CN113741440A - 一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备 - Google Patents

一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息；其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；若预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。本技术方案，可以对潜在切入车辆进行预判，使车辆提前进行刹车降速，避免车辆进行紧急制动，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。

Description

一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备
技术领域
本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备。
背景技术
随着无人驾驶技术的不断发展，自动巡航控制功能成为车辆不可获取的一部分，为用户提供了越来越舒适的驾驶体验。
目前，自动巡航控制功能可以通过单摄像头方案或者雷达方案实现。无论是单摄像头方案还是雷达方案，车辆生成厂商一般选取本车道内最近的车辆作为跟随目标，当跟随目标以外的其他车辆完全切入本车车道且在本车与跟随目标之间时，会引起自动巡航控制系统跟随目标的变更。
现有技术中，只有当跟随目标以外的其他车辆完全切入本车车道且在本车与跟随目标之间时，才会引起自动巡航控制系统跟随目标的变更。因此，自动巡航控制系统的目标更新及控制相对滞后，存在安全隐患，无法保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
发明内容
本申请实施例提供一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备，可以通过对潜在切入车辆进行预判，及时调整车辆的驾驶状态，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
第一方面，本申请实施例提供了一种切入车辆的危险目标识别方法，所述方法包括：
获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
第二方面，本申请实施例提供了一种切入车辆的危险目标识别装置，该装置包括：
信息获取模块，用于获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
横向判定距离确定模块，用于根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
预估切入后车距确定模块，用于根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
目标确定模块，用于若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的切入车辆的危险目标识别方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的切入车辆的危险目标识别方法。
本申请实施例所提供的技术方案，通过获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息，其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度，距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；当预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系时，则确定切入车辆为危险目标。本方案通过对潜在切入目标进行预判，使车辆提前进行刹车降速，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的切入车辆的危险目标识别方法的流程图；
图2是本申请实施例一提供的基于危险目标识别的自动巡航控制系统的控制逻辑架构示意图；
图3是本发明实施例提供的危险目标切入车辆场景示意图；
图4是本发明实施例二提供的切入车辆的危险目标识别方法的流程图；
图5是本发明实施例三提供的切入车辆的危险目标识别装置的结构示意图；
图6是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本申请实施例一提供的切入车辆的危险目标识别方法的流程图，本实施例可适用于车辆驾驶场景，该方法可以由本申请实施例所提供的切入车辆的危险目标识别装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于电子设备中。
如图1所示，所述切入车辆的危险目标识别方法包括：
S110，获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离。
本方案可以由车辆的自动巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统执行，自动巡航控制系统的控制逻辑架构包括感知层、决策层以及执行层。在本方案中，感知层可以通过感知设备完成信息的获取；决策层可以通过感知层传递的信息，对于目标进行判断，针对不同目标，向执行层发出不同控制指令；执行层可以根据决策层发出的控制指令对车辆的驾驶状态做出调整，以保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
一个具体的例子中，车辆在行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器，例如可以是雷达，持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。车距传感器和轮速传感器可以作为感知设备完成对于车辆周围环境信息的采集。自动巡航控制系统的决策层可以通过与执行层协调动作，所述执行层可以包括发动机管理系统(Engine Management System，EMS)电子稳定性控制(Electronic Stability Controller，ESC)系统以及制动防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)等。所述电子稳定性控制系统以横向稳定控制的特点把制动防抱死系统和发动机管理系统性能组合在一起，可以监视车辆的横向稳定性，并调节制动压力和发动机扭矩，以使车辆保持在稳定行驶状态。当与前车之间的距离过小时，自动巡航控制系统的执行层可以使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自动巡航控制系统的决策层在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，决策层会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当本车与前车之间的距离增加到安全距离时，自动巡航控制系统的决策层控制车辆按照设定的车速行驶。
图2为基于危险目标识别的自动巡航控制系统的控制逻辑架构的示意图。当自动巡航控制系统的感知层感知到存在潜在目标要进入车道时，具体的，可以是摄像头感知，还可以是雷达感知，感知层可以获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息。具体的，车辆可以布置传感器，所述传感器可以布置于车辆的车身，也可以布置于车辆的车顶，还可以布置于车辆的前方。所述传感器可以是一个，也可以是多个，获取信息的方式可以是使用单一传感器获取单一信息，例如距离传感器可以获取本车与切入车辆的距离信息，测速传感器可以获取车辆的速度信息，也可以是不同类型的传感器配合完成获取，例如摄像头和距离传感器配合使用可以准确获取切入车辆的位置，摄像头、距离传感器以及测速传感器配合使用可以预测切入车辆下一时间段的位置。
可以理解的，为了全面了解切入车辆的运动情况，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度。车辆可以在不同位置布置测速传感器，由不同位置的测速传感器分别测量切入车辆的横向相对速度和纵向相对速度，也可以是在车辆的某一合适位置布置测速传感器，该位置的测速传感器可以同时测量切入车辆的横向相对速度和纵向相对速度，例如设置在车辆正前方的中心位置。自动巡航控制系统可以根据测速传感器不同时间段的横向相对速度计算横向相对加速度。
可以理解的，为了全方位的感知车辆周围环境，所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离。车辆可以在不同位置布置距离传感器，由不同位置布置距离传感器分别测量本车与切入车辆的横向相对距离和纵向相对距离，也可以在车辆的某一合适位置布置距离传感器。该位置的距离传感器可以同时测量本车与切入车辆的横向相对距离和纵向相对距离。
在本方案中，可选的，所述切入车辆的速度信息以及本车与所述切入车辆的距离信息是基于设置于本车前方中心位置的感知设备获取到的。
所述感知设备可以是传感器，所述感知设备可以包括多个传感器，例如可以是集成了多种类型的传感器的电子设备。因为车辆前方同时也位于车辆运动过程中的前端，将感知设备设置于车辆前方位置可以保证感知设备及时优先的获取信息。将感知设备设置于车辆前方中心位置可以保证感知设备工作的稳定性，车辆的两侧布置有车门，车门的打开和关闭容易造成感知设备的误判，此外，车辆的两侧容易出现剐蹭等情况，容易给感知设备造成破坏。除此之外，车辆前方中心位置比较空间较为开阔，将感知设备设置于本车前方中心位置可以使感知设备不易被干扰，从而保证信息采集的有效性。
本方案中将感知设备的设置在车辆前方可以使感知设备优先获取前方目标信息，保证信息获取的及时性。将感知设备设置在车辆中心位置可以使感知设备免遭干扰，保证信息采集的有效性。
S120，根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离。
自动巡航控制系统可以根据获取的切入车辆的横向相对速度、横向相对加速度以及本车与切入车辆横向相对距离，进一步确定本车与切入车辆的横向判定距离。在实际距离的采集过程中，传感器可能位于车辆的任意位置，另外，传感器本身可能具有一定距离，因此需要进一步确定本车与切入车辆的精确距离，所述横向判定距离可以是本车与切入车辆的精确横向相对距离。以感知设备设置在车辆前方中心位置为例，图3为危险目标切入车辆场景示意图，所述横向相对距离指的是图3所示的dlateral，所述横向判定距离可以是图3所示的dw。
具体的，所述根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离，包括：
根据所述横向相对速度和所述横向相对加速度，确定车辆的惯性补偿距离；
根据所述惯性补偿距离、所述横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定横向判定距离。
为了更加全面的考虑影响因素，保障自动巡航控制系统的稳定性和安全性。自动巡航控制系统的决策层可以根据横向相对速度和横向相对加速度确定车辆的惯性补偿距离。所述惯性补偿距离可以是为了消除惯性因素而添加的补偿距离。
进一步的，自动巡航控制系统的决策层可以根据所述惯性补偿距离、横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定本车与切入车辆的横向判定距离。仍以感知设备设置在车辆前方中心位置为例，所述车辆横向宽度可以是图3所示的whost，所述惯性补偿距离可以是图3所示的WC。
在本方案中，首先根据切入车辆的横向相对速度和横向相对加速度确定了本车与切入车辆的惯性补偿距离，考虑了惯性因素影响，设置了补偿距离，可以更加准确的确定本车与切入车辆的横向判定距离，可以在车辆切入本车轨迹之前做出预判，进一步保证了自动巡航控制系统的稳定性和安全性。
更具体的，所述惯性补偿距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000081
其中，WC为惯性补偿距离，vlateral为横向相对速度，aymax为横向相对加速度；
所述横向判定距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000091
其中，dw为横向判定距离，dlateral为横向相对距离，wc为惯性补偿距离，whost为本车的车身宽度。
所述惯性补偿距离和所述横向判定距离的公式可以通过计算的方式准确的得到距离数值，将本车与切入车辆之间的惯性补偿距离和横向判定距离进行了科学的量化，有利于自动巡航控制系统的决策层及时准确的判断本车周围车辆的运动情况，进一步保证本车驾驶的安全性和稳定性，为用户提供良好的驾驶体验。
S130，根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距。
在实际驾驶环境中，本车与切入车辆均保持运动状态，因此本车的自动巡航控制系统的感知层在采集切入车辆的速度时可以采集切入车辆的横向相对速度，采集相对速度可以更好的判断本车与切入车辆的相对状态。自动巡航控制系统的决策层可以根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距。所述预估切入后车距可以是本车根据当前切入车辆的运动信息，对切入车辆完成切入过程所要行驶的距离的估计。本车可以根据预估切入后车距对自身行驶进行有效控制，保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
具体的，所述根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距，包括：
根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，确定切入时长；
根据所述纵向相对速度和所述切入时长，确定与所述切入车辆的接近距离；
根据所述纵向相对距离和所述接近距离，确定所述切入车辆的预估切入后车距。
自动巡航控制系统的感知层可以获取切入车辆的横向相对速度，例如可以通过测速传感器实时采集。自动巡航控制系统可以根据横向相对速度和横向判定距离，计算车辆的切入时长，例如可以利用公式
Figure BDA0003226317870000101
计算得到车辆的切入时长。
进一步的，自动巡航控制系统的决策层可以根据切入车辆的纵向相对速度和切入时长，确定本车与切入车辆的接近距离。所述接近距离指的是切入车辆在切入过程中接近本车的距离。
根据纵向相对距离和接近距离，自动巡航控制系统的决策层可以确定切入车辆的预估切入后车距。所述预估切入后车距可以是本车根据当前切入车辆的运动信息，对切入车辆完成切入过程所要行驶的距离的估计。
本实施例中，本车可以根据预估切入后车距对自身行驶进行有效控制，实现安全驾驶。
更具体的，所述预估切入后车距采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000102
其中，d为预估切入后车距，dlon为纵向相对距离，vrel为纵向相对速度，即所述切入车辆速度与本车速度的差值，dw为横向判定距离，vlateral为横向相对速度。
本实施例提供了预估切入后车距精确的计算公式，根据该计算公式，自动巡航控制系统的决策层可以及时准确的判断本车周围车辆的运动情况，进一步保证保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
S140，若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
当预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系时，说明有车辆将要或者正在切入本车行驶的道路，且如果按照原有的速度行驶，会存在安全隐患。此时，自动巡航控制系统可以将该车辆确定为危险目标，并通过决策层对执行层进行控制，例如决策层可以控制执行层采取减速或者刹车等方式进行避让，进而保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
具体的，所述若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标，包括：
若所述预估切入后车距小于0，则确定所述切入车辆不会在本车前完成切入；若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距小于预设安全距离，则确定切入车辆为危险目标；
若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距大于预设安全距离，则确定切入车辆为安全目标，且在所述切入车辆完成切入后将所述切入车辆确定为跟随目标。
当预估切入后车距小于0时，说明切入车辆在切入过程中，本车已经运动到切入车辆之前，即切入车辆不会在本车之前完成切入过程。当预估切入后车距大于0时，说明切入车辆还在本车前方，即切入车辆仍然在本车之前，此时需要进一步判断安全距离，若预估切入后车距大于预设安全距离时，表示预测切入车辆按当前横向相对速度切入本车行驶路线后，仍在本车前方且两车间预估切入后车距小于安全距离，此时要将该潜在切入车辆确定为危险目标，本车需要减速以保证车辆和用户安全。
当预估切入后车距大于0时，并且预估切入后车距大于预设安全距离时，说明切入车辆虽然在本车前方，但是距离本车距离较远，两车的预估切入后车距大于安全距离，此时该车辆的切入不会对本车行驶构成安全隐患，因此，可以确定该切入车辆为安全目标，当该切入车辆完成切入，正常行驶时，可以将该车辆确定为跟随目标，本车可以跟随该车行驶。
本方案可以为自动巡航控制系统的决策层提供严密的决策策略，充分考虑了实际交通场景中的多种情况，保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
本申请实施例所提供的技术方案，通过获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息，其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度，距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；当预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系时，则确定切入车辆为危险目标。本方案通过对潜在切入目标进行预判，使车辆提前进行刹车降速，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
实施例二
图4为本发明实施例二中的切入车辆的危险目标识别的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离。
S220，根据所述横向相对速度和所述横向相对加速度确定车辆的惯性补偿距离。
S230，根据所述惯性补偿距离、所述横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定横向判定距离。
在一个可行的实施例中，可选的，所述惯性补偿距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000131
其中，WC为惯性补偿距离，vlateral为横向相对速度，aymax为横向相对加速度；
所述横向判定距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000132
其中，dw为横向判定距离，dlateral为横向相对距离，wc为惯性补偿距离，whost为本车的车身宽度。
S240，并根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，确定切入时长。
S250，根据所述纵向相对速度和所述切入时长，确定与所述切入车辆的接近距离。
S260，根据所述纵向相对距离和所述接近距离，确定所述切入车辆的预估切入后车距。
在另一个可行的实施例中，可选的，所述预估切入后车距采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000133
其中，d为预估切入后车距，dlon为纵向相对距离，vrel为纵向相对速度，即所述切入车辆速度与本车速度的差值，dw为横向判定距离，vlateral为横向相对速度。
S270，若所述预估切入后车距小于0，则确定所述切入车辆不会在本车前完成切入；若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距小于预设安全距离，则确定切入车辆为危险目标；
若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距大于预设安全距离，则确定切入车辆为安全目标，且在所述切入车辆完成切入后将所述切入车辆确定为跟随目标。
可以理解的，根据安全距离模型中的车头时距模型方法，两车间安全距离dsafe计算公式为：
dsafe＝vhost·th+d0
上式中，vhost表示本车车速，th表示车头时距，d0表示相对静止时两车之间的距离。其中，所述车头时距可以由驾驶员或者车辆生产厂商根据车辆属性设置。
当d<0时，说明切入车辆在切入过程中，本车已经运动到切入车辆之前，即切入车辆不会在本车前完成切入过程。当d>0时，说明切入车辆还在本车前方，即切入车辆仍然在本车之前，此时需要进一步判断安全距离，若d-dsafe<0时，表示预测切入车辆按当前横向相对速度切入本车行驶路线后，仍在本车前方且两车间预估切入后车距小于安全距离，此时要将该潜在切入车辆确定为危险目标，本车需要减速以保证车辆和用户安全。
当d>0时，并且d-dsafe>0时，说明切入车辆虽然在本车前方，但是距离本车距离较远，两车的预估切入后车距大于安全距离，此时该车辆的切入不会对本车行驶构成安全隐患，因此，可以确定该切入车辆为安全目标，当该切入车辆完成切入，正常行驶时，可以将该车辆确定为跟随目标，本车可以跟随该车行驶。
本方案可以为自动巡航控制系统的决策层提供严密的决策策略，充分考虑了实际交通场景中的多种情况，保证用户在驾驶过程中的安全性和舒适性。
本申请实施例所提供的技术方案，通过获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息，其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度，距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；当预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系时，则确定切入车辆为危险目标。本方案通过对潜在切入目标进行预判，使车辆提前进行刹车降速，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种切入车辆的危险目标识别装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
如图5所示，该装置可以包括：
信息获取模块310，用于获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
横向判定距离确定模块320，用于根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
预估切入后车距确定模块330，用于根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
目标确定模块340，用于若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
在本方案中，可选的，所述目标确定模块340，具体用于：
若所述预估切入后车距小于0，则确定所述切入车辆不会在本车前完成切入；若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距小于预设安全距离，则确定切入车辆为危险目标；
若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距大于预设安全距离，则确定切入车辆为安全目标，且在所述切入车辆完成切入后将所述切入车辆确定为跟随目标。
在一个可行的实施例中，可选的，所述横向判定距离确定模块320，具体用于：
根据所述横向相对速度和所述横向相对加速度确定车辆的惯性补偿距离；
根据所述惯性补偿距离、所述横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定横向判定距离。
在一个优选的实施例中，可选的，所述惯性补偿距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000161
其中，WC为惯性补偿距离，vlateral为横向相对速度，aymax为横向相对加速度；
所述横向判定距离采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000171
其中，dw为横向判定距离，dlateral为横向相对距离，wc为惯性补偿距离，whost为本车的车身宽度。
在另一个可行的实施例中，可选的，所述预估切入后车距确定模块330，具体用于：
并根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，确定切入时长；
根据所述纵向相对速度和所述切入时长，确定与所述切入车辆的接近距离；
根据所述纵向相对距离和所述接近距离，确定所述切入车辆的预估切入后车距。
在上述方案的基础上，可选的，所述预估切入后车距采用如下公式确定：
Figure BDA0003226317870000172
其中，d为预估切入后车距，dlon为纵向相对距离，vrel为纵向相对速度，即所述切入车辆速度与本车速度的差值，dw为横向判定距离，vlateral为横向相对速度。
在上述实施例的基础上，可选的，所述切入车辆的速度信息以及本车与所述切入车辆的距离信息是基于设置于本车前方中心位置的感知设备获取到的。
上述产品可执行本申请实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的切入车辆的危险目标识别方法：
获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
实施例五
本申请实施例五提供了一种电子设备。图6是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法，该方法包括：
获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法的技术方案。
图6显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线450连接为例。
存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的切入车辆的危险目标识别方法对应的程序指令。
存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备，可以通过对潜在切入车辆进行预判，及时调整车辆的驾驶状态，避免车辆进行紧急制动，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
上述实施例中提供的切入车辆的危险目标识别装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的切入车辆的危险目标识别方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种切入车辆的危险目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标，包括：
若所述预估切入后车距小于0，则确定所述切入车辆不会在本车前完成切入；若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距小于预设安全距离，则确定切入车辆为危险目标；
若所述预估切入后车距大于0，且所述预估切入后车距大于预设安全距离，则确定切入车辆为安全目标，且在所述切入车辆完成切入后将所述切入车辆确定为跟随目标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离，包括：
根据所述横向相对速度和所述横向相对加速度确定车辆的惯性补偿距离；
根据所述惯性补偿距离、所述横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定横向判定距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述惯性补偿距离采用如下公式确定：
Figure FDA0003226317860000021
其中，WC为惯性补偿距离，vlateral为横向相对速度，aymax为横向相对加速度；
所述横向判定距离采用如下公式确定：
Figure FDA0003226317860000022
其中，dw为横向判定距离，dlateral为横向相对距离，wc为惯性补偿距离，whost为本车的车身宽度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距，包括：
并根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，确定切入时长；
根据所述纵向相对速度和所述切入时长，确定与所述切入车辆的接近距离；
根据所述纵向相对距离和所述接近距离，确定所述切入车辆的预估切入后车距。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预估切入后车距采用如下公式确定：
Figure FDA0003226317860000023
其中，d为预估切入后车距，dlon为纵向相对距离，vrel为纵向相对速度，即所述切入车辆速度与本车速度的差值，dw为横向判定距离，vlateral为横向相对速度。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述切入车辆的速度信息以及本车与所述切入车辆的距离信息是基于设置于本车前方中心位置的感知设备获取到的。
8.一种切入车辆的危险目标识别装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；
横向判定距离确定模块，用于根据所述横向相对速度、所述横向相对加速度和所述横向相对距离，确定横向判定距离；
预估切入后车距确定模块，用于根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；
目标确定模块，用于若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的切入车辆的危险目标识别方法。
10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的切入车辆的危险目标识别方法。
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