CN114852034A - 一种冗余驻车制动方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种冗余驻车制动方法、系统、电子设备及存储介质。该方法应用于电子驻车制动系统中，电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，该方法包括：在接收到驻车信号时，基于第一处理子系统和第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；在第一处理子系统和第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。解决了现有技术中，当车辆的电子驻车制动系统中的模块发生故障时，不能实现车辆的制动，增加驾驶危险性的问题，实现了冗余驻车制动控制，提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种冗余驻车制动方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，对驻车制动系统提车了更高的要求，电动汽车的普及以及车辆降成本的需求不断提高，取消P档成为趋势。
目前取消车辆的P档后，车辆一般基于电子驻车制动系统实现驻车，但是在电子驻车制动系统中的模块发生故障时，由于很多车辆没有P档锁止机构而仅依靠自动驻车系统来实现驻车制动。例如，出现控制单元故障、电源故障、线束故障或驻车制动电机及减速机构故障等现象时，自动驻车制动系统将无法正常工作，且没有额外的措施来保证驻车制动，从而导致车辆失去驻车制动能力而带来安全隐患，尤其是在车辆处于斜坡位置时容易出现危险。
发明内容
本发明提供了一种冗余驻车制动方法、系统、电子设备及存储介质，以实现冗余驻车制动控制，提高驾驶安全性。
根据本发明的一方面，提供了一种冗余驻车制动方法，应用于电子驻车制动系统中，所述电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，所述方法包括：
在接收到驻车信号时，基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；其中，所述当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种；
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
根据本发明的另一方面，提供了一种冗余驻车制动系统，应用于电子驻车制动系统中，所述电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，所述系统包括：
基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统，用于在接收到驻车信号时，分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；其中，所述当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种；
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的冗余驻车制动方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的冗余驻车制动方法。
本发明实施例的技术方案，通过在接收到驻车信号时，基于第一处理子系统和第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；在第一处理子系统和第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。解决了现有技术中，当车辆的电子驻车制动系统中的模块发生故障时，不能实现车辆的制动，增加驾驶危险性的问题，实现了冗余驻车制动控制，提高驾驶安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种冗余驻车制动方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种冗余驻车制动系统的架构图；
图3为本发明实施例二提供的第一校验模块和第二校验模块的校验流程图；
图4为实施本发明的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种冗余驻车制动方法的流程图，本实施例可适用于车辆使用电子驻车制动系统实现冗余驻车制动的情况，该方法可以由冗余驻车制动系统来执行，该冗余驻车制动系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该冗余驻车制动系统可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
S110、在接收到驻车信号时，基于第一处理子系统和第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号。
其中，驻车信号即需要对当车辆执行驻车制动的信号，可以是用户通过按压车辆上的驻车制动按钮所生成的信号。第一处理子系统以及第二处理子系统可以理解为用于对车辆行驶参数处理的系统，目标车辆可以是当前所驾驶的车辆，当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种。
具体的，当车辆的冗余驻车制动系统在接收到驻车信号时，说明对当前驾驶的车辆进行驻车制动，可以是通过车辆各个传感器采集的车辆行驶速度、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息的至少一种，并通过第一处理子系统以及第二处理子系统分别对车辆行驶参数进行计算处理，得到驻车制动控制信号，以基于该制动控制信号对车辆的进行制动控制。
在上述技术方案的基础上，所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的系统结构相同，所述系统结构包括信息获取模块、计算模块、校验模块。基于第一信息获取模块获取所述目标车辆的当前行驶参数，以及基于第二信息获取模块获取所述目标车辆的当前行驶参数；基于第一计算模块和第二计算模块根据所述行驶参数以及与所述当前行驶参数相对应的处理策略，分别确定第一待校验信号以及第二待校验信号；基于第一校验模块对所述第一待校验信号和第二待校验信号进行校验，确定第一校验结果；以及，基于第二校验模块对所述第一待校验信号和所述第二待校验信号校验处理，确定第二校验结果；基于所述第一校验结果和所述第二校验结果，确定驻车控制信号。
其中，第一信息获取模块与第二信息获取模块可以理解为用于获取车辆行驶参数信息的模块，即用于实时获取车辆状态相关的信息。第一计算模块以及第二计算模块是用于对获取到的参数信息进行计算的模块。所述第一待校验信号与所述第一处理子系统相对应，第二待校验信号与所述第二处理子系统相对。第一待校验模块可以是对第二待校验信号进行校验的模块，第二待校验模块可以是对第一待校验信号进行校验的模块。
需要说明的是，为了实现对车辆驻车制动的冗余控制，本实施例的技术方案中，设置两套处理系统，即第一处理子系统以及第二处理子系统，第一处理子系统与第二处理子系统中的结构相同，即包含的模块相同，第一处理子系统和第二处理子系统均可以基于车辆的状态发出驻车控制信号。
具体的，第一信息获取模块可以通过第一总线信号方式获取到车辆的行驶参数，第二信息获取模块可以通过第二总线信号获取车辆的行驶参数。在第一信息模块获取到车辆行驶参数后，将行驶参数发送至第一计算模块。相应的，第二信息模块获取到车辆行驶参数后，将行驶参数发送至第二计算模块。第一计算模块以及第二计算模块根据不同的控制策略，计算得出驻车或解除驻车的控制指令。例如，一般情况下，计算模块根据获取车辆的车速信息、车辆所处道路的坡度信息以及档位信息，根据车速信息判断车辆的运行状态，根据坡度信息判断车辆是否处于静止状态，以及根据档位信息判断驾驶员的驻车请求，进而确定是否执行驻车或解除驻车。进一步，第一计算模块生成待校验信号，第二计算模块生成待校验信号。为了保证待校验信号的准确性，可以将第一待校验信号分别发送至第一、第二校验模块，将第二待校验信号分别发送至第一、第二校验模块。基于此，第一校验模块基于第一待校验信号对第二待校验信号进行校验，判断两者是否相同，还可以是判断两者的差值是否在一个可接受的范围内。相应的，第二校验模块基于第二待校验信号对第一待校验信号进行校验，得到的校验结果可以是相同、不相同。进一步，基于校验结果确定驻车信号。
S120、在第一处理子系统和第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
具体的，当第一处理系统和第二处理子系统中的当前工作中状态均是正常，即所述系统中的信息获取模块以及计算模块校验模块等都不存在故障，则可以基于第一处理子系统发出驻车控制信号以控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
在上述技术方案的基础上，所述系统结构中还包括：执行器驱动模块，所述驻车冗余执行器包括左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态为正常状态，则确定所述第一处理子系统所对应的第一待检验信号为所述驻车控制信号；将所述驻车控制信号发送至第一执行器驱动模块，并基于所述第一执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
其中，所述左车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组，所述右车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组。执行器驱动模块是用于驱动制动冗余执行器的模块。
具体的，在第一处理子系统和所述第二处理子系统的工作状态都为正常时，则可以将第一待检验信号为驻车控制信号，并将驻车控制信号发送至第一执行器驱动模块，并基于第一执行器驱动模块将驻车控制信号发送至左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。可以理解，本实施例是冗余的执行驱动模块，各自驱动左、右执行器一套绕组电机。冗余的驻车执行器，包括双绕组电机，左右各自具有2套绕组，能保证当一套绕组故障时，另一套绕组可正常工作，冗余的驻车执行器还包括卡钳执行机构。
在上述技术方案的基础上，在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态相异，确定当前工作状态为正常状态的目标处理子系统，并将与所述目标处理子系统相对应的校验信号作为驻车控制信号；基于与所述目标处理子系统相对应的驻车控制信号发送至相应的执行器驱动模块，以使所述执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
具体的，当第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态相异，即第一处理子系统与第二处理子系统有一个存在故障等问题，则选择当前工作状态为正常状态的的处理子系统作为目标处理子系统。例如，第二处理子系统出现了故障，则将第一处理子系统作为目标处理子系统，并将该系统对应的校验信号作为驻车控制信号；将驻车控制信号发送至相应的第一执行器驱动模块，以使第一执行器驱动模块将驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
本发明实施例的技术方案，通过在接收到驻车信号时，基于第一处理子系统和第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；在第一处理子系统和第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。解决了现有技术中，当车辆的电子驻车制动系统中的模块发生故障时，不能实现车辆的制动，增加驾驶危险性的问题，实现了冗余驻车制动控制，提高驾驶安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种冗余驻车制动系统的架构图，本实施例的冗余驻车制动系统可以实现上述实施例的冗余驻车制动方法。本实施例对冗余驻车制动系统进行详细介绍。
如图2所示，本实施例的冗余驻车制动系统可以应用于电子驻车制动系统中，电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，所述系统包括：基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统，用于在接收到驻车信号时，分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；其中，所述当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种；在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
在上述技术方案的基础上，所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的系统结构相同，所述系统结构包括信息获取模块、计算模块、校验模块，第一信息获取模块和第二信息获取模块，分别用于获取所述目标车辆的当前行驶参数；实时获取车辆状态相关的信息，具体来说包括车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、车速信息、挡位信息、坡度信息、驻车制动开关信息。第一计算模块和第二计算模块，分别用于根据所述当前行驶参数以及与所述当前行驶参数相对应的处理策略，确定第一待校验信号以及第二待校验信号；根据第一信息获取模块得到的车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算得出驻车或解除驻车的控制指令。例如，一般情况下，计算模块根据获取车辆的车速信息、车辆所处道路的坡度信息以及档位信息，根据车速信息判断车辆的运行状态，根据坡度信息判断车辆是否处于静止状态，以及根据档位信息判断驾驶员的驻车请求，进而确定是否执行驻车或解除驻车。其中，所述第一待校验信号与所述第一处理子系统相对应，第二待校验信号与所述第二处理子系统相对应；第一校验模块，用于对所述第一待校验信号和第二待校验信号进行校验，确定第一校验结果；以及，第二校验模块，用于对所述第一待校验信号和所述第二待校验信号校验处理，确定第二校验结果；基于所述第一校验结果和所述第二校验结果，确定驻车控制信号。
在上述技术方案的基础上，所述系统结构中还包括：执行器驱动模块，所述驻车冗余执行器包括左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器。在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态为正常状态，则确定所述第一处理子系统所对应的第一待检验信号为所述驻车控制信号；第一执行器驱动模块，用于接收所述驻车控制信号，并将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作；其中，所述左车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组，所述右车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组。
在上述技术方案的基础上，所述在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作，包括：在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态相异，确定当前工作状态为正常状态的目标处理子系统，并将与所述目标处理子系统相对应的校验信号作为驻车控制信号；基于与所述目标处理子系统相对应的驻车控制信号发送至相应的执行器驱动模块，以使所述执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
示例性，关于第一校验模块与第二校验模块详细实施方案可参见3，对于第一校验模块，首先判断第一、二链路是否存在故障，当第一链路有故障，第处理子系统无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，但不发出控制指令，即第一执行器驱动模块不会控制第一套绕组动作；当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，并判断第一、二计算模块控制指令是否相同，当相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，不相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令；当第二链路有故障，第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令。
对于与第二校验模块，首先判断第一、二链路是否存在故障，当第一链路有故障，第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第二校验模块按照第二计算模块结果发出控制指令；当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，并判断第一、二计算模块控制指令是否相同，当相同时，发出控制指令，不相同时，不发出控制指令；当第二链路有故障，第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，第二校验模块不发出控制指令，即第二执行器驱动模块不会控制第二套绕组动作。
本发明提出的车辆冗余驻车制动控制方法，具体来说包括冗余的总线信号，外部总线采用两条异构的形式，比如CAN、以太网，冗余的车载电源，采用两个蓄电池分别给供电模块一、二供电，而非一个蓄电池给两个供电模块供电，冗余的驻车制动执行器，具体来说采用双绕组的驻车电机，即每个电机有两套绕组，以及冗余的信息获取获取模块，冗余的计算模块，冗余的校验模块，冗余的执行器驱动模块。本发明冗余驻车制动系统核心部件均具备冗余措施，主要包括：冗余的信息获取模块，相关信息均可通过两个信息获取模块分别获取，保证系统工作过程中，某一个信息获取模块出现单一失效时，仍然有可靠的信号得到，从而获得正确的信息，并且各自获取的信号发送给不同的计算模块，保证二者传递路径区分开来。冗余的计算模块和校验，具备两个独立的计算和校验模块，计算模块根据各自的信息获取模块的信息进行计算，校验模块按照上述方法校验，确保在单路失效时，仍然能有另一路可以正常工作。并且二者之间通过内部总线传递信息，通信速度快，保证信息实时交互校验，冗余的执行驱动模块，各自驱动左、右执行器一套绕组电机。冗余的驻车执行器，包括双绕组电机，左右各自具有2套绕组，能保证当一套绕组故障时，另一套绕组可正常工作。本发明冗余驻车制动系统，采用双路冗余通信架构。正常工作情况下，其中车载电源1为供电单元1供电，车载电源2为供电单元2供电，确保二者独立开来，并且，第一总线与第一信息获取模块通信，第二总线与第二信息获取模块通信，实现通信冗余。综上，本发明提出的一种车辆冗余驻车制动控制方法可实现驻车冗余制动控制，再出现单点失效的情况下，可提供驻车制动能力。
本发明实施例的技术方案，通过在接收到驻车信号时，基于第一处理子系统和第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；在第一处理子系统和第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。解决了现有技术中，当车辆的电子驻车制动系统中的模块发生故障时，不能实现车辆的制动，增加驾驶危险性的问题，实现了冗余驻车制动控制，提高驾驶安全性。
实施例三
图4为实施本发明的实施例的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。
电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如冗余驻车制动方法。
在一些实施例中，冗余驻车制动方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的冗余驻车制动方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法冗余驻车制动方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种冗余驻车制动方法，其特征在于，应用于电子驻车制动系统中，所述电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，所述方法包括：
在接收到驻车信号时，基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；其中，所述当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种；
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的系统结构相同，所述系统结构包括信息获取模块、计算模块、校验模块，所述基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号，包括：
基于第一信息获取模块获取所述目标车辆的当前行驶参数，以及基于第二信息获取模块获取所述目标车辆的当前行驶参数；
基于第一计算模块和第二计算模块根据所述当前行驶参数以及与所述当前行驶参数相对应的处理策略，分别确定第一待校验信号以及第二待校验信号；其中，所述第一待校验信号与所述第一处理子系统相对应，第二待校验信号与所述第二处理子系统相对应；
基于第一校验模块对所述第一待校验信号和第二待校验信号进行校验，确定第一校验结果；以及，基于第二校验模块对所述第一待校验信号和所述第二待校验信号校验处理，确定第二校验结果；
基于所述第一校验结果和所述第二校验结果，确定驻车控制信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统结构中还包括：执行器驱动模块，所述驻车冗余执行器包括左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，所述在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作，包括：
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态为正常状态，则确定所述第一处理子系统所对应的第一待检验信号为所述驻车控制信号；
将所述驻车控制信号发送至第一执行器驱动模块，并基于所述第一执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作；
其中，所述左车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组，所述右车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作，包括：
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态相异，确定当前工作状态为正常状态的目标处理子系统，并将与所述目标处理子系统相对应的校验信号作为驻车控制信号；
基于与所述目标处理子系统相对应的驻车控制信号发送至相应的执行器驱动模块，以使所述执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
5.一种冗余驻车制动系统，其特征在于，应用于电子驻车制动系统中，所述电子驻车制动系统中包括第一处理子系统和第二处理子系统，所述系统包括：
基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统，用于在接收到驻车信号时，分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号；其中，所述当前行驶参数包括行驶速度、加速度、当前所处位置的坡度、档位信息、点火开关信息、轮速脉冲信息以及驻车制动开关信息中的至少一种；
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的系统结构相同，所述系统结构包括信息获取模块、计算模块、校验模块，所述基于所述第一处理子系统和所述第二处理子系统分别获取目标车辆的当前行驶参数，并分别对所述当前行驶参数进行处理，得到驻车控制信号，包括：
第一信息获取模块和第二信息获取模块，分别用于获取所述目标车辆的当前行驶参数；
第一计算模块和第二计算模块，分别用于根据所述当前行驶参数以及与所述当前行驶参数相对应的处理策略，确定第一待校验信号以及第二待校验信号；其中，所述第一待校验信号与所述第一处理子系统相对应，第二待校验信号与所述第二处理子系统相对应；
第一校验模块，用于对所述第一待校验信号和第二待校验信号进行校验，确定第一校验结果；以及，第二校验模块，用于对所述第一待校验信号和所述第二待校验信号校验处理，确定第二校验结果；
基于所述第一校验结果和所述第二校验结果，确定驻车控制信号。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统结构中还包括：执行器驱动模块，所述驻车冗余执行器包括左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，所述在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作，包括：
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态为正常状态，则确定所述第一处理子系统所对应的第一待检验信号为所述驻车控制信号；
第一执行器驱动模块，用于接收所述驻车控制信号，并将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作；
其中，所述左车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组，所述右车轮制动冗余执行器包括第一电机绕组以及第二电机绕组。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态均为正常状态，则基于与所述第一处理子系统相对应的驻车控制信号控制驻车冗余执行器执行驻车工作，包括：
在所述第一处理子系统和所述第二处理子系统的当前工作状态相异，确定当前工作状态为正常状态的目标处理子系统，并将与所述目标处理子系统相对应的校验信号作为驻车控制信号；
基于与所述目标处理子系统相对应的驻车控制信号发送至相应的执行器驱动模块，以使所述执行器驱动模块将所述驻车控制信号发送至所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器，以使所述左车轮制动冗余执行器以及右车轮制动冗余执行器执行驻车工作。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的冗余驻车制动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的冗余驻车制动方法。
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| CN114987423A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-09-02 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种基于emb线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆 |
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- 2022-06-08 CN CN202210644345.5A patent/CN114852034B/zh active Active
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