CN106143287A - 汽车制动提示方法、汽车制动提示系统以及汽车 - Google Patents

汽车制动提示方法、汽车制动提示系统以及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种汽车制动提示方法、汽车制动提示系统，以及具有该汽车制动提示系统的汽车，可通过获取汽车的速度和加速度，判断是否满足预设的紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则自动控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁，对后车进行提示。后车驾驶员不需要根据前车车速变化判断是否紧急制动，只要看到警示灯闪烁即可快速进行相应的处理，因此能够减少追尾意外发生。

Description

汽车制动提示方法、汽车制动提示系统以及汽车
技术领域
本发明属于车辆制动控制技术领域，特别是涉及一种汽车制动提示方法、汽车制动提示系统以及汽车。
背景技术
近年来，道路交通安全形势越来越趋于严峻，据统计，在众多的交通事故中，追尾碰撞引起的事故占多数，尤其是高速公路的追尾碰撞。而追尾事故多由于前车紧急制动时，后车无法快速获知并进行及时判断处理，尤其在高速公路行驶，紧急制动情况下后车思考时间极短，必须及时做出判断，才能最大限度保证车辆行驶安全，然而迄今为止还没有一种简单高效的紧急汽车制动提示方法。
目前车辆在制动时，普遍采用的是踩下制动踏板后由车身控制器BCM控制高位制动灯和普通制动灯一起点亮的方式来提示后车。但由于后车无法区分前车是否紧急制动，当前车紧急制动时，后车的驾驶员还要根据前车的车速变化来主观判断前车的制动力度，然后控制后车进行相应的制动，准确性较低，若遇上雨雪浓雾等恶劣天气，后车将更难通过这种方式判断前车的制动情况，容易引发意外。
发明内容
基于此，本发明实施例的目的在于提供一种汽车制动提示方法、汽车制动提示系统以及汽车，其可以对在车辆进行紧急制动时，快速提醒后车，使后车能够快速判断处理，减少追尾意外发生。
为达到上述目的，本发明的实施例提供：
一种汽车制动提示方法，包括以下步骤：
获取汽车的速度和加速度；
判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
为达到上述目的，本发明的实施例提供：
一种汽车制动提示系统，包括：
车速获取模块，用于获取汽车的速度和加速度；
判决模块，用于判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
车灯控制模块，用于在所述速度与所述加速度满足所述紧急制动条件时，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
本发明上述实施例的汽车制动提示方法及其系统，通过获取汽车的速度和加速度，判断是否满足预设的紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则自动控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁，对后车进行提示。后车驾驶员不需要根据前车车速变化判断是否紧急制动，只要看到警示灯闪烁即可快速进行相应的处理，因此能够减少追尾意外发生。并且，由于是直接根据汽车的速度和加速度进行紧急制动判断，不需依赖于制动开关的触发，即不需要驾驶者主动制动触发，因此，对自适应巡航或其他主动安全系统工作过程中的车辆自动制动也可以正常进行紧急制动的提示，且对车辆故障等原因引起的车辆紧急减速也可以进行紧急制动提示，具有较高的兼容性和安全性。
为达到上述目的，本发明的实施例还提供：
一种汽车制动提示系统，包括互相连接的制动控制系统和车身控制系统：
所述制动控制系统获取汽车的速度和加速度，将所述速度和加速度传输至车身控制系统；
所述车身控制系统接收所述速度和加速度，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件，如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
为达到上述目的，本发明一实施例还提供：
一种汽车，其包括汽车制动提示系统，所述汽车制动提示系统包括互相连接的制动控制系统和车身控制系统：
所述制动控制系统获取汽车的速度和加速度，将所述速度和加速度传输至车身控制系统；
所述车身控制系统接收所述速度和加速度，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件，如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
本发明上述实施例的汽车制动提示系统以及具有该汽车制动提示系统的汽车，通过所述制动控制系统获取汽车的速度和加速度，通过所述车身控制系统判断是否满足预设的紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则自动控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁，对后车进行提示。后车驾驶员不需要根据前车车速变化判断是否紧急制动，只要看到前车的警示灯闪烁即可快速进行相应的处理，因此能够减少追尾意外发生。并且，由于逻辑运算、判断和外部警示灯闪烁控制是通过大部分车辆自身具备的制动控制系统和车身控制系统执行的，因此，不会因为增加逻辑运算而产生额外的硬件成本，所述外部警示灯也可以直接采用车辆原有的高位制动灯和转向灯等实现，同样不需要增加硬件成本。
并且，由于是直接根据汽车的速度和加速度进行紧急制动判断，不需依赖于制动开关的触发，即不需要驾驶者主动制动触发，因此，对自适应巡航或其他主动安全系统工作过程中的车辆自动制动也可以正常进行紧急制动的提示，且对车辆故障等原因引起的车辆紧急减速也可以进行紧急制动提示，具有较高的兼容性和安全性。
附图说明
图1中示出了一实施例的汽车制动提示方法的流程示意图；
图2是示出了一实施例的汽车制动提示方法的应用环境示意图；
图3中示出了另一实施例的汽车制动提示方法的流程示意图；
图4中示出了一实施例的汽车制动提示系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
图1中示出了一个实施例的汽车制动提示方法的流程示意图。
所述汽车制动提示方法，包括以下步骤：
S102，获取汽车的速度和加速度；
S104，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
S106，如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
通过获取汽车的速度和加速度，判断是否满足预设的紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则自动控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁，对后车进行提示。后车驾驶员不需要根据前车车速变化判断是否紧急制动，只要看到警示灯闪烁即可快速进行相应的处理，因此能够减少追尾意外发生。并且，由于是直接根据汽车的速度和加速度进行紧急制动判断，不需依赖于制动开关的触发，即不需要驾驶者主动制动触发，因此，对自适应巡航或其他主动安全系统工作过程中的车辆自动制动也可以正常进行紧急制动的提示，对车辆故障等原因引起的车辆紧急减速也可以进行紧急制动提示，具有较高的兼容性和安全性。
在一个实施例中，所述汽车制动提示方法可应用于如图2所示的汽车中，所述汽车包括依次连接的制动开关、汽车制动提示系统和若干个外部警示灯，其中，所述汽车制动提示系统包括互相连接的制动控制系统和车身控制模块，所述制动控制系统和所述车身控制模块都连接至所述制动开关，所述车身控制模块连接所述若干个外部警示灯。在一个实施例中，所述制动控制系统和所述车身控制模块接收所述制动开关的触发信号，所述制动开关在车辆发生制动时闭合，而在非制动时断开，闭合时触发所述制动制动控制系统和车身控制模块执行制动提示。所述车身控制模块控制所述外部警示灯的开启、关闭以及闪烁等操作。在另一些实施例中，所述制动控制系统和所述车身控制模块也可不根据所述制动开关的开闭来决定是否判断紧急制动，以兼容自适应巡航或其他主动安全系统工作过程中的车辆自动制动过程的紧急制动提示。对车辆故障等原因引起的车辆紧急减速也可以进行紧急制动提示。
所述汽车还可包括轮速传感器，所述制动控制系统还用于连接所述轮速传感器，根据所述轮速传感器检测的车轮转速计算车辆的速度和加速度。
所述制动控制系统包括制动防抱死系统和/或车身稳定系统，所述制动防抱死系统包括ABS(Antilock Brake System)，所述车身稳定系统包括ESP(Electronic StabilityProgram)、ESC(Electronic Stability Control)等。
所述汽车制动提示系统工作时，所述制动控制系统用于获取汽车的速度和加速度，将所述速度和加速度传输至车身控制系统；所述车身控制系统接收所述速度和加速度，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件，如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
在一些实施例中，所述制动控制系统优选通过CAN总线与所述车身控制系统连接，将所述速度和加速度传输至车身控制系统。
所述制动控制系统优选通过CAN总线的硬连接线方式连接，能够保证数据传输的效率以及准确性。
所述制动控制系统可通过获取轮速传感器(WSS)检测的车轮转速，计算汽车的速度，根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。其中，在制动情况下，所述汽车的加速度的方向与汽车的前进方向相反，即所述汽车的加速度为负值。
所述车身控制模块(BCM)接收所述汽车的速度和加速度数据后，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。所述紧急制动条件可预设在所述车身控制模块中，或者由所述车身控制模块通过智能学习等方式设定或修正。
所述外部警示灯可以根据实际汽车的需求或者设计而设定其个数和位置，在一个实施例中，所述汽车包括两组高位制动灯和左右转向灯。在所述制动开关闭合时，所述车身控制系统根据所述汽车的速度与所述加速度判断是否发生紧急制动，如果未发生紧急制动，则点亮其中一组高位制动灯；而如果满足所述紧急制动条件，则控制另一组高位制动灯以及左右转向灯以预定频率闪烁，以提示后车紧急制动的情况。
本发明还具有以下优点：采用车辆已有系统和零部件，不增加成本；由ABS和ESP来计算车辆制动加速度控制系统工作，做到控制精准；用高位制动灯和转向灯闪烁将车辆的制动情况反馈给后方司机，醒目的提醒后方司机本车正在高速制动，避免了追尾事故发生。在不增加成本的情况下，实现了一个非常重要的安全功能。
在一些实施例，所述步骤S102中，获取汽车的速度和加速度的步骤包括：
获取轮速传感器检测的车轮转速，通过所述车轮转速和轮胎外径计算获取汽车的速度；根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。
所述轮速传感器可以为汽车自带的用于来测量汽车车轮转速的传感器，常用的轮速传感器主要有磁电式轮速传感器和霍尔式轮速传感器等。所述制动控制系统实时通过轮速传感器检测计算车速VVSO，并通过计算Δt时间内的车速VVSO的变化，得到车辆纵向加速度。并通过CAN总线将以上参数发往所述车身控制模块。由于执行检测和运算相关步骤的硬件装置都是汽车自带的，因此不需要增加硬件成本，数据处理比较方便，且具有一定的准确性。
计算加速度时的所述预定时间可根据数据采样周期或者目标检测精度等参数灵活设置。
在一些实施例中，执行步骤S104之前，还可进一步包括以下步骤：
检测制动开关是否闭合，如果所述制动开关闭合，则执行判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤。
如果所述制动开关未闭合，所述车身控制模块不需判断是否紧急制动，不会占用处理资源。
所述制动开关闭合时，可进一步控制汽车的制动灯点亮。即在制动开关闭合的情况下，不管是否发生紧急制动，都首先通过点亮一般的制动灯进行常规的提示。
本发明中，所述车身控制模块保存的所述紧急制动条件可以根据用户选择的安全等级或个人驾驶习惯等参数具体设定。
在一些实施例，步骤S104中，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤包括：
在所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
当制动踏板踩下，所述车身控制模块获取制动开关的触发信号K＝1，所述车身控制模块首先控制所述汽车的高位制动灯1和两个制动灯(刹车灯)点亮。并且，所述车身控制模块从所述制动控制系统获取速度参数和加速度参数进行判断，与预先储存的第一速度阈值和第一加速度阈值比较，当满足上述条件时，车速相对较快，且车辆制动后的反向加速度较大，判断为紧急制动，执行步骤S106。
作为一个具体实施例，当制动踏板踩下K＝1，所述制动控制系统实时检测计算车速VVSO≥50kph时，且加速度为负值，加速度的绝对值AX≥6m/s2时，所述车身控制模块判断满足紧急制动条件，控制高位制动灯2和左右两个转向灯以一定频率f闪烁。
在本实施例中，所述车身控制模块直接根据制动控制系统实时检测计算的汽车速度和加速度进行紧急制动判断，能够较快速地识别紧急制动的情况，及时提醒后车制动。
在另一些实施例，步骤S104中，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤包括：
当所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，且制动主缸压力大于第一压力阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
当制动踏板踩下，所述车身控制模块获取制动开关的触发信号K＝1，所述车身控制模块首先控制所述汽车的高位制动灯1和两个制动灯(刹车灯)点亮。所述制动控制系统获取速度参数和加速度参数，并与预先储存的第一速度阈值和第一加速度阈值比较，并且，所述车身控制模块从ABS模块获得ABS功能是否激活的信号，以及制动主缸压力，并将制动主缸压力与预设的第一压力阈值比较，如果所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，且制动主缸压力大于第一压力阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件，执行步骤S106。
作为一个具体实施例，当制动踏板踩下K＝1，所述制动控制系统实时检测计算车速VVSO≥50kph，加速度为负值，加速度的绝对值AX＜6m/s2，接收到ABS功能激活信号，并且制动主缸压力Pprim＞60bar时，所述车身控制模块判断满足紧急制动条件，控制高位制动灯2和左右两个转向灯以一定频率f闪烁。
在本实施例中，所述车身控制模块除根据制动控制系统实时检测计算的汽车速度和加速度进行紧急制动判断之外，还进一步根据ABS功能激活信号和制动主缸压力进行紧急制动判断，因此能够较为准确地识别到真实发生紧急制动的情况，避免由于车轮打滑等情况导致的加速度、车轮转速与制动力度不相符的情形，准确率较高。
在一些实施例，步骤S104中，所述判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤还可以包括：
如果判断满足以下条件1和条件2的其中之一时，判断满足所述预设的紧急制动条件；
条件1：所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值；
条件2：所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值。
在本实施例中，在汽车状态满足上述任意一个条件时，即判断为紧急制动，执行步骤S106，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。因此，既能够根据车速和加速度快速判断提醒，也能够在发生特殊情况时通过ABS功能激活信号和制动主缸压力进行补充判断，提高紧急制动提示的准确率。
上述第一速度阈值、第一加速度阈值以及第一压力阈值均可以由汽车制造者根据汽车制动的相关要求来进行设置，并不限于上述举例的具体数值。
在步骤S106中，所述车身控制模块控制下以预定频率闪烁的所述外部警示灯既可以是汽车上的常用指示灯，如转向灯、示宽灯或者高位刹车灯等，也可以是为实现本方案而特别安装的指示灯。在一个优选实施方式中，所述汽车的包括设置在车尾的两组高位刹车灯，和设置在车尾两侧的左右两个转向灯。当制动踏板踩下，制动开关信号K＝1时，所述车身控制模块首先控制其中一组高位刹车灯点亮，然后如果判断紧急制动，则控制另一组高位刹车灯以及左右转向灯以预定频率f闪烁。
在一些实施例中，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁的步骤包括：
获取所述车速与所述汽车加速度对应的制动等级；
根据所述制动等级，控制汽车的外部警示灯以所述制动等级对应的频率闪烁。
在本实施例中，可以预先根据所述汽车的各种速度与制动时的加速度设定相应的制动等级，当所述制动控制系统实时检测计算获得的汽车速度与制动时的加速度满足相应的制动等级时，所述车身控制系统控制外部警示灯以所述制动等级对应的频率闪烁。优选地，紧急制动的速度越快，制动时的加速度绝对值越大，则制动等级越高，对应的外部警示灯闪烁的频率也越高，以提示后车紧急制动的程度，方便后车直观地判断前车制动的情况。
图3中示出了另一个实施例的汽车制动提示方法的流程示意图。
如图3所示，所述汽车制动提示方法与上述实施例的主要区别在于，在控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁的步骤之后，还包括以下步骤：
判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件；
如果满足所述紧急制动解除条件，则控制所述外部警示灯停止闪烁。
当检测到紧急制动情况解除，所述车身控制系统就控制外部警示灯停止闪烁，指令非常清晰，非常直观，方便对后车进行有效提示。
在一些实施例中，所述紧急制动解除条件包括：检测到所述制动开关断开。
当所述制动开关断开，紧急制动情况解除，所述车身控制系统就控制外部警示灯停止闪烁。
在一些实施例中，判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件的步骤包括：
当所述速度小于第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第二加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。
在一个具体的实施例中，当所述制动踏板未松开，制动开关信号仍然是K＝1，但车速VVSO＜10kph，减速度AX＜2.5时，控制外部警示灯停止闪烁。
当速度和加速度的绝对值都通过制动下降到一个正常的范围时，停止闪烁提示。
在一些实施例中，判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件的步骤包括：
当所述速度大于或等于所述第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第三加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
在一个具体的实施例中，当所述制动踏板未松开，制动开关信号仍然是K＝1，但车速VVSO≥10kph，减速度AX＜1时，控制外部警示灯停止闪烁。
当车速下降到一定程度，但仍高于所述第二速度阈值，且制动的加速度明显减少的情况下，也可以停止警示灯闪烁。
在一些实施例中，本发明还提供一种汽车制动提示系统，包括：
车速获取模块10，用于获取汽车的速度和加速度；
判决模块20，用于判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
车灯控制模块30，用于在所述速度与所述加速度满足所述紧急制动条件时，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
通过获取汽车的速度和加速度，判断是否满足预设的紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则自动控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁，对后车进行提示。后车驾驶员不需要根据前车车速变化判断是否紧急制动，只要看到警示灯闪烁即可快速进行相应的处理，因此能够减少追尾意外发生。
在一些实施例中，所述车速获取模块10获取轮速传感器检测的车轮转速，通过所述车轮转速和轮胎外径计算获取汽车的速度，并根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。由于执行检测和运算相关步骤的硬件装置都是汽车自带的，因此不需要增加硬件成本，数据处理比较方便，且具有一定的准确性。
在一些实施例中，所述判决模块20在所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
直接根据制动控制系统实时检测计算的汽车速度和加速度进行紧急制动判断，能够较快速地识别紧急制动的情况，及时提醒后车制动。
在一些实施例中，所述判决模块20在所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
能够较为准确地识别到真实发生紧急制动的情况，避免由于车轮打滑等情况导致的加速度、车轮转速与制动力度不相符的情形，准确率较高。
在一些实施例中，所述判决模块20在以下条件满足其中之一时，判断满足所述预设的紧急制动条件：
所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值；
或者，所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值。
既能够根据车速和加速度快速判断提醒，也能够在发生特殊情况时通过ABS功能激活信号和制动主缸压力进行补充判断，提高紧急制动提示的准确率。
在一些实施例中，所述车灯控制模块30进一步获取所述车速与所述汽车加速度对应的制动等级，根据所述制动等级，控制汽车的外部警示灯以所述制动等级对应的频率闪烁。
优选地，紧急制动的速度越快，制动时的加速度绝对值越大，则制动等级越高，对应的外部警示灯闪烁的频率也越高，以提示后车紧急制动的程度，方便后车直观地判断前车制动的情况。
在一些实施例中，所述车灯控制模块30控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁之后，所述车速获取模块获取汽车的速度与加速度；所述判决模块判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件，在满足所述紧急制动解除条件时，所述车灯控制模块控制所述外部警示灯停止闪烁。
当检测到紧急制动情况解除，所述车身控制系统就控制外部警示灯停止闪烁，指令非常清晰，非常直观，方便对后车进行有效提示。
在一些实施例中，所述判决模块20在所述速度小于第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第二加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。
当速度和加速度的绝对值都通过制动下降到一个正常的范围时，停止闪烁提示。
在一些实施例中，所述判决模块20在所述速度大于或等于所述第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第三加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
当车速下降到一定程度，但仍高于所述第二速度阈值，且制动的加速度明显减少的情况下，也可以停止警示灯闪烁。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (22)

1.一种汽车制动提示方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取汽车的速度和加速度；
判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
2.根据权利要求1所述的汽车制动提示方法，其特征在于，获取汽车的速度和加速度的步骤包括：
获取轮速传感器检测的车轮转速，通过所述车轮转速和轮胎外径计算获取汽车的速度；
根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。
3.根据权利要求1所述的汽车制动提示方法，其特征在于，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤包括：
当所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
4.根据权利要求1所述的汽车制动提示方法，其特征在于，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤包括：
当所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，且制动主缸压力大于第一压力阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
5.根据权利要求1所述的汽车制动提示方法，其特征在于，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件的步骤包括：
如果判断满足以下条件1和条件2的其中之一时，判断满足所述预设的紧急制动条件；
条件1：所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值；
条件2：所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值。
6.根据权利要求1所述的汽车制动提示方法，其特征在于，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁的步骤包括：
获取所述车速与所述汽车加速度对应的制动等级；
根据所述制动等级，控制汽车的外部警示灯以所述制动等级对应的频率闪烁。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的汽车制动提示方法，其特征在于，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁的步骤之后，进一步包括以下步骤：
判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件；
如果满足所述紧急制动解除条件，则控制所述外部警示灯停止闪烁。
8.根据权利要求7所述的汽车制动提示方法，其特征在于，判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件的步骤包括：
当所述速度小于第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第二加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。
9.根据权利要求7所述的汽车制动提示方法，其特征在于，判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件的步骤包括：
当所述速度大于或等于所述第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第三加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
10.一种汽车汽车制动提示系统，其特征在于，包括：
车速获取模块，用于获取汽车的速度和加速度；
判决模块，用于判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件；
车灯控制模块，用于在所述速度与所述加速度满足所述紧急制动条件时，控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
11.根据权利要求10所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述车速获取模块获取轮速传感器检测的车轮转速，通过所述车轮转速和轮胎外径计算获取汽车的速度，并根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。
12.根据权利要求10所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述判决模块在所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
13.根据权利要求10所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述判决模块在所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值时，判断满足所述预设的紧急制动条件。
14.根据权利要求10所述的汽车制动提示系统，其特征在于，所述判决模块在以下条件满足其中之一时，判断满足所述预设的紧急制动条件：
所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，且所述加速度的绝对值大于或等于第一加速度阈值；
或者，所述速度大于或等于第一速度阈值，所述加速度为负值，所述加速度的绝对值小于第一加速度阈值，且接收到ABS功能激活信号，制动主缸压力大于第一压力阈值。
15.根据权利要求10所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述车灯控制模块进一步获取所述车速与所述汽车加速度对应的制动等级，根据所述制动等级，控制汽车的外部警示灯以所述制动等级对应的频率闪烁。
16.根据权利要求10至15任意一项所述的汽车制动提示系统，其特征在于：
所述车灯控制模块控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁之后，所述车速获取模块获取汽车的速度与加速度；
所述判决模块判断汽车的速度与加速度是否满足预设的紧急制动解除条件，在满足所述紧急制动解除条件时，所述车灯控制模块控制所述外部警示灯停止闪烁。
17.根据权利要求16所述的汽车制动提示系统，其特征在于：
所述判决模块在所述速度小于第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第二加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第一速度阈值大于所述第二速度阈值，所述第二加速度阈值小于所述第一加速度阈值。
18.根据权利要求16所述的汽车制动提示系统，其特征在于：
所述判决模块在所述速度大于或等于所述第二速度阈值，且所述加速度的绝对值小于第三加速度阈值时，判断所述汽车的速度与加速度满足预设的紧急制动解除条件；其中，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
19.一种汽车制动提示系统，其特征在于，包括互相连接的制动控制系统和车身控制系统：
所述制动控制系统获取汽车的速度和加速度，将所述速度和加速度传输至车身控制系统；
所述车身控制系统接收所述速度和加速度，判断所述速度与所述加速度是否满足预设的紧急制动条件，如果满足所述紧急制动条件，则控制汽车的外部警示灯以预定频率闪烁。
20.根据权利要求19所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述制动控制系统获取轮速传感器检测的车轮转速，计算获取汽车的速度，并根据预定时间段内所述速度的变化值计算汽车的加速度。
21.根据权利要求19所述的汽车制动提示系统，其特征在于：所述制动控制系统通过CAN总线与所述车身控制系统连接，将所述速度和加速度传输至车身控制系统。
22.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求19至20任意一项所述的汽车制动提示系统。
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