CN116647968A - 一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统，其中该方法包括：将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯；接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。本申请通过信号灯自动切换、高度自动变化和横向自动伸缩功能，避免在试验中反复更换信号灯，提升试验效率，同时能够有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本，并且还能对信号灯的内容自动切换以及位置自变化，实现精准控制。

Description

一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统。

背景技术

随着智能网联汽车技术的发展，L3级及以上的自动驾驶车辆逐步增多，自动驾驶测试验证的需求逐渐增加。其中，自动驾驶摄像头对于信号灯的识别将会是测试验证中的重要部分，该部分功能直接关系到车辆在城区、快速路行驶的便利性。自动驾驶车辆在城区行驶中会面临红绿灯信号识别，在快速路行驶时会面临快速路通行信号灯识别，同时，也会面临电子限速标识识别。自动驾驶车辆面临识别种类较多，极大增加了测试的难度和测试目标物的要求。可以理解的是，在自动驾驶车辆进行信号灯测试时，需要根据测试场景频繁更换信号灯(限速标识、红绿灯还是快速路通信灯)，降低了测试效率，并且极大的提升了测试成本。

因此，如何提升自动驾驶车辆对信号灯识别的测试效率，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统，通过信号灯自动切换、高度自动变化和横向自动伸缩功能，避免在试验中反复更换信号灯，提升试验效率，同时能够有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本，并且还能对信号灯的内容自动切换以及位置自变化，实现精准控制。

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶测试的信号灯控制方法，该方法包括步骤：

将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯；

接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯进行融合。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据测试需求对所述融合信号灯进行伸缩控制，以调整所述融合信号灯的纵向位置；

根据测试车辆所在车道信息，计算所述融合信号灯所在车道及位置，以调整所述融合信号灯的横向位置。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，所述融合信号灯的纵向位置调整距离为2m～8m；所述融合信号灯的横向位置调整距离为2.5m～17m。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据自动驾驶车辆接收的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换为数字限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，利用卫星定位对自动驾驶车辆进行定位，并获取自动驾驶车辆的位置；

根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。

第二方面，本申请提供了一种自动驾驶测试的信号灯控制系统，该系统包括：

可调节的融合信号灯，其融合有多种不同类型的信号灯；

控制器，其用于接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，所述融合信号灯融合有限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，还包括气泵系统，

所述融合信号灯包括：

纵向伸缩杆，其上设有用于显示限速标识的电子信息牌；

横向伸缩杆，其上设有用于显示交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯的电子信息屏；

所述气泵系统用于驱动纵向伸缩杆和横向伸缩杆伸缩。

结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，还包括：第一卫星定位模块，其用于配合所述自动驾驶车辆内的第二卫星定位模块进行定位；

通讯模块，其基于所述第一卫星定位模块和第二卫星定位模块实时获取自动驾驶车辆的位置；

所述控制器还用于根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。

本申请提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统，其中该方法包括：将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯；接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。本申请通过信号灯自动切换、高度自动变化和横向自动伸缩功能，避免在试验中反复更换信号灯，提升试验效率，同时能够有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本，并且还能对信号灯的内容自动切换以及位置自变化，实现精准控制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本申请实施例中提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制方法流程图；

图2为本申请实施例中提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制系统示意图；

图3为本申请实施例中提供的一种控制器示意图；

图4为本申请实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

本申请实施例提供了一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统，通过信号灯自动切换、高度自动变化和横向自动伸缩功能，避免在试验中反复更换信号灯，提升试验效率，同时能够有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本，并且还能对信号灯的内容自动切换以及位置自变化，实现精准控制。

为达到上述技术效果，本申请的总思路如下：

一种自动驾驶测试的信号灯控制方法，该方法包括步骤：

S101：将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯。

S102：接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

参照图1，图1所示为本发明提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101:将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯。

具体而言，将限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯进行融合，以电子屏的形式展示，即得到融合信号灯。

需要说明的是，本申请将多种不同类型的信号灯进行融合，以电子屏的形式展示，可以避免在试验中反复更换信号灯系统，提升试验效率，并且可移动、可变化、高度可调节、横向可伸缩。

一实施例中，根据测试需求对所述融合信号灯进行伸缩控制，以调整所述融合信号灯的纵向位置，根据测试车辆所在车道信息，计算所述融合信号灯所在车道及位置，以调整所述融合信号灯的横向位置。可以理解的是，信号灯纵向杆采用多节式可伸缩结构，其高度可根据控制器指令进行伸缩控制，最高可调节至8m，最低可调节至2m。伸缩控制采用气动装置进行高度调节、高度保持。可根据不同测试场景、不同测试需求调整为不同高度。

横向采用多节式可伸缩结构，最短可降低至2.5m，最高可伸长至17m，可同时覆盖3个横向车道测试需求。与纵向调节杆相同，横向调节杆仍然采用气动调节装置，根据根据测试需求，结合测试车辆所在车道信息，控制器计算出信号灯所在车道及位置，调整其横向位置。

一实施例中，车辆以120km/h车速行驶，前方路侧具有100km/h电子限速标识。自动驾驶车辆应该能够识别限速标识并把车速控制在100km/h车速以下。

一实施例中，自动驾驶车辆到达路口时，会有红绿灯，红绿灯可能是机动车信号灯(圆形红绿灯)，也可能是方向指示信号灯(箭头类型红绿灯)，自动驾驶车辆应能识别信号灯并且通过路口。

一实施例中，自动驾驶车辆在快速路行驶时，会有通行信号灯，自动驾驶车辆能识别信号灯并且响应信号灯。

可以理解的是，将限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯进行融合，以电子屏的形式展示，例如作为电子限速标识使用时，就垂直位于道路右侧，竖直杆上显示想要测试的限速标识。作为红绿灯使用时，垂直伸拉杆升起对应高度，横向杆也升至对应长度，电子屏变换显示为交通信号灯或者方向指示信号灯，通过横向和纵向的组合位于道路上方进行测试。作为快速路信号灯是，也是横纵向拉伸结合，位于道路上方。

可选的，限速标识识别及响应：测试自动驾驶车辆以车速V沿车道行驶，路测具有车速(V-20)km/h的限速标识，测试车辆应正确识别限速标识并主动控制车辆车速至限速值以下。

机动车交通信号红绿灯((圆形信号灯))识别及响应测试：自动驾驶车辆行驶至路口位置，根据路口机动车交通信号灯状态完成直行、左转、右转，以测试车辆对红绿灯信号的识别及响应。

方向指示红绿灯(箭头类型信号灯)识别及响应测试：自动驾驶车辆行驶至路口位置，根据路口机动车方向指示交通信号灯状态完成直行、左转、右转，以测试车辆对方向指示红绿灯信号的识别及响应。

快速路通行信号灯识别及响应：自动驾驶车辆沿车道行驶，前方道路上方具有通行或禁止通行信号灯，测试车辆对快速路通信信号灯识别及响应能力。

可以理解的是，本申请的融合信号灯可移动、可变化、高度可调节、横向可伸缩，有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本。其中融合信号灯包含限速标识、方向指示信号灯、机动车交通信号红绿灯、快速路通行信号灯。电子屏幕内由LED电子小灯构成，可根据控制器发送指令变换为数字限速标识、圆形状机动车交通信号灯、箭头状方向指示信号灯、禁止通行及可通行快速路信号灯。

步骤S102:接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

一实施例中，根据自动驾驶车辆接收的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换为数字限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

具体而言，车辆控制器根据测试人员下发的测试指令内容，控制器融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，可以理解的是，例如测试人员下发的测试指令内容为限速标识测试，则融合信号灯切换为限速标识测试模式。

测试人员下发的测试指令内容为交通信号红绿灯测试，则融合信号灯切换为交通信号红绿灯测试模式。

测试人员下发的测试指令内容为方向指示红绿灯测试，则融合信号灯切换为方向指示红绿灯测试模式。

测试人员下发的测试指令内容为方向指示红绿灯测试，则融合信号灯切换为方向指示红绿灯测试模式。

一实施例中，利用卫星定位对自动驾驶车辆进行定位，并获取自动驾驶车辆的位置；根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。需要说明的是，第一位新定位模块安装于融合信号灯内，第二卫星定位模块安装于测试车辆内。

需要说明的是，融合信号灯与测试车辆能够通讯交互，基于测试车辆安装的定位系统和融合信号灯上的定位系统，可通过通讯天线实时获取测试车辆位置，从而根据测试需求调整信号灯位置及状态。

通过通讯，实现方向指示信号红绿灯和机动车信号红绿灯状态切换。在自动驾驶测试中，红绿灯识别及响应具体可分为以下两种测试：

测试一：测试车辆到达红绿灯路口停车线时，确保红绿灯状态为绿色可通行状态。此时，该系统可根据测试项目及测试车辆之间的位置交互，提前切换为绿色状态。

测试二：测试车辆距离红绿灯路口停车线距离a时，红绿灯由绿色切换为黄色并在持续3s后切换为红色。待检测到测试车辆静止停车t后，红绿灯切换为绿色可通行状态，检测自动驾驶车辆起步响应。在此技术中，距离a和时间t,均可通过两车通讯系统实现，并由控制器控制系统直行信号灯系统状态。

可以理解的是，红绿灯信号识别中对于机动车信号灯识别：

1、通过车端指令下发，要进行机动车信号灯识别测试；

2、通过车端指令下发，要进行绿灯测试；

3、信号灯接收指令保持绿色；

4、被测试自动驾驶车辆保持匀速行驶，到达信号灯位置，可正常通行。

5、通过指令段下发，进行红灯测试；

6、被测试自动驾驶车辆保持匀速行驶，在车辆最前端距离路口停止线最小距离为40-60m时，由绿色变为黄色持续3s变为红色

7、当测试车辆在停止线前停下3s后，信号灯再变为绿色

8、测试车辆应能够重新起步行驶。

红绿灯信号识别中对于方向指示信号灯识别测试步骤及内容和机动车信号灯识别测试方式相同(方向指示左转和直行是分开的，应该分别测试)。

可以理解的是，本申请将信号灯融合在一起，纵向高度可调，横向可拉伸，融合信号灯可以分别显示每一个内容。同时和车上实现网联通讯，开始测试前，测试人员下发测试指令，然后信号灯横纵向响应调节，融合信号灯变换成对应内容。同时，在测试中，会实时计算车和信号灯距离，以进行红绿灯测试。(信号灯可联网获取相对位置关系并根据位置关系实现信号灯内容和颜色切换)

参照图2，图2所示为本发明提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制系统示意图，如图2所示，该系统包括：

可调节的融合信号灯201：其融合有多种不同类型的信号灯。

控制器202：其用于接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

进一步地，一种可能的实施方式中，所述融合信号灯融合有限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

进一步地，一种可能的实施方式中，还包括气泵系统203，

所述融合信号灯包括：

纵向伸缩杆2011，其上设有用于显示限速标识的电子信息牌；

横向伸缩杆2012，其上设有用于显示交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯的电子信息屏；

所述气泵系统用于驱动纵向伸缩杆和横向伸缩杆伸缩。

进一步地，一种可能的实施方式中，气泵，还用于调整融合信号灯的纵向位置距离为2m～8m，调整融合信号灯的横向位置距离为2.5m～17m。

进一步地，一种可能的实施方式中，控制器，还用于根据自动驾驶车辆接收的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换为数字限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

进一步地，一种可能的实施方式中，还包括：第一卫星定位模块204，其用于配合所述自动驾驶车辆内的第二卫星定位模块205进行定位；

通讯模块206，其基于所述第一卫星定位模块和第二卫星定位模块实时获取自动驾驶车辆的位置；

所述控制器还用于根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。

需要说明的是，气泵系统用于为伸缩杆提供气压，用于横纵向调节，接收来自控制器的指令信息。还包括用于给气泵系统以及电子信息牌和电子信息屏供电的电源模块。控制器还用于收集定位及通讯信息，发送指令至气泵系统调节位置、发送指令至电子信息牌调整信号灯信息。卫星定位系统用于确定信号灯位置，从而通过通讯系统确认与测试车辆相对位置信息。第一卫星定位模块用于获取融合信号灯的位置，第二卫星定位模块用于获取测试车辆的位置。通讯模块，用于建立第一和第二卫星定位模块通讯关系，以确定测试车辆与信号灯的相对位置信息。

纵向伸缩杆应为多节式结构，由气动装置控制其伸缩及高度调节。纵向伸缩杆外装圆形状电子信息牌，接收控制器控制信息，可显示不同的限速信息，用于自动驾驶限速信息识别测试，根据通讯获取的测试车辆车速V，将限速标识显示为(V-20)。

横向伸缩杆应为多节式结构，由气动装置控制其伸缩和横向调节。横向伸缩杆外装电子信息屏，可变换为各个颜色红绿灯信息及通行提示信息，接收控制器控制信息。用于红绿灯识别测试及快速路通行信号灯提示。同时，根据车辆所在车道，控制其横向伸缩至相应车道。根据距离V和时间t，变换红绿灯状态。

对于控制器来说，下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)321和/或高速缓存存储单元322，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)323。

存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块325的程序/实用工具324，这样的程序模块325包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本申请提供的一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统，其中该方法包括：将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯；接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。本申请通过信号灯自动切换、高度自动变化和横向自动伸缩功能，避免在试验中反复更换信号灯，提升试验效率，同时能够有效实现多个信号灯的统一控制，降低试验成本，并且还能对信号灯的内容自动切换以及位置自变化，实现精准控制。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种自动驾驶测试的信号灯控制方法，其特征在于，包括：

将多种不同类型的信号灯进行融合，得到融合信号灯；

接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多种不同类型的信号灯进行融合，包括：

将限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯进行融合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据测试需求对所述融合信号灯进行伸缩控制，以调整所述融合信号灯的纵向位置；

根据测试车辆所在车道信息，计算所述融合信号灯所在车道及位置，以调整所述融合信号灯的横向位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述融合信号灯的纵向位置调整距离为2m～8m；所述融合信号灯的横向位置调整距离为2.5m～17m。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，包括：

根据自动驾驶车辆接收的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换为数字限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

利用卫星定位对自动驾驶车辆进行定位，并获取自动驾驶车辆的位置；

根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。

7.一种自动驾驶测试的信号灯控制系统，其特征在于，包括：

可调节的融合信号灯，其融合有多种不同类型的信号灯；

控制器，其用于接收下发的测试指令内容，控制所述融合信号灯切换对应的信号灯测试模式，以对所述自动驾驶车辆进行测试。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述融合信号灯融合有限速标识、交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括气泵系统，

所述融合信号灯包括：

纵向伸缩杆，其上设有用于显示限速标识的电子信息牌；

横向伸缩杆，其上设有用于显示交通信号红绿灯、方向指示红绿灯和快速通行信号灯的电子信息屏；

所述气泵系统用于驱动纵向伸缩杆和横向伸缩杆伸缩。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：

第一卫星定位模块，其用于配合所述自动驾驶车辆内的第二卫星定位模块进行定位；

通讯模块，其基于所述第一卫星定位模块和第二卫星定位模块实时获取自动驾驶车辆的位置；

所述控制器还用于根据所述自动驾驶车辆的位置以及测试指令内容，以调整所述融合信号灯的显示内容和纵横向位置。