CN114987423A - 一种基于emb线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于EMB线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆，方法步骤具体包括：基于EMB线控制动的控制逻辑，设置互为冗余的第一、二链路；通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号，实时获取车辆状态相关信息；进行独立计算、独立校验和交叉校验，结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令。本发明中设置有互为冗余的第一、二链路，第一、二链路中有任意一处发生故障，即认为该链路存在故障，通过另一条无故障的链路对EMB线控制动进行冗余控制，即使出现单点失效的情况仍然可以提供较大的制动能力，实现车辆制动，确保了车辆安全。

Description

一种基于EMB线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆

技术领域

本发明涉及一种冗余控制方法、系统及其车辆，尤其涉及一种基于EMB线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆。

背景技术

车辆的制动系统是通过对车辆的车轮施加一定的制动力，从而对其进行一定程度强制制动的系统。制动控制系统作用是使行驶中的车辆按照驾驶员或者控制器的要求进行强制减速甚至停车，或者使已停驶的汽车在各种道路条件下（例如在坡道上）稳定驻车，或者使下坡行驶的车辆速度保持稳定。随着自动驾驶技术的发展，推动了线控制动控制技术的发展。

线控制动广义上来说包括电子液压线控制动系统即EHB以及电子机械线控制动EMB，其中EMB线控制动因其重量轻，响应速度快等优点，成为未来技术发展的主要方向，但EMB系统由于其取消液压连接，使用电信号传输，故其在功能安全提出了更高的要求。

传统的制动系统往往采用的是液压制动，但是液压制动存在布置繁琐、响应慢、能量效率低、高冗余度的液压系统价格昂贵等问题，因此出现了EMB，电子机械制动系统具有布置简洁、响应快等各种优点，因此更能满足汽车技术的快速发展的需求，尤其能够适应汽车的电动化发展的需求。此外，随着汽车智能化的发展，自动驾驶将越来越多的替代人工驾驶。这也对车辆控制的安全性提出了更高的要求，而现有的电子机械制动系统虽然相比于液压制动系统具有更高的安全性，但是依然无法满足目前更高的安全性要求，尤其是一旦EMB系统的制动控制单元出现故障或失效，就会带来严重的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种EMB线控制动的冗余控制方法、系统及其车辆，首先要解决的技术问题是实现在系统出现单点失效的情况下仍能提供较大的制动能力，保证车辆安全，解决现有技术存在的缺憾。

本发明其次要解决的技术问题是通过设置冗余链路，通过多种方式采集制动信号和获取车辆状态信息；

本发明要解决的另一个技术问题是实现对制动信号独立计算、独立校验和交叉校验，确保了控制指令的正确性与可靠性；

本发明要解决的又一个技术问题是设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令，即使一套绕组电机发生故障，另一套绕组电机也能够正常工作，实现对制动的控制。

本发明提供了下述方案：

一种基于EMB线控制动的冗余控制方法，具体包括：

基于EMB线控制动的控制逻辑，设置互为冗余的第一、二链路；

不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

在同一链路中对所述车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间进行交叉校验；

判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令。

进一步的，第一链路中的第一制动踏板位移传感器通过SENT信号采集制动踏板位移传感信号，第二链路中的第二制动踏板位移传感器通过PWM信号采集制动踏板位移传感信号。

进一步的，所述实时获取车辆状态相关信息包括：获取车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息。

进一步的，所述判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令，具体为：

如果第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块不发送控制指令；

如果第一、二链路均无故障，则无论第一、二链路中计算模块的计算结果是否相同，第一校验模块均发出控制指令；

如果第二链路存在故障，第一链路无故障，则获取第一、二计算模块的控制指令，第一校验模块按照第一计算模块的结果发出控制指令。

进一步的，当第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第二校验模块按照第二计算模块结果发出控制指令；

当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，无论第一、二计算模块控制指令是否相同，第二校验模块均不发出控制指令；

当第二链路有故障而第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，第二校验模块不发出控制指令。

进一步的，所述通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令，具体为：每个制动执行器中设置有双绕组的驻车电机。

一种基于EMB线控制动的冗余控制系统，具体包括：

制动踏板位移传感信号采集模块，用于在不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

车辆状态相关信息实时获取模块，用于在不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

计算与校验模块，用于在同一链路中对所述车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间对计算结果进行交叉校验；

控制指令发送模块，用于判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

控制指令执行模块，用于通过设置冗余的制动执行器，执行对应链路的控制指令。

一种基于EMB线控制动的冗余控制系统，具体包括：互为冗余的第一、二链路，所述第一、二链路基于EMB线控制动的控制逻辑，其中：

第一链路包括：第一总线信号、第一车载电源、第一供电模块、第一踏板位移传感器模块、第一信息获取模块、第一计算模块、第一校验模块、第一执行器驱动模块、左执行器第一电机绕组和右执行器第一电机绕组；

第二链路包括：第二总线信号、第二车载电源、第二供电模块、第二踏板位移传感器模块、第二信息获取模块、第二计算模块、第二校验模块、第二执行器驱动模块、左执行器第二电机绕组和右执行器第二电机绕组；

第一、二链路中任意一处发生故障，则认为该链路存在故障。

进一步的，在第一链路中：

第一踏板位移传感器模块，用于实时采集制动踏板位移信息；

第一信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关信息；

第一计算模块，用于根据所述车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块和第二校验模块；

第一校验模块，用于根据第一计算模块和第二计算模块的控制指令进行校验，并将控制指令发送给第一执行器驱动模块；

第一执行器驱动模块，用于接收到第一校验模块控制指令后，驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第一套电机绕组，进而驱动电机转动。

进一步的，在第二链路中：

第二踏板位移传感器模块，用于实时采集制动踏板位移信息；

第二信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关信息；

第二计算模块，用于根据车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块和第二校验模块；

第二校验模块根据第一计算模块和第二计算模块控制指令做校验，根据不同的条件下的校验结果，给出不同的控制指令；

第二执行器驱动模块，接到第二校验模块控制指令后，驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第二套电机绕组，进而驱动电机转动。

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。

一种汽车，具体包括：

电子设备，用于实现基于EMB线控制动的冗余控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述电子设备输出的数据执行所述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行所述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有以下的优点：

本发明基于EMB线控制动的控制逻辑，设置了互为冗余的第一、二链路，第一、二链路中有任意一处发生故障，即认为该链路存在故障，通过另一条无故障的链路对EMB线控制动进行冗余控制，即使出现单点失效的情况仍然可以提供较大的制动能力，实现车辆制动，确保了车辆安全；

在第一、二链路中分别设置有第一、二计算模块和第一、二校验模块，第一、二计算模块计算出是否满足制动控制条件，并在满足条件时将控制指令发送给本链路中的校验模块进行独立校验，以及以发送给另一链路中的校验模块进行交叉交验，进一步确保了控制指令的正确性与可靠性，防止一条链路出现问题影响了整车制动的安全；

本发明还设置了冗余的制动执行器，不同的制动执行器执行各自对应链路的控制指令，即使一套绕组电机发生故障，另一套绕组电机也能够正常工作，实现对制动的控制，防止单点故障影响整车制动安全。

本发明还提供了一种能够实现基于EMB线控制动的冗余控制方法的车辆，该车辆在出现单点制动故障时可保证具备制动完整的制动能力，整车性能不受影响，车辆的制动系统核心部件均具备冗余措施，制动控制系统的第一链路、第二链路完全独立保证各自功能、性能，提高了整车制动的安全性能，降低了制动安全事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是EMB线控制动冗余控制方法的流程图。

图2是EMB线控制动冗余控制系统的架构图。

图3是一个具体实施例的控制方法流程图。

图4是一个具体实施例的控制系统架构图。

图5是电子设备的系统架构图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的EMB线控制动冗余控制方法的流程图，方法步骤具体包括：

步骤S1，设置冗余链路：基于EMB线控制动的控制逻辑，设置互为冗余的第一、二链路；示例性的，第一链路中任意一处发生故障则认为第一链路故障，第二链路中任意一处发生故障则认为第二链路故障；

步骤S2，采集制动踏板位移传感信号：不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

示例性的，第一链路中的第一制动踏板位移传感器通过SENT信号采集制动踏板位移传感信号，第二链路中的第二制动踏板位移传感器通过PWM信号采集制动踏板位移传感信号，并且采集芯片也需要采用两个非同源的芯片。可以看出，通过多种采集途径对制动踏板位移传感器的传感信号进行采集，确保了信号采集的可靠性和稳定性，防止一种采集途径失效而且制动踏板位移传感信号采集失败，进而影响整车制动的稳定性和安全性。

SENT信号是一种点对点的、单向传输的信号，被用于车载传感器和电子控制单元（ECU）之间的数据传输，其主要特点如下：

1、无需接收器和集成发射器，因此相比CAN或Lin成本更低，且具有不错的传输精度和速度，数字数据传输速度可达70kb/s，在未来有取代Lin的趋势，目前有很多厂家推出了SENT信号输出的集成芯片，如NXP KMA321 melexis MLX90372等。这种单芯片集成传感器在未来会更加普及，极大的降低了硬件的开发成本。

2、单线数据传输，减少信号线，加上电源和地线，总共3线；单向传输协议，数据只能从传感器到ECU，传输是连续的，不需要请求命令。

3、由帧来传输数据，或者数据包的形式，每一帧由不同宽度的脉冲即半字节组成，数据的传输可以分为快速通道和慢速通道，重要的信号用快速通道以实现高频率的更新，比如压力等，对于非关键的信号，如诊断等可以放在慢速通道传输（快速通道是每一帧传输一个完整的信号，慢速通道需要多帧来传输一个完整的信号，即更新频率不同）。

步骤S3，实时获取车辆状态相关信息：不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

步骤S4，计算与校验：在同一链路中对车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间对计算结果进行交叉校验；

步骤S5，发送控制指令：判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

步骤S6，执行控制指令：通过设置冗余的制动执行器，执行对应链路的控制指令。

优选的，所述实时获取车辆状态相关信息包括：获取车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息。

优选的，所述判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令，对于第一校验模块：

如果第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块不发送控制指令，示例性的：第一校验模块不发送控制指令，第一执行器驱动模块不会控制第一套绕组动作。

如果第一、二链路均无故障，则无论第一、二链路中计算模块的计算结果是否相同，第一校验模块均发出控制指令；示例性的：当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，并判断第一、二计算模块控制指令是否相同，当相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，不相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令；

如果第二链路存在故障，第一链路无故障，则获取第一、二计算模块的控制指令，第一校验模块按照第一计算模块的结果发出控制指令；

优选的，对于第二校验模块：

当第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第二校验模块按照第二计算模块结果发出控制指令；

当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，无论第一、二计算模块控制指令是否相同，第二校验模块均不发出控制指令；

当第二链路有故障而第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，第二校验模块不发出控制指令；示例性的：第二校验模块不发出控制指令，第二执行器驱动模块不会控制第二套绕组动作。

优选的，所述通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令，具体为：每个制动执行器中设置有双绕组的驻车电机；示例性的：每个电机有两套绕组，左右各自具有2套绕组，能保证当一套绕组故障时，另一套绕组可正常工作。

对于上述实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

如图2所示的EMB线控制动冗余控制系统，系统构架具体包括：

制动踏板位移传感信号采集模块，用于在不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

车辆状态相关信息实时获取模块，用于在不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

计算与校验模块，用于在同一链路中对所述车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间对计算结果进行交叉校验；

控制指令发送模块，用于判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

控制指令执行模块，用于通过设置冗余的制动执行器，执行对应链路的控制指令。

值得注意的是，虽然在本系统中只披露了制动踏板位移传感信号采集模块、车辆状态相关信息实时获取模块、计算与校验模块、控制指令发送模块和控制指令执行模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本发明所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

如图3所示的一个可能的实施例，本实施例披露了EMB线控制动冗余控制方法的一个具体应用场景：

第一踏板位移传感器模块，实时采集制动踏板位移信息，通过第一信息获取模块实时获取车辆状态相关的信息，具体来说，包括车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息；

第一计算模块，根据第一信息获取模块得到的车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算得出是否施加制动的控制指令。例如，一般情况下，计算模块根据获取制动踏板位移信息、车辆所处道路的坡度信息以及档位信息，根据车速信息判断车辆的运行状态，根据制动踏板位移信息判断驾驶员踩下制动踏板的速度，进而确定是否施加制动控制，以及具体按照多少制动力施加制动控制；

第一校验模块根据第一计算模块和第二计算模块的控制指令进行校验，并将控制指令发送给第一执行器驱动模块；

第一执行器驱动模块，根据第一计算模块的控制指令，可驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第一套电机绕组，进而驱动电机转动，通过轮端的EMB机械执行机构，将转动转化为卡钳的直线运动，夹紧制动盘，进而实现车辆制动。

第二踏板位移传感器模块，实时采集制动踏板位移信息，采集形式需与第一踏板位移传感器模块区分开来，具体来说，如第一踏板位移传感器模块通过SENT信号，则第二踏板位移传感器模块可以采用PWM信号，并且采集芯片也需要采用两个非同源的芯片；

通过第二信息获取模块实时获取车辆状态相关的信息，具体来说，包括车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息。

第二计算模块，根据第一信息获取模块得到的车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算得出是否施加制动的控制指令。例如，一般情况下，计算模块根据获取制动踏板位移信息、车辆所处道路的坡度信息以及档位信息，根据车速信息判断车辆的运行状态，根据制动踏板位移信息判断驾驶员踩下制动踏板的速度，进而确定是否施加制动控制，以及具体按照多少制动力施加制动控制；

第二校验模块根据第一计算模块和第二计算模块的控制指令进行校验，并将控制指令发送给第二执行器驱动模块；

第二执行器驱动模块，根据校验模块的控制指令，可驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第二套电机绕组，进而驱动电机转动，通过轮端的EMB机械执行机构，将转动转化为卡钳的直线运动，夹紧制动盘，进而实现车辆制动。

关于第一校验模块与第二校验模块详细实施方案如下：

在本发明中，定义第一总线信号、第一车载电源、第一供电模块、第一踏板位移传感器模块、第一信息获取模块、第一计算模块、第一校验模块、第一执行器驱动模块、左、右执行器第一电机绕组为第一链路；

定义第二总线信号、第二车载电源、第二供电模块、第二踏板位移传感器模块、第二信息获取模块、第二计算模块、第二校验模块、第二执行器驱动模块、左、右执行器第二电机绕组为第二链路；

对于本实施例上述第一、二链路，第一链路中任意一处发生故障则认为第一链路故障，第二链路中任意一处发生故障则认为第二链路故障。

对于第一校验模块，首先判断第一、二链路是否存在故障，当第一链路有故障，第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，但不发出控制指令，即第一执行器驱动模块不会控制第一套绕组动作；

当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，并判断第一、二计算模块控制指令是否相同，当相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，不相同时，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令；

当第二链路有故障，第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令。

对于第二校验模块，首先判断第一、二链路是否存在故障，当第一链路有故障，第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第二校验模块按照第二计算模块结果发出控制指令；

当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，并判断第一、二计算模块控制指令是否相同，当相同时，不发出控制指令，不相同时，不发出控制指令；

当第二链路有故障，第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，第二校验模块不发出控制指令，即第二执行器驱动模块不会控制第二套绕组动作。

本发明冗余驻车制动系统核心部件均具备冗余措施，主要包括：

冗余的踏板位移传感器模块，并且采集形式不同，具体来说，如第一踏板位移传感器模块通过SENT信号采集踏板位移传感信号，则第二踏板位移传感器模块可以采用PWM信号采集踏板位移传感信号，并且采集芯片也需要采用两个非同源的芯片。

冗余的信息获取模块，相关信息均可通过两个信息获取模块分别获取，保证系统工作过程中，某一个信息获取模块出现单一失效时，仍然有可靠的信号得到，从而获得正确的信息，并且各自获取的信号发送给不同的计算模块，保证二者传递路径区分开来；实时获取车辆状态相关的信息，具体来说包括：车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息；

冗余的计算模块和校验，具备两个独立的计算和校验模块，计算模块根据各自的信息获取模块的信息进行计算，校验模块按照上述方法校验，确保在单路失效时，仍然能有另一路可以正常工作。并且二者之间通过内部总线传递信息，通信速度快，保证信息实时交互校验；根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，计算后经过校验再发送给执行驱动模块。

冗余的执行驱动模块，各自驱动EMB制动执行器的一套绕组电机；

冗余的驻车执行器，包括双绕组电机，左右各自具有2套绕组，能保证当一套绕组故障时，另一套绕组可正常工作。

本发明的冗余驻车制动系统，采用双路冗余通信架构。正常工作情况下，其中第一车载电源为第一供电单元供电，第二车载电源为第二供电单元供电，确保二者独立开来，并且，第一总线与第一信息获取模块通信，第二总线与第二信息获取模块通信，实现总线与信息获取模块之间的通信冗余。

如图4所示的本发明一个可能的实施例的冗余控制系统架构图，在本实施例中，具体来说包括冗余的总线信号，外部总线采用两条异构的形式，比如CAN、以太网，冗余的车载电源，采用两个蓄电池分别给供电模块一、二供电，而非一个蓄电池给两个供电模块供电，冗余的制动执行器，具体来说采用双绕组的驻车电机，即每个电机有两套绕组，以及冗余的传感器模块，冗余的信息获取模块，冗余的计算模块，冗余的校验模块，冗余的执行器驱动模块。

其中，第一踏板位移传感器模块，实时采集制动踏板位移信息，第一信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关的信息，具体来说包括车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息；第一计算模块，用于根据车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块，和第二校验模块，第一校验模块根据第一计算模块和第二计算模块的控制指令进行校验，并将控制指令发送给第一执行器驱动模块；第一执行器驱动模块，接到第一校验模块控制指令后，可驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第一套电机绕组，进而驱动电机转动，通过轮端的EMB机械执行机构，将转动转化为卡钳的直线运动，夹紧制动盘，进而实现车辆制动。

第二踏板位移传感器模块，同样可实时采集制动踏板位移信息，但信息采集形式需与第一踏板位移传感器模块区分开来，具体来说，如第一踏板位移传感器模块通过SENT信号，则第二踏板位移传感器模块可以采用PWM信号，并且采集芯片也需要采用两个非同源的芯片，第二控制器包括第二信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关的信息，具体来说包括车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息；第二计算模块，用于根据车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块，和第二校验模块；第二校验模块根据第一计算模块和第二计算模块控制指令做校验，根据不同的条件下的校验结果，给出不同的控制指令，第二执行器驱动模块，接到第二校验模块控制指令后，可驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第二套电机绕组，进而驱动电机转动，通过轮端的EMB机械执行机构，将转动转化为卡钳的直线运动，夹紧制动盘，进而实现车辆制动。

如图5所示，在上述实施例的基础之上，本发明还公开一种与基于EMB线控制动的冗余控制方法相对应的电子设备和存储介质：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory Management Unit)和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机等电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

本发明还公开了一种汽车，具体包括：

电子设备，尤指车载电子设备，用于实现基于EMB线控制动的冗余控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述电子设备输出的数据执行所述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤。

通过本实施例可以看出，该车辆在行驶或驻车的过程中能够实现基于EMB线控制动的冗余控制方法，该车辆在出现单点制动故障时可保证具备制动完整的制动能力，整车性能不受影响，车辆的制动系统核心部件均具备冗余措施，制动控制系统的第一链路、第二链路完全独立保证各自功能、性能，提高了整车制动的安全性能，降低了制动安全事故的发生。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，车辆制造商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。如通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故其应被理解成“包括但不限定于”。后续将对实施本发明的较佳实施方式进行描述说明，但是所述说明是以说明书的一般原则为目的，并非用于限定本发明的范围。本发明的保护范围当根据其所附的权利要求所界定者为准。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，由所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，具体包括：

基于EMB线控制动的控制逻辑，设置互为冗余的第一、二链路；

不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

在同一链路中对所述车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间进行交叉校验；

判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令。

2.根据权利要求1所述的基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，第一链路中的第一制动踏板位移传感器通过SENT信号采集制动踏板位移传感信号，第二链路中的第二制动踏板位移传感器通过PWM信号采集制动踏板位移传感信号。

3.根据权利要求1所述的基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，所述实时获取车辆状态相关信息包括：获取车辆点火开关信息、轮速脉冲信息、轮速信息、挡位信息、坡度信息、制动踏板位移信息。

4.根据权利要求1所述的基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，所述判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令，具体为：

如果第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块不发送控制指令；

如果第一、二链路均无故障，则无论第一、二链路中计算模块的计算结果是否相同，第一校验模块均发出控制指令；

如果第二链路存在故障，第一链路无故障，则获取第一、二计算模块的控制指令，第一校验模块按照第一计算模块的结果发出控制指令。

5.根据权利要求1所述的基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，

当第一链路有故障而第二链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第二校验模块按照第二计算模块结果发出控制指令；

当第一、二链路均无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，无论第一、二计算模块控制指令是否相同，第二校验模块均不发出控制指令；

当第二链路有故障而第一链路无故障时，获取第一、二计算模块控制指令，第一校验模块按照第一计算模块结果发出控制指令，第二校验模块不发出控制指令。

6.根据权利要求1所述的基于EMB线控制动的冗余控制方法，其特征在于，所述通过设置冗余的制动执行器执行对应链路的控制指令，具体为：每个制动执行器中设置有双绕组的驻车电机。

7.一种基于EMB线控制动的冗余控制系统，其特征在于，具体包括：

制动踏板位移传感信号采集模块，用于在不同的链路分别通过不同的采集形式获取制动踏板位移传感信号；

车辆状态相关信息实时获取模块，用于在不同的链路分别实时获取车辆状态相关信息；

计算与校验模块，用于在同一链路中对所述车辆状态相关信息进行独立计算和独立校验，并且在不同的链路之间对计算结果进行交叉校验；

控制指令发送模块，用于判断第一、二链路是否存在故障，并结合校验结果，发送或不发送对应的控制指令；

控制指令执行模块，用于通过设置冗余的制动执行器，执行对应链路的控制指令。

8.一种基于EMB线控制动的冗余控制系统，其特征在于，具体包括：互为冗余的第一、二链路，所述第一、二链路基于EMB线控制动的控制逻辑，其中：

第一链路包括：第一总线信号、第一车载电源、第一供电模块、第一踏板位移传感器模块、第一信息获取模块、第一计算模块、第一校验模块、第一执行器驱动模块、左执行器第一电机绕组和右执行器第一电机绕组；

第二链路包括：第二总线信号、第二车载电源、第二供电模块、第二踏板位移传感器模块、第二信息获取模块、第二计算模块、第二校验模块、第二执行器驱动模块、左执行器第二电机绕组和右执行器第二电机绕组；

第一、二链路中任意一处发生故障，则认为该链路存在故障。

9.根据权利要求8所述的基于EMB线控制动的冗余控制系统，其特征在于，在第一链路中：

第一踏板位移传感器模块，用于实时采集制动踏板位移信息；

第一信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关信息；

第一计算模块，用于根据所述车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块和第二校验模块；

第一校验模块，用于根据第一计算模块和第二计算模块的控制指令进行校验，并将控制指令发送给第一执行器驱动模块；

第一执行器驱动模块，用于接收到第一校验模块控制指令后，驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第一套电机绕组，进而驱动电机转动。

10.根据权利要求8所述的基于EMB线控制动的冗余控制系统，其特征在于，在第二链路中：

第二踏板位移传感器模块，用于实时采集制动踏板位移信息；

第二信息获取模块，用于实时获取车辆状态相关信息；

第二计算模块，用于根据车辆状态相关信息，根据不同的控制策略，计算车辆是否满足制动控制条件，满足时将控制指令发出给第一校验模块和第二校验模块；

第二校验模块根据第一计算模块和第二计算模块控制指令做校验，根据不同的条件下的校验结果，给出不同的控制指令；

第二执行器驱动模块，接到第二校验模块控制指令后，驱动左前、右前、左后、右后EMB制动执行器第二套电机绕组，进而驱动电机转动。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

13.一种汽车，其特征在于，具体包括：

电子设备，用于实现基于EMB线控制动的冗余控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时从所述电子设备输出的数据执行权利要求1至6中任一项所述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行权利要求1至6中任一项所述基于EMB线控制动的冗余控制方法的步骤。

Images