CN113386797A - 用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质和产品，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆的网络信息；响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式；确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策；对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。本实现方式可以提高自动驾驶的安全性。

Description

用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质和产品

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体为自动驾驶技术领域。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆需要依赖网络进行通信，实现路线下发、紧急情况上报、紧急情况控车、云代驾等各类车辆控制处理。

然而，在实际环境中，经常会由于各类原因导致自动驾驶车辆的网络出现异常，从而导致自动驾驶车辆存在一定的安全隐患。

发明内容

本公开提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质和产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：获取自动驾驶车辆的网络信息；响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式；确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策；对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：网络监测单元，被配置成获取自动驾驶车辆的网络信息；模式确定单元，被配置成响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式；决策确定单元，被配置成确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策；车辆控制单元，被配置成对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意一项用于控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上任意一项用于控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上任意一项用于控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的技术，提供一种用于控制自动驾驶车辆的方法，能够提高自动驾驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以为自动驾驶车辆中的车载设备，也可以为用于控制自动驾驶车辆的控制设备，本实施例对此不做限定。终端设备101、102、103可以通过网络104和服务器105进行交互，用以实现路线下发、紧急情况上报、紧急情况控车、云代驾等各类车辆控制处理。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于车载电脑、车载平板、车辆控制设备等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如，服务器105可以获取终端设备101、102、103在紧急情况下通过网络104上报的信息，再基于这些信息向终端设备101、102、103返回车辆控制指令，以使终端设备101、102、103根据车辆控制指令执行相应的控制操作。采用本实施例的方案，终端设备101、102、103可以获取自动驾驶车辆的网络信息，实现网络安全监测。在终端设备101、102、103检测到网络故障时，可以切换车辆的网络运营商，并在切换网络运营商的过程中，按照当前自动驾驶模式执行相应的自动驾驶决策，实现对车辆的紧急控制，能够提高自动驾驶的安全性。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开实施例所提供的用于控制自动驾驶车辆的方法通常由终端设备101、102、103执行，用于控制自动驾驶车辆的装置通常设置于终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取自动驾驶车辆的网络信息。

在本实施例中，执行主体(如图1中的终端设备101、102、103)可以对自动驾驶车辆的网络状态进行监测，得到当前时刻自动驾驶车辆的网络信息。其中，网络信息用于描述自动驾驶车辆的网络健康状态，可以包括多种网络参数，例如网络时延、网络带宽、网速等，本实施例对此不做限定。

步骤202，响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式。

在本实施例中，预设的网络故障条件用于判断网络是否出现故障，在上述网络信息满足预设的网络故障条件时，说明网络出现故障，在上述网络信息不满足预设的网络故障条件时，说明网络未出现故障。例如，预设的网络故障条件可以为网络时延大于预设的阈值、网络带宽小于预设的阈值、网速小于预设的阈值、以及其他各类能够判断网络健康状态的条件等，本实施例对此不做限定。执行主体在对网络信息进行分析，确定网络信息满足预设的网络故障条件的情况下，也即是确定当前自动驾驶车辆的网络出现故障，此时执行主体可以进一步确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式。

其中，自动驾驶模式用于指示自动驾驶车辆的驾驶模式，可以包括驾驶员手动驾驶、车辆自主驾驶、云代驾等模式。可选的，自动驾驶车辆可以包含不同的自动驾驶模式，执行主体可以预先将所有自动驾驶模式进行分类，得到对网络依赖程度不同的自动驾驶模式类别。之后，执行主体在确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式时，可以确定自动驾驶模式对应的网络依赖程度，从而根据自动驾驶模式对于网络的不同依赖程度，确定不同的自动驾驶决策，进而降低网络故障对自动驾驶的影响。

步骤203，确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策。

在本实施例中，执行主体在确定自动驾驶车辆当前的自动驾驶模式之后，可以进一步确定与自动驾驶模式对应的自动驾驶决策。其中，自动驾驶决策用于应对网络故障，对自动驾驶车辆当前的自动驾驶模式对应的驾驶策略进行调整。举例来说，如果当前的自动驾驶模式是上述的云代驾模式，则说明当前的自动驾驶模式对于网络的依赖程度较高，在网络故障的情况下，与该自动驾驶模式对应的自动驾驶决策即为停车，用以应对网络故障、对当前的行驶状态进行调整。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策可以包括：确定目标驾驶模式对应的驾驶状态；基于目标驾驶模式对于网络的依赖程度以及网络故障程度，确定用于对驾驶状态进行调整的自动驾驶决策。采用这种可选的实现方式，能够在确定自动驾驶决策时，考虑目标驾驶模式对于网络的依赖程度以及网络的网络故障程度。其中，对于网络故障程度的确定可以基于对上述的网络信息进行分析得到。并且，目标驾驶模式对于网络的依赖程度越高，则确定的自动驾驶决策的限制力度越大。网络故障程度越高，则确定的自动驾驶决策的限制力度越大。对于不同的自动驾驶决策，可以预先设有限制力度等级。如降速对应的限制力度等级小于停车对应的限制力度等级。

步骤204，对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例中，网络运营商用于向自动驾驶车辆提供网络服务。在网络故障的情况下，执行主体可以对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，将自动驾驶车辆的当前网络运营商切换至其他网络运营服务商。并且，在执行网络运营商切换操作的情况下，执行主体还可以按照上述的自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作可以包括：确定自动驾驶车辆的当前网络运营服务商、以及自动驾驶车辆的车辆信息；车辆信息可以包括但不限于车辆位置、车辆参数；基于自动驾驶车辆的车辆信息，在除当前网络运营服务商之外的所有网络运营服务商中选取目标网络运营服务商；将自动驾驶车辆的当前网络运营服务商切换至目标网络运营服务商。采用这种可选的实现方式，可以选择适配自动驾驶车辆的优质的目标网络运营服务商，提高了目标网络运营服务商的切换效果。

继续参见图3，其示出了根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，执行主体可以为安装在自动驾驶车辆301中的终端设备。自动驾驶车辆301可以通过网络和服务器302进行通信，也可以通过网络和其他电子设备进行通信。之后，执行主体可以执行如下步骤控制自动驾驶车辆301：

步骤3011，响应于确定网络故障、且车辆的自动驾驶模式指示为网络弱依赖，确定自动驾驶决策为降速。

步骤3012，切换车辆的网络运营商，并在切换车辆的网络运营商时进行降速。

通过执行步骤3011至步骤3012，执行主体可以监测自动驾驶车辆301的网络信息，再对网络信息进行分析，判断网络是否出现故障。在网络故障、且自动驾驶车辆301的自动驾驶模式指示为网络弱依赖的情况下，由于当前自动驾驶模式对于网络具有一定依赖但是依赖程度不高，此时，执行主体可以确定自动驾驶决策为降速，并切换自动驾驶车辆301的网络运营商，在切换自动驾驶车辆301的网络运营商时进行降速，从而提高自动驾驶安全性。

本公开上述实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法，能够在自动驾驶车辆的网络信息指示自动驾驶车辆的网络出现故障的情况下，自动切换网络运营商，并且还能够根据自动驾驶车辆的自动驾驶模式，确定相应的自动驾驶决策，在切换网络运营商的过程中，可以控制车辆执行相应的自动驾驶决策。这一过程从网络运营商自动切换以及自动驾驶决策的生成两方面共同应对网络故障，能够提高自动驾驶的安全性。

继续参见图4，其示出了根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的另一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法可以包括以下步骤：

步骤401，获取自动驾驶车辆的网络信息。

在本实施例中，对于步骤401的详细描述请参照对于步骤201的详细描述，在此不再赘述。

步骤402，响应于确定网络信息指示网络中断或者网络延时大于预设的阈值，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式，并输出预警信息。

在本实施例中，预设的网络故障条件包括网络中断或者网络延时大于预设的阈值。此外，预设的网络故障条件还可以包括上述的网速小于预设的阈值或者带宽小于预设的阈值，以及其他用于判断网络是否故障的条件。执行主体在网络信息指示网络中断或者网络延时大于预设的阈值的情况下，除了确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式，还可以输出预警信息。其中，预警信息用于提示网络故障。具体的，执行主体可以通过自动驾驶车辆内的人机交互界面，输出该预警信息。

其中，对于确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式的详细描述，请参照对于步骤202的详细描述，在此不再赘述。

步骤403，基于自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定自动驾驶决策。

在本实施例中，不同的自动驾驶模式对于网络的依赖状态不同，如对于网络的依赖较强、对于网络的依赖较弱、对于网络无依赖等。对于这些不同的依赖状态，可以确定相应的自动驾驶决策。其中，不同自动驾驶模式对网络的依赖状态可以预先设定，并存储在执行主体中。具体可以由相关技术人员对自动驾驶模式的属性分析，得到其对网络的依赖状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定自动驾驶决策，包括：响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为强依赖状态，确定自动驾驶决策为停车决策；或者，响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为弱依赖状态，确定自动驾驶决策为降速决策；或者，响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为不依赖状态，确定自动驾驶决策为不降速决策。

在本实现方式中，技术人员可以手动标记各个自动驾驶模式对于网络的依赖状态，执行主体可以根据这些标记，按照对网络的不同依赖状态，将各个自动驾驶模式划分为强依赖状态对应的模式、弱依赖状态对应的模式以及不依赖状态对应的模式。其中，强依赖状态指的是对网络的依赖程度高的状态，弱依赖状态指的是对网络的依赖程度较弱的状态，不依赖状态指的是不依赖网络的状态。例如，强依赖状态对应的自动驾驶模式可以包括云定位失效情况下实时动态测量技术为主定位的模式、云代驾模式。

步骤404，对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例中，对于步骤404的详细描述请参照对于步骤204的详细描述，在此不再赘述。

步骤405，响应于确定对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作后、网络信息指示网络正常，停止按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例中，执行主体在对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作之后，如果网络信息恢复至网络正常，则可以停止执行上述的自动驾驶决策，以使自动驾驶车辆恢复至正常至自动驾驶模式对应的正常运行状态。例如，如果切换网络运营商之后网络恢复正常，可以对强依赖状态的自动驾驶模式，从停车恢复至正常驾驶。或者，也可以对弱依赖状态的自动驾驶模式，从降速恢复至正常速度，这里的正常速度也即是未降速之前的速度。

本公开的上述实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法，还可以根据自动驾驶车辆的自动驾驶模式对于网络的依赖状态，确定自动驾驶决策，从而对于不同自动驾驶模式，有针对性地控制车辆，车辆控制的灵活度更高。以及在网络故障时，还可以输出预警信息，从而提高自动驾驶车辆中乘客的用户体验。以及，在执行网络运营商切换操作后网络恢复正常的情况下，停止按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆，恢复自动驾驶，无需用户手动恢复驾驶，从而进一步提高了自动驾驶的智能化程度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于终端设备等电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置500包括：网络监测单元501、模式确定单元502、决策确定单元503和车辆控制单元504。

网络监测单元501，被配置成获取自动驾驶车辆的网络信息。

模式确定单元502，被配置成响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式。

决策确定单元503，被配置成确定自动驾驶模式对应的自动驾驶决策。

车辆控制单元504，被配置成对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行网络运营商切换操作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，决策确定单元503进一步被配置成：基于自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定自动驾驶决策。

在本实施例的一些可选的实现方式中，决策确定单元503进一步被配置成：响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为强依赖状态，确定自动驾驶决策为停车决策；或者，响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为弱依赖状态，确定自动驾驶决策为降速决策；或者，响应于确定自动驾驶模式对网络的依赖状态为不依赖状态，确定自动驾驶决策为不降速决策。

在本实施例的一些可选的实现方式中，还包括：驾驶恢复单元，被配置成响应于确定对自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作后、网络信息指示网络正常，停止按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：预警输出单元，被配置成响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，输出预警信息。

应当理解，用于控制自动驾驶车辆的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用车载通话的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于控制自动驾驶车辆的方法。例如，在一些实施例中，用于控制自动驾驶车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于控制自动驾驶车辆的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：

获取自动驾驶车辆的网络信息；

响应于确定所述网络信息满足预设的网络故障条件，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式；

确定所述自动驾驶模式对应的自动驾驶决策；

对所述自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行所述网络运营商切换操作的过程中，按照所述自动驾驶决策控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶模式对应的自动驾驶决策，包括：

基于所述自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定所述自动驾驶决策。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定所述自动驾驶决策，包括：

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为强依赖状态，确定所述自动驾驶决策为停车决策；或者

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为弱依赖状态，确定所述自动驾驶决策为降速决策；或者

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为不依赖状态，确定所述自动驾驶决策为不降速决策。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设的网络故障条件包括：

网络中断；或者

网络延时大于预设的阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定对所述自动驾驶车辆执行所述网络运营商切换操作后、所述网络信息指示网络正常，停止按照所述自动驾驶决策控制所述自动驾驶车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述网络信息满足所述预设的网络故障条件，输出预警信息。

7.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：

网络监测单元，被配置成获取自动驾驶车辆的网络信息；

模式确定单元，被配置成响应于确定所述网络信息满足预设的网络故障条件，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶模式；

决策确定单元，被配置成确定所述自动驾驶模式对应的自动驾驶决策；

车辆控制单元，被配置成对所述自动驾驶车辆执行网络运营商切换操作，并在执行所述网络运营商切换操作的过程中，按照所述自动驾驶决策控制所述自动驾驶车辆。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述决策确定单元进一步被配置成：

基于所述自动驾驶模式对网络的依赖状态，确定所述自动驾驶决策。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述决策确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为强依赖状态，确定所述自动驾驶决策为停车决策；或者

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为弱依赖状态，确定所述自动驾驶决策为降速决策；或者

响应于确定所述自动驾驶模式对网络的依赖状态为不依赖状态，确定所述自动驾驶决策为不降速决策。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述预设的网络故障条件包括：

网络中断；或者

网络延时大于预设的阈值。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

驾驶恢复单元，被配置成响应于确定对所述自动驾驶车辆执行所述网络运营商切换操作后、所述网络信息指示网络正常，停止按照所述自动驾驶决策控制所述自动驾驶车辆。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

预警输出单元，被配置成响应于确定所述网络信息满足所述预设的网络故障条件，输出预警信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

Images