CN114715195A - 一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

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CN114715195A CN202210525724.2A CN202210525724A CN114715195A CN 114715195 A CN114715195 A CN 114715195A CN 202210525724 A CN202210525724 A CN 202210525724A CN 114715195 A CN114715195 A CN 114715195A
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Abstract

本公开实施例公开了一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备，所述控制方法包括：获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。本公开实施例基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。

Description

一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开实施例涉及车辆的自动控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
智能驾驶是汽车产业转型的未来方向，自动驾驶车辆可以根据道路状况，确定最经济的航行方式，也会更加节油和经济。随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，许多高校、车企和互联网企业均对其投入大量科研力量。自动驾驶车辆是一个集导航、环境感知、决策规划和人机交互等多项功能于一体的综合智能系统，据估计，自动驾驶车辆在未来几十年的市场潜力相当大，能够产生巨大的经济和社会效益。
在自动驾驶车辆行驶过程中常会遇到前方目标点需要减速停车，如遇到静止障碍物、停止线或终点线等，此时，车辆需要根据自车速度、目标点距离等规划出制动减速信息，由自动驾驶控制模块操纵制动系统减速制动。为了保障驾乘人员安全，任何一种速度规划方法首要保证方法的安全性，即能够在目标点位置前减速到合理车速。
主动停车是智能车辆自动驾驶过程中最常见的驾驶行为之一，该行为需要根据车辆所处的道路环境信息及周围的交通状况，进行实时的驾驶行为决策和车辆运动控制。与此同时，还需要考虑速度响应的快速性、平顺性及安全性对乘客的影响。如何快速准确地进行速度规划并有效跟踪期望路径，是实现智能车辆车道变换功能的基础，也是提高车辆主动安全性的关键技术之一。
发明内容
本公开实施例提供了一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有的自动驾驶停车控制方法无法快速准确地进行速度规划并有效跟踪期望路径的技术问题。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆的停车控制方法，包括：获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
在一个示例性实施例中，所述基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或者控制所述车辆自动停车，包括：在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第一阈值且大于第二阈值时，所述车辆处于减速区域，在所述减速区域中控制所述车辆减速至预定车速。
在一个示例性实施例中，所述基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或者控制所述车辆自动停车，还包括：当所述距离小于等于第二阈值且大于第三阈值时，所述车辆处于制动区域，在所述制动区域中控制所述车辆基于所述预定车速和预定减速度执行自动停车。
在一个示例性实施例中，所述第三阈值表示最小安全车距dmin，其中，
Figure BDA0003643232430000021
其中，ρ指所述车辆制动的反应时间，αmax为所述车辆在所述反应时间内的最大加速度，βmin为所述反应时间之后所述车辆必须实施的最小减速度，vr为所述车辆的当前车速，Vf为所述障碍物的移动速度，βmax为所述车辆制动产生的最大减速度，[x]+定义为max[0，x]。
在一个示例性实施例中，所述第二阈值为所述最小安全车距与所述制动区域的长度之和，其中，所述车辆在所述制动区域中的所述预定减速度通过以下公式确定：
S制动＝V2/2ka，
其中，S制动为所述制动区域的长度，k为相应调节系数，v为所述预定车速，a为所述预定减速度。
在一个示例性实施例中，所述第一阈值为所述第二阈值和所述减速区域的长度之和，所述减速区域的长度为预设值。
在一个示例性实施例中，所述控制所述车辆减速至预定车速通过调节纵向速度误差实现。
第二方面，本公开实施例还提供一种车辆的停车控制装置，包括：获取模块，用于获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；控制模块，用于基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
第三方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一技术方案中所述车辆的停车控制方法。
第四方面，本公开实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一技术方案中所述车辆的停车控制方法。
由以上内容可知，本公开实施例基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开所提供的用于自动驾驶车辆的停车控制系统的结构框图；
图2是本公开所提供的所述车辆在道路中的行驶状态示意图；
图3是本公开所提供的车辆的停车控制方法的步骤流程图；
图4是本公开所提供的车辆的停车控制装置的结构框图；
图5是本公开所提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。
应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。
本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。
下面结合附图和具体的实施例对本公开作进一步的说明。
实施例1
本公开实施例用于车辆的自动控制技术领域，具体涉及一种车辆的停车控制方法，这里的车辆为自动驾驶车辆，包括但不限于混合动力车辆，纯电动车辆，所述停车控制方法能够自动控制所述车辆在指定区域完成对所述车辆的减速停车。
图1示出了用于所述车辆的停车控制方法的停车控制系统，如图1所示，所述停车控制系统100至少包括车载系统101，网络102和服务器103，其中所述网络102用以在所述车载系统101和所述服务器103之间提供交互连接，所述网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用车载系统101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。所述车载系统101上可以安装有各种通讯客户端应用。
所述服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对所述车载系统101提供支持的后台服务器。所述后台服务器可以对自动驾驶车辆的实际加速度等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给所述车载系统101。
需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆的停车控制方法可以由车载系统101执行，相应地，车辆的停车控制装置可以设置于车载系统101中。
应该理解，图1中的车载系统、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载系统、网络和服务器。
通过采用上述停车控制系统100，本公开实施例涉及的所述车辆的停车控制方法，如图2所示，包括以下步骤：
S101，获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离。
通常，车辆在行驶过程中，当检测到前方具有障碍物时，需要对前方障碍物的参数进行检测，并基于所述车辆的当前车速、所述障碍物的移动速度和所述车辆与所述障碍物之间的距离对所述车辆的控制策略进行决策。
在本步骤中，获取所述车辆的运动参数及其环境参数。其中，所述运动参数可以表明所述车辆自身的部件状态，至少包括所述车辆的当前车速；所述环境参数可以表明所述车辆所处的环境，至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离。
进一步地，所述车辆上可以安装有速度传感器和距离传感器，速度传感器可以实时获取车辆的当前车速，距离传感器可以获取前方的所述障碍物的移动速度和所述障碍物与所述车辆之间的距离。
S102，基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
在通过上述步骤S101确定所述车辆的运动参数和环境参数后，在本步骤中，基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
如图3所示，所述车辆在行驶过程中，根据所述车辆与其前方的障碍物之间的距离，可以分成自由区、减速区、停车区和危险区。下面基于所述车辆的当前车速和所述距离，对所述车辆的控制策略进行分别说明。
具体地，基于所述车辆的当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或者控制所述车辆自动停车，包括：
在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第二阈值且大于第三阈值时，所述车辆处于制动区域，在所述制动区域中控制所述车辆基于所述预定车速和预定减速度执行自动停车。
通常，所述车辆在行驶过程中，需要与前方车辆或障碍物保持一定的距离，以使得所述车辆驾驶人员能够应对可能出现的突发事件，从而确保所述车辆的行车安全。这一距离称之为最小安全车距dmin。当所述车辆与前方车辆或障碍物的距离小于最小安全车距dmin时，所述车辆进入危险区。车辆在行驶过程中，要尽量避免进入危险区。本实施例中，采用所述第三阈值表示最小安全车距dmin，所述最小安全车距dmin至少包括为所述车辆的驾驶人员提供反应时间的距离和所述车辆完成制动停车的距离之和，通过以下公式(1)，可以获得最小安全车距dmin的值：
Figure BDA0003643232430000061
其中，ρ指所述车辆制动的反应时间，αmax为所述车辆在所述反应时间内的最大加速度，βmin为所述反应时间之后所述车辆必须实施的最小减速度，vr为所述车辆的当前车速，Vf为所述障碍物的移动速度，βmax为所述车辆制动产生的最大减速度，[x]+定义为max[0，x]。
进一步地，当所述距离小于等于第二阈值且大于第三阈值时，所述车辆可能即将驶入危险区，为了避免所述车辆进入危险区，此时，控制所述车辆基于所述预定车速和预定减速度执行制动停车。其中，所述第二阈值为所述最小安全车距与所述制动区域的长度之和，所述预定车速和所述制动区域的长度为基于驾驶习惯的预设值。
具体地，所述车辆在所述制动区域中的所述预定减速度通过以下公式(2)确定：
S制动＝V2/2ka 公式2
其中，S制动为所述制动区域的长度，k为相应调节系数，v为所述预定车速，a为所述预定减速度。
通过上述设置可知，当所述距离大于所述第二阈值时，所述车辆远离危险区，尚未进入所述制动区域。为了保障在制动过程中所述车辆的驾乘舒适性，所述车辆在进入制动区域之前，将速度减小至适宜制动停车的预定车速以降低所述车辆在减速过程中带来的不适感，即在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第一阈值且大于第二阈值时，所述车辆处于减速区域，在所述减速区域中控制所述车辆减速至预定车速，其中所述第一阈值为所述第二阈值和所述减速区域的长度之和，所述减速区域的长度为预设值。
在一些实施例中，所述车辆减速至预定车速可以通过PID控制器或PI控制器调节纵向速度误差实现。例如可以将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。
当所述距离大于所述第一阈值时，所述车辆尚未进入所述减速区域，此时所述车辆能够依据前方障碍物的状态判断所述车辆的控制决策。
当所述车辆前方的障碍物为静止时，所述车辆根据计算出的所述车辆位置与所述障碍物的距离控制所述车辆，当所述车辆相继进入所述减速区和所述制动区后，根据所述步骤S102，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
当前方障碍物由一定的速度减速至停止时，所述车辆确保与其保持安全的跟车距离。当前方障碍物停止后，所述车辆根据所述步骤S102，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。如果在所述障碍物减速停车过程中，所述车辆的车速大于前方障碍物的移动速度，则首先控制所述车辆减速至所述障碍物的移动速度，进行跟车行驶，并保持固定的跟车距离，该跟车距离应不小于制动距离和危险区的距离之和。如果前方障碍物的移动速度小于跟行区内制动区域的所述预定车速，则控制所述车辆减速至所述预定车速后，进行停车制动。
本公开实施例所提供的车辆的自动停车方法从所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中不同区域和状态的切换处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
实施例2
为了更好地实施以上方法，本公开的第二方面还提供一种车辆的停车控制装置，该控制装置可以集成在电子设备上。
例如，如图4所示，所述车辆的停车控制装置200可以包括：获取模块210和控制模块220，具体如下：
(1)获取模块210，用于获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离。
具体地，所述车辆上可以安装有速度传感器和距离传感器，其中速度传感器可以实时获取车辆的实时车速，距离传感器可以获取前方的所述障碍物的移动速度和所述障碍物与所述车辆之间的距离。
(2)控制模块220，用于基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。其中，所述控制模块220包括：
第一控制单元，用于在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第一阈值且大于第二阈值时，控制所述车辆减速至预定车速；
第二控制单元，用于在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第二阈值且大于第三阈值时，控制所述车辆基于所述预定车速和预定减速度执行自动停车；
计算单元，用于计算最小安全车距dmin和所述车辆在所述制动区域中的预定减速度。
本公开实施例所提供的车辆的自动停车方法从所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中不同区域和状态的切换处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
实施例3
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的所述车辆的停车控制方法，包括如下步骤S11至S12：
S11，获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；
S12，基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。
本公开实施例所提供的车辆的停车控制方法基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
实施例4
本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备至少包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有计算机程序，处理器401在执行存储器402上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的所述车辆的停车控制方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：
S21，获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；
S22，基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
具体实现时，上述确定模块210、获取模块220和分配模块230等均作为程序单元存储在存储器402中，由处理器401执行存储在存储器402中的上述程序单元来实现相应的功能。
本公开实施例所提供的车辆的停车控制方法基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言一诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种车辆的停车控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；
基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或者控制所述车辆自动停车，包括：
在所述车速大于所述障碍物移动速度的情况下，当所述距离小于等于第一阈值且大于第二阈值时，所述车辆处于减速区域，在所述减速区域中控制所述车辆减速至预定车速。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或者控制所述车辆自动停车，还包括：
当所述距离小于等于第二阈值且大于第三阈值时，所述车辆处于制动区域，在所述制动区域中控制所述车辆基于所述预定车速和预定减速度执行自动停车。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第三阈值表示最小安全车距dmin，其中，
Figure FDA0003643232420000011
其中，ρ指所述车辆制动的反应时间，αmax为所述车辆在所述反应时间内的最大加速度，βmin为所述反应时间之后所述车辆必须实施的最小减速度，vr为所述车辆的当前车速，Vf为所述障碍物的移动速度，βmax为所述车辆制动产生的最大减速度，[x]+定义为max[0，x]。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二阈值为所述最小安全车距与所述制动区域的长度之和，其中，所述车辆在所述制动区域中的所述预定减速度通过以下公式确定：
S制动＝V2/2ka，
其中，S制动为所述制动区域的长度，k为相应调节系数，v为所述预定车速，a为所述预定减速度。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一阈值为所述第二阈值和所述减速区域的长度之和，所述减速区域的长度为预设值。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于所述控制所述车辆减速至预定车速通过调节纵向速度误差实现。
8.一种车辆的停车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；
控制模块，用于基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一项所述的停车控制方法。
10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述权利要求1-7中任一项所述的扭矩分配方法。
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