JP7081406B2 - 信号機情報予測システム及び信号機情報予測方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車がこれから通過する信号機の点灯状態に関する予測、及び予測結果の表示に関する。

特許文献１には、いわゆる路車間通信によって進行方向にある信号機情報を取得し、信号機の点灯状態が変化するまでの残り時間に関する情報を運転者に報知する装置が開示されている。当該装置によれば、運転者は報知された情報に応じた運転をすることができる。報知された情報に応じた運転とは、例えば、報知された情報に基づいて、自車が交差点に到達するタイミングの点灯状態が赤であると判断し、燃費向上のためにアクセルペダルから足を離して惰性走行に切り替える運転である。

特許４９６８３８３号公報

しかしながら、上記文献に記載の装置では、路車間通信に要する時間の分、運転者に報知される情報と実際に点灯状態が変化するまでの時間とにズレが生じるおそれがある。さらには、上記のように報知される情報が正確ではない可能性があるにもかかわらず、上記文献の装置では推定の確からしさについては考慮されていない。このため、例えば、報知された情報によれば自車が交差点を通過するまで点灯状態は青であるはずなのに、実際には交差点の直前で赤に切り替わり、急減速が必要になるおそれがある。

そこで本発明は、自車が通過するタイミングにおける点灯状態の予測結果を表示するだけでなく、さらには予測の確からしさを運転者が認知できるようにすることを目的とする。

本発明のある態様によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態を予測する信号機情報予測システムが提供される。このシステムは、信号機を車両が通過する前後における点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積する蓄積部と、過去データに基づいて点灯状態を予測する点灯状態予測部と、を備える。蓄積部は、自車の過去データを蓄積する第１蓄積部と、自車及び他車からアップロードされた過去データを蓄積する、車両の外部に設けられた第２蓄積部と、からなる。点灯状態予測部は、自車が信号機を通過する予測時刻を算出し、予測時刻における点灯状態の予測と、点灯状態となる確率の演算とを、第１蓄積部または第２蓄積部のうち、予測時刻における過去データの数が多い方の過去データに基づいて実行し、信号機情報表示装置に、予測の結果及び確率に基づく予測結果の確からしさを表示させる。

上記態様によれば、自車が通過するタイミングにおける点灯状態の予測結果を表示するだけでなく、さらには予測の確からしさを運転者が認知できるようにすることができる。

図１は、信号機情報表示装置および信号機情報予測システムを搭載する車両の構成図である。 図２は、信号機情報予測システム１００を中心とする制御システムの構成図である。 図３は、信号機情報を予測するための制御ルーチンを示すフローチャートである。 図４は、過去データについて説明するための図である。 図５は、再確認処理に係る制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、予測結果を表示する形態の第１例を示す図である。 図７は、予測結果を表示する形態の第２例を示す図である。 図８は、予測結果を表示する形態の第３例を示す図である。 図９は、予測結果を表示する形態の第４例を示す図である。 図１０は、予測結果を表示する形態の第５例を示す図である。 図１１は、予測結果を表示する形態の第６例を示す図である。 図１２は、予測結果を表示する形態の第７例を示す図である。 図１３は、予測結果を表示する形態の第８例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る信号機情報表示装置および信号機情報予測システムを搭載する車両１０の構成図である。

車両１０は、動力源としてエンジン５を備える。エンジン５はガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンである。以下の説明において、「自車」とは車両１０のことを指す。

また、車両１０は、走行制御コントローラ１と、駆動力制御部としてのエンジンコントローラ２と、外界検知部としての前方カメラ３と、ナビゲーションシステム４と、車速センサ６と、を備える。

前方カメラ３は、例えばルームミラー付近に車両進行方向を向けて配置され、車両進行方向を撮像領域（図中のＦ１）とする。

ナビゲーションシステム４は、車室内に配置される。ナビゲーションシステム４は、予め記憶した地図情報と人工衛星からの位置情報とに基づいて、運転者が入力した目的地までの走行ルートを設定する。

車速センサ６は、図示しない駆動輪付近に配置され、駆動輪とともに回転するセンサロータによる磁界の変化をパルス信号に置き換えて走行制御コントローラ１に送信する非接触型のセンサである。

信号機情報表示装置８は、車室内の例えばインストルメントパネルに設けられ、自車がこれから通過する信号機の点灯状態及びその確からしさを表示するものである。信号機情報表示装置８は、情報取得部８ａと、情報取得部８ａが走行制御コントローラ１から取得した情報を表示する表示部８ｂとを備える。具体的な表示方法と、点灯状態及びその確からしさの予測方法とについては後述する。なお、以下の説明において、信号機情報表示装置８を単に「表示装置８」と称することもある。

走行制御コントローラ１及びエンジンコントローラ２は、図示する通り車体前方のエンジン・コンパートメント内に配置される。なお、これらは車室内に配置されても構わない。

走行制御コントローラ１及びエンジンコントローラ２はいずれも中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。走行制御コントローラ１及びエンジンコントローラ２を、それぞれ複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。

図２は、本実施形態に係る信号機情報予測システム１００を中心とする制御システムの構成図である。

前方カメラ３は、撮像した画像データを走行制御コントローラ１へ出力する。画像データは、例えば、路面上の停止線や、信号機の状態や、自車の周辺を走行する車両等である。

ナビゲーションシステム４が有する地図情報に含まれる停止線及び信号機の設置場所、さらにはナビゲーションシステム４が設定した走行ルートは、走行制御コントローラ１へ出力される。

走行制御コントローラ１には車速センサ６の検出信号も入力される。走行制御コントローラ１は、車速センサ６の検出信号に基づいて車速を算出する。算出された車速は、走行制御コントローラ１による制御に用いられるだけでなく、エンジンコントローラ２に送信され、エンジンコントローラ２による制御にも用いられる。

また、走行制御コントローラ１は、車両の外部に設けたサーバ７と通信する機能を有し、後述する信号機状態の予測に用いる過去データのアップロード及びダウンロードを行なう。

上記構成において、信号機情報予測システム１００は、走行制御コントローラ１と、前方カメラ３とナビゲーションシステム４と車速センサ６とサーバ７とを含む。また、走行制御コントローラ１は、後述する信号機状態の予測を行なう点灯状態予測部としての機能を有する。

次に、信号機状態の予測方法について説明する。

本実施形態の走行制御コントローラ１は、前方カメラ３が信号機を認知してから自車が当該信号機を通過するまでの信号機の点灯状態を、時刻と関連付けて過去データとしてメモリ１ａに記憶する。また、走行制御コントローラ１は、自車の過去データを後述する所定の周期でサーバ７にアップロードする。すなわち、メモリ１ａは、自車の過去データを蓄積する第１蓄積部としての機能を有し、サーバ７は自車及び他車の過去データを蓄積する第２蓄積部としての機能を有する。

サーバ７には、他車からアップロードされた過去データが蓄積されており、走行制御コントローラ１はサーバ７からこれらの過去データをダウンロードすることができる。

図３は、走行制御コントローラ１が実行する、信号機状態を予測するための制御ルーチンのフローチャートである。この制御ルーチンは走行制御コントローラ１にプログラムされている。

本制御ルーチンは、自車またはサーバ７上の過去データに基づいて信号機状態を予測するものである。以下、フローチャートのステップにしたがって説明する。

ステップＳ１０において、走行制御コントローラ１は、現在の自車位置と走行開始時に設定した走行ルートとナビゲーションシステム４が備える地図データとを用いて、自車がこれから通過する信号機を検索する。以下の説明において、本ステップで検索した信号機を通過予定信号機ともいう。

ステップＳ２０において、走行制御コントローラ１は通過予定信号機までの残り距離を、現在の自車位置と地図データとを用いて確認する。

ステップＳ３０において、走行制御コントローラ１は、ステップＳ２０で予測した残り距離と現在の車速とに基づいて、通過予定信号機を自車が通過する時刻を予測する。以下の説明において、本ステップで予測された時刻を信号通過予想時刻または予測時刻ともいう。

ステップＳ４０において、走行制御コントローラ１は、信号通過予想時刻に通過予定信号機を通過した過去データが自車のメモリ１ａに有るか否かを確認する。

ステップＳ５０において、走行制御コントローラ１は、自車の過去データに基づいて信号機の点灯状態を予測する。

ここで、点灯状態の予測方法について説明する。

図４は、過去データの例を示す図である。横軸は時刻であり、時刻Ｔｓｉｇが信号通過予想時刻である。ここでは、過去データが５つ有る場合について説明する。

データ１は、時刻Ｔ１１において通過予定信号機を認知してから、時刻Ｔ１５において発進するまでのデータである。時刻Ｔ１１では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻Ｔ１２において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻Ｔ１３において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻Ｔ１４において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻Ｔ１５で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。

データ２は、時刻Ｔ２１において通過予定信号機を認知してから、時刻Ｔ２５において発進するまでのデータである。時刻Ｔ２１では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻Ｔ２２において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻Ｔ２３において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻Ｔ２４において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻Ｔ２５で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。

データ３は、時刻Ｔ３１において通過予定信号機を認知してから、時刻Ｔ３４において発進するまでのデータである。時刻Ｔ３１では通過予定信号機は青点灯であり、時刻Ｔ３２において青点灯から赤点灯に切り替わっている。自車は赤点灯が継続中の時刻Ｔ３３において通過予定信号機に到達して停止している。そして、時刻Ｔ３４において赤点灯から青点灯に切り替わり、発進している。

データ４は、時刻Ｔ４１において通過予定信号機を認知してから、時刻Ｔ４５において発進するまでのデータである。時刻Ｔ４１では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻Ｔ４２において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻Ｔ４３において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻Ｔ４４において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻Ｔ４５で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。

データ５は、時刻Ｔ５１において通過予定信号機を認知してから、時刻Ｔ５４において発進するまでのデータである。時刻Ｔ５１では通過予定信号機は青点灯であり、時刻Ｔ５２において青点灯から赤点灯に切り替わっている。自車は赤点灯が継続中の時刻Ｔ５３において通過予定信号機に到達して停止している。そして、時刻Ｔ５４において赤点灯から青点灯に切り替わり、発進している。

上記５つのデータのうち、信号通過予想時刻Ｔｓｉｇにおいて青点灯なのはデータ１、２、４の３つ、赤点灯なのはデータ３、５の２つである。つまり、過去データの６０％は青点灯、４０％は赤点灯である。これらの過去データに基づいて、ステップＳ５０の点灯状態予測を、青点灯の確率が６０％で赤点灯の確率が４０％とすることもできる。しかし、本実施形態では予測の精度をより高めるために、下記の通り走行制御コントローラ１は各データに重み付けを行なって点灯状態の確からしさを算出する。

データ１では時刻Ｔ１２から時刻Ｔ１３までが青点灯である。そこで、時刻Ｔ１２と時刻Ｔ１３の中央の重み付け係数を１、点灯状態が変化する時刻Ｔ１２及びＴ１３の重み付け係数を０．５として、信号通過予想時刻Ｔｓｉｇの重み付け係数を算出する。この場合、データ１の重み付け係数は０．９となる。

データ２～５についても同様に重み付け係数を算出する。各データの重み付け係数は、データ２が０．７、データ３が０．６、データ４が０．９５、データ５が０．７５となる。

そして、青点灯で通過したデータ１、２、４については、青点灯で通過した確率６０％にそれぞれの重み付け係数を乗算し、赤点灯で通過したデータ３、５については、赤点灯で通過した確率４０％にそれぞれの重み付け係数を乗算する。その結果、データ１は青点灯で通過する確率が５４％、データ２は青点灯で通過する確率が４２％、データ４は青点灯で通過する確率が５７％となる。また、データ３は赤点灯で通過する確率が２４％、データ５は赤点灯で通過する確率が３０％となる。

上記の青点灯で通過する確率及び赤点灯で通過する確率を、それぞれ調和平均した結果を、ステップＳ５０の点灯状態予測の結果とする。具体的には、青点灯の確率が６８％、赤点灯の確率が３２％となる。

フローチャートの説明に戻る。

ステップＳ６０において、走行制御コントローラ１はサーバ７上の予測結果を確認する。走行制御コントローラ１は、走行開始時に走行ルートが設定されたら当該走行ルートに関する過去データをサーバ７からダウンロードする。本ステップではダウンロードした過去データを検索する。サーバ７の予測結果は、自車及び他車からアップロードされた過去データに基づいて、上記と同様の方法で演算されたものである。

ステップＳ７０において、走行制御コントローラ１は、ステップＳ５０における演算で用いた過去データの数と、サーバ７の予測結果に用いられた過去データの数とを比較する。

なお、自車のメモリ１ａには直近１カ月程度の過去データが蓄積されている。これに対し、サーバ７には他車から大量のデータがアップロードされるので、容量確保のために古いデータから順次消去され、サーバ７には直近一週間程度の過去データが蓄積されている。

ステップＳ８０において、走行制御コントローラ１は過去データの数が多い方の予測結果を、後述する表示装置８に表示させる。

走行制御コントローラ１は、ステップＳ９０において通過予定信号機を前方カメラ３が認知したか否かを判定し、認知したらステップＳ１００の再確認処理のサブルーチンを実行する。

ここで、再確認処理について図５を参照して説明する。図５は、走行制御コントローラ１にプログラムされた再確認処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

ステップＳ２００において、走行制御コントローラ１は、ステップＳ８０において表示した点灯状態及びその確からしさに基づいて定まる、通過予定信号機を認知した時刻（以下、現在時刻ともいう）における点灯状態を読み込む。現在時刻における点灯状態は、次のようにして読み込む。まず、信号通過予想時刻における点灯状態及びその確からしさと、予め記憶しておいた各点灯状態の点灯時間とに基づいて、通過予定信号機の点灯状態の切り替わりサイクルを予測する。そして、予測された切り替わりサイクルの、現在時刻における点灯状態を読み込む。例えば、データ１と同様に信号通過予想時刻Ｔｓｉｇにおける点灯状態が青で、その確率が９０％と表示した場合について説明する。予め記憶した青点灯時間に基づいて、確率が５０％の時刻、つまり点灯状態の切り替わり時刻は、時刻Ｔ１２、Ｔ１３であると予測できる。そうすると、現在時刻は赤点灯で、時刻Ｔ１２で青点灯に切り替わり、時刻Ｔ１３で赤点灯に切り替わる、という切り替わりサイクルが予測される。

ステップＳ２１０において、走行制御コントローラ１はステップＳ２００で読み込んだ点灯状態と前方カメラ３で認知した実際の点灯状態とが一致しているか否かを判定し、一致していればそのまま本サブルーチンを終了し、一致していなければステップＳ２２０の処理を実行する。

ステップＳ２２０において、走行制御コントローラ１は、ステップＳ８０で採用しなかったデータの点灯状態及びその確からしさに基づいて、ステップＳ２００と同様の手法により現在時刻の点灯状態を確認する。

ステップＳ２３０において、走行制御コントローラ１は、ステップＳ２２０で確認した点灯状態と、前方カメラ３で認知した実際の点灯状態とが一致しているか否かを判定し、一致していればステップＳ２４０の処理を実行し、一致していなければステップＳ２５０の処理を実行する。

ステップＳ２４０において、走行制御コントローラ１は、点灯状態の予測に使用するデータを切り替えて、表示装置８の表示を変更する。すなわち、表示装置８に表示する点灯状態及び確からしさを、ステップＳ８０で採用しなかった方の過去データに基づく点灯状態の予測及び確からしさに変更する。これは、予測した点灯状態と実際の点灯状態とが一致している切り替わりサイクルを採用した方が、信号通過予想時刻における点灯状態の予測精度が高いという考えに基づくものである。

ステップＳ２５０において、走行制御コントローラ１は、表示装置８の表示を、赤点灯の確率が５０％で青点灯の確率が５０％に変更する。これは、自車の過去データ及びサーバ７の過去データのいずれを用いても現在時刻における点灯状態を正しく予測できていなければ、信号通過予想時刻における点灯状態も正しく予測できないという考えに基づくものである。

上記の再確認処理は、過去データに基づく予測の正確性を、現在時刻における実際の点灯状態に基づいて確認するものである。これを行なうことで、信号通過予想時刻における点灯状態の予測精度がより高まる。

図３のフローチャートの説明に戻る。

ステップＳ１００の再確認処理を終了したら、走行制御コントローラ１はステップＳ１１０において通過予定信号機を通過するのを待ち、通過したら、ステップＳ１２０において今回通過した信号機に関する過去データを自車のメモリ１ａに蓄積する。

走行制御コントローラ１は、ステップＳ１３０において今回の走行が終了したか否かを判定する。そして、走行制御コントローラ１は、今回の走行が終了したらステップＳ１４０において今回の走行で蓄積した過去データをサーバ７にアップロードして本ルーチンを終了し、今回の走行が終了していなければステップＳ１０の処理に戻る。なお、「今回の走行が終了」とは、走行開始時に設定した目的地に到達した場合のことをいう。

上記の通り、本制御ルーチンでは、走行制御コントローラ１は自車のメモリ１ａまたはサーバ７に蓄積されている過去データに基づいて通過予定信号機の点灯状態を予測する。したがって、路車間通信に対応していない信号機についても点灯状態を予測することができる。

また、本制御ルーチンでは、通過予定信号機の過去データが自車のメモリ１ａに蓄積されていない場合であっても、サーバ７に他車が通過した際の過去データが蓄積されていれば、走行制御コントローラ１は点灯状態を予測できる。つまり、自車が過去に走行したことがない走行ルートであっても、通過予定信号機の点灯状態を予測できる可能性が高い。

なお、ステップＳ１００の再確認処理は、表示装置８に表示する予測結果の精度をより高めるための処理であって、通過予定信号機の点灯状態を予測するために必須の処理ではない。

次に、予測結果の表示形態について図６から図１３を参照して説明する。図６から図１０は、赤点灯の確率が７０％で青点灯の確率が３０％であることを表示する場合の表示部８ｂの状態を示している。

図６は、予想結果の表示形態の第１例を示す。図６の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図６に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が棒グラフで表示されている。

なお、赤点灯の確率を示す部分は赤に着色され、青点灯の確率を示す部分は青に着色されている。また、着色されたグラフを見れば運転者は大まかな確率を把握できるので、確率を示す７０％及び３０％という数字の表示は必須ではない。これらは以下に説明する図７から図１０についても同様である。

図７は、予想結果の表示形態の第２例を示す。図７の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図７に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が帯グラフで表示されている。

図８は、予想結果の表示形態の第３例を示す。図８の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図８に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が円グラフで表示されている。

図９は、予想結果の表示形態の第４例を示す。図９の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図９に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が、それぞれ円の大きさで表示されている。図９の破線で示した円は、１００％の場合の円を示している。

図１０は、予想結果の表示形態の第５例を示す。図１０の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。第５例では、第４例と同様に確率を円の大きさで示すだけでなく、天秤を模した表示を用いて、赤点灯または青点灯のいずれの確率が高いのかをより明確に表示する。

予測結果の表示方法としては、予測結果が赤点灯の場合には赤色を表示し、青点灯の場合には青色を表示することも考えられる。しかし、このような表示方法では、例えば赤点灯の確率が９０％でも５０％でも表示される結果に違いがないので、運転者は予測結果がどの程度の信頼度を有するのかを知ることができない。これに対し第１例から第５例によれば、赤点灯の確率及び青点灯である確率の大小を表示するので、運転者は赤点灯または青点灯のいずれの可能性が高いのかだけでなく、その確からしさまで一見して認知することができる。

図１１は、予想結果の表示形態の第６例を示す。図１１に示す通り、信号機の点灯部を模した図形上に、赤点灯、青点灯及び黄点滅のそれぞれの確率に応じた大きさ、かつ各点灯色に着色された円が表示されている。ここでは、赤点灯の確率の方が青点灯の確率より高い場合を示している。この表示は、ナビゲーションシステム４の、例えば地図画面上の通過予定信号機の位置に表示される。

図１２は、予想結果の表示形態の第７例を示す。第７例も第６例と同様に信号機の点灯部を模した図形であって、ナビゲーションシステム４の地図画面上に表示される。ただし、第６例では着色された円の大きさで確率を表したが、第７例では図１２に示す通り同じ大きさの円の着色面積で確率を表示する。ここでは、青点灯の確率が約８０％、黄点滅の確率が約２０％の場合を示している。なお、図１２では青点灯部と黄点滅部との境界に近いほど濃く、境界から離れるほど薄くなるグラデーションを設けているが、この限りではない。

また、上述した制御ルーチンでは、赤点灯の確率及び青点灯の確率のみを算出しており、黄点滅の確率については算出していない。しかし、青点灯から黄点滅に切り替わる時刻と、黄点滅から赤点灯に切り替わる時刻とを過去データとして蓄積すれば、黄点滅の確率についても同様の方法で算出可能である。

図１３は、予想結果の表示形態の第８例を示す。第８例も第７例と同様に信号機の点灯部を模した図形であって、ナビゲーションシステム４の地図画面上に表示される。第７例との違いは、第８例では黄点滅に関する表示がない点である。

第６例から第８例によっても、第１例から第５例と同様に、運転者は赤点灯または青点灯のいずれの可能性が高いのかだけでなく、その確からしさまで一見して認知することができる。さらに、図１１はナビゲーションシステム４の地図画面上に表示されるので、運転者は表示されている予測結果がどの信号機に関するものなのかを容易に把握できる。

なお、第１例から第８例では、各点灯色の確率を表示しているが、これに限られるわけではなく、赤点灯の確率または青点灯の確率のみを表示するようにしてもよい。例えば、赤点灯の確率のみを表示する場合には、図９の右側部分のみを表示する。この場合でも、運転者は、赤く着色された円が大きくなるほど赤点灯である確率が高いと認知することができる。

次に、本実施形態による効果についてまとめる。

本実施形態によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態に関する予測情報を表示する信号機情報表示装置８が提供される。この信号機情報表示装置８は、予測情報として自車が信号機を通過する時刻における信号機の点灯状態の予測結果及び当該予測結果の確からしさを取得する情報取得部８ａと、予測結果及び予測結果の確からしさを運転者に対して表示する表示部８ｂとを備える。これにより、運転者はこれから通過する信号機の点灯状態の予測結果を認知できるだけでなく、表示された予測結果の確からしさも一見して認知できる。

本実施形態の信号機情報表示装置において、予測情報の確からしさとは、青点灯である確率または赤点灯である確率の少なくとも一方である。これにより、運転者はこれから通過する信号機の点灯状態の予測結果の信頼度を把握することができる。

本実施形態によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態を予測する信号機情報予測システム１００が提供される。信号機情報予測システム１００は、信号機を車両が通過する前後における点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積する蓄積部としてのメモリ１ａ及びサーバ７と、過去データに基づいて信号機の点灯状態を予測する点灯状態予測部としての走行制御コントローラ１とを備える。そして、走行制御コントローラ１は、自車が信号機を通過する予測時刻を算出し、予測時刻における信号機の点灯状態の予測と、当該点灯状態となる確率の演算とを、過去データに基づいて実行する。これにより、路車間通信に対応していない信号機についても、自車が通過するタイミングにおける点灯状態を予測することができる。

本実施形態の信号機情報予測システム１００において、蓄積部は、自車の過去データを蓄積する第１蓄積部としてのメモリ１ａと、自車及び他車の過去データを蓄積する第２蓄積部としてのサーバ７とからなる。そして、点灯状態予測部としての走行制御コントローラ１は、メモリ１ａまたはサーバ７のうち、予測時刻における過去データの数が多い方の過去データを採用する。これによって、より多くの過去データに基づく予測が可能となり、予測の精度が向上する。また、信号機情報予測システム１００は他車の過去データに基づいて点灯状態を予測できるので、自車の過去データがない信号機についても、点灯状態を予測することができる。

なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。

１ 走行制御コントローラ
２ エンジンコントローラ
３ 前方カメラ
４ ナビゲーションシステム
５ エンジン
６ 車速センサ
７ サーバ
８ 信号機情報表示装置

Claims (2)

1. 自車がこれから通過する信号機の点灯状態を予測する信号機情報予測システムにおいて、
   前記信号機を車両が通過する前後における前記点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積する蓄積部と、
   前記過去データに基づいて前記点灯状態を予測する点灯状態予測部と、
   を備え、
   前記蓄積部は、前記自車の前記過去データを蓄積する第１蓄積部と、前記自車及び他車からアップロードされた前記過去データを蓄積する、車両の外部に設けられた第２蓄積部と、からなり、
   前記点灯状態予測部は、
   前記自車が前記信号機を通過する予測時刻を算出し、
   前記予測時刻における前記点灯状態の予測と、前記点灯状態となる確率の演算とを、前記第１蓄積部または前記第２蓄積部のうち、前記予測時刻における前記過去データの数が多い方の前記過去データに基づいて実行し、
   信号機情報表示装置に、前記予測の結果及び前記確率に基づく予測結果の確からしさを表示させることを特徴とする信号機情報予測システム。
2. 自車がこれから通過する信号機の点灯状態を予測する信号機情報予測方法において、
   前記信号機を車両が通過する前後における前記点灯状態と時刻とを過去データとした場合に、
   第１蓄積部が前記自車の前記過去データを蓄積し、
   車両の外部に設けられた第２蓄積部が前記自車及び他車からアップロードされた前記過去データを蓄積し、
   点灯状態予測部が、
   前記自車が前記信号機を通過する予測時刻を算出し、
   前記予測時刻における前記点灯状態の予測と、当該点灯状態となる確率の演算とを、前記第１蓄積部または前記第２蓄積部のうち、前記予測時刻における前記過去データの数が多い方の前記過去データに基づいて実行し、
   信号機情報表示装置に、前記予測の結果及び前記確率に基づく予測結果の確からしさを表示させることを特徴とする信号機情報予測方法。

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