CN105774780A - 紧急制动的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种紧急制动的控制方法和装置，该紧急制动的控制方法包括：当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；如果所述制动踏板被踩下，则电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构，以使所述执行机构根据所述制动力进行制动。本发明可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

Description

紧急制动的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种紧急制动的控制方法和装置。

背景技术

现在的交通事故中，有很多是因为紧急制动时制动力过大造成的被追尾和紧急情况下制动不够充分造成的追尾，而其中有些追尾事故如果当时驾驶员能够合理的踩下制动踏板是可以避免的，但是在紧急的情况下驾驶员很难做到这点，这是由于目前的制动系统不够智能化，在紧急情况下驾驶员错误的操作不能避免。比如当驾驶员驾驶车辆高速行驶时，此时前后都有车在高速行驶，突然前车紧急制动，这时驾驶员可能不顾后车而采取紧急制动，直接最大程度的踩下制动踏板，结果刹车之后离前车还有一段距离，但是却被后车追尾了。另一种情况是前车紧急制动了，但是驾驶员由于开始制动踏板踩的不够深而造成与前车追尾，如果当时驾驶员完全踩下制动踏板可能会避免追尾事故的发生。

但是，现在的制动系统不能在上述情形下给驾驶员一个合理的制动力，或者给出一个合理的制动踏板深度，容易导致交通事故发生。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种紧急制动的控制方法。通过该方法，在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，提高驾驶的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种紧急制动的控制装置。

为了实现上述实施例，本发明第一方面实施例的紧急制动的控制方法，包括：当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；如果所述制动踏板被踩下，则电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构，以使所述执行机构根据所述制动力进行制动。

本发明实施例的紧急制动的控制方法，在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，如果检测到制动踏板被踩下，则输出合理的制动力给执行机构，以使上述执行机构根据上述制动力进行制动；从而可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

为了实现上述实施例，本发明第二方面实施例的紧急制动的控制装置，包括：检测模块，用于在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；输出模块，用于当所述制动踏板被踩下时，将电子控制单元获得的制动力输出给执行机构，以使所述执行机构根据所述制动力进行制动。

本发明实施例的紧急制动的控制装置，在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，如果检测模块检测到制动踏板被踩下，则输出模块输出合理的制动力给执行机构，以使上述执行机构根据上述制动力进行制动；从而可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明紧急制动的控制方法一个实施例的流程图；

图2为本发明紧急制动的控制方法另一个实施例的流程图；

图3为本发明紧急制动的控制策略一个实施例的示意图；

图4为本发明紧急制动的控制装置一个实施例的结构示意图；

图5为本发明紧急制动的控制装置另一个实施例的结构示意图；

图6为本发明紧急制动的控制装置再一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1为本发明紧急制动的控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，该紧急制动的控制方法可以包括：

步骤101，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下。

本实施例中，上述预设车速可以在具体实现时自行设定，本实施例对预设车速的大小不作限定，举例来说，上述预设车速可以为50千米每小时(kilometerperhour；以下简称：km/h)。

同样，上述设定的安全车距可以在具体实现时自行设定，本实施例对安全车距的长短不作限定，举例来说，上述安全车距可以为20米。

步骤102，如果上述制动踏板被踩下，则电子控制单元(ElectronicControlUnit；以下简称：ECU)将该ECU获得的制动力输出给执行机构，以使执行机构根据上述制动力进行制动。

本实施例中，如果上述制动踏板未被踩下，则不输出制动力，由驾驶员自行处理。

本实施例的一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距不小于设定的安全车距；这时，在ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算第一车距与上述最小安全距离的差值，根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

本实施例的另一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距不小于设定的安全车距，但与后车的第二车距小于设定的安全车距；这时，ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU可以根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算上述第二车距与最小安全距离的差值，根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

本实施例的再一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距小于设定的安全车距；这时，ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算上述第一车距与最小安全距离的第一差值，根据上述当前车速与第一差值通过查表获得第一制动力；以及计算第二车距与最小安全距离的第二差值，根据上述当前车速与上述第二差值通过查表获得第二制动力；然后，ECU比较第一制动力与第二制动力，取第一制动力与第二制动力中较大的制动力作为输出给上述执行机构的制动力。

其中，上述最小安全距离为减速到零时所需要的最小刹车距离，上述当前车速对应的最小安全距离可以根据当前车速通过查表获得。

上述制动力即为在当前车速下将车距在一定的时间内扩大到设定的安全车距所需要的制动力，上述制动力的大小可以通过具体的实验得出，然后可以列表的形式保存，这样在需要的时候就可以根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

上述实施例中，在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，如果检测到制动踏板被踩下，则输出合理的制动力给执行机构，以使上述执行机构根据上述制动力进行制动；从而可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

图2为本发明紧急制动的控制方法另一个实施例的流程图，如图2所示，该紧急制动的控制方法可以包括：

步骤201，判断当前车速是否大于预设车速。如果是，则执行步骤202；如果当前车速不大于预设车速，则执行步骤205。

本实施例中，上述预设车速可以在具体实现时自行设定，本实施例对预设车速的大小不作限定，举例来说，上述预设车速可以为50km/h。

步骤202，判断与前车和后车的车距是否均大于或等于设定的安全车距。如果是，则执行步骤205；如果与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距，则执行步骤203。

其中，上述设定的安全车距可以在具体实现时自行设定，本实施例对安全车距的长短不作限定，举例来说，上述安全车距可以为20米。

步骤203，检测制动踏板是否被踩下。如果是，则执行步骤204；如果制动踏板未被踩下，则执行步骤205。

步骤204，ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构，以使执行机构根据上述制动力进行制动。

本实施例的一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距不小于设定的安全车距；这时，在ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU根据确定当前车速对应的最小安全距离，计算第一车距与上述最小安全距离的差值，根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

本实施例的另一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距不小于设定的安全车距，但与后车的第二车距小于设定的安全车距；这时，ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU可以根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算上述第二车距与最小安全距离的差值，根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

本实施例的再一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距小于设定的安全车距；这时，ECU将该ECU获得的制动力输出给执行机构之前，如果上述制动踏板被踩下，则ECU根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算上述第一车距与最小安全距离的第一差值，根据上述当前车速与第一差值通过查表获得第一制动力；以及计算第二车距与最小安全距离的第二差值，根据上述当前车速与上述第二差值通过查表获得第二制动力；然后，ECU比较第一制动力与第二制动力，取第一制动力与第二制动力中较大的制动力作为输出给上述执行机构的制动力。

其中，上述最小安全距离为减速到零时所需要的最小刹车距离，上述当前车速对应的最小安全距离可以根据当前车速通过查表获得。

上述制动力即为在当前车速下将车距在一定的时间内扩大到设定的安全车距所需要的制动力，上述制动力的大小可以通过具体的实验得出，然后可以列表的形式保存，这样在需要的时候就可以根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

步骤205，不输出制动力，由驾驶员自行处理。

上述实施例可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

本发明图1和图2所示实施例提供的方法所采用的控制策略可以如图3所示，图3为本发明紧急制动的控制策略一个实施例的示意图，本发明提供的方法的启动条件为钥匙打到ON档，周期设置为10ms。通过本发明提供的紧急制动的控制方法，当车速达到预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，只有当制动踏板被踩下时，本发明提供的方法才会起作用，不会干扰紧急情况下驾驶员变道超车。并且，本发明中，制动踏板被踩下只是输入一个制动信号，制动力由ECU给出，由执行机构根据给出的制动力进行制动。如果发生故障导致本发明提出的紧急制动的控制方法无法实施，则恢复为原来的制动方式。

只要不踩下制动踏板，即使情况紧急，仍由驾驶员自行处理，ECU不会输出制动力。

图4为本发明紧急制动的控制装置一个实施例的结构示意图，本实施例中的紧急制动的控制装置可以实现本发明图1所示实施例的流程，如图4所示，该紧急制动的控制装置可以包括：检测模块41和输出模块42；

检测模块41，用于在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；本实施例中，上述预设车速可以在具体实现时自行设定，本实施例对预设车速的大小不作限定，举例来说，上述预设车速可以为50km/h。

同样，上述设定的安全车距可以在具体实现时自行设定，本实施例对安全车距的长短不作限定，举例来说，上述安全车距可以为20米。

输出模块42，用于当上述制动踏板被踩下时，将ECU获得的制动力输出给执行机构，以使上述执行机构根据上述制动力进行制动。本实施例中，如果上述制动踏板未被踩下，则输出模块42不输出制动力，由驾驶员自行处理。

上述紧急制动的控制装置中，在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，如果检测模块41检测到制动踏板被踩下，则输出模块42输出合理的制动力给执行机构，以使上述执行机构根据上述制动力进行制动；从而可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

图5为本发明紧急制动的控制装置另一个实施例的结构示意图，与图4所示的紧急制动的控制装置相比，不同之处在于，图5所示的紧急制动的控制装置还可以包括：确定模块43、计算模块44和获得模块45；

本实施例的一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距不小于设定的安全车距；这时，确定模块43，用于在输出模块42将制动力输出给执行机构之前，当上述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

计算模块44，用于计算第一车距与确定模块43确定的最小安全距离的差值；

获得模块45，用于根据当前车速与计算模块44计算的差值通过查表获得上述制动力。

本实施例的另一种实现方式中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距不小于设定的安全车距，但与后车的第二车距小于设定的安全车距；这时，确定模块43，用于在输出模块42将制动力输出给执行机构之前，当上述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

计算模块44，用于计算上述第二车距与确定模块43确定的最小安全距离的差值；

获得模块45，用于根据当前车速与计算模块44计算的差值通过查表获得上述制动力。

其中，上述最小安全距离为减速到零时所需要的最小刹车距离，上述当前车速对应的最小安全距离可以根据当前车速通过查表获得。

上述制动力即为在当前车速下将车距在一定的时间内扩大到设定的安全车距所需要的制动力，上述制动力的大小可以通过具体的实验得出，然后可以列表的形式保存，这样在需要的时候就可以根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

图6为本发明紧急制动的控制装置再一个实施例的结构示意图，与图4所示的紧急制动的控制装置相比，不同之处在于，图6所示的紧急制动的控制装置还可以包括：确定模块43、计算模块44、获得模块45和比较模块46；

本实施例中，当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距可以为：当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距小于设定的安全车距；

这时，确定模块43，用于在输出模块42将制动力输出给执行机构之前，当上述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

计算模块44，用于计算第一车距与确定模块43确定的最小安全距离的第一差值，以及计算第二车距与确定模块43确定的最小安全距离的第二差值；

获得模块45，用于根据当前车速与计算模块44计算的第一差值通过查表获得第一制动力，以及根据当前车速与计算模块44计算的第二差值通过查表获得第二制动力；

比较模块46，用于比较第一制动力与第二制动力，取第一制动力与第二制动力中较大的制动力作为输出给上述执行机构的制动力。

其中，上述最小安全距离为减速到零时所需要的最小刹车距离，上述当前车速对应的最小安全距离可以根据当前车速通过查表获得。

上述制动力即为在当前车速下将车距在一定的时间内扩大到设定的安全车距所需要的制动力，上述制动力的大小可以通过具体的实验得出，然后可以列表的形式保存，这样在需要的时候就可以根据当前车速与上述差值通过查表获得上述制动力。

上述紧急制动的控制装置可以实现在紧急情况下，当制动踏板被踩下时，根据当前车况和路况信息给出一个合理的制动力，避免交通事故的发生，进而可以提高驾驶的安全性。

需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGateArray；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray；以下简称：FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：

当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；

如果所述制动踏板被踩下，则电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构，以使所述执行机构根据所述制动力进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距不小于设定的安全车距；

所述电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构之前，还包括：

如果所述制动踏板被踩下，则所述电子控制单元根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算所述第一车距与所述最小安全距离的差值，根据所述当前车速与所述差值通过查表获得所述制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距不小于设定的安全车距，但与后车的第二车距小于设定的安全车距；

所述电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构之前，还包括：

如果所述制动踏板被踩下，则所述电子控制单元根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算所述第二车距与所述最小安全距离的差值，根据所述当前车速与所述差值通过查表获得所述制动力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距小于设定的安全车距；

所述电子控制单元将所述电子控制单元获得的制动力输出给执行机构之前，还包括：

如果所述制动踏板被踩下，则所述电子控制单元根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离，计算所述第一车距与所述最小安全距离的第一差值，根据所述当前车速与所述第一差值通过查表获得第一制动力；以及计算所述第二车距与所述最小安全距离的第二差值，根据所述当前车速与所述第二差值通过查表获得第二制动力；

所述电子控制单元比较所述第一制动力与所述第二制动力，取所述第一制动力与所述第二制动力中较大的制动力作为输出给所述执行机构的制动力。

5.一种紧急制动的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距时，检测制动踏板是否被踩下；

输出模块，用于当所述制动踏板被踩下时，将电子控制单元获得的制动力输出给执行机构，以使所述执行机构根据所述制动力进行制动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距不小于设定的安全车距；

所述紧急制动的控制装置还包括：确定模块、计算模块和获得模块；

所述确定模块，用于在所述输出模块将制动力输出给执行机构之前，当所述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

所述计算模块，用于计算所述第一车距与所述确定模块确定的最小安全距离的差值；

所述获得模块，用于根据所述当前车速与所述计算模块计算的差值通过查表获得所述制动力。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距不小于设定的安全车距，但与后车的第二车距小于设定的安全车距；

所述紧急制动的控制装置还包括：确定模块、计算模块和获得模块；

所述确定模块，用于在所述输出模块将制动力输出给执行机构之前，当所述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

所述计算模块，用于计算所述第二车距与所述确定模块确定的最小安全距离的差值；

所述获得模块，用于根据所述当前车速与所述计算模块计算的差值通过查表获得所述制动力。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述当前车速大于预设车速，并且与前车和/或后车的车距小于设定的安全车距包括：

当前车速大于预设车速，与前车的第一车距小于设定的安全车距，并且与后车的第二车距小于设定的安全车距；

所述紧急制动的控制装置还包括：确定模块、计算模块、获得模块和比较模块；

所述确定模块，用于在所述输出模块将制动力输出给执行机构之前，当所述制动踏板被踩下时，根据当前车速确定当前车速对应的最小安全距离；

所述计算模块，用于计算所述第一车距与所述确定模块确定的最小安全距离的第一差值，以及计算所述第二车距与所述确定模块确定的最小安全距离的第二差值；

所述获得模块，用于根据所述当前车速与所述计算模块计算的第一差值通过查表获得第一制动力，以及根据所述当前车速与所述计算模块计算的第二差值通过查表获得第二制动力；

所述比较模块，用于比较所述第一制动力与所述第二制动力，取所述第一制动力与所述第二制动力中较大的制动力作为输出给所述执行机构的制动力。