CN113815610B - 车辆控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置和车辆，其中，该车辆控制方法包括：基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速。本公开实施例可以提升车辆过路口的安全性。

Description

车辆控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术

目前，随着城市的车辆保有量越来越多，道路交通安全的重要性日益增强。

在车辆过路口时，如果无法及时发现车辆附近的行人，或者没有及时观察到交通灯的指示状态，则会导致车辆在过路口时能做出及时的反应，带来潜在危险。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；

基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；

获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；

基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

第一确定模块，用于基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；

第二确定模块，用于基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；

获取模块，用于获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；

车速控制模块，用于基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括上述第二方面所述的车辆控制装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的车辆控制方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的车辆控制方法。

基于本公开上述实施例提供的车辆控制方法、装置和车辆，基于本车的当前位置和目标路口的位置确定本车即将行驶至目标路口时，根据目标范围内道路环境信息和目标路口处的交通知识信息控制本车的车速，可以提升车辆过路口的安全性。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2是本公开一个示例中本车通往目标路口的示意图；

图3是本公开一个实施例中步骤S4的流程示意图；

图4是本公开一个实施例中步骤S4-2的流程示意图；

图5是本公开一个实施例中车辆控制装置的结构框图；

图6是本公开一个实施例中车速控制模块400的结构框图；

图7是本公开另一个实施例中车辆控制装置的结构框图；

图8是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

示例性方法

图1是本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：

S1：基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定本车与目标路口之间的相对位置关系。

在本公开实施例中，目标路口指的是本车即将通往的某个路口，例如本车规划路径中的前方最近路口。

可以通过本车的定位装置获取本车的当前位置，例如通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位的方式获取本车的当前位置，或者通过北斗定位的方式获取本车的当前位置。

在一种可选的方式中，目标路口的位置可以通过本车对目标路口处交通灯进行定位，根据目标路口处交通灯(以下简称目标交通灯)的定位结果，结合本车的当前位置，确定目标交通灯的位置，将目标交通灯的位置作为目标路口的位置。其中，目标交通灯指的是设置在目标路口处、且与本车距离最近的交通灯。本车对目标交通灯进行定位的方式包括基于图像识别定位的方式和基于雷达定位的方式。基于图像识别定位的方式可以是，通过本车摄像头拍摄包括有目标交通灯的视频，从视频中提取包括目标交通灯的连续视频帧图像，基于本车摄像头的相机参数和提取的连续图像帧图像，可以确定目标交通灯的位置。基于雷达定位的方式可以是，获取本车上的雷达对周围环境的扫描数据，基于扫描数据确定目标交通灯的位置。

在另一种可选的方式中，目标路口的位置还可以通过导航软件给出，或者通过物联网或车联网等网络上获取。其中，物联网或车联网上预先存储有目标路口的位置信息。

在确定本车的当前位置和目标路口的位置之后，可以确定本车与目标路口之间的相对位置关系。其中，本车与目标路口之间的相对位置关系可以包括本车驶向目标路口，或者本车驶离目标路口，等等。本车与目标路口之间的相对位置关系还包括本车与目标路口之间的距离。

图2是本公开一个示例中本车通往目标路口的示意图。如图2所示，车辆驶向目标路口，且车辆P与目标路口之间的距离为S。

S2：基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定目标范围。

在一种可选的方式中，目标范围可以包括本车的当前位置与目标路口之间的道路区域(例如图2中的车辆P的车头与目标路口之间的矩形道路区域)，还可以包括本车附近预设范围(例如以车辆P的当前位置为圆心，半径为R的圆形区域)，还可以包括目标路口附近预设范围(例如目标路口靠近本车的一侧的斑马线区域)，等等。在本实施例中，目标范围的具体区域还可以根据本车的当前车速进行调整，例如本车附近预设范围中的半径R＝V*K。其中，V表示本车的当前车速，K为比例系数。

S3：获取目标范围内的道路环境信息，并获取目标路口处的交通指示信息。其中，道路环境信息可以为对本车行驶到目标路口存在影响的信息。交通指示信息可以包括目标路口的通行指示状态。

S4：基于相对位置关系、道路环境信息和交通指示信息，控制本车的车速。

具体地，通过该相对位置关系可以确定本车是否靠近目标路口，通过该道路环境信息可以确定本车是否可以顺利通往目标路口，该交通指示信息可以确定本车按照一定的车速控制策略是否可以顺利通过目标路口，因此基于该相对位置关系、道路环境信息和交通指示信息对车辆的车速进行控制，可以有效提升本车的通过目标路口时的安全性。

在本实施例中，基于本车的当前位置和目标路口的位置确定本车即将行驶至目标路口时，根据目标范围内道路环境信息和目标路口处的交通知识信息控制本车的车速，可以提升车辆过路口的安全性。

在本公开的一个实施例中，在步骤S3中，获取目标范围内的道路环境信息，包括：基于本车的视觉感知系统获取的信息、本车的雷达扫描信息、导航信息和车联网获取的信息中的至少一个信息，获取目标范围内的道路环境信息。

具体地，本车可以设置有视觉感知系统。视觉感知系统通过拍摄本车附近的图像后进行图像分析可以得到第一感知信息。其中，第一感知信息可以包括本车附近的物体信息、车道线信息，还可以包括位于车辆前方的交通灯信息，也可以包括本车附近的非机动车信息，以及本车和目标路口附近的行人信息，等等。

本车还可以设置有雷达。通过雷达扫描数据进行分析可以得到第二感知信息。其中，第二感知信息可以包括本车附近物体的位置信息、体积信息和速度信息。

本车还可以通过导航软件获取导航信息。其中，导航信息可以包括本车附近的车辆数量，还可以包括本车当前位置与目标路口之间各车道的可通行方向信息(例如A车道为左转车道，B车道为直行/左转车道，C车道为直行车道，D车道为右转车道，等等)，也可以包括目标路口的位置信息。

本车还可以从车联网获取附近车辆的位置信息和速度信息。其中，附近车辆向车联网上传其自身的位置信息和速度信息。

在本实施例中，可以基于本车的视觉感知系统获取的信息、本车的雷达扫描信息、导航信息和车联网的一个或多个渠道获取信息，保证道路环境信息的完善性。此外，当从多个渠道获取到信息后，针对同一目标的不同信息，可以通过对比、分析或加权的方式、准确合理地确定该目标的位置信息、尺寸信息和速度信息，以便对本车进行合理的速度控制，提升安全性。

图3是本公开一个实施例中步骤S4的流程示意图。如图3所示，步骤S4包括：

S4-1：若相对位置关系表示本车即将到达目标路口，则基于目标范围内的道路环境信息确定目标范围内的障碍物信息，并基于交通指示信息确定目标路口的通行指示状态。

请再次参考图2，当本车与目标路口之间的距离S小于预设距离时，确定为本车即将达到目标路口。示例性地，S可以为60米，即当本车与目标路口之间的距离小于60米时，确定为本车即将到达目标路口。

在确定本车即将到达目标路口时，一方面通过目标范围内的道路环境信息可以确定该目标范围内的障碍物信息，另一方面通过交通指示信息可以确定目标路口的通行指示状态。其中，障碍物信息可以包括机动车信息，还可以包括非机动车信息和预设的可移动生物信息。通行指示状态包括当前可通行的状态和当前不可通行的状态，还可以包括每种状态的剩余持续时间。例如，通行指示状态可以包括：目标路口为当前为绿灯可通行，绿灯剩余时间为20秒。再例如，通行指示状态可以包括：目标路口当前直行方向为红灯且剩余时间为15秒，目标路口当前左转为绿灯且剩余时间为5秒。

S4-2：基于目标范围内的障碍物信息和目标路口的通行指示状态，控制本车的车速。

如果根据目标范围内的障碍物确定本车与目标路口之间通行顺畅，且本车达到往目标路口时目标路口可通行，则可以控制本车保持当前车速或者适当减速。其中，本车与目标路口之间通行顺畅可以包括：本车与目标路口之间的目标通行车道(例如当前车到或导航路径中的车道)内无障碍物，或者目标通行车道内的障碍物数量和障碍物分布满足预设通道通畅标准。

如果根据目标范围内的障碍物确定本车与目标路口之间通行不顺畅，或者本车达到往目标路口时目标路口不可通行，则控制本车减速或者刹停。

在本实施例中，可以通过目标区域内的障碍物信息和目标路口的通行指示状态，合理地控制本车车速，从而提升了车辆行驶安全性。

在本公开的一个实施例中，障碍物信息包括机动车信息、非机动车信息和预设的可移动生物信息。其中，预设的可移动生物信息可以包括行人信息，还可以包括动物信息。相应地，在步骤S4-1中，基于目标范围内的道路环境信息确定目标范围内的障碍物信息，具体包括：

对道路环境信息进行机动车识别和机动车定位，确定本车与目标路口之间的通行车道上的机动车信息。其中，机动车识别的方式可以图像识别，即根据采集到图像进行识别，从而确定图像中是否含有机动车。机动车识别的方式还可以包括对机动车的雷达扫描数据进行建模得到机动车模型，并通过本车当前采集到的雷达扫描数据与机动车模型进行匹配，根据匹配结果确定某一目标是否为机动车。机动车定位的方式可以包括基于图像处理的方式进行机动车定位，或者通过雷达扫描数据进行机动车定位，或者由机动车直接提供其自身的定位信息。

对道路环境信息进行非机动车识别和非机动车定位，确定非机动车信息。其中，非机动车包括自行车，三轮车和轮椅，等等。非机动车识别可以通过图像处理或雷达数据扫描建模。非机动车定位可以采用图像处理或雷达数据分析的方式进行确定。

对道路环境信息进行预设可移动生物的识别和定位，确定预设可移动生物的信息。其中，针对预设可移动生物的识别和定位的方式与针对非机动车的方式类似，例如通过图像处理或者通过雷达扫描数据分析进行识别定位。

在本实施例中，可以对机动车、非机动车和预设可移动生物进行有效的识别和定位，从而可以准确地确定目标范围内的障碍物信息。

图4是本公开一个实施例中步骤S4-2的流程示意图。如图4所示，步骤S4-2包括：

S4-2-1：基于本车与目标路口之间的通行车道上的机动车信息，以及车辆数量与道路拥堵程度之间的对应关系，确定本车与目标路口之间的道路拥堵程度。其中，预先设定有单位长度内的机动车数量与道路拥堵程度之间的对应关系。例如，如果在60米内某个车道内的机动车数量大于等于5，则表示该车道为第一拥堵程度；如果在60米内某个车道内的机动车数量小于5，则表示该车道为第二拥堵程度。

S4-2-2：若道路拥堵程度为预设第一拥堵程度或目标路口的通行指示状态表示目标路口当前不可通行，则控制本车按照预设第一制动方式进行制动。示例性地，第一制动方式可以采用3m/S²的方式进行制动。

S4-2-3：若道路拥堵程度为预设第二拥堵程度且目标路口的通行指示状态表示述目标路口当前可以通行，则控制本车按照预设第二制动方式进行制动。其中，预设第一拥堵程度大于预设第二拥堵程度，预设第一制动方式的单位时间制动力大于预设第二制动方式的单位时间制动力。示例性地，第二制动方式可以采用1m/S²的方式进行制动。

S4-2-4：若基于可移动生物信息和非机动车信息确定在本车的预设范围内有可移动生物信息和非机动车中的至少一种，则控制本车按照预设第一制动方式进行减速。其中，预设范围可以是固定范围，也可以根据车速进行调整。例如预设范围可以是以本车位置为圆心，半径为10米的固定圆形范围，也可以是以本车位置为圆心，在车速小于20km/h的情况下半径为5米的圆形范围，在车速处于20-30km/h的情况下半径为10米的圆形范围，在车速处于30-40km/h的情况下半径为15米的圆形范围，等等。

需要说明的是，在本实施例中，不限定步骤S4-2-2和步骤S4-2-3之间的先后执行关系，即可以是先执行步骤S4-2-2，后执行步骤S4-2-3，也可以是先执行步骤S4-2-3，后执行步骤S4-2-2，还可以是同时直行步骤S4-2-2和步骤S4-2-3。此外，在本实施例中，也不限定步骤S4-2-4与步骤S4-2-1至步骤S4-2-3之间的先后执行关系，既可以是先执行步骤S4-2-1至步骤S4-2-3，后执行步骤S4-2-4，也可以是先执行步骤S4-2-4，后执行步骤S4-2-1至步骤S4-2-3，还可以是同时执行步骤S4-2-1和步骤S4-2-4。

在本实施例中，根据本车与目标路口之间通行车道的不同拥堵程度，结合目标路口不同的通行指示状态，对本车进行不同的制动，可以在保证车辆行驶安全的前提下，提升在制动时乘坐车辆的舒适性。此外，还可以在本车附近存在行人、动物或非机动车时进行快速制动，有效提升车辆行驶安全性，以及对本车附近的行人、动物或非机动车的安全性。

在本公开的一个实施例中，在步骤S4之后，还包括：对本车的车内人员进行提示。其中，可以提示车辆已经减速/正在减速，也可以提示注意附近路况，还可以提示请驾驶员接管车辆。提示的方式包括语音提示和车内预设部位的震动提示，例如对驾驶员座椅的进行震动，以提示驾驶员注意安全。

在本实施例中，可以在对本车进行车速控制后，对本车的车内人员进行提示，进一步提升车辆行驶安全性。

在本实施例中，车辆控制方法还包括：在本车行驶在目标路段时，若目标路段没有限速标识牌，则确定目标路段的道路类型；若基于目标路段的道路类型和本车的当前车速，确定本车超速时，控制本车进行减速。其中，目标路段的道路类型可以通过指定服务器得到、或者对目标路段的标识牌(包括有道路类型的标识牌，或者包括有可以确认道路类型的道路名称标识牌)进行识别得到，或通过导航软件得到。

在本公开的一个示例中，当本车行驶在附近有学校的城市道路时，如果本车车速超过30km/h，则控制本车进行减速。

在本实施例中，在车辆行驶路段没有限速标识牌时，根据道路类型检测当前车速超速时，对车辆减速，从而保证车辆行驶安全。

本公开实施例提供的任一种车辆控制方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种车辆控制方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种车辆控制方法。下文不再赘述。

示例性装置

图5是本公开一个实施例中车辆控制装置的结构框图。如图5所示，本公开实施例的车辆控制装置，包括：第一确定模块100、第二确定模块200、获取模块300和车速控制模块400。

其中，第一确定模块100用于基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系。第二确定模块200用于基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围。获取模块300用于获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息。车速控制模块400用于基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速。

在本公开的一个实施例中，获取模块300用于基于所述本车的视觉感知系统获取的信息、所述本车的雷达扫描信息、导航信息和车联网获取的信息中的至少一个信息，获取所述目标范围内的道路环境信息。

图6是本公开一个实施例中车速控制模块400的结构框图。如图6所示，车速控制模块400包括：

障碍物信息获取单元401，用于若所述相对位置关系表示所述本车即将到达所述目标路口，则基于所述目标范围内的道路环境信息确定所述目标范围内的障碍物信息；

交通指示信息单元402，用于若所述相对位置关系表示所述本车即将到达所述目标路口，则基于所述交通指示信息确定所述目标路口的通行指示状态；

车速控制单元403，用于基于所述目标范围内的障碍物信息和所述目标路口的通行指示状态，控制所述本车的车速。

在本公开的一个实施例中，所述障碍物信息包括机动车信息、非机动车信息和预设可移动生物的信息；所述障碍物信息获取单元401用于对所述道路环境信息进行机动车识别和机动车定位，确定所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息；所述障碍物信息获取单元401还用于对所述道路环境信息进行非机动车识别和非机动车定位，确定非机动车信息；所述障碍物信息获取单元401还用于对所述道路环境信息进行行人识别、行人定位、动物识别和动物定位，确定所述预设可移动生物的信息。

在本公开的一个实施例中，所述车速控制单元403用于基于所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息，以及车辆数量与道路拥堵程度之间的对应关系，确定所述本车与所述目标路口之间的道路拥堵程度；所述车速控制单元403还用于若所述道路拥堵程度为预设第一拥堵程度或所述目标路口的通行指示状态表示所述目标路口当前不可通行，则控制所述本车按照预设第一制动方式进行制动；所述车速控制单元403还用于若所述道路拥堵程度为预设第二拥堵程度且所述目标路口的通行指示状态表示述目标路口当前可以通行，则控制所述本车按照预设第二制动方式进行制动；所述车速控制单元403还用于若基于所述可移动生物信息和所述非机动车信息确定在所述本车的预设范围内有行人、动物和非机动车中的至少一种，则控制所述本车按照所述预设第一制动方式进行减速；其中，所述预设第一拥堵程度大于所述预设第二拥堵程度，所述预设第一制动方式的单位时间制动力大于所述预设第二制动方式的单位时间制动力。

图7是本公开另一个实施例中车辆控制装置的结构框图。如图7所示，车辆控制装置还包括：

提示模块500，用于对所述本车的车内人员进行提示。

需要说明的是，本公开实施例的车辆控制装置的具体实施方式与本公开实施例的车辆控制方法的具体实施方式类似，具体参见车辆控制方法部分，为了减少冗余，不作赘述。

此外，本公开实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的车辆控制装置。

需要说明的是，本公开实施例的车辆的其他部分对于本领域技术人员是已知的，为了减少冗余，不作赘述。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本公开实施例的电子设备。如图8所示，电子设备包括一个或多个处理器810和存储器820。

处理器810可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器820可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器810可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的车辆控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置830和输出装置840，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。输入装置830可以例如键盘、鼠标等等。输出装置840可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机可读存储介质

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，包括：

基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；

基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；

获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；

基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速，包括：

若所述相对位置关系表示所述本车即将到达所述目标路口，则基于所述目标范围内的道路环境信息确定所述目标范围内的障碍物信息，并基于所述交通指示信息确定所述目标路口的通行指示状态；

基于所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息，以及机动车数量与道路拥堵程度之间的对应关系，确定所述本车与所述目标路口之间的道路拥堵程度；

若所述道路拥堵程度为预设第一拥堵程度或所述目标路口的通行指示状态表示所述目标路口当前不可通行，则控制所述本车按照预设第一制动方式进行制动；

若所述道路拥堵程度为预设第二拥堵程度且所述目标路口的通行指示状态表示所述目标路口当前可以通行，则控制所述本车按照预设第二制动方式进行制动；

其中，所述预设第一拥堵程度大于所述预设第二拥堵程度，所述预设第一制动方式的单位时间制动力大于所述预设第二制动方式的单位时间制动力。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述获取所述目标范围内的道路环境信息，包括：

基于所述本车的视觉感知系统获取的信息、所述本车的雷达扫描信息、导航信息和车联网获取的信息中的至少一个信息，获取所述目标范围内的道路环境信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述障碍物信息还包括非机动车信息和预设可移动生物的信息；所述基于所述目标范围内的道路环境信息确定所述目标范围内的障碍物信息，包括：

对所述道路环境信息进行机动车识别和机动车定位，确定所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息；

对所述道路环境信息进行非机动车识别和非机动车定位，确定所述非机动车信息；

对所述道路环境信息进行预设可移动生物的识别和定位，确定所述预设可移动生物的信息。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其中，在所述基于所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息，以及机动车数量与道路拥堵程度之间的对应关系，确定所述本车与所述目标路口之间的道路拥堵程度之后，还包括：

若基于所述预设可移动生物信息和所述非机动车信息确定在所述本车的预设范围内有所述预设可移动生物和所述非机动车中的至少一种，则控制所述本车按照所述预设第一制动方式进行减速。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述控制所述本车的车速之后，还包括：

对所述本车的车内人员进行提示。

6.一种车辆控制装置，包括：

第一确定模块，用于基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；

第二确定模块，用于基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；

获取模块，用于获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；

车速控制模块，用于基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速，包括：若所述相对位置关系表示所述本车即将到达所述目标路口，则基于所述目标范围内的道路环境信息确定所述目标范围内的障碍物信息，并基于所述交通指示信息确定所述目标路口的通行指示状态；所述车速控制模块还用于基于所述本车与所述目标路口之间的通行车道上的机动车信息，以及机动车数量与道路拥堵程度之间的对应关系，确定所述本车与所述目标路口之间的道路拥堵程度；所述车速控制模块还用于若所述道路拥堵程度为预设第一拥堵程度或所述目标路口的通行指示状态表示所述目标路口当前不可通行，则控制所述本车按照预设第一制动方式进行制动；所述车速控制模块还用于若所述道路拥堵程度为预设第二拥堵程度且所述目标路口的通行指示状态表示所述目标路口当前可以通行，则控制所述本车按照预设第二制动方式进行制动；其中，所述预设第一拥堵程度大于所述预设第二拥堵程度，所述预设第一制动方式的单位时间制动力大于所述预设第二制动方式的单位时间制动力。

7.一种车辆，包括权利要求6所述的车辆控制装置。

8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的车辆控制方法。

9.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的车辆控制方法。

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