CN109515441B - 用于智能驾驶车辆的车速控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其包括车辆信息和状态响应模块、后台服务器、控制决策模块和控制执行模块，其中，所述车辆信息和状态响应模块和控制执行模块是设置在车辆上，用于获取所在智能驾驶车辆的当前行驶状态及路面响应信息、所在位置信息以及所在车辆的参数信息，并将获得的所述信息与所述后台服务器进行信息交互；所述后台服务器在接收到所述信息后，通过所述控制决策模块对其内的数据库进行数据查询以及车型匹配操作，获得匹配数据后给出相应的初始减速目标车速，并将其发送给所述控制和执行模块，由其控制所述智能驾驶车辆的油门踏板和制动踏板，使得所在车辆实现以所述目标车速通过当前所在道路。

Description

用于智能驾驶车辆的车速控制系统

技术领域

本发明涉及一种车速控制系统，尤其是一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统。

背景技术

随着信息科技的快速发展，具有自动驾驶功能的智能驾驶汽车已逐渐出现在大众的视野之中，并已开始路试以备后续的量产上市。

其中，比较常见的汽车智能驾驶的车速控制系统，主要是基于安全需求的车辆行驶控制，如车辆跟随、车辆预警、车辆避碰等，这是智能驾驶中最基本的技术要求，但却没有考虑到乘员对通过效率和舒适性的平衡，缺乏以人为本的控制策略。

例如，现有智能驾驶车辆在城市快速路直线行驶时，当遇到破损路面时，如凹坑，由于行驶车辆无法识别路面特征，从而仍按当前道路允许的限速下的最大安全车速行驶，如此，则会造成较大颠簸。而且，由于车辆设置并未有考虑过车内乘员的舒适性问题，因此，通过破损坏路时，会使得车内乘员有不适感。

又例如，现有的一些智能驾驶车辆跟随控制系统，在遇到前车因转弯而丢失跟随目标时，会判断前方无障碍物，猛然加速，而过弯后又因前方出现跟随车辆而猛然制动以保持安全距离，虽然这样控制能够完成自动驾驶时的行车任务，但会导致车内乘员在急加速和急制动过程中丧失了乘坐舒适性。

另外，对于低速跟随的情况，由于控制算法问题会出现频繁修正油门和制动踏板而导致行驶时有顿挫感，给乘员带来不舒适的感觉。

中国专利申请第201410487956.9号揭示了一种带有驾驶员习惯的车辆性能参数控制系统和方法，虽然其考虑了驾驶员的驾驶习惯，但也局限于一辆车和本车驾驶员的驾驶行为和习惯，且通过调整自身性能而非驾驶行为来实现控制，不具有通用性。

中国专利申请第201410494785.2号揭示了一种PID控制方法，其基于线控制动和电子油门及CAN总线实现车速控制，该方法同样具有频繁修正抖动问题，对行车速度的控制效果较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其能够在保证安全的控制策略的前提下，同时实现对智能驾驶车辆车速的精度控制。

为此，本发明一个方面提出如下技术方案：

一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统，包括车辆信息和状态响应模块、后台服务器、控制决策模块以及控制和执行模块；其中所述车辆信息和状态响应模块以及控制执行模块被设置在车辆上，所述车辆信息和状态响应模块获取所述车辆的当前行驶状态及路面响应信息、所在位置信息以及所述车辆的参数信息，并将获得的所述信息发送给后台服务器进行信息交互；所述后台服务器在接收到所述信息后，通过所述控制决策模块对其内的数据库进行数据查询以及车型匹配操作，其中所述数据库内存储有两种或以上数量预设车辆通过当前位置路面的车速数据，经过所述数据查询以及比对后，所述后台服务器根据查询所述数据库而获得的与所述车辆相匹配的车型数据，给出初始减速目标车速，并将其发送给所述控制和执行模块；所述控制和执行模块控制所述车辆的油门踏板和制动踏板使得所述车辆以所述目标车速通过当前所在道路。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述控制决策模块的数据库包括预警数据库，其中存储的数据包括由选取的预设车辆在不同预设道路上行驶时结合舒适度所具有的车速数据。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述控制决策模块的数据库还包括舒适性指标数据库，其中存储的数据包括由选取的基准车辆在不同预设道路上行驶时结合舒适度所具有的车速数据，所述预警数据库是以所述舒适性指标数据库为基础生成的。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述舒适性指标数据库是通过选取不同的基准车辆以不同车速通过各典型特征坏路，收集每次各基准车辆乘员对于通过时的舒适性打分，进而得到不同基准车辆在各典型特征坏路上的人群倾向不适度曲线簇，从而得到不同基准车辆对各典型特征坏路的车速与不适度的对应关系曲线库。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述预警数据库是通过选取不同预设车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号，分别与前述所识别的各基准车辆在不同现场坏路所对应的典型特征坏路上的时序响应数据，即舒适性指标数据库的基准响应曲线库中的数据，进行时序响应信号的非线性映射变换分析，基于对应的基准车辆在典型特征坏路的不适度曲线，进行特征值映射加权变换，从而得到不同预设车辆在不同现场坏路的不适度映射曲线库，而构建成所述预警数据库。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其还包括乘员偏好加权模块，其用于存储车内乘员的乘坐舒适度的需求信息；当所述后台服务器获得目标车速后，其进一步增加所述乘员偏好加权模块中存储的舒适度需求信息，从而形成最终的目标车速。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其还包括车载ECU模块，所述后台服务器形成的目标车速先反馈到所述车载ECU模块，所述车载ECU模块进一步结合所述乘员偏好加权模块中的所述舒适度需求信息进行相应加权，进而得到最终的目标车速，然后发送给所述控制和执行模块进行目标车速实现。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述车载ECU模块还存储其发送给所述车辆控制执行模块对于当前车辆所在道路的目标车速数据，以备后续重复走该道路时，直接调用使用；且当所述数据库内存储的该当前道路的数据发生更新时，所述后台服务器重新获得对于该道路的目标车速，并反馈给所述车载ECU模块。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其中所述车辆信息和状态响应模块包括车载六轴传感器、定位模块和车辆信息模块；其中所述车载六轴传感器通过实时测量得到所述车辆的实时行驶状态及路面响应；所述定位模块用于定位当前所述车辆所处道路的实时位置；所述车辆信息模块记录当前所述车辆的基本车辆信息。

依据本发明一个实施方式提供的车速控制系统，其还包括车载信号发送和接收模块，其与后台信号发送和接收模块配合进行所述车辆和所述后台服务器之间的实时信息交互。也就是说，其用于将所述车辆信息和状态响应模块获得的数据信息与所述后台服务器间进行数据交互。所述车载信号发送和接收模块与所述后台服务器间的信息交互方式，可以是通过无线电磁波的形式，但不限于此。

本发明的另一方面提出一种车速控制系统，用于智能驾驶车辆的车速控制，其包括设置在智能驾驶车辆上的车辆信息和状态响应模块以及控制执行模块，其中：所述车辆信息和状态响应模块获取所述车辆的当前行驶状态及路面响应信息、所在位置信息以及所述车辆的参数信息，并将获得的所述信息发送给后台服务器进行信息交互；所述控制和执行模块接收来自后台服务器发出的初始减速目标车速，控制所述车辆的油门踏板和制动踏板使得所述车辆以所述目标车速通过当前所在道路；其中

所述初始减速目标车速是后台服务器在接收到所述车辆信息和状态响应模块发送的所述信息后，通过其控制决策模块对其内的数据库进行数据查询以及车型匹配操作，其中所述数据库内存储有两种或以上数量预设车辆通过当前位置路面的车速数据，并经过所述数据查询以及比对后根据查询所述数据库而获得的与所述车辆相匹配的车型数据，给出的初始减速目标车速。

依据本发明的上述方案提出的车速控制系统，其中所述车辆信息和状态响应模块包括车载六轴传感器、定位模块和车辆信息模块；其中所述车载六轴传感器通过实时测量得到所述车辆的实时行驶状态及路面响应；所述定位模块用于定位当前所述车辆所处道路的实时位置；所述车辆信息模块记录当前所述车辆的基本车辆信息。

依据本发明的上述方案提出的车速控制系统，其还包括车载ECU模块，所述车载ECU模块接收来自所述后台服务器反馈的目标车速信息，进一步结合乘员偏好加权模块中的舒适度需求信息进行相应加权，进而得到最终的目标车速，然后发送给所述控制和执行模块进行目标车速实现。

依据本发明的上述方案，其通过设置数据库存储大量的路面信息和车辆信息，并且在智能车辆行驶时实时进行数据交换以与所述数据库内存储的相关数据进行数据匹配，从而使得其可根据各车型的悬架等特性、当前坏路的形态以及乘客的个人偏好等，基于兼顾通过效率和舒适性的控制策略，现时现地给出所在智能驾驶车辆在当前道路上通行的最佳通过车速，从而实现以人为本的智能化车速精益控制。

并且，通过对智能驾驶车辆行驶时获得数据的不断采集和存储，能够不断实时更新数据库中的相关数据，并积累相关大数据，从而实现系统自身的不断学习和算法优化，反过来，又能不断提升对车速控制的精益程度。

附图说明

图1是依据本发明一个实施方式提出的车速控制系统的逻辑结构图。

图2是本发明一个实施方式涉及的不同基准车辆对各典型特征坏路的车速与不适度的对应关系曲线库示意图。

图3是本发明一个实施方式涉及的不同基准车辆不同车速下在各典型特征坏路的响应曲线库示意图。

图4是图1所示本发明一个实施方式提出的车速控制系统的的控制流程图。

具体实施方式

以下将结合附图和实施例，对本发明提出的用于智能驾驶车辆的车速控制系统的技术方案作进一步的详细描述。

请参阅图1所示，依据本发明一个实施方式提出的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其包括车辆信息和状态响应模块1、车载信号发送和接收模块2、后台信号发送和接收模块3、后台服务器4、控制决策模块5、车载ECU模块6、乘员偏好加权模块7和控制执行模块8。

其中，所述车辆信息和状态响应模块1是设置在车辆上，用于获取所在智能驾驶车辆的相关信息。具体而言，其包括车载六轴传感器11、定位模块12和车辆信息模块13。

其中所述车载六轴传感器11通过实时测量得到所在智能驾驶车辆的实时行驶状态及路面响应；例如，纵向、横向、垂向的三向车速和加速度，以及横摆、俯仰、侧倾的三向角速度和角加速度等。所述定位模块12用于定位当前所在智能驾驶车辆所处道路的实时位置，其具体可以是GPS定位模块，或是北斗定位模块，或是其他可实施定位功能的定位模块，具体选择可随需要而定，并无限定。所述车辆信息模块13记录当前所在智能驾驶车辆的基本车辆信息，例如，车辆品牌、悬架类型等。

所述车载信号发送和接收模块2也是设置于车辆上，其与所述后台信号发送和接收模块3配合，进行其所在的智能驾驶车辆和所述后台服务器4之间的实时信息交互。其中所述车载信号发送和接收模块2与所述后台服务器4间的信息交互方式，可以是通过无线电磁波的形式，但不限于。而且，所述后台信号发送和接收模块3也可以是合并在所述后台服务器4内，并不一定需要单独设置。所述车载信号发送和接收模块2的功能也可以是并入所述车辆信息和状态响应模块1，成为其内的一个信息发送单元，而无需单独设置。

所述后台服务器4用于数据的检索、分析等等，其具体的功能将在后续结合其他模块功能进行说明。

其中所述控制决策模块5内设置有数据库51，所述数据库51包括舒适性指标数据库（PBRI）和预警数据库。其中所述舒适性指标数据库是基准数据库，所述预警数据库则是以所述舒适性指标数据库为基础而生成的。

进一步的，所述预警数据库是快速比对库，用于所述后台服务器4根据所述车辆信息和状态响应模块1获得的所在智能驾驶车辆的定位信息和车辆信息，将其与所述预警数据库内的相关数据比对后，对所述智能驾驶车辆发出预警，并给出初始减速目标车速和基准控制策略。

进一步的，对于所述舒适性指标数据库，其主要存储各典型特征坏路上不同基准车辆在不同车速下的响应和人员不适度等数据信息，这些数据信息通过如下方式获得，并进而建立所述舒适性指标数据库：

1）基准车辆选取：按车型、悬架类型等分类选取多辆基准车辆，例如选取一辆三连杆车为基准车辆I，选取一辆SUV四连杆车为基准车辆II，选取一辆SUV五连杆车为基准车辆III等等，其中所述基准车辆是通过有限数量的典型车来反映市场主流车型，具有代表性，且基准车辆库可动态扩充；

2）典型特征坏路选取：按坏路破环类型、路面高差等分类选取多种典型特征坏路，如方坑路面为典型特征坏路I，减速坎路面为典型特征坏路II，台阶路为典型特征坏路III等等；

3）舒适性指标数据库建立：寻找年龄、性别、乘坐偏好等因素各不相同的多位乘员，分别乘坐不同基准车辆以不同车速通过各典型特征坏路，收集每次各乘员的舒适性打分，经数据整理分析后得到不同基准车辆在各典型特征坏路上的人群倾向不适度曲线簇，进而得到不同基准车辆对各典型特征坏路的车速与不适度的对应关系曲线库，即不适度曲线库，其中的一个实施方式，请参阅图2所示；

同时，通过所述车载六轴传感器11测量收集每次不同基准车辆以不同车速在各典型特征坏路的时序响应信号，经数据处理后得到不同基准车辆不同车速下在各典型特征坏路的响应曲线库，即基准响应曲线库，其中的一个实施方式，请参阅图3所示。

对于所述预警数据库，主要存储不同地点现场坏路上各预设车辆的不适度映射曲线等信息数据，这些信息数据通过如下方式获得，并进而建立所述预警数据库：

1）获取基准车辆在现场坏路上的时序响应信号数据：驾驶前述获得所述舒适性指标数据库的各基准车辆以特定车速（现场坏路所允许的最大安全车速）通过不同地点的现场坏路，利用所述车载六轴传感器11测量收集各基准车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号；

2）道路特征识别：将收集到的所述各基准车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号，分别与所述舒适性指标数据库的各基准车辆相应车速下，在不同典型特征坏路的响应曲线库进行时序对比归类分析，按形态辨识相似程度，将不同现场坏路按最接近的原则分类对应到前述典型特征坏路；

3）预设车辆归类试行：选取市场上主流车辆（如销量排行榜TOP 200）为预设车辆，按前述基准车分类规则将所述预设车辆归类对应到所述舒适性指标数据库的各基准车辆。各预设车辆以同样的特定车速通过不同现场坏路，利用车载六轴传感器测量收集各预设车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号；

4）预警数据库建立：将获得的各预设车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号，分别与前述所识别的各基准车辆在不同现场坏路所对应的典型特征坏路上的时序响应数据（舒适性指标数据库的基准响应曲线库）进行时序响应信号的非线性映射变换分析，基于对应的基准车辆在典型特征坏路的不适度曲线，进行特征值（如响应峰值等）映射加权变换，从而得到不同预设车辆在不同现场坏路的不适度映射曲线库，即预警数据库。

进一步地，所述后台服务器4可利用由所述定位模块12获得的当前道路位置，通过查找所述数据库中的大数据来判断识别当前道路特征。同时所述后台服务器4还会根据与所述智能驾驶车辆上的所述车辆信息和状态响应模块1交互所获得的信息，通过所述控制决策模块5实时查找和对比其内数据库51中的信息数据，匹配与所述智能驾驶车辆相对应的预设车辆，并根据所述数据库51中预警数据库内的数据信息得到基于所述舒适性指标数据库的初始减速目标车速，而后形成基准控制策略经所述后台服务器4反馈至所述智能驾驶车辆上设置的所述车载ECU模块6，然后经所述乘员偏好加权模块7进行相应加权，得到最终的减速目标车速，最后根据所述最终的减速目标车速，形成最终的控制策略，然后发送给所述车辆控制执行模块8，最后由其控制所在车辆的油门踏板和制动踏板来控制所述智能驾驶车辆实现对车速的精益控制。

进一步地，当智能驾驶车辆按上述形成的最终控制策略控制车速通过特定坏路后，其对应的由所述车载六轴传感器11获得的响应数据会实时上传至所述后台服务器4，所述后台服务器4根据所述响应数据判断是否需要对所述数据库51内存储的该特定道路的相关数据进行更新。

而且，所述控制决策模块5的数据库51内存储的数据信息可根据智能驾驶车辆与所述后台服务器4间的交互信息不断调整、更新、扩大，不断优化控制策略，从而使整个控制系统能够不断自我学习与提升。

进一步地，所述车载ECU模块6会存储每次由所述后台服务器4反馈的不同坏路对应的初始减速目标车速，后续当该智能驾驶车辆再次通过相同坏路时，只需针对不同的乘员偏好加权模块7进行加权即可，无需再次与所述后台服务器4进行通信，从而减少不必要的重复通信。

而若是当所述控制决策模块5数据库51内相应坏路的数据信息或/和基准车辆及预设车辆数据信息有更新时，则所述智能驾驶车辆通过相应坏路时则仍需与所述后台服务器4进行通信交互，并重新制定相应的初始减速目标车速。

请参阅图4所示，其图示了本发明涉及的所述车速控制系统的控制流程。其中所述智能驾驶车辆，首先根据其自身上设置的所述车辆信息和状态响应模块1获得的自身车辆信息与所述后台服务器4进行交互通信，所述后台服务器4通过查询所述控制决策模块5的预警数据库内的数据信息，将其与其内存储的预设车辆的数据进行匹配，匹配后则记录匹配对应关系。其中该匹配过程在所述舒适性指标数据库和预警数据库没有更新的情况下只需进行一次，后续过程无需重复通信匹配，只需发送存储的匹配对应关系即可。

若当前所述智能驾驶车辆在所述预警数据库中没有相匹配的预设车辆，则当前所述智能驾驶车辆按近似原则匹配基准车辆，而后当前所述智能驾驶车辆会基于安全策略，在通过不同坏路时进行车速过程控制，并收集当前所述智能驾驶车辆通过各坏路的时序响应信号并反馈至所述后台服务器4。所述后台服务器4根据反馈数据按前述建立预警数据库方法以当前所述智能驾驶车辆为新的预设车辆建立新的预警数据，最后扩充和更新所述预警数据库信息。

若当前所述智能驾驶车辆有相匹配的预设车辆，则当前所述智能驾驶车辆通过其定位模块12定位当前道路信息，并与所述后台服务器4进行信息交互，判断当前所述智能驾驶车辆是否为首次通过当前特征道路。若当前所述智能驾驶车辆为首次通过当前道路，则所述后台服务器4 根据交互的车辆匹配的预设车辆信息和道路位置等信息查找控制决策模块5的预警数据库。若所述预警数据库没有当前道路的预警信息，则当前所述智能驾驶车辆仍基于安全策略，在通过当前道路时进行车速过程控制，并收集当前所述智能驾驶车辆通当前道路的时序响应信号并反馈至所述后台服务器4。所述后台服务器4根据反馈数据判断和执行是否需要扩充和更新所述舒适性指标数据库和预警数据库信息。

若所述预警数据库含有当前道路的预警信息，则所述后台服务器4根据所述预警数据库中映射变换得到的不适度曲线输出初始减速目标车速至所述智能驾驶车辆，其上设置的所述车载ECU模块6接收到初始减速目标车速后，存储当前道路对应的初始减速目标车速，然后根据所述乘员偏好加权模块7中存储的当前乘员偏好和倾向等信息，对初始减速目标车速进行加权等处理，从而得到最终减速目标车速，最后所述控制执行模块8根据得到的最终减速目标车速对油门踏板和制动踏板进行控制，实现当前车辆在当前道路的车速精益控制。

同时，同样收集当前智能驾驶车辆通当前道路的时序响应信号并反馈至所述后台服务器4，所述后台服务器4根据反馈数据判断和执行是否需要更新所述舒适性指标数据库和预警数据库信息。若当前智能驾驶车辆不是首次通过当前特征道路，则说明当前所述智能驾驶车辆已有当前特征道路的相关预警信息存储在其车载ECU模块6内，此时，所述智能驾驶车辆通过当前特征道路时只需调用其车载ECU模块6中存储的相对应的初始目标减速车速，并根据所述乘员偏好加权模块7中存储的乘员偏好数据进行加权，即可得到最终减速目标车速，而无需再与所述后台服务器4进行信息交互和查找预警数据库信息。得到最终减速目标车速后，所述智能驾驶车辆同样经所述控制执行模块8根据得到的最终减速目标车速对油门踏板和制动踏板进行控制，实现当前车辆在当前道路的车速精益控制。

与此同时，同样收集当前智能驾驶车辆通当前道路的时序响应信号并反馈至所述后台服务器4，所述后台服务器4根据反馈数据判断和执行是否需要更新所述舒适性指标数据库和预警数据库信息。另外，只要所述舒适性指标数据库和预警数据库有更新和扩充，所述后台服务器4都会实时主动与所述智能驾驶车辆进行通信交互，进而更新智能驾驶车辆上相关模块存储的相关信息。

本发明涉及的一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其通过设置数据库存储大量的路面信息和车辆信息，并且在智能车辆行驶时实时进行数据交换以与所述数据库内存储的相关数据进行数据匹配，从而使得其可根据各车型的悬架等特性、当前坏路的形态以及乘客的个人偏好等，基于兼顾通过效率和舒适性的控制策略，现时现地给出所在智能驾驶车辆在当前道路上通行的最佳通过车速，从而实现以人为本的智能化车速精益控制。

进一步的，通过对智能驾驶车辆行驶时获得数据的不断采集和存储，能够不断实时更新数据库中的相关数据，并积累相关大数据，从而实现系统自身的不断学习和算法优化，反过来，又能不断提升对车速控制的精益程度。

本发明的技术范围不仅仅局限于上述说明中的内容，本领域技术人员可以在不脱离本发明技术思想的前提下，对上述实施例进行多种变形和修改，而这些变形和修改均应当属于本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，其包括车辆信息和状态响应模块、后台服务器、控制决策模块以及控制执行模块；其中

所述车辆信息和状态响应模块以及控制执行模块被设置在车辆上，所述车辆信息和状态响应模块获取所述车辆的当前行驶状态及路面响应信息、所在位置信息以及所述车辆的参数信息，并将获得的所述信息发送给后台服务器进行信息交互；

所述后台服务器在接收到所述信息后，通过所述控制决策模块对其内的数据库进行数据查询以及车型匹配操作，其中所述数据库内存储有两种或以上数量预设车辆通过当前位置路面的车速数据，经过所述数据查询以及比对后，所述后台服务器根据查询所述数据库而获得的与所述车辆相匹配的车型数据，给出初始减速目标车速，并将其发送给所述控制执行模块；

所述控制执行模块控制所述车辆的油门踏板和制动踏板使得所述车辆以所述目标车速通过当前所在道路。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述控制决策模块的数据库包括预警数据库，其中存储的数据包括由选取的预设车辆在不同预设道路上行驶时结合舒适度所具有的车速数据。

3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述控制决策模块的数据库还包括舒适性指标数据库，其中存储的数据包括由选取的基准车辆在不同预设道路上行驶时结合舒适度所具有的车速数据，所述预警数据库是以所述舒适性指标数据库为基础生成的。

4.根据权利要求3所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述舒适性指标数据库是通过选取不同的基准车辆以不同车速通过各典型特征坏路，收集每次各基准车辆乘员对于通过时的舒适性打分，进而得到不同基准车辆在各典型特征坏路上的人群倾向不适度曲线簇，从而得到不同基准车辆对各典型特征坏路的车速与不适度的对应关系曲线库。

5.根据权利要求4所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述预警数据库是通过选取不同预设车辆在特定车速下对不同现场坏路的时序响应信号，分别与前述所识别的各基准车辆在不同现场坏路所对应的典型特征坏路上的时序响应数据，即舒适性指标数据库的基准响应曲线库中的数据，进行时序响应信号的非线性映射变换分析，基于对应的基准车辆在典型特征坏路的不适度曲线，进行特征值映射加权变换，从而得到不同预设车辆在不同现场坏路的不适度映射曲线库，而构建成所述预警数据库。

6.根据权利要求1所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，其还包括乘员偏好加权模块，其用于存储车内乘员的乘坐舒适度的需求信息；当所述后台服务器获得目标车速后，其进一步增加所述乘员偏好加权模块中存储的舒适度需求信息，从而形成最终的目标车速。

7.根据权利要求6所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，其还包括车载ECU模块，所述后台服务器形成的目标车速先反馈到所述车载ECU模块，所述车载ECU模块进一步结合所述乘员偏好加权模块中的所述舒适度需求信息进行相应加权，进而得到最终的目标车速，然后发送给所述控制执行模块进行目标车速实现。

8.根据权利要求7所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述车载ECU模块还存储其发送给所述车辆控制执行模块对于当前车辆所在道路的目标车速数据，以备后续重复走该道路时，直接调用使用；且当所述数据库内存储的该当前道路的数据发生更新时，所述后台服务器重新获得对于该道路的目标车速，并反馈给所述车载ECU模块。

9.根据权利要求1所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，所述车辆信息和状态响应模块包括车载六轴传感器、定位模块和车辆信息模块；其中

所述车载六轴传感器通过实时测量得到所述车辆的实时行驶状态及路面响应；

所述定位模块用于定位当前所述车辆所处道路的实时位置；

所述车辆信息模块记录当前所述车辆的基本车辆信息。

10.根据权利要求1所述的用于智能驾驶车辆的车速控制系统，其特征在于，其还包括车载信号发送和接收模块，其与后台信号发送和接收模块配合进行所述车辆和所述后台服务器之间的实时信息交互。

11.一种车速控制系统，用于智能驾驶车辆的车速控制，其特征在于，其包括设置在所述智能驾驶车辆上的车辆信息和状态响应模块和控制执行模块；其中

所述车辆信息和状态响应模块获取所述车辆的当前行驶状态及路面响应信息、所在位置信息以及所述车辆的参数信息，并将获得的所述信息发送给后台服务器进行信息交互；

所述控制执行模块接收来自后台服务器发出的初始减速目标车速，控制所述车辆的油门踏板和制动踏板使得所述车辆以所述目标车速通过当前所在道路；其中

所述初始减速目标车速是后台服务器在接收到所述车辆信息和状态响应模块发送的所述信息后，通过其控制决策模块对其内的数据库进行数据查询以及车型匹配操作，其中所述数据库内存储有两种或以上数量预设车辆通过当前位置路面的车速数据，并经过所述数据查询以及比对后根据查询所述数据库而获得的与所述车辆相匹配的车型数据，给出的初始减速目标车速。

12.根据权利要求11所述的车速控制系统，其特征在于，所述车辆信息和状态响应模块包括车载六轴传感器、定位模块和车辆信息模块；其中所述车载六轴传感器通过实时测量得到所述车辆的实时行驶状态及路面响应；所述定位模块用于定位当前所述车辆所处道路的实时位置；所述车辆信息模块记录当前所述车辆的基本车辆信息。

13.根据权利要求11所述的车速控制系统，其特征在于，其还包括车载ECU模块，所述车载ECU模块接收来自所述后台服务器反馈的目标车速信息，进一步结合乘员偏好加权模块中的舒适度需求信息进行相应加权，进而得到最终的目标车速，然后发送给所述控制执行模块进行目标车速实现。

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