CN114103822A - 移动体 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够抑制外界信息取得装置损伤的移动体。车辆(V)是搭载有LiDAR装置(30)且能够基于LiDAR装置(30)所取得的第一外界信息(300)自主移动的移动体。车辆(V)的外壳部件(1)具有朝向车辆(V)的左右方向的侧面(1c)。LiDAR装置(30)设置于侧面(1c)，且配置为在车辆(V)的左右方向上位于比侧面(1c)的左右方向上的最外部(1e)靠车辆(V)的内侧的位置。

Description

移动体
技术领域
本发明涉及一种车辆等移动体，特别是，涉及一种能够自主移动的移动体。
背景技术
以往，已知有一种搭载有外界信息取得装置的移动体。例如，在专利文献1中公开了一种车辆，在该车辆中，作为外界信息取得装置的车载用侧相机搭载于车身的左右侧面，能够取得车身侧方的外界信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-205618号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在专利文献1的车辆中，车载用侧相机与前翼子板板件、左右车门相比沿车宽方向突出地搭载。因此，在专利文献1的车辆中，在车辆与侧方的障碍物接触的情况下，车载用侧相机先于前翼子板板件、左右的车门而与在车辆的侧方的障碍物接触。因此，有可能会损伤作为外界信息取得装置的车载用侧相机。
近年来，正在积极进行研究开发的自动驾驶车辆等能够自主移动的移动体中，若外界信息取得装置损伤，无法适当地取得外界信息，则有时无法进行适当的自主移动。
本发明提供一种能够抑制外界信息取得装置损伤的移动体。
用于解决课题的方案
本发明提供一种移动体，其搭载有第一外界信息取得装置且能够基于所述第一外界信息取得装置取得的第一外界信息来自主移动，
所述移动体的外壳部件具有朝向所述移动体的左右方向的侧面，
所述第一外界信息取得装置设置于所述侧面，
所述第一外界信息取得装置配置为在所述左右方向上位于比所述侧面的所述左右方向上的最外部靠所述移动体的内侧的位置。
发明效果
根据本发明，由于第一外界信息取得装置设置于外壳部件的侧面，且配置为在左右方向上位于比侧面的左右方向上的最外部靠移动体的内侧的位置，因此，即使在移动体与侧方的障碍物接触的情况下，外壳部件的侧面的最外部也先于第一外界信息取得装置而与移动体的侧方的障碍物接触。由此，能够抑制障碍物与第一外界信息取得装置接触。
附图说明
图1是从左斜前方观察本发明的一实施方式的车辆时的立体图。
图2是从车辆的左侧观察设置于图1的车辆的左侧的翼子板的LiDAR装置周边时的放大图。
图3中(a)是表示在图1的车辆中，在车辆未设置有罩部的情况下，LiDAR装置的外界信息取得部能够取得车辆的外界信息的外界信息可取得区域的图，且(b)是表示在图1的车辆中，在车辆上设置有罩部的情况下，LiDAR装置的外界信息取得部实际取得车辆的外界信息的外界信息取得区域的图。
图4是车辆的主要部分俯视图，且是表示图3的外界信息可取得区域与外界信息取得区域的图。
图5是从前方观察图1的车辆时的主视图。
图6中(a)是表示设置于图1的车辆的左侧的LiDAR装置安装于托架的状态的主要部分立体图，且(b)是表示设置于图1的车辆的左侧的侧视相机装置安装于托架的状态的主要部分立体图。
图7是设置于图1的车辆的左侧的侧相机后视镜装置的放大图。
图8中(a)是设置于图1的车辆的左侧的车顶相机装置的分解立体图，且(b)是安装在车辆的车顶板上的车顶相机装置的放大立体图。
图9是从左侧观察图1的车辆时的侧视图。
图10是表示图1的车辆的车辆驾驶控制装置的框图。
附图标记说明：
1 外壳部件
1c 侧面
1e 最外部
113 前泡罩翼子板部(前方扩宽部)
123 后泡罩翼子板部(后方扩宽部)
191 前照灯
192 信息显示部
30 LiDAR装置(第一外界信息取得装置)
31 外界信息取得部
32 显示部(第一显示部)
40 罩部
41 开口部
43F 前方罩部
45 托架
50 侧视相机装置(第二外界信息取得装置)
60 侧相机后视镜装置(第三外界信息取得装置)
62 方向显示部
300 第一外界信息
500 第二外界信息
600 第三外界信息
R1 外界信息可取得区域
V 车辆(移动体)。
具体实施方式
以下，基于附图对作为本发明的移动体的一实施方式的车辆进行说明。需要说明的是，附图设为按附图标记的方向观察。另外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，将前后、左右、上下的各方向按照从车辆的驾驶员观察的方向进行记载，且在附图中，将车辆的前方表示为Fr，将后方表示为Rr，将左方表示为L，将右方表示为R，将上方表示为U，将下方表示为D。
(车辆)
首先，参照图1对本实施方式的车辆V的结构进行说明。
车辆V是能够自主移动的移动体。以下，也将车辆V自主移动称为自主驾驶。
如图1所示，车辆V是具有驱动源(省略图示)和车轮的机动车，该车轮包含由驱动源的动力驱动的驱动轮及能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆V是具有左右一对前轮FW以及后轮RW这四轮的机动车。车辆V的驱动源例如是电动机。此外，车辆V的驱动源既可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。另外，车辆V的驱动源可以驱动左右一对前轮FW，也可以驱动左右一对后轮RW，还可以驱动左右一对前轮FW以及后轮RW这四轮。前轮FW以及后轮RW既可以是双方能够转向的转向轮，也可以是任意一方能够转向的转向轮。
车辆V具备：骨架部件(未图示)，其例如具有通过钢板板材焊接组装形成的单壳式结构；以及外壳部件1，其覆盖骨架部件而构成车辆V的外壳。车辆V具有收纳乘员的车室CB和形成于车室CB的前方的前舱FRM。车室CB及前舱FRM都是由外壳部件1包围的空间。车室CB和前舱FRM由沿上下方向及左右方向延伸的前围板(省略图示)划分。在前舱FRM中收纳有车辆V的驱动源等。
外壳部件1具有朝向车辆V的前方的前表面1a、朝向车辆V的后方的后表面1b、朝向车辆V的左右方向的左右一对侧面1c、朝向车辆V的上方的上表面1d。
外壳部件1具备构成车室CB的前侧的车辆V的左右的侧面1c的左右一对的前车门10F、以及构成车室CB的后侧的车辆V的左右的侧面1c的左右一对的后车门10R。并且，外壳部件1具备构成比前车门10F靠前方的车辆V的左右的侧面1c的左右一对前翼子板11、以及构成比后车门10R靠后方的车辆V的左右的侧面1c的左右一对后翼子板12。并且，外壳部件1具备沿着前车门10F及后车门10R的下缘分别从车辆V的左侧及右侧的前翼子板11向后翼子板12沿前后方向延伸的左右一对的下边梁13。并且，外壳部件1具备沿着左右一对前车门10F及后车门10R的上缘在前后方向及左右方向上延伸并构成车辆V的车室CB的上表面的车顶板14。此外，外壳部件1具备构成车辆V的前舱FRM的前表面下部的前保险杠15、以及构成车辆V的前舱FRM的上表面的发动机罩16。此外，外壳部件1具备构成车辆V的后表面下部的后保险杠17、以及构成车辆V的后表面上部的背门18。
在前翼子板11上形成有前轮拱形部111，该前轮拱形部111通过前翼子板11的下缘弯曲为向上方凸出的大致圆弧状而成。在前轮拱形部111的下方形成有前轮罩112，且在前轮罩112中收纳有前轮FW。在前翼子板11上形成有前泡罩翼子板部113，该前泡罩翼子板部113沿着前轮拱形部111向车辆V的左右方向的外侧鼓出。
在后翼子板12上形成有后轮拱形部121，该后轮拱形部121通过后翼子板的下缘弯曲为向上方凸出的大致圆弧状而成。在后轮拱形部121的下方形成有后轮罩122，且在后轮罩122中收纳有后轮RW。在后翼子板12上形成有后泡罩翼子板部123，该后泡罩翼子板部123沿着后轮拱形部121向车辆V的左右方向的外侧鼓出。
前保险杠15具有其左右端分别绕到左右各自的前轮拱形部111的形状。而且，在前保险杠15的前表面下部设置有用于向前舱FRM导入行驶风的前格栅151。
在前保险杠15的上方，在与发动机罩16之间，设置有从左侧的前翼子板11向右侧的前翼子板11沿上下方向及左右方向延伸的前装饰件19。在前装饰件19的左右两端部设置有照射车辆V的前方的左右一对前照灯191。左右一对前照灯191在左右方向上分离开地设置。在前装饰件19上，左右一对前照灯191之间设置有在车辆V的左右方向的中央部分沿左右方向延伸的信息显示部192。信息显示部192朝向车辆V的前方显示各种信息。存在于车辆V的前方的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等，下文中同样适用)能够从信息显示部192中视觉确认各种信息。
以这种方式，前保险杠15以及前装饰件19构成外壳部件1的前表面1a。后保险杠17以及背门18构成外壳部件1的后表面1b。左右一对前车门10F、左右一对后车门10R、左右一对前翼子板11、左右一对后翼子板12以及左右一对下边梁13构成外壳部件1的左右一对侧面1c。车顶板14构成外壳部件1的上表面1d。而且，在车辆V的左右方向上，前泡罩翼子板部113的最外部成为外壳部件1的侧面1c的最外部1e(参照图5)。车顶板14在从车辆V的侧面观察时以向上方凸出的方式弯曲，在车辆V的上下方向上，车顶板14的最上部成为外壳部件1的上表面1d的最上部1f(参照图9)。
在车室CB的前表面设有前窗20。前窗20由能够从车室CB内视觉确认车外的透光部件、例如玻璃形成。前窗20从车顶板14的前端部向前方倾斜的同时朝向下方延伸至发动机罩16的后端部的附近。前窗20在车辆V的左右方向的大致整个区域上延伸。
在前窗20的上端部设置有沿左右方向延伸的前窗显示部21。前窗显示部21将基于车辆V的移动状态(驾驶状态)得到的信息显示于车辆V的外部。在本实施方式中，前窗显示部21是在前窗20的上端部处沿左右方向延伸的发光二极管(LED：Light Emitting Diode)照明设备。前窗显示部21在车辆V自主移动的自主驾驶状态时点亮，而在车辆V不是自主驾驶状态时熄灭。存在于车辆V的前方的交通参与者能够从前窗显示部21视觉确认车辆V是否为自主驾驶状态的信息。
在车辆V的内部即车室CB内设置有乘员能够就座的前部座椅FS、以及配置于比前部座椅FS靠后方的位置且乘员能够就座的后部座椅RS。
在构成车辆V的外壳部件1的后表面1b的上部的背门18上设置有后窗181。后窗181由能够从车室CB内视觉确认车外的透光部件、例如烟色玻璃形成。后窗181从车顶板14的后端部附近即背门18的上端部向后方倾斜的同时朝向下方延伸。后窗181在车辆V的左右方向的大致整个区域上延伸。
在后窗181的上端部设置有沿左右方向延伸的后窗显示部182(参照图9)。后窗显示部182将基于车辆V的移动状态(驾驶状态)得到的信息显示于车辆V的外部。在本实施方式中，后窗显示部182是在后窗181的上端部处沿左右方向延伸的发光二极管(LED：LightEmitting Diode)照明设备。后窗显示部182在车辆V自主移动的自主驾驶状态时点亮，而在车辆V不是自主驾驶状态时熄灭。存在于车辆V的后方的交通参与者能够从后窗显示部182视觉确认车辆V是否为自主驾驶状态的信息。
(LiDAR装置)
在构成外壳部件1的侧面1c的左右一对前翼子板11上分别设置有光检测和测距(LiDAR：Light Detection and Ranging)装置30。LiDAR装置30使脉冲状发光的激光扫描的同时照射对象物，测定其散射光、反射光而分析到位于远距离的对象的距离、该对象的性质、形状，从而取得车辆V的第一外界信息300。LiDAR装置30是取得第一外界信息300的第一外界信息取得装置的一例。LiDAR装置30在前后方向上配置于前翼子板11的前泡罩翼子板部113与后翼子板12的后泡罩翼子板部123之间。更详细而言，LiDAR装置30在前后方向上配置于前泡罩翼子板部113的左右方向上的最外部与后泡罩翼子板部123的左右方向上的最外部之间。
由此，在车辆V向前方行进且从车辆V的前方存在飞来物(包含小石子、虫、泥等)的情况下，飞来物会碰撞、附着到比LiDAR装置30靠前方的前泡罩翼子板部113，因此在车辆V向前方行进时，能够抑制来自车辆V的前方的飞来物碰撞、附着到LiDAR装置30。而且，在车辆V向后方行进且从车辆V的后方存在飞来物的情况下，飞来物会碰撞、附着到比LiDAR装置30靠后方的后泡罩翼子板部123，因此在车辆V向后方行进时，能够抑制来自车辆V的后方的飞来物碰撞、附着到LiDAR装置30。
如图2所示，LiDAR装置30具备：外界信息取得部31，其使呈脉冲状发光的激光扫描的同时射出该激光，并测定其散射光、反射光；以及显示部32，其将基于LiDAR装置30的动作状态得到的信息显示于车辆V的外部。在本实施方式中，显示部32是设置于外界信息取得部31的下方、且向左右方向的外侧弯曲成大致圆弧状并沿前后方向延伸的LED照明设备。在本实施方式中，显示部32在LiDAR装置30为工作状态时点亮，而在LiDAR装置30为非工作状态时熄灭。存在于车辆V的侧方的交通参与者能够从LiDAR装置30的显示部32视觉确认LiDAR装置30是工作状态还是非工作状态的信息。另外，显示部32可以与外界信息取得部31一体地设置，也可以与外界信息取得部31分体地设置。
LiDAR装置30的显示部32配置为在车辆V的上下方向上位于与设置于前装饰件19的信息显示部192重叠的位置。
由此，存在于车辆V的外部的交通参与者能够在无需上下移动视线的情况下，视觉确认在设置于前装饰件的信息显示部192显示的信息与在LiDAR装置30的显示部32显示的信息。
LiDAR装置30由设置于前翼子板11的罩部40覆盖。罩部40具有：在LiDAR装置30的上方，从前翼子板11以俯视观察时大致圆弧状突出的上表面部40a；以及从上表面部40a的大致圆弧状的外缘呈筒状向下方延伸的侧面部40b。
在罩部40的侧面部40b上，在从车辆V的左右方向的外侧观察时，在与LiDAR装置30的外界信息取得部31重叠的位置形成有开口部41。开口部41沿着侧面部40b在俯视观察时弯曲成大致圆弧状并沿前后方向延伸。从LiDAR装置30的外界信息取得部31射出的激光通过罩部40的开口部41射出到车辆V的外部。
在罩部40的侧面部40b上，在从车辆V的左右方向的外侧观察时，在与LiDAR装置30的显示部32重叠的位置形成有显示窗部42。显示窗部42在开口部41的下方沿着侧面部40b在俯视观察时弯曲成大致圆弧状并沿前后方向延伸。显示窗部42既可以是能够从车辆V的外部视觉确认LiDAR装置30的显示部32的开口，也可以由能够从车辆V的外部视觉确认LiDAR装置30的显示部32的透光部件覆盖。
开口部41的前端部41F未延伸至前翼子板11，且罩部40的侧面部40b具有前方罩部43F，该前方罩部43F在LiDAR装置30的前方从前翼子板11在左右方向上向车辆V的外侧突出，并向开口部41的前端部41F延伸。
由此，在从车辆V的前方存在飞来物(包含小石子、虫、泥等)的情况下，飞来物会碰撞、附着到位于LiDAR装置30的前方的前方罩部43F，因此能够进一步抑制来自车辆V的前方的飞来物碰撞、附着到LiDAR装置30。
开口部41的后端部41R未延伸至前翼子板11，且罩部40的侧面部40b具有后方罩部43R，该后方罩部43R在LiDAR装置30的后方从前翼子板11在左右方向上向车辆V的外侧突出，并向开口部41的后端部41R延伸。
如图3的(a)以及图4所示，在未设置罩部40的情况下，LiDAR装置30的外界信息取得部31能够取得车辆V的外界信息的外界信息可取得区域R1是在俯视观察时在车辆V的侧方以外界信息取得部31为中心在前后方向上对称的角度θ1的大致扇形状的区域。在本实施方式中，角度θ1例如为180度。
在本实施方式中，前方罩部43F以至少一部分与外界信息可取得区域R1重叠的方式，从前翼子板11在左右方向上向车辆V的外侧突出。后方罩部43R以至少一部分与外界信息可取得区域R1重叠的方式，从前翼子板11在左右方向上向车辆V的外侧突出。
因此，如图3的(b)及图4所示，从LiDAR装置30的外界信息取得部31射出的激光的一部分被前方罩部43F和后方罩部43R遮挡。因此，LiDAR装置30的外界信息取得部31实际取得车辆V的外界信息的外界信息取得区域R2是删除了外界信息可取得区域R1的前端区域及后端区域的区域，是在俯视观察时，在车辆V的侧方以外界信息取得部31为中心具有比角度θ1小的角度θ2的大致扇形状的区域。在本实施方式中，角度θ2例如为90度。
以这种方式，前方罩部43F在不妨碍后述的车辆V的自主驾驶的范围内，以至少一部分与外界信息可取得区域R1重叠的方式从前翼子板11在左右方向上向车辆V的外侧突出，由此能够进一步抑制来自车辆V的前方的飞来物碰撞、附着到LiDAR装置30。
如图5所示，LiDAR装置30配置为在从车辆V的前面观察时，在左右方向上位于比前泡罩翼子板部113的最外部、即外壳部件1的侧面1c的左右方向上的最外部1e靠车辆V的内侧的位置。
由此，即使在车辆V与侧方的障碍物接触的情况下，外壳部件1的侧面1c的左右方向上的最外部1e即前泡罩翼子板部113的最外部也先于LiDAR装置30而与车辆V的侧方的障碍物接触，因此能够抑制障碍物与LiDAR装置30接触，能够抑制在车辆V与侧方的障碍物接触的情况下LiDAR装置30损伤。
另外，能够不扩大车辆V的总宽度而将LiDAR装置30设置于构成车辆V的外壳部件1的侧面1c的左右一对前翼子板11。
LiDAR装置30配置为，显示部32位于前泡罩翼子板部113的后方，并且在从车辆V的前面观察时，显示部32处于不能被视觉确认到的位置。
由此，在LiDAR装置30的显示部32将基于LiDAR装置30的动作状态得到的信息显示于车辆V的外部时，能够避免使从LiDAR装置30的显示部32发出的光直接进入存在于车辆V的前方的交通参与者。由此，能够防止存在于车辆V的前方的交通参与者因从LiDAR装置30的显示部32发出的光而误识别车辆V的移动状态等。
而且，设置于车辆V的左侧的前翼子板11的LiDAR装置30取得车辆V的左侧方的第一左侧外界信息300L作为第一外界信息300。设置于车辆V的右侧的前翼子板11的LiDAR装置30取得车辆V的右侧方的第一右侧外界信息300R作为第一外界信息300。
(侧视相机装置)
返回图2，车辆V还具备左右一对侧视相机装置50。侧视相机装置50通过使车辆V的外界的影像在摄像元件上成像，并将其转换为作为电信号的影像信号，从而取得车辆V的第二外界信息500。侧视相机装置50是取得第二外界信息500的第二外界信息取得装置的一例。
侧视相机装置50设置于左右前翼子板11，且分别配置于与设置于左右前翼子板11的LiDAR装置30的显示部32的后方相邻的位置。侧视相机装置50与LiDAR装置30一起被罩部40覆盖。
在罩部40的侧面部40b中，在从车辆V的左右方向的外侧观察时，在与侧视相机装置50重叠的位置设置有相机窗部44。相机窗部44设置在与设置于罩部40的侧面部40b的显示窗部42的后方相邻的位置。相机窗部44既可以是能够从车辆V的外部视觉确认侧视相机装置50的开口，也可以由能够从车辆V的外部视觉确认侧视相机装置50的透光部件覆盖。侧视相机装置50通过罩部40的相机窗部44取得车辆V的侧方的外界影像。
以这种方式，由于侧视相机装置50与LiDAR装置30一起被罩部40覆盖，因此能够不增加部件数量而保护侧视相机装置50免受飞来物、障碍物的影响。
设置于车辆V的左侧的前翼子板11的侧视相机装置50取得车辆V的左侧方的第二左侧外界信息500L作为第二外界信息500。设置于车辆V的右侧的前翼子板的侧视相机装置50取得车辆V的右侧方的第二右侧外界信息500R作为第二外界信息500。
(LiDAR装置以及侧视相机装置的固定)
如图6的(a)以及(b)所示，LiDAR装置30固定于托架45，该托架45固定于车辆V。在本实施方式中，托架45固定于作为车辆V的侧部骨架部件的上部前纵梁UFSM。托架45具备：载置部451，其从上部前纵梁UFSM向车辆V的外侧突出并沿前后方向以及左右方向延伸，且具有供LiDAR装置30载置的载置面451a；前方固定部452，其与上部前纵梁UFSM的侧面对置并沿上下方向以及前后方向延伸，且将载置部451的前端部固定于上部前纵梁UFSM；后方固定部453，其与上部前纵梁UFSM的侧面对置并沿上下方向以及前后方向延伸，且将载置部451的后端部固定于上部前纵梁UFSM；以及相机固定部454，其从载置部451向下方突出并固定侧视相机装置50。
因此，托架45在从车辆V的左右方向观察时，由载置部451、前方固定部452以及后方固定部453形成上方开口的大致
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状，且成为相机固定部454从载置部451向下方突出的形状。
载置部451还具备：前端面451c，其从载置面451a的前端向上方延伸并形成有与前方固定部452结合的前侧结合部451b；以及后端面451e，其从载置面451a的后端向上方延伸并形成有与后方固定部453结合的后侧结合部451d。
载置部451在前侧结合部451b通过基于铆接销的铆接固定等而与前方固定部452结合。载置部451在后侧结合部451d通过基于铆接销的铆接固定等而与后方固定部453结合。另外，载置部451与前方固定部452的结合以及载置部451与后方固定部453的结合并不限于铆接固定，当然也可以通过螺栓紧固等任意的手段来结合。
相机固定部454通过激光焊接等与载置部451的载置面451a的下表面结合。
前方固定部452及后方固定部453分别在上端部及下端部通过螺栓等紧固部件46固定于上部前纵梁UFSM的侧面。由此，托架45固定于作为车辆V的骨架部件的上部前纵梁UFSM。
如图6的(a)所示，LiDAR装置30的外界信息取得部31在载置于托架45的载置部451的载置面451a的状态下，通过螺栓等固定于载置部451。
如图6的(b)所示，在托架45上与LiDAR装置30一起固定有侧视相机装置50。侧视相机装置50通过螺栓等紧固部件固定于托架45的相机固定部454。
由此，在一个托架45上固定有LiDAR装置30和侧视相机装置50，因此能够削减用于使LiDAR装置30以及侧视相机装置50固定于车辆V的部件的数量。
另外，LiDAR装置30的显示部32既可以与外界信息取得部31一体地设置，也可以固定于外界信息取得部31，还可以直接固定于托架45，还可以固定于罩部40。
(侧相机后视镜装置)
返回图1，车辆V还具备左右一对侧相机后视镜装置60。侧相机后视镜装置60通过使车辆V的外界的影像在摄像元件上成像，并将其转换为作为电信号的影像信号，从而取得车辆V的第三外界信息600。侧相机后视镜装置60是取得第三外界信息600的第三外界信息取得装置的一例。
侧相机后视镜装置60设置于构成外壳部件1的侧面1c的前车门10F，并从前车门10F向车辆V的左右方向的外侧突出。在本实施方式中，侧相机后视镜装置60设置在前车门10F的前端附近且比LiDAR装置30靠上方的位置。
如图7所示，侧相机后视镜装置60具备摄像部61和方向显示部62。
摄像部61是使车辆V的外界的影像在摄像元件上成像，并将其转换为作为电信号的影像信号的摄像设备。摄像部61设置于侧相机后视镜装置60的后端部。摄像部61取得车辆V的侧部后方的外界影像。
方向显示部62是LED照明设备。方向显示部62设置于侧相机后视镜装置60的车辆V的外侧的侧面，并沿前后方向延伸。方向显示部62根据车辆V的行进方向闪烁橙色，并在车辆V的外部显示车辆V的行进方向。
设置于车辆V的左侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的摄像部61取得车辆V的左侧后方的第三左侧外界信息600L作为第三外界信息600。设置于车辆V的右侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的摄像部61取得车辆V的右侧后方的第三右侧外界信息600R作为第三外界信息600。
并且，由设置于车辆V的左侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的摄像部61取得的第三左侧外界信息600L作为车辆V的左侧后方的外界影像显示于由设置于车室CB内的液晶显示器(LCD：Liquid CrystalDisplay)显示面板、有机电致发光(EL：Electroluminescence)显示面板等构成的显示器装置63L(参照图10)。由设置于车辆V的右侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的摄像部61取得的第三右侧外界信息600R作为车辆V的右侧后方的外界影像显示于由设置于车室CB内的LCD显示面板、有机EL显示面板等构成的显示器装置63R(参照图10)。
设置于车辆V的左侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的方向显示部62在车辆V左转的情况下以及向左相邻的车道进行车道变更的情况下，闪烁橙色。设置于车辆V的右侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的方向显示部62在车辆V右转的情况下以及向右相邻的车道进行车道变更的情况下，闪烁橙色。另外，在车辆V(本车)成为交通障碍物的情况下，设置于车辆V的左侧的前车门10F的侧相机后视镜装置60的方向显示部62与设置于车辆V的右侧的前车门的侧相机后视镜装置60的方向显示部62两者都同时闪烁橙色。
如图5所示，侧相机后视镜装置60配置为在从车辆V的前面观察时，在左右方向上位于比前泡罩翼子板部113的最外部、即外壳部件1的侧面1c的最外部1e靠车辆V的内侧的位置。
由此，在车辆V与侧方的障碍物接触的情况下，外壳部件1的侧面1c的最外部1e即前泡罩翼子板部113的最外部先于侧相机后视镜装置60而与车辆V的侧方的障碍物接触，因此能够抑制障碍物与侧相机后视镜装置60接触，能够抑制在车辆V与侧方的障碍物接触的情况下侧相机后视镜装置60损伤。
另外，侧相机后视镜装置60配置为，方向显示部62位于比前泡罩翼子板部113靠上方的位置，且在从车辆V的前面观察时方向显示部62处于能够被视觉确认到的位置。
由此，在侧相机后视镜装置60的方向显示部62闪烁橙色时，存在于车辆V的前方的交通参与者也能够视觉确认侧相机后视镜装置60的方向显示部62正闪烁为橙色，因此存在于车辆V的前方的交通参与者能够更可靠地识别车辆V的行进方向。
(车顶相机装置)
返回图1及图2，车辆V还具备左右一对车顶相机装置70。车顶相机装置70通过使车辆V的外界的影像在摄像元件上成像，并将其转换为作为电信号的影像信号，从而取得车辆V的第四外界信息700。车顶相机装置70是取得第四外界信息700的第四外界信息取得装置的一例。
车顶相机装置70通过使车辆V的外界的影像在摄像元件上成像，并将其转换为作为电信号的影像信号，从而取得车辆V的第四外界信息700。
左右一对车顶相机装置70均从构成外壳部件1的上表面的车顶板14的上表面141向上方突出地设置在车顶板14的上表面141的前端部。因此，左右一对车顶相机装置70均配置在与车辆V的前窗20的上端部相邻的位置。左右一对车顶相机装置70中的一方设置在车顶板14的上表面141的前端部且左端部，且左右一对车顶相机装置70中的另一方设置在车顶板14的上表面141的前端部且右端部。
如图8的(a)所示，车顶相机装置70具备：望远相机单元71；广角相机单元72；大致圆盘形状的台座部73，其固定望远相机单元71及广角相机单元72；以及罩部74，其从上方覆盖望远相机单元71及广角相机单元72。
望远相机单元71具备远摄镜头以及摄像元件，用于取得车辆V的前方的外界影像。望远相机单元71固定于大致圆盘形状的台座部73的上表面。
广角相机单元72具备广角镜头及摄像元件，用于取得车辆V的左右方向外侧斜前方的外界影像。广角相机单元72与望远相机单元71的车辆V的外侧相邻地固定于大致圆盘形状的台座部73的上表面。
望远相机单元71由于具备远摄镜头，因此能够取得在车辆V的前方更远的外界影像。另一方面，广角相机单元72由于具备广角镜头，因此能够以更广的角度取得车辆V的左右方向外侧斜前方的外界影像。
在台座部73的前表面73a设置有将基于车顶相机装置70的动作状态得到的信息显示于车辆V的外部的显示部75。在本实施方式中，显示部75是在台座部73的前表面73a沿左右方向延伸的LED照明设备。另外，在本实施方式中，显示部75在车顶相机装置70为工作状态时点亮，而在车顶相机装置70为非工作状态时熄灭。存在于车辆V的前方的交通参与者能够从车顶相机装置70的显示部75视觉确认车顶相机装置70是工作状态还是非工作状态的信息。
罩部74具有覆盖望远相机单元71及广角相机单元72的上方的上表面74a、以及从上表面74a的外缘呈筒状向下方延伸的侧面74b。罩部74在罩部74的侧面74b的下端部与台座部73的外缘宽松嵌合，进而通过螺栓等紧固部件76固定于台座部73。
并且，如图8的(b)所示，台座部73固定于车辆V的车顶板14，由此，车顶相机装置70固定于车辆V的车顶板14。
因此，车顶相机装置70能够容易地拆卸罩部74，因此在对望远相机单元71和/或广角相机单元72的内置部件进行维护、更换时，无需将车顶相机装置70从车辆V拆卸，而通过将罩部74从台座部73中拆卸，由此能够对望远相机单元71和/或广角相机单元72的内置部件进行维护、更换。因此，能够不从车辆V中拆卸车顶相机装置70而容易地对望远相机单元71和/或广角相机单元72的内置部件进行维护、更换。
在罩部74的侧面74b，在从车辆V的前方观察时与望远相机单元71重叠的位置且从车辆V的左右方向外侧的斜前方观察时与广角相机单元72重叠的位置设置有开口部77。在开口部77嵌合有盖部件78，该盖部件78将望远相机单元71的远摄镜头表面以及广角相机单元72的广角镜头表面除外地堵塞开口部77。望远相机单元71及广角相机单元72从开口部77分别取得车辆V的前方的外界影像及车辆V的外侧斜前方的外界影像。
如图5及图9所示，左右一对车顶相机装置70配置为，在从车辆V的前方观察时以及侧面观察时，在上下方向上位于比车顶板14的最上部、即外壳部件1的上表面1d的最上部1f靠下方的位置。
由此，在车辆V与上方的障碍物接触的情况下，外壳部件1的上表面1d的最上部1f即车顶板14的最上部先于车顶相机装置70而与车辆V的上方的障碍物接触，因此能够抑制障碍物与车顶相机装置70接触，能够抑制在车辆V与上方的障碍物接触的情况下车顶相机装置70损伤。
另外，能够不扩大车辆V的总高度而将车顶相机装置70设置于构成车辆V的外壳部件1的上表面1d的车顶板14的上表面。
因此，在车辆V与障碍物接触的情况下，能够抑制车顶相机装置70和LiDAR装置30损伤，并且能够将车顶相机装置70和LiDAR装置30设置于车辆V的外壳部件1。
另外，能够不扩大车辆V的总高度和总宽度而将车顶相机装置70和LiDAR装置30设置于车辆V的外壳部件1。
如图5所示，在从车辆V的前面观察时，左右一对车顶相机装置70的罩部74的上表面74a的形状均为与构成外壳部件1的上表面1d的车顶板14的上表面141的形状相似的形状。
由此，通过视觉效果改善了车顶相机装置70与车顶板14的一体感，因此，当存在于车辆V的外部的人观察车辆V时，能够降低因车顶相机装置70从车顶板14向上方突出而产生的违和感。
另外，左右一对车顶相机装置70的显示部75配置于比在前窗20的上端部沿左右方向延伸的前窗显示部21靠上方的位置。
由此，能够防止存在于车辆V的外部的人对如下两种信息产生误识别，该两种信息是指：前窗显示部21所显示的基于车辆V的移动状态(驾驶状态)得到的信息，在本实施方式中为车辆V是否为自主移动的自主驾驶状态的信息；以及左右一对车顶相机装置70的显示部75所显示的基于车顶相机装置70的动作状态得到的信息，在本实施方式中为车顶相机装置70是工作状态还是非工作状态的信息。
如图9所示，车顶相机装置70在车辆V的前后方向上配置于与靠近设置于车室CB的后部座椅RS相比更靠近前部座椅FS的位置。
由此，左右一对车顶相机装置70能够取得与就座于前部座椅FS的乘员的视野接近的外界信息作为第四外界信息700。
而且，设置于车辆V的车顶板14的左端侧的车顶相机装置70取得车辆V的前方以及左斜前方的第四左侧外界信息700L作为第四外界信息700。设置于车辆V的车顶板14的右端侧的车顶相机装置70取得车辆V的前方以及右斜前方的第四右侧外界信息700R作为第四外界信息700。
(车辆驾驶控制装置)
接下来，参照图10对搭载于车辆V的车辆驾驶控制装置80进行说明。
车辆V除了搭载有上述的LiDAR装置30、侧视相机装置50、侧相机后视镜装置60、车顶相机装置70之外，还搭载有导航装置91、通信装置92、车辆传感器93、手动驾驶装置94、行驶驱动力输出装置95、转向装置96、制动装置97。
车辆驾驶控制装置80经由通信介质以能够彼此进行数据通信的方式与LiDAR装置30、侧视相机装置50、车顶相机装置70、导航装置91、通信装置92、车辆传感器93、手动驾驶装置94、行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97连接。
导航装置91具备全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation SatelliteSystem)接收机、地图信息等。导航装置91具有通过GNSS接收机检测车辆V的当前位置，并基于检测到的当前位置和地图信息来导出到由车辆V的乘员等指定的目的地的路径的功能。
通信装置92与监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，并取得表示车辆V行驶中的道路、预定行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括前方的拥堵信息、用于通过拥堵地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、速度限制/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区域/停车区的满载/空余信息等信息。通信装置92可以通过与设置于道路的边带等的无线信标之间的路车间通信、与在车辆V的周边行驶的其他车辆之间的车车间通信来取得交通信息。
另外，通信装置92与信号信息活用驾驶支援系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的信息提供用服务器进行无线通信，并取得在车辆V行驶中或者预定行驶的道路上设置的信号机的信号信息。TSPS使用信号机的信号信息来支援用于顺畅地在信号交叉路口通行的驾驶。通信装置92也可以通过与设置于道路的边带等的无线信标之间的路车间通信、与在车辆V的周边行驶的其他车辆之间的车车间通信来取得信号信息。
车辆传感器93具有检测与车辆V相关的各种信息的功能。车辆传感器93具有用于检测车辆V的移动状态的各种传感器，其中包括用于检测车辆V的车速的车速传感器931、用于检测车辆V的前后方向及左右方向的加速度的加速度传感器932、用于根据绕车辆V的铅垂轴的角速度来检测车辆V的转弯方向的转弯方向检测传感器933、用于检测车辆V的方向的方位传感器934、以及用于检测车辆V的倾斜角度的倾斜角传感器935。车辆传感器93还具有用于检测车辆V的外部环境的各种传感器，其中包括用于检测车辆V的存在场所的照度的照度传感器936、以及用于检测车辆V的存在场所的雨滴的量的雨滴传感器937。
手动驾驶装置94具备用于接收乘员的加减速指示的加减速操作部件即加速踏板941、用于接收乘员的制动指示的制动操作部件即制动踏板942、用于接收乘员的变速挡的变更指示的变速操作部件即变速杆943、以及用于接收乘员的转弯指示的转向操纵部件即方向盘944。
手动驾驶装置94还具有：加速踏板开度传感器941a，其用于检测加速踏板941的踩踏量并将加速器开度信号输出至车辆驾驶控制装置80；制动踏板踩踏量传感器942a，其用于检测制动踏板942的踩踏量(或者踩踏力)并将制动信号输出至车辆驾驶控制装置80；换挡位置传感器943a，其用于检测由变速杆943指示的变速挡并将换挡位置信号输出至车辆驾驶控制装置80；转向操纵角传感器944a，其用于检测方向盘944的转向操纵角并将转向操纵角信号输出至车辆驾驶控制装置80；以及转向转矩传感器944b，其用于检测施加于方向盘944的转矩并将转向转矩信号输出至车辆驾驶控制装置80。
行驶驱动力输出装置95是包括驱动源且将驱动源的动力作为车辆V的驱动力向作为驱动轮的前轮FW和/或后轮RW输出的装置。
转向装置96是变更作为车辆V的转向轮的前轮FW和/或后轮RW的方向的装置。
制动装置97是向前轮FW以及后轮RW输出制动力的装置。
车辆驾驶控制装置80例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件构成。车辆驾驶控制装置80也可以是由中央处理器(CPU：Central Processing Unit)等处理器、存储装置、以及通信接口通过内部总线连接的电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)、或者微处理单元(MPU：Micro-Processing Unit)等组合而成的结构。
车辆驾驶控制装置80通过控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97来控制车辆V的驾驶(移动)。车辆驾驶控制装置80通过由处理器执行程序(软件)来控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97。另外，这些控制功能中的一部分或全部可以通过大规模集成(LSI：Large Scale Integration)、专用集成电路(ASIC：Application Specific Integrated Circuit)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的组合来实现。
车辆驾驶控制装置80能够基于乘员对手动驾驶装置94的操作，控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97，以手动驾驶车辆V。
车辆驾驶控制装置80也可以在手动驾驶车辆V时，除了基于从手动驾驶装置94输出的加速器开度信号、制动信号、换挡位置信号、转向操纵角信号、转向转矩信号等之外，还基于LiDAR装置30取得的第一外界信息300(第一左侧外界信息300L、第一右侧外界信息300R)、侧视相机装置50取得的第二外界信息500(第二左侧外界信息500L、第二右侧外界信息500R)、车顶相机装置70取得的第四外界信息700(第四左侧外界信息700L、第四右侧外界信息700R)、导航装置91检测出的车辆V的当前位置、导航装置91的地图信息、由导航装置91导出的到车辆V的目的地的路径、通信装置92取得的交通信息以及信号信息、以及车辆传感器93取得的车辆V的移动状态以及车辆V的外部环境中的一个以上的信息，来控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97。
并且，车辆驾驶控制装置80能够在无需乘员对手动驾驶装置94的操作的情况下，控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97，而自主驾驶车辆V(使车辆V自主移动)。
车辆驾驶控制装置80在自主驾驶车辆V时，基于LiDAR装置30取得的第一外界信息300(第一左侧外界信息300L、第一右侧外界信息300R)、侧视相机装置50取得的第二外界信息500(第二左侧外界信息500L、第二右侧外界信息500R)、车顶相机装置70取得的第四外界信息700(第四左侧外界信息700L、第四右侧外界信息700R)、导航装置91检测出的车辆V的当前位置、导航装置91的地图信息、由导航装置91导出的到车辆V的目的地的路径、通信装置92取得的交通信息以及信号信息、以及车辆传感器93取得的车辆V的移动状态以及车辆V的外部环境，来控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97，自主驾驶车辆V(使车辆V自主移动)。
另外，在本实施方式中，侧相机后视镜装置60不与车辆驾驶控制装置80直接能够进行数据通信地连接。并且，车辆驾驶控制装置80不依赖于由侧相机后视镜装置60取得的第三外界信息600(第三左侧外界信息600L、第三右侧外界信息600R)来控制行驶驱动力输出装置95、转向装置96以及制动装置97。因此，车辆V不依赖于侧相机后视镜装置60取得的第三外界信息600(第三左侧外界信息600L、第三右侧外界信息600R)而自主驾驶。
以上，参照附图对本发明的一实施方式进行了说明，但是本发明当然并不限定于该实施方式。显然本领域技术人员能够清楚，能够在技术方案所记载的范畴内想到各种变更例或修正例，这些变更例及修正例也当然属于本发明的范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，可以任意地组合上述实施方式中的各构成要素。
例如，在本实施方式中，已经对作为本发明的移动体的一例的车辆进行了说明，但是移动体并不限于车辆。移动体不限于车辆，也可以是具备驱动源并能够通过驱动源的动力而移动的机器人、船舶、飞机等。
另外，例如，尽管在本实施方式中，第一外界信息取得装置是LiDAR装置30，但是LiDAR装置30只是第一外界信息取得装置的一例，而第一外界信息取得装置并不限于LiDAR装置30，也可以是能够利用LiDAR以外的手段取得车辆V的外界信息的装置，例如也可以是毫米波雷达装置、相机装置等。
另外，例如，尽管在本实施方式中，第二外界信息取得装置是侧视相机装置50，但是侧视相机装置50只是第二外界信息取得装置的一例，而第二外界信息取得装置并不限于相机装置，也可以是LiDAR装置、毫米波雷达装置等。此时，第一外界信息取得装置与第二外界信息取得装置例如优选为由LiDAR装置与毫米波雷达装置、LiDAR装置与相机装置、毫米波雷达装置与相机装置等通过不同的手段取得外界信息的装置的组合。
另外，例如，尽管在本实施方式中，第三外界信息取得装置是侧相机后视镜装置60，但是侧相机后视镜装置60只是第三外界信息取得装置的一例，而第三外界信息取得装置也可以是具有镜面部而不是摄像部61，并且将映入镜面部的镜像作为第三外界信息显示给车室CB内的乘员的镜单元。
另外，例如，尽管在本实施方式中，第四外界信息取得装置是车顶相机装置70，但是车顶相机装置70只是第四外界信息取得装置的一例，而第四外界信息取得装置并不限于相机装置，也可以是LiDAR装置、毫米波雷达装置等。
另外，例如，左右一对车顶相机装置70均可以从构成外壳部件1的上表面的车顶板14的上表面141向上方突出地设置于车顶板14的上表面141的后端部。即，左右一对车顶相机装置70均可以配置在与车辆V的后窗181的上端部相邻的位置。例如，左右一对车顶相机装置70中的一方设置于车顶板14的上表面141的后端部且左端部，且左右一对车顶相机装置70中的另一方设置于车顶板14的上表面141的后端部且右端部。在该情况下，左右一对车顶相机装置70的显示部75配置于比在后窗181的上端部沿着左右方向延伸的后窗显示部182靠上方的位置。
由此，能够防止存在于车辆V的外部的人对如下两种信息产生误识别，该两种信息是指：后窗显示部182显示的基于车辆V的移动状态(驾驶状态)得到的信息，在本实施方式中为车辆V是否为自主移动的自主驾驶状态的信息；以及左右一对车顶相机装置70的显示部75显示的基于车顶相机装置70的动作状态得到的信息，在本实施方式中为车顶相机装置70是工作状态还是非工作状态的信息。
在本说明书中至少记载了以下事项。另外，尽管在括号内作为一例示出了在上述实施方式中对应的构成要素等，但是本发明并不限定于此。
(1)一种移动体(车辆V)，其搭载有第一外界信息取得装置(LiDAR装置30)，且能够基于所述第一外界信息取得装置取得的第一外界信息(第一外界信息300)来自主移动，其中，
所述移动体的外壳部件(外壳部件1)具有朝向所述移动体的左右方向的侧面(侧面1c)，
所述第一外界信息取得装置设置于所述侧面，
所述第一外界信息取得装置配置为在所述左右方向上位于比所述侧面的所述左右方向上的最外部(最外部1e)靠所述移动体的内侧的位置。
根据(1)，由于第一外界信息取得装置设置于外壳部件的侧面，且配置为在左右方向上位于比侧面的左右方向上的最外部靠移动体的内侧的位置，因此，即使在移动体与侧方的障碍物接触的情况下，外壳部件的侧面的最外部也先于第一外界信息取得装置而与移动体的侧方的障碍物接触。由此，能够抑制障碍物与第一外界信息取得装置接触。
另外，能够不扩大移动体的总宽度而将第一外界信息取得装置设置于移动体的外壳部件的侧面。
(2)根据(1)所述的移动体，其中，
所述外壳部件的所述侧面具有：前方扩宽部(前泡罩翼子板部113)，其在从所述移动体的上面观察时向所述左右方向的外侧鼓出；以及后方扩宽部(后泡罩翼子板部123)，其在所述移动体的前后方向上比所述前方扩宽部靠后方的位置向所述左右方向的外侧鼓出，
所述第一外界信息取得装置在所述前后方向上配置于所述前方扩宽部与所述后方扩宽部之间。
根据(2)，由于第一外界信息取得装置在前后方向上配置于前方扩宽部与后方扩宽部之间，因此在移动体向前方行进时从前方存在飞来物的情况下，飞来物会碰撞、附着到比第一外界信息取得装置靠前方的前方扩宽部，且在移动体向后方行进时从后方存在飞来物的情况下，飞来物会碰撞、附着到比第一外界信息取得装置靠后方的后方扩宽部。由此，在移动体向前方行进时及后方行进时，能够抑制来自移动体的前方及后方的飞来物碰撞、附着到第一外界信息取得装置。
(3)根据(1)或(2)所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置具备将基于所述第一外界信息取得装置的动作状态得到的信息显示于所述移动体的外部的第一显示部(显示部32)，
所述第一外界信息取得装置配置为，在从所述移动体的前面观察时，使所述第一显示部处于不能被视觉确认到的位置。
根据(3)，由于第一外界信息取得装置配置为在从前面观察时，使第一显示部处于不能被视觉确认到的位置，因此在第一显示部将基于第一外界信息取得装置的动作状态得到的信息显示于移动体的外部时，能够使从第一显示部发出的光不直接进入存在于移动体的前方的交通参与者。由此，能够防止存在于移动体的前方的交通参与者因从第一显示部发出的光而误识别移动体的移动状态等。
(4)根据(3)所述的移动体，其中，
在所述移动体的前表面设置有：左右一对前照灯(前照灯191)，它们在所述左右方向上分离开地配置，用于照射所述移动体的前方；以及信息显示部(信息显示部192)，其配置在所述左右一对前照灯之间，用于朝向所述移动体的前方显示信息，
所述第一外界信息取得装置配置为，所述第一显示部在所述移动体的上下方向上位于与所述信息显示部重叠的位置。
根据(4)，由于第一外界信息取得装置配置为，第一显示部在移动体的上下方向上位于与设置于移动体的前表面的信息显示部重叠的位置，因此存在于移动体的外部的交通参与者能够在无需上下移动视线的情况下，视觉确认在设置于移动体的前表面的信息显示部显示的信息和在第一外界信息取得装置的第一显示部显示的信息。
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置具有取得所述第一外界信息的外界信息取得部(外界信息取得部31)，
所述第一外界信息取得装置由设置于所述侧面的罩部(罩部40)覆盖，
所述罩部具有：
开口部(开口部41)，其设置于从所述移动体的所述左右方向的外侧观察时与所述外界信息取得部重叠的位置；以及
前方罩部(前方罩部43F)，其在所述第一外界信息取得装置的前方从所述外壳部件在所述左右方向上向所述移动体的外侧突出、并向所述开口部的前端部延伸。
根据(5)，由于罩部具有在第一外界信息取得装置的前方从外壳部件在左右方向上向移动体的外侧突出并向开口部的前端部延伸的前方罩部，因此在从移动体的前方存在飞来物的情况下，飞来物会碰撞、附着到位于第一外界信息取得装置的前方的前方罩部。由此，能够抑制来自移动体的前方的飞来物碰撞、附着到第一外界信息取得装置。
(6)根据(5)所述的移动体，其中，
所述前方罩部以至少一部分与外界信息可取得区域(外界信息可取得区域R1)重叠的方式，从所述外壳部件在所述左右方向上向所述移动体的外侧突出，该外界信息可取得区域是在未设置有所述罩部时所述第一外界信息取得装置的所述外界信息取得部能够取得所述移动体的外界信息的区域。
根据(6)，由于前方罩部以至少一部分与外界信息可取得区域重叠的方式，从外壳部件在左右方向上向移动体的外侧突出，因此能够进一步抑制来自移动体的前方的飞来物会碰撞、附着到第一外界信息取得装置。
(7)根据(5)或(6)所述的移动体，其中，
所述移动体还具备取得第二外界信息(第二外界信息500)的第二外界信息取得装置(侧视相机装置50)，并基于所述第二外界信息来自主移动，
所述第二外界信息取得装置与所述第一外界信息取得装置一起由所述罩部覆盖。
根据(7)，由于移动体还具备第二外界信息取得装置，且第二外界信息取得装置与第一外界信息取得装置一起由罩部覆盖，因此能够不增加部件数量而保护第二外界信息取得装置免受飞来物、障碍物的影响。
(8)根据(7)所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置固定于托架(托架45)，该托架固定于所述移动体，
在所述托架上，与所述第一外界信息取得装置一起固定有所述第二外界信息取得装置。
根据(8)，由于在固定于移动体的托架上，与第一外界信息取得装置一起固定有第二外界信息取得装置，因此能够削减用于使第一外界信息取得装置以及第二外界信息取得装置固定于移动体的部件的数量。
(9)根据(1)至(8)中任一项所述的移动体，其中，
所述移动体还具备取得第三外界信息(第三外界信息600)的第三外界信息取得装置(侧相机后视镜装置60)，且不依赖于所述第三外界信息而自主移动，
所述第三外界信息取得装置设置于所述侧面，
所述第三外界信息取得装置配置为在所述左右方向上位于比所述侧面的所述最外部靠所述移动体的内侧的位置。
根据(9)，由于移动体还具备第三外界信息取得装置，并且第三外界信息取得装置设置于外壳部件的侧面，且配置为在左右方向上位于比外壳部件的侧面的最外部靠移动体的内侧的位置，因此，即使在移动体与侧方的障碍物接触的情况下，外壳部件的侧面的最外部也先于第三外界信息取得装置与移动体的侧方的障碍物接触。由此，能够抑制障碍物与第三外界信息取得装置接触。
(10)根据(9)所述的移动体，其中，
所述第三外界信息取得装置具备将所述移动体的行进方向显示于所述移动体的外部的方向显示部(方向显示部62)，
所述第三外界信息取得装置配置为，在从所述移动体的前面观察时，使所述方向显示部处于能够被视觉确认到的位置。
根据(10)，由于第三外界信息取得装置配置为，在从移动体的前面观察时，使方向显示部处于能够被视觉确认到的位置，因此，即使存在于移动体的前方的交通参与者，也能够视觉确认第三外界信息取得装置的方向显示部的显示状态。由此，存在于移动体的前方的交通参与者能够更可靠地识别移动体的行进方向。

Claims (10)

1.一种移动体，其搭载有第一外界信息取得装置，且能够基于所述第一外界信息取得装置取得的第一外界信息来自主移动，其中，
所述移动体的外壳部件具有朝向所述移动体的左右方向的侧面，
所述第一外界信息取得装置设置于所述侧面，
所述第一外界信息取得装置配置为在所述左右方向上位于比所述侧面的所述左右方向上的最外部靠所述移动体的内侧的位置。
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
所述外壳部件的所述侧面具有：前方扩宽部，其在从所述移动体的上面观察时向所述左右方向的外侧鼓出；以及后方扩宽部，其在所述移动体的前后方向上比所述前方扩宽部靠后方的位置向所述左右方向的外侧鼓出，
所述第一外界信息取得装置在所述前后方向上配置于所述前方扩宽部与所述后方扩宽部之间。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置具备将基于所述第一外界信息取得装置的动作状态得到的信息显示于所述移动体的外部的第一显示部，
所述第一外界信息取得装置配置为，在从所述移动体的前面观察时，使所述第一显示部处于不能被视觉确认到的位置。
4.根据权利要求3所述的移动体，其中，
在所述移动体的前表面设置有：左右一对前照灯，它们在所述左右方向上分离开地配置，用于照射所述移动体的前方；以及信息显示部，其配置在所述左右一对前照灯之间，用于朝向所述移动体的前方显示信息，
所述第一外界信息取得装置配置为，所述第一显示部在所述移动体的上下方向上位于与所述信息显示部重叠的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置具有取得所述第一外界信息的外界信息取得部，
所述第一外界信息取得装置由设置于所述侧面的罩部覆盖，
所述罩部具有：
开口部，其设置于从所述移动体的所述左右方向的外侧观察时与所述外界信息取得部重叠的位置；以及
前方罩部，其在所述第一外界信息取得装置的前方从所述外壳部件在所述左右方向上向所述移动体的外侧突出、并向所述开口部的前端部延伸。
6.根据权利要求5所述的移动体，其中，
所述前方罩部以至少一部分与外界信息可取得区域重叠的方式，从所述外壳部件在所述左右方向上向所述移动体的外侧突出，该外界信息可取得区域是在未设置有所述罩部时所述第一外界信息取得装置的所述外界信息取得部能够取得所述移动体的外界信息的区域。
7.根据权利要求5或6所述的移动体，其中，
所述移动体还具备取得第二外界信息的第二外界信息取得装置，并基于所述第二外界信息来自主移动，
所述第二外界信息取得装置与所述第一外界信息取得装置一起由所述罩部覆盖。
8.根据权利要求7所述的移动体，其中，
所述第一外界信息取得装置固定于托架，该托架固定于所述移动体，
在所述托架上，与所述第一外界信息取得装置一起固定有所述第二外界信息取得装置。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动体，其中，
所述移动体还具备取得第三外界信息的第三外界信息取得装置，且不依赖于所述第三外界信息而自主移动，
所述第三外界信息取得装置设置于所述侧面，
所述第三外界信息取得装置配置为在所述左右方向上位于比所述侧面的所述最外部靠所述移动体的内侧的位置。
10.根据权利要求9所述的移动体，其中，
所述第三外界信息取得装置具备将所述移动体的行进方向显示于所述移动体的外部的方向显示部，
所述第三外界信息取得装置配置为，在从所述移动体的前面观察时，使所述方向显示部处于能够被视觉确认到的位置。
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