JP6841301B2 - 車両間情報共有システム - Google Patents

Description

本発明は車両、特に集団行動する自動二輪車がその集団情報を共有し、更に当該集団の周囲の四輪車両との間で情報を共有する車両間における情報共有システムに関するものである。

自動二輪車の集団が同じ目的地に向かって走行する場合として、例えばメンバ同士が集まってツーリングを行う場合がある。その際、メンバ相互間での情報共有により利便性、安全性の確保を図るようしたシステムとして、特許文献１や特許文献２に開示されるシステム等が知られている。

例えば特許文献１に開示される情報共有システムでは、情報共有サーバは、搭乗者が所属するグループ毎に識別情報を記憶するグループ情報記憶部と、共有情報を受信する第２の受信部と、受信した共有情報に含まれる識別情報が属するグループの他の携帯情報端末の識別情報を読み出し、読み出した識別情報を宛先とし、共有情報を送信する第２の送信部とを有する。

特開２０１３−２１０９７９号公報 特開２０１３−７６３２号公報

しかしながら、四輪の有人運転車両や四輪の自動運転車両のいずれの場合でも、自車の周囲を集団で走行する自動二輪車に出会い、交通状況により進路変更等をしたい場合、自動二輪車の集団情報を正確に把握しないと的確な判断に迷うことがある。特に、四輪車両が自動運転する場合、ミリ波レーダや撮像手段により自車周囲の状況を把握しながら行う機械による運転である。このため有人運転の場合よりも周囲状況を更に正確に、しかも早期に把握することが的確な運転を行う上で重要である。

また、例えば前方に大型車両が存在すると、ミリ波レーダや撮像手段等の検知手段の利用ではその大型車両の前方の状況が死角になり易い。そのためその死角となっている場所の状況を正確に把握しないと予防安全の観点からは必ずしも十分ではない。
更に、四輪車両に搭載する車両検知手段の装置及びシステムは、コスト面あるいはそれらの配置スペースを考慮した場合、なるべく簡潔なものが望ましい。

本発明はかかる実情に鑑み、予防安全性に優れ、安価なコストで実現可能な車両間情報共有システムを提供することを目的とする。

本発明の車両間情報共有システムは、複数の自動二輪車の集団と前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する四輪車両との車両間情報共有システムであって、前記複数の自動二輪車の集団は、相互間で車両情報を送受信可能にすると共に集団情報を形成し、前記複数の自動二輪車の集団を構成する自動二輪車のいずれかの車両が、前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する前記四輪車両にとって死角に存在していても、前記複数の自動二輪車の集団と前記四輪車両との車車間通信を、前記集団情報を使って前記複数の自動二輪車の集団、対前記四輪車両として行う車両間情報共有システムにおいて、前記集団情報は、前記複数の自動二輪車の集団の先頭の位置の車両からしんがりの位置の車両までの車両情報とし、前記四輪車両の検知手段からの照射を、前記自動二輪車の集団を構成するしんがりに位置する自動二輪車が側方から探知した場合に、前記四輪車両と車車間通信を行なうことを特徴とする。

本発明によれば、自動二輪車が集団情報を共有すると共に、この集団情報が周囲の四輪車両に提供され四輪車両との間で共有される。自動二輪車自身及び周囲の四輪車両も自動二輪車の集団の全体状況を把握できるため、情報不足による想定外の行動を未然に防止することができる。自動二輪車の集団と四輪車両との間で情報共有することで、互いの高い安全性を確保維持することができる。

本発明の車両間情報共有システムが適用される道路状況の一例を模式的に示す図である。 本発明の車両間情報共有システムに係る自動二輪車の概略構成を模式的に示す車両側面図である。 本発明の車両間情報共有システムの概略構成を示すブロック図である。 本発明の車両間情報共有システムにおける情報共有の処理例を示すフローチャートである。 本発明の車両間情報共有システムにおける情報共有の他の処理例を示すフローチャートである。 本発明の車両間情報共有システムが適用される他の道路状況の例を模式的に示す図である。 本発明の車両間情報共有システムが適用される他の道路状況の例を模式的に示す図である。

以下、図面に基づき、本発明による車両間情報共有システムにおける好適な実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係る車両間情報共有システムが適用される状況の一例を示している。この例では本発明が適用される道路環境として例えば片側２車線の道路１の場合とし、走行車線２とこの走行車線２の右側に用意される追越車線３とを有する。走行車線２の左側には路側帯２ａが設けられる。中央分離帯４を挟んで片側２車線道路１の反対側に対向車線５がある。なお、道路環境としてはこの例に限らず、例えば片側３車線以上の場合も適用可能である。
図１において、７台の自動二輪車Ａ〜Ｇがグループ（集団Ｈ）となって、図示例のような隊列を組んでツーリング走行しているものとする。また、集団行動中の自車二輪車Ａ〜Ｇの周辺で四輪車両Ｘ，Ｙ（有人運転車両あるいは自動運転車両いずれの場合もある）が並走している。

ここで、各自動二輪車Ａ〜Ｇは、図２に模式的に示すようにエンジン１００がフレーム１０１に搭載されると共に、前輪１０２及び後輪１０３を有し、操舵用のハンドル１０４や、燃料タンク１０５及びライダーの着座用のシート１０６等を備える一般的に鞍乗型車両であってよい。
各自動二輪車Ａ〜Ｇそれぞれには更に、図３を参照して本発明の情報共有システム１０を構成する装置もしくは機器類（構成機器類）が搭載され、具体的には制御装置としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１、位置情報取得手段１２、車速検知手段１３、車車間通信手段１４、自車周辺に存在する車両を検知する等を行う車両検知手段１５及び自車がレーダ探知されているかを探知するレーダ探知手段１６等を備える。これらの構成機器類は、図２に概略示したように各自動二輪車Ａ〜Ｇの所定位置に配設される。

ＥＣＵ１１は、エレクトロニックコントロールユニットであり、例えばシート１０６の下部等に配設される。ＥＣＵ１１は、情報共有システム１０全体の動作を制御するＣＰＵ１７、各種プログラムやデータが格納されたメモリ１８、入力及び出力インタフェース１９等を含んで構成される。なお、構成機器類から得られる情報は、ＣＰＵ１７で処理可能なデータに変換等の信号処理を行う信号処理部２０を介してＣＰＵ１７へ送られる。ＥＣＵ１１には更に、ＣＰＵ１７がメモリ１８に格納されたプログラムを実行することで、構成機器類から得られる情報に基づいて算出等の処理を行う相対距離算出部２１及び相対速度算出部２２、更に集団Ｈ全体についての集団情報を形成する集団情報形成部２３や画像処理部２４等を含み、これらがＣＰＵ１７と接続されると共に、それらの算出処理等を行うための演算部２５等を有する。

位置情報取得手段１２は、複数の人工衛星から送信される電波を受信して自車の位置情報を取得する。位置情報取得手段１２として具体的にはＧＰＳ受信機等であってよく、例えば燃料タンク１０５の周辺等に配設されるが、人工衛星から良好に電波を受信できる位置であれば何れの位置に配設されていてもよい。ＧＰＳ受信機により受信された電波情報はＥＣＵ１１に送信され、ＣＰＵ１７により演算部２５にて走行中に刻々変化する自車の位置情報を常に算出する。

車速検知手段１３は、自車の走行速度を検知し、例えば自車の前輪１０２の回転数あるいはトランスミッションギヤの出力端に設けたドライブスプロケットの回転数を検出する回転数センサ等により構成される。回転数センサ等により検知された車速情報はＥＣＵ１１に送信され、ＣＰＵ１７により演算部２５にて走行中に刻々変化する自車の車速を常に算出する。

車車間通信手段１４は、自車以外の車両（自動二輪車Ａ〜Ｇ）に搭載された車車間通信手段１４と通信する。車車間通信手段１４はビーコン（Beacon）等により構成され、例えばシート１０６の周辺に配設されてよいが、良好に通信できる位置であれば何れの位置に配設されていてもよい。車車間通信手段１４は、他の自動二輪車からの車両情報を受信する受信部と自車の車両情報（自車情報）を発信する発信部とを有する。車車間通信手段１４の受信部で受信された車両情報はＥＣＵ１１に送信され、一方、ＥＣＵ１１で生成された自車情報は発信部を介して発信される。ここで、車両情報とは、車両の識別情報及び車両の位置情報等が含まれる。識別情報は車両固有のＩＤであり、位置情報は車両の現在の位置を示す座標である。また、車両情報として車速等が含まれる。

自動二輪車Ａ〜Ｇは相互間で直接又は間接に車車間通信手段１４により車両情報を送受信し、集団情報形成部２３においてＣＰＵ１７によるプログラムに従って、集団メンバ全員の車両情報である集団情報を形成する。集団情報形成部２３で形成された集団情報はメモリ１８に格納され、即ち自動二輪車Ａ〜Ｇは集団情報を共有する。この集団情報によれば、ツーリング等の集団行動する集団Ｈの総台数、集団Ｈ中の先頭及びしんがりの位置、更に集団Ｈ内における自車の位置等を把握することができる。また、集団情報には、集団Ｈ中の先頭及びしんがり位置から算出される集団長さ等も含まれる。
また、各自動二輪車Ａ〜Ｇは集団メンバのみならず、自車周囲の四輪車両Ｘ，Ｙに対して車車間通信手段１４により集団情報を送信する（図１において車車間通信１４Ａとして示す）。

車両検知手段１５は、自車周囲の四輪車両Ｘ，Ｙの存在を検知する撮像手段、典型的にはカメラ（赤外線カメラ等を含む）により構成され、各自動二輪車Ａ〜Ｇの側方、即ち進行方向に対して右側及び左側を撮影する（図１において撮影１５Ａとして示す）。車両検知手段１５は、ライダー自身によって撮像部（レンズ）が覆われないように例えば前輪１０２に近接して配設するとよい。車両検知装手段１５により撮影された画像情報は、これを撮影した自動二輪車Ａ〜ＧのＥＣＵ１１に送信される。なお、車両検知手段１５のカメラは１台に限らず、右側及び右側にそれぞれ１台ずつあるいは１台以上を搭載してもよく、また、車両側方のみならず、前方あるいは後方も撮影してもよい。

相対距離算出部２１では、車車間通信手段１４を介して得られた各自動二輪車Ａ〜Ｇの位置情報から、自動二輪車Ａ〜Ｇ相互間の相対位置及び相対距離を算出する。位置情報取得手段１２の位置情報はリアルタイムで取得もしくは検知され、相対距離算出部２１で算出される相対位置として、各自動二輪車Ａ〜Ｇ相互間の単なる車間距離ではなく、現在位置での自動二輪車Ａ〜Ｇ相互の方位に関する情報を含んでおり、各自動二輪車Ａ〜Ｇが道路１上で走行車線２にあるのか、あるいは追越車線３にあるのかを把握することができる。

相対速度算出部２２では、相対距離算出部２１で得られた各自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対距離の時間的変化により、自動二輪車Ａ〜Ｇ相互間の相対速度を算出する。なお、自動二輪車Ａ〜Ｇの車速検知手段１３で得られた車速に基づき、周囲の自動二輪車Ａ〜Ｇの自車に対する相対速度を算出することもできる。自車及び周囲の自動二輪車Ａ〜Ｇの相対距離に変化がなければ相対速度０、即ち周囲の自動二輪車Ａ〜Ｇは自車と同速度である。

集団情報形成部２３ではＣＰＵ１７によるプログラムに従って、相対距離算出部２１で得られた位置情報、相対速度算出部２２で得られた相対速度情報等から、集団メンバ全員の車両情報である集団情報を形成する。この集団情報は自動二輪車Ａ〜Ｇのいずれか１つで形成したものを、自動二輪車Ａ〜Ｇ相互間で直接又は間接に車車間通信手段１４を介して送受信し、集団情報として共有し、あるいは各自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報形成部２３がそれぞれ独自に形成することもできる。

画像処理部２４において、集団情報形成部２３で得られた集団情報に基づき、画像情報として再現するために画像処理する。画像処理部２４に付随して表示手段２６を持ち、この表示手段２６がライダーに対して集団情報についての画像情報を提供する。なお、表示手段２６としては、集団情報を可視化するディスプレイ装置等でよく、例えば自動二輪車Ａ〜Ｇのスピードメータ等を含むメータユニット等の計器類に付帯して設けたモニタ上に表示することができる。画像処理部２４で形成する画像情報についても、自動二輪車Ａ〜Ｇのいずれか１つで形成したものを、自動二輪車Ａ〜Ｇ相互間で直接又は間接に車車間通信手段１４を介して送受信し、集団情報として共有し、あるいは各自動二輪車Ａ〜Ｇがそれぞれ独自に形成することもできる。

自動二輪車Ａ〜Ｇは更に、四輪車両から照射されるレーダ波又はレーザを感知するレーダ探知機能を有するレーダ探知手段１６において、四輪車両Ｘ，Ｙから照射されたレーダ波又はレーザを探知すると、その探知した信号がＥＣＵ１１に送信される。ＥＣＵ１１において、ＣＰＵ１７によりその探知信号を処理し、レーダ波又はレーザの発信源を特定、即ち逆探知することができる。
なお、ＣＰＵ１７により更にそのレーダ探知手段１６の探知信号を処理し、表示手段２６にて画像表示する。そして、レーダ照射された自動二輪車Ａ〜Ｇのライダーに対してレーダ照射されたことを告知するようにすることもできる。

一方、各四輪車両Ｘ，Ｙは、本発明の情報共有システム１０を構成する装置もしくは機器類（構成機器類）が搭載され、具体的には図３を参照して制御装置としてのＥＣＵ２７、位置情報取得手段２８、車速検知手段２９、車車間通信手段３０、自車周辺に存在する自動二輪車Ａ〜Ｇを検知する等を行う車両検知手段３１等を備える。
なお、これらの構成機器類は、四輪車両Ｘ，Ｙが有人運転車両であるか、自動運転車両であるかに応じて選択的に装備される。有人運転車両の四輪車両Ｘ，Ｙの場合、少なくとも車車間通信手段３０及び後述する表示手段を有する。また、自動運転車両の四輪車両Ｘ，Ｙの場合、好適にはすべての構成機器類を含む。

ＥＣＵ２７は、エレクトロニックコントロールユニットであり、ＣＰＵ３２、各種プログラムやデータが格納されたメモリ３３、入力及び出力インタフェース３４等を含んで構成される。なお、構成機器類から得られる情報は、ＣＰＵ３２で処理可能なデータに変換等の信号処理を行う信号処理部３５を介してＣＰＵ３２へ送られる。
ＥＣＵ２７には更に、ＣＰＵ３２がメモリ３３に格納されたプログラムを実行することで、構成機器類から得られる情報に基づいて算出等の処理を行う相対距離算出部３６及び相対速度算出部３７、更に画像処理部３８等を含み、これらがＣＰＵ３２と接続されると共に、それらの算出処理等を行うための演算部３９等を有する。

位置情報取得手段２８は、複数の人工衛星から送信される電波を受信して自車の位置情報を取得する。位置情報取得手段２８として具体的にはＧＰＳ受信機等であってよく、人工衛星から良好に電波を受信できる位置であれば、四輪車両Ｘ，Ｙの何れの位置に配設されていてもよい。ＧＰＳ受信機により受信された電波情報はＥＣＵ２７に送信され、ＣＰＵ３２により演算部３９にて走行中に刻々変化する自車の位置情報を常に算出する。

車速検知手段２９は、自車の走行速度を検知し、四輪車両Ｘ，Ｙの車輪の回転数を検出する回転数センサ等により構成される。回転数センサ等により検知された車速情報はＥＣＵ２７に送信され、ＣＰＵ３２により演算部３９にて走行中に刻々変化する自車の車速を常に算出する。

車車間通信手段３０は、自動二輪車Ａ〜Ｇに搭載された車車間通信手段１４と通信可能である。車車間通信手段３０はビーコン（Beacon）等により構成され、良好に通信できる位置であれば、四輪車両Ｘ，Ｙの何れの位置に配設されていてもよい。車車間通信手段３０は少なくとも、自動二輪車Ａ〜Ｇからの車両情報及び集団情報等を受信する受信部を有する。車車間通信手段３０で受信された情報はＥＣＵ２７に送信され、メモリ３３に格納される。

車両検知手段３１は、自車周囲の自動二輪車Ａ〜Ｇ等の存在を検知するレーダ装置、典型的にはミリ波レーダあるいはレーザレーダにより構成される。車両検知手段３１は各四輪車両Ｘ，Ｙの主に前方あるいは斜め前方の車両を検知するが、図１を参照して、車両検知手段３１から照射されたレーダ波２２Ａあるいはレーザ２２Ｂは、自動二輪車Ａ〜Ｇのレーダ探知手段１６により探知される。ここで、図１のようにミリ波レーダの検知範囲を第１レーダ波検知範囲Ｓ１とし、レーザレーダの検知範囲を第２レーダ波検知範囲Ｓ２とする。

相対距離算出部３６では、車車間通信手段３０を介して得られた各自動二輪車Ａ〜Ｇの位置情報（集団Ｈの集団情報）から、自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対位置及び相対距離を算出する。位置情報取得手段２８の位置情報はリアルタイムで取得もしくは検知され、相対距離算出部３６で算出される相対位置として、自動二輪車Ａ〜Ｇとの単なる車間距離ではなく、現在位置での自動二輪車Ａ〜Ｇの方位に関する情報を含んでおり、各自動二輪車Ａ〜Ｇが道路１上で走行車線２にあるのか、あるいは追越車線３にあるのかを把握することができる。
なお、この相対距離算出部３６は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。

相対速度算出部３７では、相対距離算出部３６で得られた各自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対距離の時間的変化により、自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対速度を算出する。なお、自動二輪車Ａ〜Ｇの車速検知手段１３で得られた車速に基づき、周囲の自動二輪車Ａ〜Ｇの四輪車両Ｘ，Ｙに対する相対速度を算出することもできる。
なお、この相対速度算出部３７は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。

画像処理部３８において、車車間通信手段３０を介して得られた集団Ｈの集団情報に基づき、画像情報として再現するために画像処理する。画像処理部３８に付随して表示手段４０を持ち、この表示手段４０が四輪車両Ｘ，Ｙの運転者に対して集団情報についての画像情報を提供する。表示手段４０としては、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を可視化するディスプレイ装置等でよく、例えば四輪車両Ｘ，Ｙのメータパネル等に付帯して設けたモニタ上に表示することができる。
なお、これらの画像処理部３８及び表示手段４０は典型的には有人車両の場合に具備される。

次に、本発明による車両間情報共有システム１０の作動例について、図１の例で説明する。ここで、本実施形態の車両間情報共有システム１０は、次のような処理を特徴とする。
先ず、集団行動する自動二輪車Ａ〜Ｇが各々これらの自動二輪車Ａ〜Ｇが属する集団情報を共有し、車車間通信にて周囲の四輪車両Ｘ，Ｙと情報を共有する。この共有する情報が集団情報である。
この場合、自動二輪車Ａ〜Ｇからの情報は、これらの自動二輪車Ａ〜Ｇが備える車両検知手段１５としての撮像手段により四輪車両Ｘ，Ｙを検知した場合に発信する。
また、自動二輪車Ａ〜Ｇからの情報は、四輪車両Ｘ，Ｙの車両検知手段３１から照射されるレーダ波又はレーザを探知した場合に発信する。

以下、本実施形態の車両間情報共有システム１０の具体的な処理例を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。図４に示すフローチャートは、ＥＣＵ１１のＣＰＵ１７がメモリ１８に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、ＥＣＵ１１は、常に位置情報取得手段１２のＧＰＳ受信機や車速検知手段１３等から情報を取得している。
先ずステップＳ１１において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団Ｈを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のＩＤ情報をＥＣＵ１１内のメモリ１８に登録しておき、このＩＤ情報から互いに直ちに確認することができる。

次にステップＳ１２において、ステップＳ１１で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団メンバであることを確認したら、現状の集団Ｈの全体情報、即ち集団情報を集団Ｈで共有しているかを判断する。この集団情報の共有の判断に当たり車車間通信手段１４を介して、互いに自車情報を送受信し、相互の自車情報を取得し合う。この場合、例えば隣接する自動二輪車Ａ〜Ｇ同士で車車間通信手段１４を介して自車情報を送受信する処理をリレー式に順次実行し、自車の持つ情報及び相手側の持つ情報を授受し合うことで、集団Ｈの全体情報を取得することができる。例えば図１の図示例のような集団Ｈ中の先頭の自動二輪車Ａとしんがりの自動二輪車Ｇのように、車車間通信手段１４による直接的な送受信がし難い場合でも、集団メンバ全員で集団Ｈの全体情報を間接的に授受して共有することができる。

次にステップＳ１３において、ステップＳ１２で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団情報を共有したら、周囲に四輪車両Ｘ，Ｙがあるかを確認する。この場合、自動二輪車Ａ〜Ｇが備える車両検知手段１５としての撮像手段を用いて、四輪車両Ｘ，Ｙの存在を確認する。例えば図１の図示例のように自動二輪車Ｄ，Ｅ，Ｆのうち自動二輪車Ｆが、周囲にある四輪車両Ｘを撮影し（撮影１５Ａ）、ＥＣＵ１１のＣＰＵ１７によりその撮影画像を画象処理することで、四輪車両Ｘの存在を検知することができる。また、近距離での検知に有効である超音波を使用した車両検知手段１５としてもよい。

なお、図１の図示例のように四輪車両Ｘの周囲にある自動二輪車Ｄ，Ｅが、撮像手段により四輪車両Ｘを撮影して、四輪車両Ｘの存在を検知する場合もある。あるいはまた、四輪車両Ｙがある場合にはその周囲にある自動二輪車Ｇが、撮像手段により四輪車両Ｙを撮影して、四輪車両Ｙの存在を検知することができる。

次にステップＳ１４において、ステップＳ１３で四輪車両Ｘ，Ｙの存在を確認したら、その四輪車両Ｘ，Ｙに対して車車間通信手段１４により自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を発信する。この場合、例えば図１の図示例のように四輪車両Ｘの周囲でその存在を確認した自動二輪車Ｆ自身が、ステップＳ１２で既に共有している自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を車車間通信手段１４により四輪車両Ｘに発信する。四輪車両Ｘは車車間通信手段３０により、自動二輪車Ｆから発信された自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を取得し、自車の周囲に自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈがあることを把握することができる。このように自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報は、周囲に存在する四輪車両Ｘを含めて全体で共有される。

四輪車両Ｘが有人運転車両であれば、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈの集団情報が、表示手段４０のモニタ等に表示される。四輪車両Ｘの運転者は表示手段４０を見て、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈの全体状況を確認することができる。

次にステップＳ１５において、四輪車両Ｘを検知した自動二輪車Ｆは他の集団メンバに対して、四輪車両Ｘが近接していることを通知する。この場合、自動二輪車Ｆは四輪車両Ｘの車両情報を、車車間通信手段１４を介して例えば自動二輪車Ｅあるいは自動二輪車Ｇに送信する。そして、四輪車両Ｘの車両情報は、ステップＳ１２で行った場合と同様に自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈ全員で共有される。
このように自動二輪車Ａ〜Ｇが、近接してくる四輪車両Ｘに関する情報を持つことで、四輪車両Ｘに対する対応方法等を予め準備でき、安全性確保に極めて有効である。

上記の場合、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報は、別の処理により四輪車両Ｘに提供することができる。即ち、四輪車両Ｘの車両情報を自動二輪車Ｆから取得した、例えば自動二輪車Ｄあるいは自動二輪車Ｅが、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を車車間通信手段１４により四輪車両Ｘに発信することも可能である。

ここで、本実施形態の車両間情報共有システム１０の別の具体的な処理例として、図５に示すフローチャートを参照して説明する。図５に示すフローチャートは、ＥＣＵ１１のＣＰＵ１７がメモリ１８に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、ＥＣＵ１１は、常に位置情報取得手段１２のＧＰＳ受信機や車速検知手段１３等から情報を取得している。
先ずステップＳ２１において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団Ｈを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のＩＤ情報をＥＣＵ１１内のメモリ１８に互いに登録しておき、このＩＤ情報から直ちに確認することができる。

次にステップＳ２２において、ステップＳ２１で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団メンバであることを確認したら、現状の集団Ｈの全体情報、即ち集団情報を集団Ｈで共有しているかを判断する。この集団情報の共有の判断に当たり車車間通信手段１４により自車情報を送受信し、互いの自車情報を取得し合う。この場合、例えば隣接する自動二輪車Ａ〜Ｇ同士で車車間通信手段１４を介して自車情報を送受信する処理をリレー式に順次実行し、自車の持つ情報及び相手側の持つ情報を授受し合うことで、集団Ｈの全体情報を取得することができる。例えば図１の図示例のような集団Ｈ中の先頭の自動二輪車Ａとしんがりの自動二輪車Ｇのように、車車間通信手段１４による直接的な送受信がし難い場合でも、集団メンバ全員で集団Ｈの全体情報を共有することができる。

次にステップＳ２３において、ステップＳ２２で自動二輪車Ａ〜Ｇが集団情報を共有したら、四輪車両Ｘ，Ｙの車両検知手段３１からレーダ波又はレーザが照射されたかを確認する。例えば図１の図示例のように四輪車両Ｙ（典型的には自動運転車両とする）がその前方を走行する自動二輪車Ｆに対して、車両検知手段３１からレーザ２２Ｂを照射したものとし、その反射波により四輪車両Ｙは自動二輪車Ｆの存在を感知する。一方、自動二輪車Ｆはレーダ探知手段１６により、四輪車両Ｙからレーザ２２Ｂが照射されたことを探知する。この場合、第２レーダ波検知範囲Ｓ２内にある自動二輪車Ｅ，Ｆ，Ｇのうち自動二輪車Ｆのレーダ探知手段１６で受信した探知信号が、自動二輪車ＦのＥＣＵ１１のＣＰＵ１７により信号処理され、四輪車両Ｙの存在を検知することができる。

なお、図１の図示例の場合に限らず、自動二輪車Ａ〜Ｇのいずれかがレーダ波又はレーザが照射された場合を含み、例えば第２レーダ波検知範囲Ｓ２内に入った自動二輪車Ｅ，Ｇが、四輪車両Ｙからレーザ２２Ｂが照射されていることを探知する場合もある。
あるいは、ミリ波レーダの第１レーダ波検知範囲Ｓ１内にある自動二輪車Ａ〜Ｄ（この場合、走行車線２における四輪車両Ｙの前方には四輪車両Ｘがないものとする）が、四輪車両Ｙからレーダ波２２Ａを照射されていることを探知する場合もある。

次にステップＳ２４において、ステップＳ２３で四輪車両Ｙの車両検知手段３１からレーダ波又はレーザが照射されたことを確認したら、その四輪車両Ｙに対して車車間通信手段１４により自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を発信する。この場合、例えば図１の図示例のように四輪車両Ｙの前方を走行する自動二輪車Ｆ自身が、ステップＳ２２で既に共有している自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を車車間通信手段１４により四輪車両Ｙに発信する。四輪車両Ｙは車車間通信手段３０により、自動二輪車Ｆから発信された自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を取得し、自車の前方あるいは周囲に自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈがあることを把握することができる。このように自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報は、周囲に存在する四輪車両Ｙを含めて全体で共有される。

四輪車両Ｙが自動運転車両であれば、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈの集団情報に基づき、相対距離算出部３６にて各自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対位置及び相対距離を算出し、更には相対速度算出部３７にて、相対距離算出部３６で得られた各自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対距離の時間的変化により、自動二輪車Ａ〜Ｇとの相対速度を算出する。四輪車両Ｙはこれらの相対距離及び相対速度に関する情報により、自動二輪車Ａ〜Ｇとの適正な車間距離等を保ちつつ、その後の自動運転を継続することができる。

次にステップＳ２５において、四輪車両Ｙからレーダ波又はレーザを照射された自動二輪車Ｆは他の集団メンバに対して、四輪車両Ｙが近接していることを通知する。この場合、自動二輪車Ｆは四輪車両Ｙの車両情報を、車車間通信手段１４を介して例えば自動二輪車Ｅあるいは自動二輪車Ｇに送信する。そして、四輪車両Ｙの車両情報は、ステップＳ２２で行った場合と同様に自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈ全員で共有される。

上記の場合、図１を参照して自動二輪車Ｆは、四輪車両Ｙの第２レーダ波検知範囲Ｓ２の範囲内にある。ここで、自動二輪車Ａ〜Ｇに対するレーダ検知において、一般にミリ波レーダの場合、樹脂部分は透過し、タイヤ等のゴム部分では減衰し、これらの部分はレーダで捕捉し難い特性がある。車両前後方向よりも側面方向の方が、レーダ波の反射面積（特に金属部分の面積）が多くなるため、検知にて見落とされる可能性が減る。自動二輪車Ｆの近くであれば、車両側面からレーダ波を当て易く、また、反射面積が車両前後方向と比べて確保できるので、車両前後方向に比べて検知にて見落とされ難い。自動二輪車Ｆは四輪車両Ｙの斜め前方にあるため、車両前後方向からレーザ２２Ｂを照射される場合よりも、より高い確度で検知される。

次に、本発明の車両間情報共有システム１０による主要な作用効果等について説明する。
図１の例のように集団行動する自動二輪車Ａ〜Ｇ各々が集団情報を共有すると共に、この集団情報が周囲の四輪車両Ｘ，Ｙに提供されて共有される。
各自動二輪車Ａ〜Ｇは自身の属する集団Ｈの全体状況や集団Ｈ内での位置等を把握することで、集団Ｈ内で適正且つ円滑な集団行動を実施できることに加えて、周囲の四輪車両Ｘ，Ｙも自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈの全体状況を把握できるため、情報不足による想定外の行動を未然に防止することができる。自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈと四輪車両Ｘ，Ｙとの間で情報共有することで互いの高い安全性を確保維持することができる。例えば、図１の例では四輪車両Ｘと並走する自動二輪車Ｅの後続車両である自動二輪車Ｆあるいは自車二輪車Ｇの存在を把握することで、四輪車両Ｘにおけるそれらの車両の見落しや確認不足等による突然の車線変更、あるいは無理な追い越し等の発生を防ぐことができる。自動二輪車Ａ〜Ｇ及び四輪車両Ｘ，Ｙ双方の安全性確保に極めて有効である。

また、四輪車両Ｘ，Ｙが特に自動運転車両の場合、先方に存在する自動二輪車Ａ〜Ｇが死角に入っていても自車の周囲状況を正確に把握して予防安全に寄与する。例えば、図１の例のように道路１において走行車線２及び追越車線３に跨って、自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈが隊列を組んで走行しているものとする。また、自動運転車両の四輪車両Ｙの前方を走行する四輪車両Ｘの先方には、四輪車両Ｘの存在による四輪車両Ｙに対する死角領域６が生じ、即ちこの死角領域６内にある自動二輪車Ａ，Ｂ，Ｃはミリ波レーダで検知不能となる。また、第１レーダ波検知範囲Ｓ１外の死角領域７には自動二輪車Ｅ，Ｆ，Ｇが走行している。

このような状況下において、四輪車両Ｙは例えば、第２レーダ波検知範囲Ｓ２内にある自動二輪車Ｆに対してレーザ２２Ｂを照射し、その自動二輪車Ｆが四輪車両Ｙに対して自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を車車間通信手段１４により四輪車両Ｙに発信する（図５、ステップＳ２４）。これにより四輪車両Ｙは、死角領域６内にある自動二輪車Ａ，Ｂ，Ｃの存在を把握することができ、このように自動二輪車Ａ〜Ｇの集団情報を、周囲に存在する四輪車両Ｙを含めて全体で共有することで、死角がある運転状況の場合でも高い安全性を確保することができる。

また、四輪車両が特に自動運転車両の場合、動きの早い自動二輪車の情報を正確に把握するためにはミリ波レーダや撮像手段等の検知手段の数を多くして高性能化を図る必要がある。例えば、レーダ波が届き難い車両の陰に存在する自動二輪車に対する検知漏れを防ぐためにレーダ装置を高性能化する。本発明によれば、自動二輪車Ａ〜Ｇとの間で四輪車両Ｘ，Ｙの車車間通信手段３０で取得する集団情報により、周囲状況を正確且つ迅速に把握することができ、検知手段等の数を増やすことなく周囲状況の把握が可能になるので、実質的に検知システムを安価にできる。

上記に加えて、集団メンバ以外の自動二輪車がある場合にも本発明の車両間情報共有システム１０は効果がある。例えば図１に示される例において、追越車線３には自動二輪車Ａ〜Ｇの集団Ｈの隊列先頭付近で、集団メンバ以外の自動二輪車Ｚが並走しているものとする。自動二輪車Ｚは集団メンバではないが、四輪車両Ｘ，Ｙ側の走行にとっては自動二輪車Ｚが集団メンバの走行の一部と意識され、自動二輪車Ｚにとっては単独行動の場合よりも認知され易い。集団メンバを意識していれば、結果的に自動二輪車Ｚも意識することになるので、自動二輪車Ｚを集団メンバに加えた仮想集団とも言える。

更にまた、ミリ波レーダあるいはレーザで車両を検知するシステムを装備していない車両に対しても、車車間通信で情報発信する。そのようなレーダ装置を持たない車両も集団情報を取得することができ、集団情報の有効利用を図る。

ここで、本発明に係る車両間情報共有システム１０が適用される別の状況の例を説明する。図６は、走行車線２及び追越車線３を有する片側２車線の道路１がカーブしている場合の例を示している。なお、中央分離帯４を挟んで片側２車線道路１の反対側に対向車線５がある。道路１には例えば複数の自動二輪車Ａ〜Ｄと四輪車両Ｘ，Ｙが走行し、道路１がカーブしているために自動二輪車Ａ，Ｃ，Ｄ等は四輪車両Ｙのレーダ装置の死角領域に入ってしまう道路状況では、レーダ波／レーザにより捕捉できる情報は、直線道路の場合よりも一般には少なくなる。

この例のように自動二輪車Ｂが四輪車両Ｙの車両検知手段のレーダ波２２Ａによる検知範囲内にあるが、自動二輪車Ｂ以外の自動二輪車Ａ，Ｃ，Ｄ、特に先頭の自動二輪車Ａ等がレーダ波２２Ａにより捕捉し難い状況となっている。この場合、自動二輪車Ｂが四輪車両Ｙの車両検知手段からレーダ波を照射されたことを確認後、例えば自動二輪車Ｄが四輪車両Ｙに対して自動二輪車Ａ〜Ｄで共有している集団情報を発信する。そして、自動二輪車Ａ〜Ｄの集団情報は、周囲に存在する四輪車両Ｙを含めて全体で共有される。

この例を始めとしてカーブした道路状況下においても、自動二輪車の集団と四輪車両との間で、本発明の情報共有システムに従い情報共有することで互いの高い安全性を確保維持することができる。自動二輪車の集団の全体状況を把握できるため、自動二輪車及び四輪車両双方の安全性確保に極めて有効である。

また、図７は、上り下りの坂道が多い道路１には図示例のように複数の自動二輪車Ａ〜Ｅと四輪車両Ｘ，Ｙが走行し、道路１が上り下りの坂道となっているために、自動二輪車Ａ〜Ｅのいずれかが四輪車両Ｘ，Ｙそれぞれのレーダ装置の死角領域に入ってしまう。

この例のように自動二輪車Ｄが四輪車両Ｙの車両検知手段のレーダ波２２Ａによる検知範囲内にあるが、自動二輪車Ｄ以外の自動二輪車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｅ、特に先頭の自動二輪車Ａ等がレーダ波２２Ａにより捕捉し難い状況となっている。この場合、自動二輪車Ｄが車両検知手段の撮像手段で例えば前方の四輪車両Ｘの撮影し（撮影１５Ａ）、あるいは自動二輪車Ｄが四輪車両Ｙの車両検知手段からレーダ波２２Ａを照射されたことを確認後、自動二輪車Ｄが四輪車両Ｙに対して、車車間通信１４Ａにて自動二輪車Ａ〜Ｅで共有している集団情報を発信する。そして、自動二輪車Ａ〜Ｅの集団情報は、周囲に存在する四輪車両Ｙを含めて全体で共有される。

この例を始めとして上り下りの坂道が多い道路状況下においても、カーブ道路の場合と同様に自動二輪車の集団と四輪車両との間で、本発明の情報共有システムに従い情報共有することで互いの高い安全性を確保維持することができる。

上述したカーブや上り下りの坂道が多い道路状況の他に、例えば交差点において自動二輪車の集団の先頭車両が、その交差点に入ろうとする四輪車両に情報提供することで後続車両を含めた自動二輪車の集団の全体状況を知らせることができる。

以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
例えば、自動二輪車の集団あるいは四輪車両の台数、互いの位置関係等は図１等の図示例に限定されず、種々のバリエーションもしくは態様に対して本発明は適用可能である。

１ 道路、２ 走行車線、３ 追越車線、４ 中央分離帯、５ 対向車線、６，７ 死角領域、１０ 情報共有システム、１１ ＥＣＵ、１２ 位置情報取得手段、１３ 車速検知手段、１４ 車車間通信手段、１５ 車両検知手段、１６ レーダ探知手段、１７ ＣＰＵ、１８ メモリ、１９ 入力及び出力インタフェース、２０ 信号処理部、２１ 相対距離算出部、２２ 相対速度算出部、２３ 集団情報形成部、２４ 画像処理部、２５ 演算部、２６ 表示手段、２７ ＥＣＵ、２８ 位置情報取得手段、２９ 車速検知手段、３０ 車車間通信手段、３１ 車両検知手段、３２ ＣＰＵ、３３ メモリ、３４ 入力及び出力インタフェース、３５ 信号処理部、３６ 相対距離算出部、３７ 相対速度算出部、３８ 画像処理部、３９ 演算部、４０ 表示手段、１００ エンジン、１０１ フレーム、１０２ 前輪、１０３ 後輪、１０４ ハンドル、１０５ 燃料タンク、１０６ シート、Ａ〜Ｇ 自動二輪車、Ｈ 集団、Ｘ，Ｙ 四輪車両。

Claims (7)

1. 複数の自動二輪車の集団と前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する四輪車両との車両間情報共有システムであって、
   前記複数の自動二輪車の集団は、相互間で車両情報を送受信可能にすると共に集団情報を形成し、
   前記複数の自動二輪車の集団を構成する自動二輪車のいずれかの車両が、前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する前記四輪車両にとって死角に存在していても、前記複数の自動二輪車の集団と前記四輪車両との車車間通信を、前記集団情報を使って前記複数の自動二輪車の集団、対前記四輪車両として行う車両間情報共有システムにおいて、
   前記集団情報は、前記複数の自動二輪車の集団の先頭の位置の車両からしんがりの位置の車両までの車両情報とし、
   前記四輪車両の検知手段からの照射を、前記自動二輪車の集団を構成するしんがりに位置する自動二輪車が側方から探知した場合に、前記四輪車両と車車間通信を行なうことを特徴とする車両間情報共有システム。
2. 前記自動二輪車は、前記四輪車両からの検知手段を探知する探知手段を、前記自動二輪車の後輪の上方に配置したことを特徴とする請求項１に記載の車両間情報共有システム。
3. 前記車両情報を、前記複数の自動二輪車の集団の車両間でリレー式に送受信して前記集団情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両間情報共有システム。
4. 前記車両情報は、車両固有のＩＤ、又は車両の位置、又は車速を含む情報とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
5. 前記死角は、カーブ、又は上り下りの坂道の場合で発生すると想定したことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
6. 前記死角は、交差点の場合で発生すると想定したことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
7. 前記複数の自動二輪車の集団は、複数の車線にまたがる集団であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。

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