右方向の外側から見て、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１と重なる位置に開口部４１が形成されている。開口部４１は、側面部４０ｂに沿って、上面視で略円弧状に湾曲して前後方向に延びている。ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１から出射されたレーザ光は、カバー部４０の開口部４１を通って車両Ｖの外部に出射される。

カバー部４０の側面部４０ｂには、車両Ｖの左右方向の外側から見て、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２と重なる位置に表示窓部４２が形成されている。表示窓部４２は、開口部４１の下方で、側面部４０ｂに沿って、上面視で略円弧状に湾曲して前後方向に延びている。表示窓部４２は、車両Ｖの外部からＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２が視認可能な開口であってもよいし、車両Ｖの外部からＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２が視認可能な光透過部材によって覆われていてもよい。

開口部４１の前端部４１Ｆは、フロントフェンダパネル１１までは延びておらず、カバー部４０の側面部４０ｂは、ＬｉＤＡＲ装置３０の前方で、フロントフェンダパネル１１から左右方向において車両Ｖの外側に突出し、開口部４１の前端部４１Ｆへと延びる前方カバー部４３Ｆを有する。

これにより、車両Ｖの前方から飛来物（小石、虫、泥等を含む）があった場合、飛来物は、ＬｉＤＡＲ装置３０の前方に位置する前方カバー部４３Ｆに衝突・付着するので、車両Ｖの前方からの飛来物がＬｉＤＡＲ装置３０に衝突・付着することをより抑制できる。

開口部４１の後端部４１Ｒは、フロントフェンダパネル１１までは延びておらず、カバー部４０の側面部４０ｂは、ＬｉＤＡＲ装置３０の後方で、フロントフェンダパネル１１から左右方向において車両Ｖの外側に突出し、開口部４１の後端部４１Ｒへと延びる後方カバー部４３Ｒを有する。

図３の（ａ）及び図４に示すように、カバー部４０が設けられていない場合に、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１が車両Ｖの外界情報を取得可能な外界情報取得可能領域Ｒ１は、上面視で、車両Ｖの側方で外界情報取得部３１を中心として前後方向に対称な角度θ１の略扇形状の領域となっている。本実施形態では、角度θ１は、例えば１８０度となっている。

本実施形態では、前方カバー部４３Ｆは、外界情報取得可能領域Ｒ１と少なくとも一部が重なるように、フロントフェンダパネル１１から左右方向において車両Ｖの外側に突出している。後方カバー部４３Ｒは、外界情報取得可能領域Ｒ１と少なくとも一部が重なるように、フロントフェンダパネル１１から左右方向において車両Ｖの外側に突出している。

よって、図３の（ｂ）及び図４に示すように、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１から出射されたレーザ光は、前方カバー部４３Ｆと後方カバー部４３Ｒによって一部が遮られる。したがって、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１が車両Ｖの外界情報を実際に取得する外界情報取得領域Ｒ２は、外界情報取得可能領域Ｒ１の前端領域及び後端領域が削除された領域であり、上面視で、車両Ｖの側方で外界情報取得部３１を中心として角度θ１より小さい角度θ２の略扇形状の領域となっている。本実施形態では、角度θ２は、例えば９０度となっている。

このように、前方カバー部４３Ｆが、後述する車両Ｖの自律運転に支障のない範囲で、外界情報取得可能領域Ｒ１と少なくとも一部が重なるように、フロントフェンダパネル１１から左右方向において車両Ｖの外側に突出することにより、車両Ｖの前方からの飛来物がＬｉＤＡＲ装置３０に衝突・付着することをより抑制できる。

図５に示すように、ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの前面視で、左右方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の最外部、すなわち外殻部材１の側面１ｃの左右方向における最外部１ｅよりも、車両Ｖの内側に位置するように配置されている。

これにより、車両Ｖが側方の障害物と接触した場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０よりも先に、外殻部材１の側面１ｃの左右方向における最外部１ｅであるフロントブリスターフェンダ部１１３の最外部が車両Ｖの側方の障害物と接触するので、ＬｉＤＡＲ装置３０に障害物が接触することを抑制でき、車両Ｖが側方の障害物と接触した場合にＬｉＤＡＲ装置３０が損傷することを抑制できる。

また、車両Ｖの全幅を拡大することなく、ＬｉＤＡＲ装置３０を車両Ｖの外殻部材１の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１に設けることができる。

ＬｉＤＡＲ装置３０は、表示部３２がフロントブリスターフェンダ部１１３の後方に位置し、車両Ｖの前面視で、表示部３２が視認不能な位置となるように配置されている。

これにより、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２がＬｉＤＡＲ装置３０の動作状態に基づく情報を車両Ｖの外部に表示する際に、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２から発せられる光が、車両Ｖの前方に存する交通参加者に直接目に入らないようにすることができる。これにより、車両Ｖの前方に存する交通参加者が、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２から発せられる光によって車両Ｖの移動状態等を誤認することを防止できる。

そして、車両Ｖの左側のフロントフェンダパネル１１に設けられたＬｉＤＡＲ装置３０は、第１外界情報３００として、車両Ｖの左側方の第１左側外界情報３００Ｌを取得する。車両Ｖの右側のフロントフェンダパネル１１に設けられたＬｉＤＡＲ装置３０は、第１外界情報３００として、車両Ｖの右側方の第１右側外界情報３００Ｒを取得する。

（サイドビューカメラ装置）
図２に戻って、車両Ｖは、左右一対のサイドビューカメラ装置５０をさらに備える。サイドビューカメラ装置５０は、車両Ｖの外界の映像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第２外界情報５００を取得する。サイドビューカメラ装置５０は、第２外界情報５００を取得する第２外界情報取得装置の一例である。

サイドビューカメラ装置５０は、左右のフロントフェンダパネル１１に設けられ、それぞれ左右のフロントフェンダパネル１１に設けられたＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２の後方に隣接する位置に配置されている。サイドビューカメラ装置５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０とともに、カバー部４０に覆われている。

カバー部４０の側面部４０ｂには、車両Ｖの左右方向の外側から見て、サイドビューカメラ装置５０と重なる位置に、カメラ窓部４４が設けられている。カメラ窓部４４は、カバー部４０の側面部４０ｂに設けられた表示窓部４２の後方に隣接する位置に設けられている。カメラ窓部４４は、車両Ｖの外部からサイドビューカメラ装置５０が視認可能な開口であってもよいし、車両Ｖの外部からサイドビューカメラ装置５０が視認可能な光透過部材によって覆われていてもよい。サイドビューカメラ装置５０は、カバー部４０のカメラ窓部４４を通して車両Ｖの側方の外界映像を取得する。

このように、サイドビューカメラ装置５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０とともに、カバー部４０に覆われているので、部品点数を増加させることなく、サイドビューカメラ装置５０を飛来物や障害物から保護できる。

車両Ｖの左側のフロントフェンダパネル１１に設けられたサイドビューカメラ装置５０は、第２外界情報５００として、車両Ｖの左側方の第２左側外界情報５００Ｌを取得する。車両Ｖの右側のフロントフェンダパネルに設けられたサイドビューカメラ装置５０は、第２外界情報５００として、車両Ｖの右側方の第２右側外界情報５００Ｒを取得する。

（ＬｉＤＡＲ装置及びサイドビューカメラ装置の固定）
図６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖに固定されたブラケット４５に固定されている。本実施形態では、ブラケット４５は、車両Ｖの側部骨格部材である上部フロントサイドメンバＵＦＳＭに固定されている。ブラケット４５は、上部フロントサイドメンバＵＦＳＭから車両Ｖの外側に突出して前後方向及び左右方向に延び、ＬｉＤＡＲ装置３０が載置される載置面４５１ａを有する載置部４５１と、上部フロントサイドメンバＵＦＳＭの側面と対向して上下方向及び前後方向に延び、載置部４５１の前端部を上部フロントサイドメンバＵＦＳＭに固定する前方固定部４５２と、上部フロントサイドメンバＵＦＳＭの側面と対向して上下方向及び前後方向に延び、載置部４５１の後端部を上部フロントサイドメンバＵＦＳＭに固定する後方固定部４５３と、載置部４５１から下方に突出し、サイドビューカメラ装置５０が固定されるカメラ固定部４５４と、を備える。

したがって、ブラケット４５は、車両Ｖの左右方向から見て、載置部４５１、前方固定部４５２及び後方固定部４５３によって上方が開口した略コの字状を形成し、載置部４５１から下方にカメラ固定部４５４が突出した形状となっている。

載置部４５１は、載置面４５１ａの前端から上方に延び、前方固定部４５２と結合する前側結合部４５１ｂが形成された前端面４５１ｃと、載置面４５１ａの後端から上方に延び、後方固定部４５３と結合する後側結合部４５１ｄが形成された後端面４５１ｅと、をさらに備える。

載置部４５１は、前側結合部４５１ｂで、かしめピンによるかしめ固定等により、前方固定部４５２と結合している。載置部４５１は、後側結合部４５１ｄで、かしめピンによるかしめ固定等により、後方固定部４５３と結合している。なお、載置部４５１と前方固定部４５２との結合、及び載置部４５１と後方固定部４５３との結合は、かしめ固定に限らず、ボルト締結等、任意の手段によって結合されていてよいことは言うまでもない。

カメラ固定部４５４は、レーザ溶接等により、載置部４５１の載置面４５１ａの下面と結合している。

前方固定部４５２及び後方固定部４５３は、それぞれ、上端部及び下端部で、ボルト等の締結部材４６によって、上部フロントサイドメンバＵＦＳＭの側面に固定されている。これにより、ブラケット４５は、車両Ｖの骨格部材である上部フロントサイドメンバＵＦＳＭに固定される。

図６の（ａ）に示すように、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得部３１は、ブラケット４５の載置部４５１の載置面４５１ａに載置された状態で、ボルト等によって載置部４５１に固定されている。

図６の（ｂ）に示すように、ブラケット４５には、ＬｉＤＡＲ装置３０とともに、サイドビューカメラ装置５０が固定されている。サイドビューカメラ装置５０は、ボルト等の締結部材によって、ブラケット４５のカメラ固定部４５４に固定されている。

これにより、１つのブラケット４５に、ＬｉＤＡＲ装置３０とサイドビューカメラ装置５０とが固定されるので、ＬｉＤＡＲ装置３０及びサイドビューカメラ装置５０を車両Ｖに固定させるための部品の点数を削減することができる。

なお、ＬｉＤＡＲ装置３０の表示部３２は、外界情報取得部３１と一体に設けられていてもよいし、外界情報取得部３１に固定されていてもよいし、ブラケット４５に直接固定されていてもよいし、カバー部４０に固定されていてもよい。

（サイドカメラミラー装置）
図１に戻って、車両Ｖは、左右一対のサイドカメラミラー装置６０をさらに備える。サイドカメラミラー装置６０は、車両Ｖの外界の映像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第３外界情報６００を取得する。サイドカメラミラー装置６０は、第３外界情報６００を取得する第３外界情報取得装置の一例である。

サイドカメラミラー装置６０は、外殻部材１の側面１ｃを構成するフロントドア１０Ｆに設けられ、フロントドア１０Ｆから車両Ｖの左右方向の外側に突出している。本実施形態では、サイドカメラミラー装置６０は、フロントドア１０Ｆの前端付近であって、ＬｉＤＡＲ装置３０よりも上方に設けられている。

図７に示すように、サイドカメラミラー装置６０は、撮像部６１と、方向表示部６２と、を備える。

撮像部６１は、車両Ｖの外界の映像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換する撮像デバイスである。撮像部６１は、サイドカメラミラー装置６０の後端部に設けられている。撮像部６１は、車両Ｖの側部後方の外界映像を取得する。

方向表示部６２は、ＬＥＤ照明デバイスである。方向表示部６２は、サイドカメラミラー装置６０の車両Ｖの外側の側面に設けられており、前後方向に延びている。方向表示部６２は、車両Ｖの進行方向に応じて、橙色に点滅し、車両Ｖの進行方向を車両Ｖの外部に表示する。

車両Ｖの左側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部６１は、第３外界情報６００として、車両Ｖの左側後方の第３左側外界情報６００Ｌを取得する。車両Ｖの右側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部６１は、第３外界情報６００として、車両Ｖの右側後方の第３右側外界情報６００Ｒを取得する。

そして、車両Ｖの左側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部６１で取得した第３左側外界情報６００Ｌは、車室ＣＢ内に設けられたＬＣＤ表示パネル（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ表示パネル（ＥＬ：Electroluminescence）などによって構成されるディスプレイ装置６３Ｌ（図１０参照）に、車両Ｖの左側後方の外界映像として表示される。車両Ｖの右側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の撮像部６１で取得した第３右側外界情報６００Ｒは、車室ＣＢ内に設けられたＬＣＤ表示パネル、有機ＥＬ表示パネルなどによって構成されるディスプレイ装置６３Ｒ（図１０参照）に車両Ｖの右側後方の外界映像として表示される。

車両Ｖの左側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２は、車両Ｖが左折する場合、及び左隣の車線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。車両Ｖの右側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２は、車両Ｖが右折する場合、及び右隣の斜線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。また、車両Ｖ（自車）が交通の障害物となっている場合には、車両Ｖの左側のフロントドア１０Ｆに設けられたサイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２と、車両Ｖの右側のフロントドアに設けられたサイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２と、の双方が同時に橙色に点滅する。

図５に示すように、サイドカメラミラー装置６０は、車両Ｖの前面視で、左右方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の最外部、すなわち外殻部材１の側面１ｃの最外部１ｅよりも、車両Ｖの内側に位置するように配置されている。

これにより、車両Ｖが側方の障害物と接触した場合、サイドカメラミラー装置６０よりも先に、外殻部材１の側面１ｃの最外部１ｅであるフロントブリスターフェンダ部１１３の最外部が車両Ｖの側方の障害物と接触するので、サイドカメラミラー装置６０に障害物が接触することを抑制でき、車両Ｖが側方の障害物と接触した場合にサイドカメラミラー装置６０が損傷することを抑制できる。

また、サイドカメラミラー装置６０は、方向表示部６２がフロントブリスターフェンダ部１１３よりも上方に位置し、車両Ｖの前面視で、方向表示部６２が視認可能な位置となるように配置されている。

これにより、サイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２が橙色に点滅した際、車両Ｖの前方に存する交通参加者からも、サイドカメラミラー装置６０の方向表示部６２が橙色に点滅していることを視認可能となるので、車両Ｖの前方に存する交通参加者が、車両Ｖの進行方向をより確実に認識することができる。

（ルーフカメラ装置）
図１及び図２に戻って、車両Ｖは、左右一対のルーフカメラ装置７０をさらに備える。ルーフカメラ装置７０は、車両Ｖの外界の映像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第４外界情報７００を取得する。ルーフカメラ装置７０は、第４外界情報７００を取得する第４外界情報取得装置の一例である。ルーフカメラ装置７０は、車両Ｖの外界の映像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第４外界情報７００を取得する。

左右一対のルーフカメラ装置７０は、いずれも外殻部材１の上面を構成するルーフパネル１４の上面１４１の前端部に、ルーフパネル１４の上面１４１から上方に突出して設けられている。したがって、左右一対のルーフカメラ装置７０は、いずれも車両Ｖのフロントウインドウ２０の上端部と隣接する位置に配置されている。左右一対のルーフカメラ装置７０の一方は、ルーフパネル１４の上面１４１の前端部かつ左端部に設けられており、左右一対のルーフカメラ装置７０の他方は、ルーフパネル１４の上面１４１の前端部かつ右端部に設けられている。

図８の（ａ）に示すように、ルーフカメラ装置７０は、望遠カメラユニット７１と、広角カメラユニット７２と、望遠カメラユニット７１及び広角カメラユニット７２が固定される略円盤形状の台座部７３と、望遠カメラユニット７１及び広角カメラユニット７２を上方から覆うカバー部７４と、を備える。

望遠カメラユニット７１は、望遠レンズ及び撮像素子を備え、車両Ｖの前方の外界映像を取得する。望遠カメラユニット７１は、略円盤形状の台座部７３の上面に固定されている。

広角カメラユニット７２は、広角レンズ及び撮像素子を備え、車両Ｖの左右方向外側斜め前方の外界映像を取得する。広角カメラユニット７２は、望遠カメラユニット７１の車両Ｖの外側に隣接して略円盤形状の台座部７３の上面に固定されている。

望遠カメラユニット７１は、望遠レンズを備えるので、車両Ｖの前方を、より遠方まで外界映像を取得することができる。一方、広角カメラユニット７２は、広角レンズを備えるので、車両Ｖの左右方向外側斜め前方を、より広角に外界映像を取得することができる。

台座部７３の前面７３ａには、ルーフカメラ装置７０の動作状態に基づく情報を、車両Ｖの外部に表示する表示部７５が設けられている。本実施形態では、表示部７５は、台座部７３の前面７３ａを左右方向に延びるＬＥＤ照明デバイスである。また、本実施形態では、表示部７５は、ルーフカメラ装置７０が稼働状態である時に点灯し、ルーフカメラ装置７０が非稼働状態である時に消灯する。車両Ｖの前方に存する交通参加者は、ルーフカメラ装置７０の表示部７５から、ルーフカメラ装置７０が稼働状態であるか非稼働状態であるかの情報を視認できる。

カバー部７４は、望遠カメラユニット７１及び広角カメラユニット７２の上方を覆う上面７４ａと、上面７４ａの外縁から筒状に下方に延びる側面７４ｂと、を有する。カバー部７４は、カバー部７４の側面７４ｂの下端部で台座部７３の外縁と緩嵌合し、さらにボルト等の締結部材７６によって台座部７３に固定されている。

そして、図８の（ｂ）に示すように、台座部７３は、車両Ｖのルーフパネル１４に固定され、これにより、ルーフカメラ装置７０は、車両Ｖのルーフパネル１４に固定される。

したがって、ルーフカメラ装置７０は、カバー部７４を容易に取り外すことができるので、望遠カメラユニット７１及び／又は広角カメラユニット７２の内蔵部品をメンテナンス・交換する際、ルーフカメラ装置７０を車両Ｖから取り外すことなく、カバー部７４を台座部７３から取り外すことによって、望遠カメラユニット７１及び／又は広角カメラユニット７２の内蔵部品をメンテナンス・交換することができる。したがって、ルーフカメラ装置７０を車両Ｖから取り外すことなく、望遠カメラユニット７１及び／又は広角カメラユニット７２の内蔵部品を容易にメンテナンス・交換することができる。

カバー部７４の側面７４ｂには、車両Ｖの前方から見て望遠カメラユニット７１と重なる位置、かつ、車両Ｖの左右方向外側の斜め前方から見て広角カメラユニット７２と重なる位置に、開口部７７が設けられている。開口部７７には、望遠カメラユニット７１の望遠レンズ表面及び広角カメラユニット７２の広角レンズ表面を除いて開口部７７を塞ぐ、キャップ部材７８が嵌合されている。望遠カメラユニット７１及び広角カメラユニット７２は、開口部７７から、それぞれ車両Ｖの前方の外界映像及び車両Ｖの外側斜め前方の外界映像を取得する。

図５及び図９に示すように、左右一対のルーフカメラ装置７０は、車両Ｖの前面視及び側面視で、上下方向において、ルーフパネル１４の最上部、すなわち外殻部材１の上面１ｄの最上部１ｆよりも、下方に位置するように配置されている。

これにより、車両Ｖが上方の障害物と接触した場合、ルーフカメラ装置７０よりも先に、外殻部材１の上面１ｄの最上部１ｆであるルーフパネル１４の最上部が車両Ｖの上方の障害物と接触するので、ルーフカメラ装置７０に障害物が接触することを抑制でき、車両Ｖが上方の障害物と接触した場合にルーフカメラ装置７０が損傷することを抑制できる。

また、車両Ｖの全高を拡大することなく、ルーフカメラ装置７０を車両Ｖの外殻部材１の上面１ｄを構成するルーフパネル１４の上面に設けることができる。

したがって、車両Ｖが障害物と接触した場合に、ルーフカメラ装置７０とＬｉＤＡＲ装置３０とが損傷することを抑制しつつ、ルーフカメラ装置７０とＬｉＤＡＲ装置３０とを車両Ｖの外殻部材１に設けることができる。

また、車両Ｖの全高及び全幅を拡大することなく、ルーフカメラ装置７０とＬｉＤＡＲ装置３０とを車両Ｖの外殻部材１に設けることができる。

図５に示すように、車両Ｖの前面視で、左右一対のルーフカメラ装置７０のカバー部７４の上面７４ａの形状は、いずれも外殻部材１の上面１ｄを構成するルーフパネル１４の上面１４１の形状と相似形状となっている。

これにより、視覚効果によって、ルーフカメラ装置７０とルーフパネル１４との一体感が向上するので、車両Ｖの外部に存する人間が車両Ｖを見たときに、ルーフカメラ装置７０がルーフパネル１４から上方に突出することによって生じる違和感を低減することができる。

また、左右一対のルーフカメラ装置７０の表示部７５は、フロントウインドウ２０の上端部で左右方向に延びるフロントウインドウ表示部２１よりも上方に配置されている。

これにより、フロントウインドウ表示部２１が表示する車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報、本実施形態では、車両Ｖが自律移動する自律運転状態であるか否かの情報と、左右一対のルーフカメラ装置７０の表示部７５が表示するルーフカメラ装置７０の動作状態に基づく情報、本実施形態では、ルーフカメラ装置７０が稼働状態であるか非稼働状態であるかの情報と、を車両Ｖの外部に存する人間が誤認してしまうことを防止できる。

図９に示すように、ルーフカメラ装置７０は、車両Ｖの前後方向において、車室ＣＢに設けられた後部座席ＲＳよりも前部座席ＦＳに近い位置に配置されている。

これにより、左右一対のルーフカメラ装置７０は、前部座席ＦＳに着座した乗員の視界に近い外界情報を第４外界情報７００として取得することができる。

そして、車両Ｖのルーフパネル１４の左端側に設けられたルーフカメラ装置７０は、第４外界情報７００として、車両Ｖの前方及び左斜め前方の第４左側外界情報７００Ｌを取得する。車両Ｖのルーフパネル１４の右端側に設けられたルーフカメラ装置７０は、第４外界情報７００として、車両Ｖの前方及び右斜め前方の第４右側外界情報７００Ｒを取得する。

（車両運転制御装置）
次に、図１０を参照しながら、車両Ｖに搭載された車両運転制御装置８０について説明する。

車両Ｖには、上述したＬｉＤＡＲ装置３０、サイドビューカメラ装置５０、サイドカメラミラー装置６０、ルーフカメラ装置７０の他に、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、ブレーキ装置９７、が搭載されている。

車両運転制御装置８０は、ＬｉＤＡＲ装置３０、サイドビューカメラ装置５０、ルーフカメラ装置７０、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７と、通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。

ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、地図情報、等を備える。ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機によって車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置と地図情報とに基づいて、車両Ｖの乗員等によって指定された目的地までの経路を導き出す機能を有する。

通信装置９２は、道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、交通情報を取得してもよい。

また、通信装置９２は、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機の信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、信号情報を取得してもよい。

車両センサ９３は、車両Ｖに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ９３は、車両Ｖの車速を検出する車速センサ９３１、車両Ｖの前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ９３２、車両Ｖの鉛直軸回りの角速度から車両Ｖの旋回方向を検出する旋回方向検出センサ９３３、車両Ｖの向きを検出する方位センサ９３４、車両Ｖの傾斜角度を検出する傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する各種センサを有する。車両センサ９３はさらに、車両Ｖの存する場所の照度を検出する照度センサ９３６、車両Ｖの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ９３７を含む、車両Ｖの外部環境を検出する各種センサを有する。

手動運転装置９４は、乗員による加減速指示を受け付ける加減速操作部材であるアクセルペダル９４１、乗員による制動指示を受け付ける制動操作部材であるブレーキペダル９４２、乗員による変速段の変更指示を受け付けるための変速操作部材であるシフトレバー９４３、乗員による旋回指示を受け付ける操舵部材であるステアリングホイール９４４、を備える。

手動運転装置９４はさらに、アクセルペダル９４１の踏み込み量を検出し、アクセル開度信号を車両運転制御装置８０に出力するアクセルペダル開度センサ９４１ａ、ブレーキペダル９４２の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、ブレーキ信号を車両運転制御装置８０に出力するブレーキペダル踏量センサ９４２ａ、シフトレバー９４３によって指示された変速段を検出し、シフト位置信号を車両運転制御装置８０に出力するシフト位置センサ９４３ａ、ステアリングホイール９４４の操舵角を検出し、ステアリング操舵角信号を車両運転制御装置８０に出力するステアリング操舵角センサ９４４ａ、ステアリングホイール９４４に加えられたトルクを検出し、ステアリングトルク信号を車両運転制御装置８０に出力するステアリングトルクセンサ９４４ｂ、を有する。

走行駆動力出力装置９５は、駆動源を含み、駆動源の動力を車両Ｖの駆動力として駆動輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷに出力する装置である。

ステアリング装置９６は、車両Ｖの転舵輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷの向きを変更する装置である。

ブレーキ装置９７は、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を出力する装置である。

車両運転制御装置８０は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアによって構成される。車両運転制御装置８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってもよい。

車両運転制御装置８０は、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御することによって、車両Ｖの運転（移動）を制御する。車両運転制御装置８０は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。また、これらの制御機能のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

車両運転制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを手動運転させることができる。

車両運転制御装置８０は、車両Ｖを手動運転させる際、手動運転装置９４から出力されたアクセル開度信号、ブレーキ信号、シフト位置信号、ステアリング操舵角信号、ステアリングトルク信号等に加えて、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した第１外界情報３００（第１左側外界情報３００Ｌ、第１右側外界情報３００Ｒ）、サイドビューカメラ装置５０が取得した第２外界情報５００（第２左側外界情報５００Ｌ、第２右側外界情報５００Ｒ）、ルーフカメラ装置７０が取得した第４外界情報７００（第４左側外界情報７００Ｌ、第４右側外界情報７００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境のうちの１つ以上の情報に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御してもよい。

さらに、車両運転制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作によらず、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させることができる。

車両運転制御装置８０は、車両Ｖを自律運転させる際、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した第１外界情報３００（第１左側外界情報３００Ｌ、第１右側外界情報３００Ｒ）、サイドビューカメラ装置５０が取得した第２外界情報５００（第２左側外界情報５００Ｌ、第２右側外界情報５００Ｒ）、ルーフカメラ装置７０が取得した第４外界情報７００（第４左側外界情報７００Ｌ、第４右側外界情報７００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させる。

なお、本実施形態では、サイドカメラミラー装置６０は、車両運転制御装置８０と直接的にデータ通信可能には接続されていない。そして、車両運転制御装置８０は、サイドカメラミラー装置６０が取得した第３外界情報６００（第３左側外界情報６００Ｌ、第３右側外界情報６００Ｒ）によらずに、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。したがって、車両Ｖは、サイドカメラミラー装置６０が取得した第３外界情報６００（第３左側外界情報６００Ｌ、第３右側外界情報６００Ｒ）によらずに自律運転する。

以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、本実施形態では、本発明の移動体の一例として車両について説明したが、移動体は車両に限らない。移動体は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などであってもよい。

また、例えば、本実施形態では、第１外界情報取得装置はＬｉＤＡＲ装置３０であるものとしたが、ＬｉＤＡＲ装置３０は、第１外界情報取得装置の一例であり、第１外界情報取得装置は、ＬｉＤＡＲ装置３０に限らず、ＬｉＤＡＲ以外の手段で車両Ｖの外界情報を取得可能な装置であってよく、例えば、ミリ波レーダ装置やカメラ装置等であってもよい。

また、例えば、本実施形態では、第２外界情報取得装置はサイドビューカメラ装置５０であるものとしたが、サイドビューカメラ装置５０は、第２外界情報取得装置の一例であり、第２外界情報取得装置は、カメラ装置に限らず、ＬｉＤＡＲ装置やミリ波レーダ装置等であってもよい。このとき、第１外界情報取得装置と第２外界情報取得装置とは、例えば、ＬｉＤＡＲ装置とミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ装置とカメラ装置、ミリ波レーダ装置とカメラ装置等、異なる手段で外界情報を取得する装置の組み合わせであることが好ましい。

また、例えば、本実施形態では、第３外界情報取得装置はサイドカメラミラー装置６０であるものとしたが、サイドカメラミラー装置６０は、第３外界情報取得装置の一例であり、第３外界情報取得装置は、撮像部６１に代えて鏡面部を有し、鏡面部に映る鏡像を第３外界情報として車室ＣＢ内の乗員に向けて表示するミラーユニットであってもよい。

また、例えば、本実施形態では、第４外界情報取得装置はルーフカメラ装置７０であるものとしたが、ルーフカメラ装置７０は、第４外界情報取得装置の一例であり、第４外界情報取得装置は、カメラ装置に限らず、ＬｉＤＡＲ装置やミリ波レーダ装置等であってもよい。

また、例えば、左右一対のルーフカメラ装置７０は、いずれも外殻部材１の上面を構成するルーフパネル１４の上面１４１の後端部に、ルーフパネル１４の上面１４１から上方に突出して設けられていてもよい。すなわち、左右一対のルーフカメラ装置７０は、いずれも車両Ｖのリアウインドウ１８１の上端部と隣接する位置に配置されていてもよい。例えば、左右一対のルーフカメラ装置７０の一方は、ルーフパネル１４の上面１４１の後端部かつ左端部に設けられており、左右一対のルーフカメラ装置７０の他方は、ルーフパネル１４の上面１４１の後端部かつ右端部に設けられている。この場合、左右一対のルーフカメラ装置７０の表示部７５は、リアウインドウ１８１の上端部で左右方向に延びるリアウインドウ表示部１８２よりも上方に配置されている。

これにより、リアウインドウ表示部１８２が表示する車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報、本実施形態では、車両Ｖが自律移動する自律運転状態であるか否かの情報と、左右一対のルーフカメラ装置７０の表示部７５が表示するルーフカメラ装置７０の動作状態に基づく情報、本実施形態では、ルーフカメラ装置７０が稼働状態であるか非稼働状態であるかの情報と、を車両Ｖの外部に存する人間が誤認してしまうことを防止できる。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 第１外界情報取得装置（ＬｉＤＡＲ装置３０）が搭載され、前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報（第１外界情報３００）に基づいて自律移動可能な移動体（車両Ｖ）であって、
前記移動体の外殻部材（外殻部材１）は、前記移動体の左右方向を向く側面（側面１ｃ）を有し、
前記第１外界情報取得装置は、
前記側面に設けられ、
前記左右方向において、前記側面の前記左右方向における最外部（最外部１ｅ）よりも前記移動体の内側に位置するように配置される、移動体。

（１）によれば、第１外界情報取得装置は、外殻部材の側面に設けられ、左右方向において、側面の左右方向における最外部よりも移動体の内側に位置するように配置されるので、移動体が側方の障害物と接触した場合でも、第１外界情報取得装置よりも先に、外殻部材の側面の最外部が移動体の側方の障害物と接触する。これにより、第１外界情報取得装置に障害物が接触することを抑制できる。

また、移動体の全幅を拡大することなく、第１外界情報取得装置を移動体の外殻部材の側面に設けることができる。

（２） （１）に記載の移動体であって、
前記外殻部材の前記側面は、前記移動体の上面視で、前記左右方向の外側に膨出した前方拡幅部（フロントブリスターフェンダ部１１３）と、前記移動体の前後方向において前記前方拡幅部よりも後方で前記左右方向の外側に膨出した後方拡幅部（リアブリスターフェンダ部１２３）と、を有し、
前記第１外界情報取得装置は、前記前後方向において、前記前方拡幅部と前記後方拡幅部との間に配置される、移動体。

（２）によれば、第１外界情報取得装置は、前後方向において、前方拡幅部と後方拡幅部との間に配置されるので、移動体の前方進行時に前方から飛来物があった場合、飛来物は、第１外界情報取得装置より前方の前方拡幅部に衝突・付着し、移動体の後方進行時に後方から飛来物があった場合、飛来物は、第１外界情報取得装置より後方の後方拡幅部に衝突・付着する。これにより、移動体の前方進行時及び後方進行時に、移動体の前方及びからの飛来物が第１外界情報取得装置に衝突・付着することを抑制できる。

（３） （１）又は（２）に記載の移動体であって、
前記第１外界情報取得装置は、
前記第１外界情報取得装置の動作状態に基づく情報を、前記移動体の外部に表示する第１表示部（表示部３２）を備え、
前記移動体の前面視で、前記第１表示部が視認不能な位置となるように配置される、移動体。

（３）によれば、第１外界情報取得装置は、前面視で、第１表示部が視認不能な位置となるように配置されるので、第１表示部が第１外界情報取得装置の動作状態に基づく情報を移動体の外部に表示する際に、第１表示部から発せられる光が、移動体の前方に存する交通参加者に直接目に入らないようにすることができる。これにより、移動体の前方に存する交通参加者が、第１表示部から発せられる光によって移動体の移動状態等を誤認することを防止できる。

（４） （３）に記載の移動体であって、
前記移動体の前面には、前記左右方向に離間して配置され、前記移動体の前方を照射する左右一対の前照灯（前照灯１９１）と、前記左右一対の前照灯の間に配置され、前記移動体の前方に向けて情報を表示する情報表示部（情報表示部１９２）と、が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記第１表示部が、前記移動体の上下方向において、前記情報表示部と重なる位置となるように配置されている、移動体。

（４）によれば、第１外界情報取得装置は、第１表示部が、移動体の上下方向において、移動体の前面に設けられた情報表示部と重なる位置となるように配置されているので、移動体の外部に存する交通参加者は、視線を上下に動かすことなく、移動体の前面に設けられた情報表示部に表示された情報と、第１外界情報取得装置の第１表示部に表示された情報とを視認できる。

（５） （１）～（４）のいずれかに記載の移動体であって、
前記第１外界情報取得装置は、
前記第１外界情報を取得する外界情報取得部（外界情報取得部３１）を有し、
前記側面に設けられたカバー部（カバー部４０）によって覆われており、
前記カバー部は、
前記移動体の前記左右方向の外側から見て前記外界情報取得部と重なる位置に設けられた開口部（開口部４１）と、
前記第１外界情報取得装置の前方で、前記外殻部材から前記左右方向において前記移動体の外側に突出し、前記開口部の前端部へと延びる前方カバー部（前方カバー部４３Ｆ）と、を有する、移動体。

（５）によれば、カバー部は、第１外界情報取得装置の前方で、外殻部材から左右方向において移動体の外側に突出し、開口部の前端部へと延びる前方カバー部を有するので、移動体の前方から飛来物があった場合、飛来物は、第１外界情報取得装置の前方に位置する前方カバー部に衝突・付着する。これにより、移動体の前方からの飛来物が第１外界情報取得装置に衝突・付着することを抑制できる。

（６） （５）に記載の移動体であって、
前記前方カバー部は、前記カバー部が設けられていないときに前記第１外界情報取得装置の前記外界情報取得部が前記移動体の外界情報を取得可能な外界情報取得可能領域（外界情報取得可能領域Ｒ１）と、少なくとも一部が重なるように、前記外殻部材から前記左右方向において前記移動体の外側に突出している、移動体。

（６）によれば、前方カバー部は、外界情報取得可能領域と少なくとも一部が重なるように、外殻部材から左右方向において移動体の外側に突出しているので、移動体の前方からの飛来物が第１外界情報取得装置に衝突・付着することをより抑制できる。

（７） （５）又は（６）に記載の移動体であって、
前記移動体は、第２外界情報（第２外界情報５００）を取得する第２外界情報取得装置（サイドビューカメラ装置５０）をさらに備え、前記第２外界情報に基づいて自律移動し、
前記第２外界情報取得装置は、前記第１外界情報取得装置とともに、前記カバー部に覆われている、移動体。

（７）によれば、移動体は、第２外界情報取得装置をさらに備え、第２外界情報取得装置は、第１外界情報取得装置とともに、カバー部に覆われているので、部品点数を増加させることなく、第２外界情報取得装置を飛来物や障害物から保護できる。

（８） （７）に記載の移動体であって、
前記第１外界情報取得装置は、前記移動体に固定されたブラケット（ブラケット４５）に固定されており、
前記ブラケットには、前記第１外界情報取得装置とともに、前記第２外界情報取得装置が固定されている、移動体。

（８）によれば、移動体に固定されたブラケットには、第１外界情報取得装置とともに、第２外界情報取得装置が固定されているので、第１外界情報取得装置及び第２外界情報取得装置を移動体に固定させるための部品の点数を削減することができる。

（９） （１）～（８）のいずれかに記載の移動体であって、
前記移動体は、第３外界情報（第３外界情報６００）を取得する第３外界情報取得装置（サイドカメラミラー装置６０）をさらに備え、前記第３外界情報によらずに自律移動し、
前記第３外界情報取得装置は、
前記側面に設けられ、
前記左右方向において、前記側面の前記最外部よりも前記移動体の内側に位置するように配置される、移動体。

（９）によれば、移動体は、第３外界情報取得装置をさらに備え、第３外界情報取得装置は、外殻部材の側面に設けられ、左右方向において、外殻部材の側面の最外部よりも移動体の内側に位置するように配置されるので、移動体が側方の障害物と接触した場合でも、第３外界情報取得装置よりも先に、外殻部材の側面の最外部が移動体の側方の障害物と接触する。これにより、第３外界情報取得装置に障害物が接触することを抑制できる。

（１０） （９）に記載の移動体であって、
前記第３外界情報取得装置は、
前記移動体の進行方向を前記移動体の外部に表示する方向表示部（方向表示部６２）を備え、
前記移動体の前面視で、前記方向表示部が視認可能な位置となるように配置される、移動体。

（１０）によれば、第３外界情報取得装置は、移動体の前面視で、方向表示部が視認可能な位置となるように配置されるので、移動体の前方に存する交通参加者からも、第３外界情報取得装置の方向表示部の表示状態を視認可能となる。これにより、移動体の前方に存する交通参加者が、移動体の進行方向をより確実に認識することができる。

１ 外殻部材
１ｃ 側面
１ｅ 最外部
１１３ フロントブリスターフェンダ部（前方拡幅部）
１２３ リアブリスターフェンダ部（後方拡幅部）
１９１ 前照灯
１９２ 情報表示部
３０ ＬｉＤＡＲ装置（第１外界情報取得装置）
３１ 外界情報取得部
３２ 表示部（第１表示部）
４０ カバー部
４１ 開口部
４３Ｆ 前方カバー部
４５ ブラケット
５０ サイドビューカメラ装置（第２外界情報取得装置）
６０ サイドカメラミラー装置（第３外界情報取得装置）
６２ 方向表示部
３００ 第１外界情報
５００ 第２外界情報
６００ 第３外界情報
Ｒ１ 外界情報取得可能領域
Ｖ 車両（移動体）

Claims (10)

1. 第１外界情報取得装置が搭載され、前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
   前記移動体の外殻部材は、前記移動体の左右方向を向く側面を有し、
   前記第１外界情報取得装置は、
   前記側面に設けられ、
   前記左右方向において、前記側面の前記左右方向における最外部よりも前記移動体の内側に位置するように配置される、移動体。
2. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記外殻部材の前記側面は、前記移動体の上面視で、前記左右方向の外側に膨出した前方拡幅部と、前記移動体の前後方向において前記前方拡幅部よりも後方で前記左右方向の外側に膨出した後方拡幅部と、を有し、
   前記第１外界情報取得装置は、前記前後方向において、前記前方拡幅部と前記後方拡幅部との間に配置される、移動体。
3. 請求項１又は２に記載の移動体であって、
   前記第１外界情報取得装置は、
   前記第１外界情報取得装置の動作状態に基づく情報を、前記移動体の外部に表示する第１表示部を備え、
   前記移動体の前面視で、前記第１表示部が視認不能な位置となるように配置される、移動体。
4. 請求項３に記載の移動体であって、
   前記移動体の前面には、前記左右方向に離間して配置され、前記移動体の前方を照射する左右一対の前照灯と、前記左右一対の前照灯の間に配置され、前記移動体の前方に向けて情報を表示する情報表示部と、が設けられており、
   前記第１外界情報取得装置は、前記第１表示部が、前記移動体の上下方向において、前記情報表示部と重なる位置となるように配置されている、移動体。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の移動体であって、
   前記第１外界情報取得装置は、
   前記第１外界情報を取得する外界情報取得部を有し、
   前記側面に設けられたカバー部によって覆われており、
   前記カバー部は、
   前記移動体の前記左右方向の外側から見て前記外界情報取得部と重なる位置に設けられた開口部と、
   前記第１外界情報取得装置の前方で、前記外殻部材から前記左右方向において前記移動体の外側に突出し、前記開口部の前端部へと延びる前方カバー部と、を有する、移動体。
6. 請求項５に記載の移動体であって、
   前記前方カバー部は、前記カバー部が設けられていないときに前記第１外界情報取得装置の前記外界情報取得部が前記移動体の外界情報を取得可能な外界情報取得可能領域と、少なくとも一部が重なるように、前記外殻部材から前記左右方向において前記移動体の外側に突出している、移動体。
7. 請求項５又は６に記載の移動体であって、
   前記移動体は、第２外界情報を取得する第２外界情報取得装置をさらに備え、前記第２外界情報に基づいて自律移動し、
   前記第２外界情報取得装置は、前記第１外界情報取得装置とともに、前記カバー部に覆われている、移動体。
8. 請求項７に記載の移動体であって、
   前記第１外界情報取得装置は、前記移動体に固定されたブラケットに固定されており、
   前記ブラケットには、前記第１外界情報取得装置とともに、前記第２外界情報取得装置が固定されている、移動体。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の移動体であって、
   前記移動体は、第３外界情報を取得する第３外界情報取得装置をさらに備え、前記第３外界情報によらずに自律移動し、
   前記第３外界情報取得装置は、
   前記側面に設けられ、
   前記左右方向において、前記側面の前記最外部よりも前記移動体の内側に位置するように配置される、移動体。
10. 請求項９に記載の移動体であって、
    前記第３外界情報取得装置は、
    前記移動体の進行方向を前記移動体の外部に表示する方向表示部を備え、
    前記移動体の前面視で、前記方向表示部が視認可能な位置となるように配置される、移動体。
    

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