CN114312762A - 一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态；根据障碍物信息和当前行驶状态，预判以当前行驶状态控制车辆行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。本发明实施例的技术方案，能够及时控制车辆的减速度，避免车辆与障碍物发生碰撞，保障车辆和驾驶员的安全的同时，提高了驾驶员的驾驶舒适度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车控制领域，尤其涉及一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆制动系统是整个车辆的核心部件，其能够有效地保障驾驶员的人身安全。现有技术中，车辆制动系统中的制动控制器可以根据驾驶员的制动需求控制车辆进行减速。
现有技术中，车辆的制动控制器仅是根据驾驶员踩踏制动踏板的力度，控制车辆进行减速的减速度。然而，当车辆行驶方向上有障碍物，且当前驾驶员踩踏制动踏板的力度不足时，车辆会与障碍物发生碰撞，这将损坏车辆，并且危害驾驶员的生命安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆运行的安全性和稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的制动控制方法，包括：
获取所述车辆周围的障碍物信息和所述车辆的当前行驶状态；
根据所述障碍物信息和所述当前行驶状态，预判以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞；
若是，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；
预判以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；
若是，则控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速。
可选地，所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的行驶方向和所述车辆的行驶速度。
可选地，根据所述障碍物信息，确定所述车辆与所述行驶方向上的障碍物之间的相对距离；
根据所述行驶速度和所述相对距离，预判沿所述行驶方向行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞。
可选地，在控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速时，实时获取所述车辆的行驶速度；
判断所述车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；
若是，则控制所述车辆以第一预设减速度进行减速，直至所述车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据所述驾驶员的制动预期控制所述车辆的行驶速度；其中，所述第一预设减速度小于所述实际减速度。
可选地，在以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，若预判所述车辆不与所述障碍物发生碰撞，则控制所述车辆以所述预计减速度进行减速。
可选地，在控制所述车辆以所述预计减速度进行减速时，实时获取所述车辆的行驶速度；
判断所述车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；
若是，则控制所述车辆以第二预设减速度，直至所述车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据所述驾驶员的制动预期控制所述车辆的车速；所述第二预设减速度小于所述预计减速度。
可选地，在以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，若预判所述车辆与障碍物发生碰撞，则开启所述车辆的制动尾灯。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的制动控制装置，包括：
信息状态获取模块，用于获取所述车辆周围的障碍物信息和所述车辆的当前行驶状态；
行驶预判模块，用于根据所述障碍物信息和所述当前行驶状态，预判以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞；
制动预期获取模块，在以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，若预判所述车辆与所述障碍物发生碰撞，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；
减速预判模块，用于预判以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；
减速控制模块，用于在以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，若预判所述车辆与所述障碍物发生碰撞，则控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：制动控制器，所述制动控制器用于实现本发明任意实施例提供的车辆的制动控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的车辆的制动控制方法。
本发明实施例通过获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态，预判车辆行驶过程中是否与障碍物发生碰撞，且在车辆有可能与障碍物发生碰撞时，获取驾驶员的制动预期对应的预计减速度，并基于该预计减速度可以获知车辆以此预计减速度进行减速时，是否会与障碍物发生碰撞，而在其有可能与障碍物发生碰撞时，直接在该预计减速度的基础上增大车辆的减速度，使得车辆快速降速，以缩短车辆的行驶路程，防止车辆与障碍物发生碰撞，从而保障车辆和驾驶员的安全，提高车辆运行的安全性和稳定性，同时还能够提高驾驶员的驾驶舒适度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的制动控制系统的结构示意图；
图3本发明实施例二提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的制动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图，该方法可以由车辆的制动控制装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，该装置可集成与车辆的制动控制器中。本发明实施例一提供的车辆的制动控制方法包括如下步骤：
S110、获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态。
其中，在车辆正常行驶过程中，车辆的周围存在不同的障碍物，在车辆行驶过程中，车辆周围的障碍物会阻碍车辆前进或后退等，障碍物可以静态的障碍物，例如树木、标识牌、建筑物等，也可以为动态的障碍物，例如其它车辆、人员等；因此，通过获取障碍物信息，能够及时获知车辆运行方向上有无障碍物以及障碍物是否在运动等，该障碍物信息可以通过设置于车辆上的雷达来获取。示例性的，障碍物为静态的障碍物，以建筑物为例进行说明，在车辆正常行驶中，建筑物位于车辆行驶的前方，设置在车辆上的雷达获知在车辆行驶的前方存在障碍物，障碍物是静止不运动的建筑物，及时获取障碍物信息有助于驾驶员依据建筑物的具体状态，控制车辆以合适地减速度进行减速，避免与建筑物发生碰撞；障碍物为动态的障碍物，以其它车辆为例进行说明，在车辆正常行驶中，设置在车辆上的雷达获知在车辆行驶的前方存在障碍物，车辆与障碍物存在相对运动，车辆获取到障碍物的信息为路面上正常行驶的其它车辆，其它车辆位于前方位置，通过车辆雷达对其它车辆信息及时获取，帮助驾驶员针对性的调整车辆的行驶速度，进而避免车辆与其它车辆发生碰撞。
其中，车辆的当前行驶状态包括车辆的行驶方向、车辆的行驶速度和加速度等。其中，车辆的驾驶方向可以在车辆的行驶轨迹中体现，在车辆行驶轨迹确定的状态下，车辆的驾驶方向是确定的，其可以通过转向角信息获得，该转向角信息可以通过车辆中转向系统的转向角传感器获得，或者通过转向系统的扭矩模型计算获得；车辆的行驶速度指的是车辆在行驶过程中的运行速度，车辆的行驶速度可以直接通过相应的速度传感器获得，或者基于相应的参数模型结构油门开度获得。车辆的加速度可以直接由车辆的加速度传感器获得，加速度指的是速度变化量与所用时间的比值，加速度具有方向性，加速度的负值也可以称作减速度。
S120、根据障碍物信息和当前行驶状态，预判以当前行驶状态控制车辆行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则执行S130。
具体地，依据障碍物信息可以获知障碍物的种类、障碍物与车辆之间的距离、以及障碍物与车辆之间的相对速度等；而依据当前行驶状态可以获知车辆的行驶方向、行驶速度和加速度等；据此，能够确定出车辆继续以此行驶状态行驶时，是否有可能与其行驶方向上的障碍物发生碰撞。
示例性的，以障碍物是运行前方的其它车辆，且本申请的车辆紧随运行前方的其它车辆进行行驶为例，当运行前方的其它车辆突然刹车时，通过雷达探测可知运行前方的其它车辆进行了减速，若本申请的车辆继续以当前的行驶状态进行行驶，则有可能与运行前方的其它车辆发生碰撞。或者，当障碍物为本申请的车辆行驶前方的建筑物时，雷达探测到该建筑物后，若车辆继续以当前的行驶状态行驶，而不进行减速或掉转方向，则必然会与建筑物发生碰撞。
S130、获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度。
其中，驾驶员的制动预期指的是驾驶员踩踏制动踏板准备刹车时预计车辆预计的运行状态，此时会对应一个车辆的预计减速度，该预计减速度与驾驶员踩踏制动踏板的行程和行程变化率相关，可通过制动传感器获取制动踏板的行程和行程变化率，并依据对应的关系以及相应的计算模型计算得到相应的预期减速度。
S140、预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则执行S150。
示例性的，以障碍物为建筑物为例，当驾驶员的制动预期对应的预计减速度是10km/h2，当前车辆的行驶速度为100km/h，车辆与障碍物的相对距离为400m，若以预计减速度进行减速时，行驶速度减小到0km/h时，所需的时间为10s，在10s的时间内车辆将产生的位移为500m，该位移大于车辆与障碍物的相对距离，因此当以预计减速度10km/h2进行减速时，车辆有可能与障碍物发生碰撞；相反，当车辆与障碍物的相对距离为1000m时，若以预计减速度10km/h2进行减速，则车辆不会与障碍物发生碰撞。
S150、控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。
具体地，当以预计减速度进行减速后，车辆与障碍物会发生碰撞，则可在预计减速度的基础上适当增大车辆的减速度，并将增大后的减速度作为车辆的实际减速度控制车辆进行减速。其中，实际减速度的确定方式可以根据车辆与障碍物之间的相对距离和车辆当前的行驶速度计算获得，也可以在预计减速度的基础上增加预设值，例如在预计减速度的基础上增加10km/h2，本发明实施例对实际减速度的确定方式不做具体限定。
示例性的，如上例中，控制车辆以10km/h2的预计减速度进行减速时，会与障碍物发生碰撞，此时可将预计减速度增大至20m/s2，并将此作为车辆的实际减速度，在以20m/s2的实际减速度对车辆进行减速时，行驶速度减小到0km/h需要5s，车辆发生的位移为250m，该位移小于车辆与障碍物的相对距离，能够防止车辆与障碍物发生碰撞。
此外，可选的，在以当前行驶状态控制车辆行驶时，若预判车辆与障碍物发生碰撞，则开启车辆的制动尾灯。
示例性的，图2为本发明实施例一提供的制动控制系统的结构示意图，该制动控制系统包括：制动控制器10、制动驱动马达20、控制电磁阀30和制动尾灯40，制动控制器10通过强电与制动驱动马达20和电磁阀30连接，与制动尾灯40通过总线连接。其中，制动控制器通过控制制动驱动马达20的运行速度和电磁阀30的开度实现对车辆的减速度的控制，且在车辆行驶过程中，若需要进行减速，则开启车辆的制动尾灯，以警示路人或者其他车辆避让。
本发明实施例提供的制动控制方法，通过获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态，预判车辆行驶过程中是否与障碍物发生碰撞，且在车辆有可能与障碍物发生碰撞时，获取驾驶员的制动预期对应的预计减速度，并基于该预计减速度可以获知车辆以此预计减速度进行减速时，是否会与障碍物发生碰撞，而在其有可能与障碍物发生碰撞时，直接在该预计减速度的基础上增大车辆的减速度，使得车辆快速降速，以缩短车辆的行驶路程，防止车辆与障碍物发生碰撞，从而保障车辆和驾驶员的安全，提高车辆运行的安全性和稳定性，同时还能够提高驾驶员的驾驶舒适度。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，具体提供了预判以当前驾驶状态行驶时车辆是否会与障碍物发生碰撞的方案。本实施例的技术方案包括：
S210、获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态。
S220、根据障碍物信息，确定车辆与行驶方向上的障碍物之间的相对距离。
S230、根据行驶速度和相对距离，预判沿行驶方向行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则执行S240。
其中，行驶速度是指车辆沿当前方向前进的速度；相对距离是车辆与障碍物之间的相对距离。以静态障碍物为例，障碍物具体是车辆前方的建筑物，车辆的实时位置与建筑物的实时位置之间的距离，此时的相对距离与车辆和障碍物的移动速度相关。以动态障碍物为例，障碍物具体是车辆前方的其它车辆，车辆当前行驶速度和其它车辆的行驶速度相同，车辆和其它车辆之间的相对距离则是定值；车辆当前行驶速度和其它车辆的行驶速度不同，车辆和其它车辆之间的相对距离与车辆行驶速度和其它车辆的行驶速度的变化而变化。
示例性的，以动态障碍物为例，动态障碍物为车辆行驶方向上的其它车辆，车辆的行驶速度为40km/h，其它车辆的行驶速度为40km/h，车辆和其它车辆的相对距离为2km，相对距离固定；车辆的行驶速度为40km/h，其它车辆的行驶速度为30km/h，当前时刻下车辆和其它车辆的相对距离为5km，如果车辆以40km/h的行驶速度持续，其它车辆以30km/h的行驶速度持续行驶，则车辆与其前方的其它车辆之间的相对距离为会逐渐减小，并在相对距离减小至0km时，车辆将与其前方的其它车辆发生碰撞。
S240、获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度。
S250、预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与所述障碍物发生碰撞；若是，则执行S260。
S260、控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。
本发明实施例提供的制动控制方法，通过获取车辆周围的障碍物信息和车辆的行驶速度以及车辆和障碍物的相对距离，预判车辆行驶过程中是否与障碍物发生碰撞，且在车辆有可能与障碍物发生碰撞时，获取驾驶员的制动预期对应的预计减速度，并基于该预计减速度可以获知车辆以此预计减速度进行减速时，是否会与障碍物发生碰撞，而在其有可能与障碍物发生碰撞时，直接在该预计减速度的基础上增大车辆的减速度，使得车辆快速降速，以缩短车辆的行驶路程，防止车辆与障碍物发生碰撞，从而保障车辆和驾驶员的安全，提高车辆运行的安全性和稳定性，同时还能够提高驾驶员的驾驶舒适度。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，还包括根据车辆的行驶速度和第一预设车速、第二预设车速的关系，适当调整车辆的减速度。本发明实施例三提供的车辆的制动控制方法包括：
S301、获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态。
S302、根据障碍物信息和当前行驶状态，预判以当前行驶状态控制车辆行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则执行S303；若否，则执行S309。
S303、获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度。
S304、预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则执行S305。
S305、控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。
S306、在控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速时，实时获取车辆的行驶速度。
其中，减速度是速度和所用时间的比值，单位为m/s2，即减速度能够表示速度对时间的变化率。车辆在正常行驶中，减速度的数值越大，车辆的行驶速度的变化率越大，即车辆的行驶速度减小的越快；相反，减速度的数值越小，车辆的行驶速度的变化率越小，即车辆的行驶速度减小的越慢。
S307、判断车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；若是，则执行S308。
S308、控制车辆以第一预设减速度进行减速，直至车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据驾驶员的制动预期控制车辆的行驶速度；其中，第一预设减速度小于实际减速度。
具体的，在采用实际减速度进行减速时，车辆的行驶速度的变化率较大，车辆的行驶速度减小的较快，即车辆能够很快到达减小的行驶速度。由于惯性原因，当车辆以较大的速度变化率减速至车辆停止时，驾驶员及其它乘客将会发生前倾，即车辆的顿挫感明显，严重的可能会出现人员伤亡，当车辆的行驶速度小于第一预设车速，例如3km/h时，可认为车辆当前的行驶速度较小，若继续以较大的实际减速度进行减速，车辆会很快停止，而惯性原因，车辆中的司乘人员则会继续向前运行，这使得车辆中的司乘人员出现顿挫感。因此，在车辆的行驶速度小于或等于第一预设车速时，可适当地减小车辆的减速度，例如将车辆的减速度调至第一预设减速度，使得车辆缓慢降速，以减小车辆中司乘人员的顿挫感；且在车辆以较小的减速度进行减速时，若车辆的行驶速度降低至第二预设车速，例如0km/h，则说明车辆即将停止或已经停止，此时可根据驾驶员的制动预期控制车辆的行驶速度，即当驾驶员继续踩踏制动踏板时，车辆继续保持为停止的状态，而当驾驶员松开制动踏板，踩踏油门踏板时，车辆会继续启动。其中，减小车辆的减速度的方式可以为将制动压力调至较小的制动压力，例如5bar，此制动压力对应的减速度较小。
S309、在以预计减速度控制车辆进行减速时，若预判车辆不与障碍物发生碰撞，则控制车辆以预计减速度进行减速。
具体地，根据障碍物信息和当前行驶状态，预判车辆不会与障碍物发生碰撞时，可直接按照驾驶员的制动预期对应的预计减速度控制车辆进行减速，即以驾驶员的控制为准。
示例性的，以障碍物为建筑物为例，当驾驶员的制动预期对应的预计减速度是10km/h2，当前车辆的行驶速度为100km/h，车辆与障碍物的相对距离为1000m，若以预计减速度进行减速时，行驶速度减小到0km/h时，所需的时间为10s，在10s的时间内车辆将产生的位移为500m，该位移小于车辆与障碍物的相对距离，因此当以预计减速度10km/h2进行减速时，车辆不会与障碍物发生碰撞，可直接以预计减速度进行减速即可。
S310、在控制车辆以预计减速度进行减速时，实时获取车辆的行驶速度。
S311、判断车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；若是，则执行S312。
S312、控制车辆以第二预设减速度，直至车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据驾驶员的制动预期控制车辆的车速；第二预设减速度小于预计减速度。
同样的，在以预计减速度控制车辆进行减速的过程中，车辆的行驶速度降至第一预设车速(例如3km/h)时，可认为车辆当前的行驶速度较小，若继续以该预计减速度进行减速，车辆会以一定的速率停止，而惯性原因，车辆中的司乘人员则会继续向前运行，这使得车辆中的司乘人员出现顿挫感。因此，在车辆的行驶速度小于或等于第一预设车速时，可适当地减小车辆的减速度，例如将车辆的减速度调整为第二预设减速度，使得车辆缓慢降速，以减小车辆中司乘人员的顿挫感；且在车辆以较小的减速度进行减速时，若车辆的行驶速度降低至第二预设车速，例如0km/h，则说明车辆即将停止或已经停止，此时可根据驾驶员的制动预期控制车辆的行驶速度，即当驾驶员继续踩踏制动踏板时，车辆继续保持为停止的状态，而当驾驶员松开制动踏板，踩踏油门踏板时，车辆会继续启动。其中，减小车辆的减速度的方式可以为将制动压力调至较小的制动压力，例如5bar，此制动压力对应的减速度较小。
本发明实施例提供的制动控制方法，基于车辆以预计减速度和大于预计减速度的实际减速度进行减速时，对车辆的实时行驶速度进行获取。将车辆的实时行驶速度与第一预设速度和第二预设速度比较，再次调整车辆的减速度。对于以预计减速度进行减速的车辆，判断车辆行驶速度与第二预设车速的大小关系，调整预设减速度为第一预设减速度；对于以大于预计减速度的实际减速度进行减速的车辆，判断车辆行驶速度与第一预设车速的大小，调整实际减速度为第一预设减速度。在以预计减速度和实际减速度进行减速的过程中，实时的获取车辆的行驶速度与第二预设车速进行比较，方便驾驶员根据制动预期控制车辆的行驶速度。本发明提供的技术方案解决了在车辆以减速度进行减速的过程中，因车辆行驶速度变化率太快使驾驶员在制动控制车辆时出现顿挫感，影响驾驶的舒适性。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的制动控制装置的结构示意图。该装置可由硬件和/或软件组成，该装置可集成与车辆的制动控制器中。
如图5所示，该装置包括：信息状态获取模块410、行驶预判模块420、制动预期获取模块430、减速预判模块440、减速控制模块450、行驶速度获取模块460、行驶速度判断模块470、行驶速度控制模块480、制动尾灯开启模块490。
其中，信息状态获取模块410，用于获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态；
行驶预判模块420，用于根据障碍物信息和当前行驶状态，预判以当前行驶状态控制车辆行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；
制动预期获取模块430，在以当前行驶状态控制车辆行驶时，若预判车辆与障碍物发生碰撞，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；
减速预判模块440，用于预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与障碍物发生碰撞；
减速控制模块450，用于在以预计减速度控制车辆进行减速时，若预判车辆与障碍物发生碰撞，则控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。
进一步地，该装置还包括行驶速度获取模块460，用于在控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速时，实时获取车辆的行驶速度，行驶速度获取模块460还用于在车辆不与障碍物发生碰撞，控制车辆以预计减速度进行减速时，实时获取车辆的行驶速度。
行驶速度判断模块470，用于在车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速时，判断车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；行驶速度判断模块470还用于在车辆以预计减速度进行减速时，判断车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速。
行驶速度控制模块480，用于在控制所述车辆以第一预设减速度进行减速，直至车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据驾驶员的制动预期控制车辆的行驶速度；其中，第一预设减速度小于实际减速度，行驶速度控制模块480还用于在控制车辆以第二预设减速度，直至车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据驾驶员的制动预期控制车辆的车速；第二预设减速度小于预计减速度。
制动尾灯开启模块490，用于在前行驶状态控制车辆行驶时，若预判车辆与障碍物发生碰撞，则开启车辆的制动尾灯。
信息状态获取模块410还包括障碍物信息确定单元，用于根据障碍物信息，确定车辆与行驶方向上的障碍物之间的相对距离。
行驶预判模块420还包括车辆行驶预判单元，用于根据行驶速度和相对距离，预判沿行驶方向行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞。
本发明实施例提供的车辆的制动控制装置，通过信息状态获取模块获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态，依据行驶预判模块判断车辆与障碍物是否发生碰撞，根据制动预期获取模块获取车辆与障碍物发生碰撞的车辆的预计减速度，通过减速预判模块和减速控制模块对车辆的行驶速度进行减速控制，使得车辆在减速度的减速度下，减小车辆的行驶速度。上述车辆的制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例提供的一种车辆，具体包括制动控制器，制动控制器可以用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆的制动控制方法，该方法包括：获取车辆周围的障碍物信息和车辆的当前行驶状态；根据障碍物信息和当前行驶状态，预判以当前行驶状态控制车辆行驶时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；预判以预计减速度控制车辆进行减速时，车辆是否与障碍物发生碰撞；若是，则控制车辆以大于预计减速度的实际减速度进行减速。可选的，计算机程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的制动控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆周围的障碍物信息和所述车辆的当前行驶状态；
根据所述障碍物信息和所述当前行驶状态，预判以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞；
若是，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；
预判以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；
若是，则控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速。
2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的行驶方向和所述车辆的行驶速度。
3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，根据所述障碍物信息和所述当前行驶状态，预判以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞，包括：
根据所述障碍物信息，确定所述车辆与所述行驶方向上的障碍物之间的相对距离；
根据所述行驶速度和所述相对距离，预判沿所述行驶方向行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞。
4.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：
在控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速时，实时获取所述车辆的行驶速度；
判断所述车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；
若是，则控制所述车辆以第一预设减速度进行减速，直至所述车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据所述驾驶员的制动预期控制所述车辆的行驶速度；其中，所述第一预设减速度小于所述实际减速度。
5.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：
在以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，若预判所述车辆不与所述障碍物发生碰撞，则控制所述车辆以所述预计减速度进行减速。
6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：
在控制所述车辆以所述预计减速度进行减速时，实时获取所述车辆的行驶速度；
判断所述车辆的行驶速度是否小于或等于第一预设车速；
若是，则控制所述车辆以第二预设减速度，直至所述车辆的行驶速度小于或等于第二预设车速时，根据所述驾驶员的制动预期控制所述车辆的车速；所述第二预设减速度小于所述预计减速度。
7.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还包括：
在以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，若预判所述车辆与障碍物发生碰撞，则开启所述车辆的制动尾灯。
8.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：
信息状态获取模块，用于获取所述车辆周围的障碍物信息和所述车辆的当前行驶状态；
行驶预判模块，用于根据所述障碍物信息和所述当前行驶状态，预判以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，所述车辆是否与障碍物发生碰撞；
制动预期获取模块，在以所述当前行驶状态控制所述车辆行驶时，若预判所述车辆与所述障碍物发生碰撞，则获取与驾驶员的制动预期对应的预计减速度；
减速预判模块，用于预判以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞；
减速控制模块，用于在以所述预计减速度控制所述车辆进行减速时，若预判所述车辆与所述障碍物发生碰撞，则控制所述车辆以大于所述预计减速度的实际减速度进行减速。
9.一种车辆，其特征在于，包括：制动控制器；
所述制动控制器用于执行权利要求1-7中任一所述的车辆的制动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的制动控制方法。
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