CN112622912A - 自动驾驶车辆的测试装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试装置和方法，涉及人工智能、自动驾驶、以及智能交通技术领域。具体实现方案为：自动驾驶车辆的测试装置包括：自动驾驶控制装置，以及与自动驾驶控制装置连接的切换控制装置；其中，自动驾驶控制装置，用于基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；实现了驾驶模式的切换，并在目标驾驶模式下执行测试操作，从而实现了对自动驾驶车辆的测试。可以看出，在切换驾驶模式时，通过设置切换控制装置，使得用户只需要对切换控制装置进行操作就可以自动完成驾驶模式的切换，简化了用户操作，从而提高了用户体验。

Description

自动驾驶车辆的测试装置和方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试装置和方法，具体可用于人工智能技术领域、自动驾驶技术领域、以及智能交通技术领域。

背景技术

为了协助自动驾驶车辆更好地处理一些困难路段，例如道路前方有塌方或者有障碍物等，考虑引入远程控制模式，远程控制模式是采用远程驾驶技术，让云端司机通过第五代(5th generation，5G)通信技术向自动驾驶车辆下发控制信号，并通过控制信息远程控制自动驾驶车辆摆脱困境。

在测试或者运营过程中，需要对动驾驶车辆的特性进行测试。例如，在测试自动驾驶模式下自动驾驶车辆的特性时，需要将自动驾驶车辆的当前驾驶模式切换为自动驾驶模式；在测试远程驾驶模式下自动驾驶车辆的特性时，需要将自动驾驶车辆的当前驾驶模式切换为远程驾驶模式，即需要经常性地在两种驾驶模式之间切换。

因此，在测试自动驾驶车辆的特性时，如何实现两种驾驶模式之间的切换，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种自动驾驶车辆的测试装置和方法，在测试自动驾驶车辆的特性时，实现了两种驾驶模式之间的切换。

根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：自动驾驶控制装置，以及与所述自动驾驶控制装置连接的切换控制装置；

其中，所述自动驾驶控制装置，用于基于用户对所述切换控制装置的操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；所述目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式；

所述自动驾驶控制装置，还用于在所述目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对所述自动驾驶车辆的测试。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，应用于上述方面所述的自动驾驶车辆的测试装置，所述方法包括：

基于用户对所述切换控制装置的操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；所述目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式；

在所述目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对所述自动驾驶车辆的测试。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方面所述的自动驾驶车辆的测试方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方面所述的自动驾驶车辆的测试方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行上述方面所述的自动驾驶车辆的测试方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述方面所述的自动驾驶车辆的测试装置。

根据本申请的技术方案，在对自动驾驶车辆测试过程中，用户只需要对切换控制装置进行操作，自动驾驶控制装置基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式，实现了驾驶模式的切换，并在目标驾驶模式下执行测试操作，从而实现了对自动驾驶车辆的测试。可以看出，在切换驾驶模式时，通过设置切换控制装置，使得用户只需要对切换控制装置进行操作就可以自动完成驾驶模式的切换，简化了用户操作，从而提高了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；

图2是根据本申请第一实施例提供的另一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；

图3是根据本申请第一实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的示意图；

图4是根据本申请第二实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；

图5是根据本申请第三实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了协助自动驾驶车辆更好地处理一些困难路段，例如道路前方有塌方或者有障碍物等，考虑引入远程控制模式，这样自动驾驶车辆在遇到困难路段时，可以将当前的自动驾驶模式切换为远程控制模式，并在远程控制模式下摆脱困境，从而保证自动驾驶车辆的安全行驶。其中，远程控制模式是采用远程驾驶技术，让云端司机通过5G技术向自动驾驶车辆下发控制信号，并通过控制信息远程控制自动驾驶车辆摆脱困境。

在测试或者运营过程中，需要对自动驾驶车辆的特性进行测试。例如，在测试自动驾驶模式下自动驾驶车辆的特性时，需要将自动驾驶车辆的当前驾驶模式切换为自动驾驶模式；在测试远程驾驶模式下自动驾驶车辆的特性时，需要将自动驾驶车辆的当前驾驶模式切换为远程驾驶模式，即需要经常性地在两种驾驶模式之间切换。因此，在测试自动驾驶车辆的特性时，如何实现两种驾驶模式之间的切换，是本领域技术人员亟待解决的问题。

假设自动驾驶车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式，现有技术中，若要将当前的自动驾驶模式切换为远程控制模式，则需要测试人员找到一障碍物，并将该障碍物放置到车辆前方区域，该自动驾驶车辆中的自动驾驶系统检测到车辆前方区域中的障碍物后，自动控制自动驾驶车辆进入远程控制模式。但是，采用这种切换方式，测试人员的操作比较繁琐，体验不好。

为了在实现两种驾驶模式之间的切换的情况下，简化测试人员的操作，可以考虑在该自动驾驶系统中集成用于感应用户操作的切换控制装置，使得用户可以根据切换需求对切换控制装置进行操作，切换控制装置感知到用户操作后，输出与用户操作相应的数据报文，以使自动驾驶软件系统根据切换控制装置输出的数据报文，将当前的自动驾驶模式切换为数据报文对应的目标驾驶模式，在切换到目标驾驶模式后，可以在目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对自动驾驶车辆的测试。

在自动驾驶系统中集成用于感应用户操作的切换控制装置时，包括两个方面的集成，分别为硬件系统的集成和软件系统的集成。在硬件系统的集成方面，为了保证自动驾驶系统的硬件系统与切换控制装置之间的快速和稳定的通信，自动驾驶系统的硬件系统与切换控制装置之间可以通过网线连接，这样两个硬件系统均具有独立的ip，并且可以将这两个硬件系统的ip设置到同一个网段，这样就可以保证自动驾驶系统的硬件系统与切换控制装置之间的快速和稳定的通信。

在软件系统的集成方面，可以在自动驾驶系统的软件系统中集成一个软件模块ioswitch模块做中间逻辑调度，切换控制装置本身看成是一个socket server，ioswitch模块每间隔一个预设周期通过socket方式从切换控制装置读取数据报文，并根据读取到的数据报文将当前的驾驶模式切换为目标驾驶模式，这样可以保证自动驾驶系统的软件系统与切换控制装置之间的快速和稳定的数据通信。

基于上述构思，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，可以应用于自动驾驶车辆的测试场景中，该自动驾驶车辆的测试装置可以包括自动驾驶控制装置，以及与自动驾驶控制装置连接的切换控制装置。其中，自动驾驶控制装置用于基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式；自动驾驶控制装置还用于在目标驾驶模式下执行测试操作，从而实现对自动驾驶车辆的测试。

可以理解的是，对自动驾驶车辆的测试，实质是对处于自动驾驶模式下或者远程控制模式下自动驾驶车辆的一些特性进行的测试。以远程控制模式为例，远程控制模式下自动驾驶车辆测试的特性可以为自动驾驶车辆是否接收到远程控制指令；例如刹车指令、油门指令、或者方向盘指令等，或者，测试的特性也可以为当接收到远程控制指令，自动驾驶车辆是否能根据远程控制指令正常控制自动驾驶车辆等。

可以看出，本申请实施例中，在对自动驾驶车辆测试过程中，用户只需要对切换控制装置进行操作，自动驾驶控制装置基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式，实现了驾驶模式的切换，并在目标驾驶模式下执行测试操作，从而实现了对自动驾驶车辆的测试。可以看出，在切换驾驶模式时，通过设置切换控制装置，使得用户只需要对切换控制装置进行操作就可以自动完成驾驶模式的切换，简化了用户操作，从而提高了用户体验。

下面，将通过具体的实施例对本申请提供的自动驾驶车辆的测试装置进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例一

图1是根据本申请第一实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置10的结构示意图，示例的，自动驾驶车辆的测试装置10可以为自动驾驶车辆本身，也可以为自动驾驶车辆中的测试模块，请参见图1所示，该自动驾驶车辆的测试装置10可以包括自动驾驶控制装置101，以及与自动驾驶控制装置101连接的切换控制装置102。

其中，自动驾驶控制装置101，用于基于用户对切换控制装置102的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式。

自动驾驶控制装置101，还用于在目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对自动驾驶车辆的测试。

示例的，在本申请实施例中，切换控制装置102可以包括开关采集模块、以及与开关采集模块的至少两个端口分别连接的开关，可参见图2所示，图2是根据本申请第一实施例提供的另一种自动驾驶车辆的测试装置10的结构示意图。其中，开关，用于根据用户的操作生成用户的操作对应的触发信号，并将触发信号发送给开关采集模块；开关采集模块，用于根据触发信号生成用户的操作对应的数据报文；自动驾驶控制装置101，具体用于根据数据报文将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式。

示例的，开关采集模块可以为开关量采集模块，也可以为其它具有类似开关量采集模块的开关动作采集器，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以开关采集模块为开关量采集模块为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。开关可以为贴片开关，也可以为钮子开关、拨动开关、或者按钮开关等，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以开关为切片开关为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

以开关采集模块为开关量采集模块，开关可以为贴片开关为例，当切换控制装置102包括开关量采集模块、以及与开关量采集模块的至少两个端口分别连接的贴片开关时，需要将开关量采集模块和贴片开关集成到自动驾驶系统中。可以理解的是，在本申请实施例中，该自动驾驶系统即为自动驾驶控制装置101。

类似的，在自动驾驶控制装置101中集成用于感应用户操作的开关量采集模块时，同样包括两个方面的集成，分别为硬件系统的集成和软件系统的集成。在硬件系统的集成方面，为了保证自动驾驶控制装置101与开关量采集模块之间的快速和稳定的通信，自动驾驶控制装置101与开关量采集模块之间可以通过网线连接，这样两个硬件系统均具有独立的ip，并且可以将这两个硬件系统的ip设置到同一个网段，这样就可以保证自动驾驶控制装置101与开关量采集模块之间的快速和稳定的通信。在将贴片开关与开关量采集模块连接时，开关量采集模块自身提供独立ip和2个io输出，两个io通过与地线短接，可以分别输出高低电平值，这样可以在开关量采集模块的io口和地线口接入一个贴片开关，用户可以通过按压切片开关的操作触发驾驶模式切换。

在软件系统的集成方面，可以在自动驾驶控制装置101对应的自动驾驶软件系统中集成一个软件模块ioswitch模块做中间逻辑调度，自动驾驶控制装置101本身看成是一个socket server，ioswitch模块每间隔一个预设周期通过socket方式从开关量采集模块读取数据报文，并根据读取到的数据报文将当前的自动驾驶模式切换为远程控制模式，这样可以保证自动驾驶控制装置101与开关量采集模块之间的快速和稳定的数据通信。

在将开关量采集模块和贴片开关集成到自动驾驶系统后，当测试人员需要进行驾驶模式切换时，仅需要按压目标驾驶模式对应的贴片开关即可，就可以将当前的驾驶模式切换为目标驾驶模式。例如，开关量采集模块连接的贴片开关1对应的是自动驾驶模式，贴片开关2对应的是远程控制模式，假设当前驾驶模式为自动驾驶模式，需要将当前的自动驾驶模式切换为远程控制模式时，示例的，请参见图3所示，图3是根据本申请第一实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的示意图，测试人员可以按压远程控制模式对应的贴片开关2，贴片开关2在受到按压后，贴片开关2对应的io接口闭合，其产生的触发信号，并将触发信号发送至开关量采集模块；开关量采集模块根据该触发信号生成用户的操作对应的数据报文，自动驾驶控制装置101读取可以每间隔预设周期，例如每间隔0.5s循环读取开关量采集模块产生的数据报文，并根据读取到的数据报文与驾驶模式之间的映射关系，将当前的自动驾驶模式切换为远程控制模式，从而控制自动驾驶车辆进入远程控制模式。

示例的，在本申请实施例中，若仅按压贴片开关1，贴片开关1对应的io接口闭合，贴片开关2对应的io接口打开，其产生的触发信号对应的数据报文可以为00000001，该数据报文00000001对应的驾驶模式可以为自动驾驶模式；若仅按压贴片开关2，即贴片开关1对应的io接口打开，贴片开关2对应的io接口闭合，其产生的触发信号对应的数据报文为00000010，该数据报文00000010对应的驾驶模式可以为远程驾驶模式；若同时按压贴片开关1和贴片开关2，即贴片开关1对应的io接口闭合，贴片开关2对应的io接口闭合，其产生的触发信号对应的数据报文为00000011，该数据报文00000010暂时不对应任何驾驶模式，自动驾驶控制装置101读取的数据报文为00000010，可以不做任何处理；若两个贴片开关均不按压，即贴片开关1对应的io接口打开，贴片开关2对应的io接口打开，其产生的触发信号对应的数据报文为00000000，该数据报文00000000暂时不对应任何驾驶模式，自动驾驶控制装置101读取的数据报文为00000000，可以不做任何处理。可以理解的是，若后续自动驾驶车辆在不断更新过程中，有新的驾驶模式再引入自动驾驶车辆时，可以通过该数据报文00000010或者00000000表示新的驾驶模式，具体可以根据实际需要进行设置。

通过切换驾驶模式，将自动驾驶车辆当前的驾驶模式切换为目标驾驶模式后，就可以在目标控制驾驶模式下执行测试操作，从而实现对自动驾驶车辆的测试。

可以看出，本申请实施例中，在对自动驾驶车辆测试过程中，用户只需要对切换控制装置102进行操作，自动驾驶控制装置101基于用户对切换控制装置102的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式，实现了驾驶模式的切换，并在目标驾驶模式下执行测试操作，从而实现了对自动驾驶车辆的测试。可以看出，在切换驾驶模式时，通过设置切换控制装置，使得用户只需要对切换控制装置进行操作就可以自动完成驾驶模式的切换，简化了用户操作，从而提高了用户体验。

基于上述图1所示的实施例，为了便于理解在本申请实施例中，在将自动驾驶车辆当前的驾驶模式切换为目标驾驶模式后，如何在目标控制驾驶模式下执行测试操作，下面，将以目标驾驶模式为远程控制模式为例，对如何在远程控制模式下执行测试操作进行详细的描述，具体可以参见下述实施例二。

实施例二

以目标驾驶模式为远程控制模式为例，自动驾驶控制装置101，还用于生成测试请求报文发送给远端服务器，并接收远端服务器发送的测试控制指令；自动驾驶控制装置101，具体用于根据测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作。

示例的，测试控制指令可以包括刹车控制指令、油门控制指令或者方向盘控制指令等，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以测试控制指令包括刹车控制指令、油门控制指令或者方向盘控制指令为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

由于远程驾驶模式是采用远程驾驶技术，让云端司机通过5G技术向自动驾驶车辆下发控制信号，并通过控制信息远程控制自动驾驶车辆摆脱困境，因此，在远程驾驶模式下，云端司机通过5G技术向自动驾驶车辆下发控制信号时，可能会存在自动驾驶车辆并未接收到控制信号，或者当自动驾驶车辆接收到控制信号时，是否可以根据该控制信号正确地控制自动驾驶车辆，这些特性都需要进一步地测试。在对这些特性进行测试时，自动驾驶控制装置101可以生成测试请求报文发送给远端服务器，使得远端服务器在接收到测试请求报文后，生成该测试请求报文对应的测试控制指令，并将生成的测试控制指令发送给自动驾驶控制装置101；自动驾驶控制装置101可以根据接收到的远端服务器发送的测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作，以便根据测试操作的操作结果完成对自动驾驶车辆的测试。

示例的，当测试人员需要对自动驾驶车辆的刹车进行测试时，自动驾驶控制装置101可以向远端服务器发送刹车测试请求报文，对应的，远端服务器根据该刹车测试请求报文生成对应的刹车控制指令，并将该刹车控制指令发送给自动驾驶控制装置101，示例的，刹车控制指令可以为踩踏刹车，自动驾驶控制装置101根据该刹车控制指令执行对应的刹车处理操作，若自动驾驶控制装置101可以准确的接收到该刹车控制指令，且可以准确的执行该刹车控制指令，则自动驾驶车辆的减速行驶；相反的，若自动驾驶控制装置101没有准确的接收到该刹车控制指令，或者，未能准确的执行该刹车控制指令，则自动驾驶车辆会保持原有的速度行驶，从而根据自动驾驶车辆的状态实现对自动驾驶车辆的刹车的测试。

当测试人员需要对自动驾驶车辆的油门进行测试时，自动驾驶控制装置101可以向远端服务器发送油门测试请求报文，对应的，远端服务器根据该油门测试请求报文生成对应的油门控制指令，并将该油门控制指令发送给自动驾驶控制装置101，示例的，油门控制指令可以为踩踏油门，自动驾驶控制装置101根据该油门控制指令执行对应的油门处理操作，若自动驾驶控制装置101可以准确的接收到该油门控制指令，且可以准确的执行该油门控制指令，则自动驾驶车辆的行驶速度会提高；相反的，若自动驾驶控制装置101没有准确的接收到该油门控制指令，或者，未能准确的执行该油门控制指令，则自动驾驶车辆会保持原有的速度行驶，从而根据自动驾驶车辆的状态实现对自动驾驶车辆的油门的测试。

当测试人员需要对自动驾驶车辆的方向盘进行测试时，自动驾驶控制装置101可以向远端服务器发送方向盘测试请求报文，对应的，远端服务器根据该方向盘测试请求报文生成对应的方向盘控制指令，并将该方向盘控制指令发送给自动驾驶控制装置101，示例的，方向盘控制指令可以为左转方向盘，自动驾驶控制装置101根据该方向盘控制指令执行对应的方向盘处理操作，若自动驾驶控制装置101可以准确的接收到该方向盘控制指令，且可以准确的执行该方向盘控制指令，则自动驾驶车辆会偏左行驶；相反的，若自动驾驶控制装置101没有准确的接收到该方向盘控制指令，或者，未能准确的执行该方向盘控制指令，则自动驾驶车辆会保持原有的方向行驶，从而根据自动驾驶车辆的状态实现对自动驾驶车辆的方向盘的测试。

在实现了对自动驾驶车辆的测试之后，还可以将测试结果反馈给云端服务器，在将测试结果反馈给云端服务器时，可以包括至少两种可能的实现方式：

在一种可能的实现方式中，上述自动驾驶车辆还包括与自动驾驶控制装置101连接的检测处理装置103，示例的，请参见图4所示，图4是根据本申请第二实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置10的结构示意图，其中，检测处理装置103，用于采集自动驾驶车辆进行相应的操作的操作结果，并将操作结果发送给远端服务器，操作结果用于远端服务器根据操作结果确定测试是否成功。

以测试控制指令为油门控制指令，且该油门控制指令可以为踩踏油门，自动驾驶控制装置101根据该油门控制指令执行对应的油门处理操作，若自动驾驶控制装置101会采集自动驾驶车辆进行相应的操作的操作结果，示例的，操作结果可以为自动驾驶车辆的行驶速度提高；或者，操作结果可以为自动驾驶车辆保持原有的速度行驶，并将采集到的操作结果发生给远端服务器，以使远端服务器根据操作结果确定油门测试是否成功。若操作结果为自动驾驶车辆的行驶速度提高，说明自动驾驶控制装置101可以准确的接收到该方向盘控制指令，并且可以准确的执行该方向盘控制指令，则说明油门测试成功；相反的，若操作结果为保持原有的速度行驶，说明自动驾驶控制装置101没有准确的接收到该油门控制指令，或者，未能准确的执行该油门控制指令，则油门测试失败。

在另一种可能的实现方式中，测试人员可以观测并记录自动驾驶车辆的操作结果，再通过终端将记录的自动驾驶车辆的操作结果发送给远端服务器，以使远端服务器根据操作结果确定测试是否成功。

同样以测试控制指令为油门控制指令，且该油门控制指令可以为踩踏油门，自动驾驶控制装置101根据该油门控制指令执行对应的油门处理操作，测试人员可以观测油门处理操作的操作结果，示例的，操作结果可以为自动驾驶车辆的行驶速度提高；或者，操作结果可以为自动驾驶车辆保持原有的速度行驶，并通过终端将采集到的操作结果发生给远端服务器，以使远端服务器根据操作结果确定油门测试是否成功。同样的，若操作结果为自动驾驶车辆的行驶速度提高，说明自动驾驶控制装置101可以准确的接收到该方向盘控制指令，并且可以准确的执行该方向盘控制指令，则说明油门测试成功；相反的，若操作结果为保持原有的速度行驶，说明自动驾驶控制装置101没有准确的接收到该油门控制指令，或者，未能准确的执行该油门控制指令，则油门测试失败。

实施例三

图5是根据本申请第三实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图，该自动驾驶车辆的测试方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为上述实施例所示的自动驾驶车辆的测试装置。示例的，请参见图5所示，该自动驾驶车辆的测试方法可以包括：

S501、基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式。

S502、在目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对自动驾驶车辆的测试。

可选的，基于用户对切换控制装置的操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式，包括：

根据用户的操作生成用户的操作对应的触发信号。

根据触发信号生成用户的操作对应的数据报文。

根据数据报文将自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式。

可选的，若目标驾驶模式为远程控制模式，该自动驾驶车辆的测试方法还包括：

生成测试请求报文发送给远端服务器。

接收远端服务器发送的测试控制指令。

根据测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作。

可选的，该自动驾驶车辆的测试方法还包括：

采集自动驾驶车辆进行相应的操作的操作结果。

将操作结果发送给远端服务器，操作结果用于远端服务器根据操作结果确定测试是否成功。

可选的，测试控制指令包括刹车控制指令，其中，根据测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制自动驾驶车辆进行刹车处理操作。

可选的，测试控制指令包括油门控制指令，其中，根据测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制自动驾驶车辆进行油门处理操作。

可选的，测试控制指令包括方向盘控制指令，其中，根据测试控制指令，控制自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制自动驾驶车辆进行方向盘处理操作。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法，可以被执行上述任一实施例中的自动驾驶车辆的测试装置的技术方案，其实现原理以及有益效果与自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果类似，可参见自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述任一项实施例所述的自动驾驶车辆的测试装置，其实现原理以及有益效果与自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果类似，可参见自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案，其实现原理以及有益效果与自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果类似，可参见自动驾驶车辆的测试装置的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图6是本申请实施例提供的一种电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的测试方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的测试方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的测试方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (19)

1.一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：自动驾驶控制装置，以及与所述自动驾驶控制装置连接的切换控制装置；

其中，所述自动驾驶控制装置，用于基于用户对所述切换控制装置的操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；所述目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式；

所述自动驾驶控制装置，还用于在所述目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对所述自动驾驶车辆的测试。

2.根据权利要求1所述的装置，所述切换控制装置包括开关采集模块、以及与所述开关采集模块的至少两个端口分别连接的开关；

所述开关，用于根据用户的操作生成所述用户的操作对应的触发信号，并将所述触发信号发送给所述开关采集模块；

所述开关采集模块，用于根据所述触发信号生成所述用户的操作对应的数据报文；

所述自动驾驶控制装置，具体用于根据所述数据报文将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述开关采集模块为开关量采集模块，所述开关为贴片开关。

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，若所述目标驾驶模式为远程控制模式，则所述自动驾驶控制装置，还用于生成测试请求报文发送给远端服务器，并接收所述远端服务器发送的测试控制指令；

所述自动驾驶控制装置，具体用于根据所述测试控制指令，控制所述自动驾驶车辆进行相应的测试操作。

5.根据权利要求4所述的装置，所述车辆还包括与所述自动驾驶控制装置连接的检测处理装置；

所述检测处理装置，用于采集所述自动驾驶车辆进行相应的操作的操作结果，并将所述操作结果发送给所述远端服务器，所述操作结果用于所述远端服务器根据所述操作结果确定测试是否成功。

6.根据权利要求4所述的装置，所述测试控制指令包括刹车控制指令，所述自动驾驶控制装置，具体用于控制所述自动驾驶车辆进行刹车处理操作。

7.根据权利要求4所述的装置，所述测试控制指令包括油门控制指令，所述自动驾驶控制装置，具体用于控制所述自动驾驶车辆进行油门处理操作。

8.根据权利要求4所述的装置，所述测试控制指令包括方向盘控制指令，所述自动驾驶控制装置，具体用于控制所述自动驾驶车辆进行方向盘处理操作。

9.一种自动驾驶车辆的测试方法，应用于上述权利要求1-8任一项所述的自动驾驶车辆的测试装置，所述方法包括：

基于用户对所述切换控制装置的操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式；所述目标驾驶模式操作包括自动驾驶模式或者远程控制模式；

在所述目标驾驶模式下执行测试操作，以实现对所述自动驾驶车辆的测试。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于用户对所述切换控制装置的操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至目标驾驶模式，包括：

根据用户的操作生成所述用户的操作对应的触发信号；

根据所述触发信号生成所述用户的操作对应的数据报文；

根据所述数据报文将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换至所述目标驾驶模式。

11.根据权利要求9或10所述的方法，若所述目标驾驶模式为远程控制模式，所述方法还包括：

生成测试请求报文发送给远端服务器；

接收所述远端服务器发送的测试控制指令；

根据所述测试控制指令，控制所述自动驾驶车辆进行相应的测试操作。

12.根据权利要求11所述的方法，所述方法还包括：

采集所述自动驾驶车辆进行相应的操作的操作结果；

将所述操作结果发送给所述远端服务器，所述操作结果用于所述远端服务器根据所述操作结果确定测试是否成功。

13.根据权利要求11所述的方法，所述测试控制指令包括刹车控制指令，其中，所述根据所述测试控制指令，控制所述自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制所述自动驾驶车辆进行刹车处理操作。

14.根据权利要求11所述的方法，所述测试控制指令包括油门控制指令，其中，所述根据所述测试控制指令，控制所述自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制所述自动驾驶车辆进行油门处理操作。

15.根据权利要求11所述的方法，所述测试控制指令包括方向盘控制指令，其中，所述根据所述测试控制指令，控制所述自动驾驶车辆进行相应的测试操作，包括：

控制所述自动驾驶车辆进行方向盘处理操作。

16.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求9-15中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求9-15中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求9-15中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。

19.一种自动驾驶车辆，包括：上述权利要求1-8任一项所述的自动驾驶车辆的测试装置。

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