JP7043241B2 - 自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両 - Google Patents
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Description
通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を備える、車両の自動運転制御システムであって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第1情報処理装置は、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバは、前記第1情報処理装置と、前記複数の情報処理装置のうちから選択した第2情報処理装置との間に、レイヤ1又はレイヤ2で通信パスを動的に設定し、
前記第1情報処理装置は、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる。
通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を用いて実行される、車両の自動運転制御方法であって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第1情報処理装置が、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバが、前記第1情報処理装置と、前記複数の情報処理装置のうちから選択した第2情報処理装置との間に、レイヤ1又はレイヤ2で通信パスを動的に設定し、
前記第1情報処理装置が、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる。
無線を介して複数の情報処理装置と通信可能な通信部と、自車両の自動運転を実行する制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、
前記複数の情報処理装置のうちの第1情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
自車両の自動運転に関する演算処理を実行する前記第1情報処理装置から受信する制御情報に基づいて、自車両の自動運転を実行し、
前記複数の情報処理装置のうち、ライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第1情報処理装置から引き継いだ第2情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続する。
図1を参照して、本発明の一実施形態に係る自動運転制御システム1の概略構成について説明する。自動運転制御システム1は、例えば自動車等の車両の自動運転を、車両の外部から制御するシステムである。本実施形態において「自動運転」は、車両を運転するユーザ操作の一部又は全部を自動化することを含む。例えば、自動運転は、SAE(Society of Automotive Engineers)において定義されるレベル1乃至5を含んでもよい。
図2を参照して、サーバ10の構成について具体的に説明する。サーバ10は、サーバ通信部11と、サーバ記憶部12と、サーバ制御部13と、を備える。
図3を参照して、情報処理装置20の構成について具体的に説明する。情報処理装置20は、通信部21と、記憶部22と、制御部23と、を備える。
図4を参照して、車両30の構成について具体的に説明する。車両30は、車両通信部31と、センサ部32と、車両記憶部33と、車両制御部34と、を備える。車両通信部31、センサ部32、車両記憶部33、及び車両制御部34は、例えばCAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを介して、互いに通信可能に接続される。
次に、自動運転制御システム1の動作の詳細について、具体的に説明する。
10 サーバ
11 サーバ通信部
12 サーバ記憶部
13 サーバ制御部
20、20a~20f 情報処理装置
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
30、30a~30f 車両
31 車両通信部
32 センサ部
33 車両記憶部
34 車両制御部
40 第1ネットワーク
50 第2ネットワーク
51、51a~51c OLT
60 第3ネットワーク
70 遠隔運転システム
71 入力装置
72 ディスプレイ
73 コンピュータ
Claims (12)
- 通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を備える、車両の自動運転制御システムであって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第1情報処理装置は、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバは、
前記車両と前記第1情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第1情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも1つに基づいて、前記第1情報処理装置とは異なる第2情報処理装置を選択し、
前記第1情報処理装置と、前記第2情報処理装置との間に、レイヤ1又はレイヤ2で通信パスを設定し、
前記第1情報処理装置は、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムであって、
レイヤ1又はレイヤ2で設定される前記通信パスは光パスであり、
前記第1情報処理装置は、前記光パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。 - 請求項1又は2に記載の自動運転制御システムであって、
前記第1情報処理装置は、前記車両と前記第1情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記ライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して前記車両とそれぞれ通信可能に接続された2つ以上の前記第1情報処理装置が存在しており、
前記第1情報処理装置は、前記2つ以上の第1情報処理装置がそれぞれ実行した前記演算処理の処理結果のうち、半数を超える前記第1情報処理装置の処理結果が一致した場合、一致した前記処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、半数を超える前記第1情報処理装置の処理結果が一致しない場合、前記2つ以上の第1情報処理装置の処理結果を破棄する、自動運転制御システム。 - 請求項4に記載の自動運転制御システムであって、
前記2つ以上の第1情報処理装置のそれぞれは、他の第1情報処理装置がライブマイグレーションの実行中である場合、前記他の第1情報処理装置のライブマイグレーションが終了するまで、自装置によるライブマイグレーションの実行を保留する、自動運転制御システム。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して2つ以上の車両と通信可能に接続された1つ以上の前記第1情報処理装置が存在しており、
前記1つ以上の第1情報処理装置は、前記2つ以上の車両が交差点エリアに所定時間差以内で進入すると、前記2つ以上の車両が前記交差点エリアを通過するまでに要する時間を最小化するように、前記2つ以上の車両それぞれの自動運転に関する前記演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記2つ以上の車両それぞれの自動運転を制御する、自動運転制御システム。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して2つ以上の車両と通信可能に接続された1つ以上の前記第1情報処理装置が存在しており、
前記1つ以上の第1情報処理装置は、前記2つ以上の車両が交差点エリアに所定時間差以内で進入すると、前記2つ以上の車両のうち他の車両よりも先に前記交差点エリアを通過した車両のユーザに対して料金の支払いを請求する、自動運転制御システム。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して2つ以上の車両と通信可能に接続された1つ以上の前記第1情報処理装置が存在しており、
前記1つ以上の第1情報処理装置は、前記2つ以上の車両が交差点エリアに進入すると、前記2つ以上の車両のうち優先権を有する車両を他の車両よりも先に前記交差点エリアを通過させるように、前記2つ以上の車両それぞれの自動運転に関する前記演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記2つ以上の車両それぞれの自動運転を制御し、
前記優先権は、車両のユーザによる料金の支払いに応じて前記車両に対して付与される、自動運転制御システム。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
前記第1情報処理装置は、前記車両を第1地点から第2地点まで所定経路で走行させるように、前記車両の自動運転に関する前記演算処理を実行し、
前記サーバは、前記車両が前記所定経路を走行する間の運転情報を、前記車両から取得し、前記車両が前記第1地点から前記第2地点まで次回走行する際に前記第1情報処理装置が実行する前記演算処理の処理内容を、前記運転情報に基づいて更新させる、自動運転制御システム。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
前記第1情報処理装置は、
走行路に設置されたカメラの映像を用いて物体認識処理を実行し、
前記物体認識処理によって所定のオブジェクトが認識されると、前記映像を用いて前記オブジェクトに関する情報を推定し、
前記オブジェクトに関する前記情報に基づいて、前記車両の自動運転を制御する、自動運転制御システム。 - 通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を用いて実行される、車両の自動運転制御方法であって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第1情報処理装置が、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバが、前記車両と前記第1情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第1情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも1つに基づいて、前記第1情報処理装置とは異なる第2情報処理装置を選択し、前記第1情報処理装置と、前記第2情報処理装置との間に、レイヤ1又はレイヤ2で通信パスを設定し、
前記第1情報処理装置が、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第2情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御方法。 - 無線を介して複数の情報処理装置と通信可能な通信部と、自車両の自動運転を実行する制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、
前記複数の情報処理装置のうちの第1情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
自車両の自動運転に関する演算処理を実行する前記第1情報処理装置から受信する制御情報に基づいて、自車両の自動運転を実行し、
前記複数の情報処理装置のうち、レイヤ1又はレイヤ2の通信パスを介するライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第1情報処理装置から引き継いだ第2情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
前記第2情報処理装置は、前記車両と前記第1情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第1情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも1つに基づいて選択される、車両。
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