CN103164975A - 警告系统、车载设备和服务器 - Google Patents

Abstract

车中系统（100）在宿主车辆（200a-200f）中。每个车中系统向服务器（50）传输表示该宿主车辆的当前位置、行驶线路、和尺寸的车辆信息。在该宿主车辆中，检测车辆（200a、200b）通过存在危险对象（210）的危险地点。每个检测车辆中的车中系统向该服务器传输表示该危险地点的图像和位置的危险对象信息。该服务器从该宿主车辆的该当前位置和该行驶线路提取被预期通过该危险地点的被警告车辆（200c、200d）。该服务器基于该危险地点的图像和每个被警告车辆的宽度来判定当通过该危险地点时的危险度，从而制订警告信息并将它分发给每个被警告车辆的车中系统。

Description

警告系统、车载设备和服务器

技术领域

本公开涉及一种向通过存在危险对象的道路的车辆提供警告信息的警告系统、车载设备和服务器。

背景技术

【专利文献1】JP 2005-4480A(US 2004/0252192A)

【专利文献2】JP 2009-20774A

近年来，提出一种系统，在该系统中服务器收集由在道路行驶的车辆所检测到的交通信息，并且使用该交通信息来执行驾驶辅助。例如，专利文献1描述了一种系统，在该系统中车载摄像头采集在各个地点的道路状态的图像作为图像信息，并且服务器从车辆收集该图像信息，同时向被估计为在特定地点行驶的车辆提供在该特定地点的特定图像信息。

此外，专利文献2提出了一种系统，在该系统中，在事故发生的时候，事故车辆从车载行驶记录仪读取拍摄的图像信息，同时从在附近行驶的车辆收集事故现场的拍摄的图像信息。此外，该事故车辆将这些拍摄的图像信息传送到外部服务器。这一配置使得调查事故原因更加容易，并且通过提供该图像信息来使能向其它车辆通知事故的状态。

根据在专利文献1、2中描述的发明，驾驶员可以预先认识到在行驶估计路线中的道路状态和事故信息，并且更加平稳地驾驶车辆。从不同的观点看，仅提供了图像信息；由此，驾驶员需要基于所提供的图像信息来判定交通状况和事故状态。这大大增加了驾驶员的工作负担。此外，不论交通状况和事故状态如何一致地提供该图像信息；因此，甚至在平稳驾驶是可能的时，也提供了该图像信息。这将超出需求地增加驾驶员的工作负担，可能导致无法提供适当的驾驶辅助。

发明内容

本公开的目的在于提供一种向驾驶员提供更加适当的驾驶辅助的警告系统。

为了实现上述目的，根据本公开的一方面，提供一种警告系统，该警告系统包括：服务器以及多个宿主车辆（host vehicle）中的多个车载设备，该宿主车辆中的每一个是该车载设备中的每一个所安装到的车辆。该车载设备包括与该服务器无线地通信的车中通信器、车辆通知块、检测块、辨别块、整体图像采集块以及危险通知块。车辆通知块以预定间隔具体指明该宿主车辆的当前位置和行驶线路，并且经由该车中通信器向该服务器通知车辆信息，该车辆信息确定该宿主车辆的尺寸并且表示该宿主车辆的当前位置和行驶线路。检测块检测存在于道路上的危险对象。辨别块辨别存在该危险对象的危险地点的位置。整体图像采集块采集该危险地点的整体图像。危险通知块经由该车中通信器向该服务器通知危险对象信息，该危险对象信息表示该危险地点的位置和整体图像。该服务器包括与该多个车载设备中的每一个无线地通信的服务器中通信器、提取块、判定块和提供块。提取块基于经由该服务器中通信器从该车载设备获取的该车辆信息所表示的该当前位置和该行驶线路，从宿主车辆中提取被警告车辆，该被警告车辆被预期通过该车载设备所获取的该危险对象信息所表示的该危险地点。该判定块基于（i）该被警告车辆的车辆信息所确定的尺寸，以及（ii）由该危险对象信息所表示的与存在于该被警告车辆通过的该危险地点的该危险对象有关的整体图像，来判定该被警告车辆通过该危险地点时的危险度。提供块经由该服务器中通信器，向该被警告车辆中的该车载系统提供取决于在该被警告车辆通过该危险地点时的该危险度的警告信息。该车载设备还包括警告块以执行具有取决于经由车中通信器从服务器获取的警告信息的内容的警告。

在上述配置下，装备有上述车载设备的宿主车辆的驾驶员可以仅被提供与该驾驶员被估计以高可能性遭遇的危险对象有关的警告信息。相反地，该驾驶员可以不被提供不必要信息，该不必要信息包括与平稳交通仍然可能的地点有关的信息以及与驾驶员可能以非常低的可能性遭遇的危险对象有关的信息。

此外，警告信息具有取决于当作为被警告车辆的宿主车辆通过危险地点时的危险度的内容。基于该警告信息的内容，驾驶员无须判定在通过该危险地点时的危险度。

因此，根据上述警告系统，驾驶员可以仅接收必要的警告信息；在接收它后，该驾驶员可以被减轻复核所接收信息的工作负担。这给驾驶员提供了更加适当的驾驶辅助。

根据本公开的另一个方面，提供了一种车载设备作为根据上述警告系统的车载设备。

此外，根据本公开的又一个方面，提供了一种服务器作为根据上述警告系统的服务器。

附图说明

根据参考附图做出的以下详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更加清楚。在附图中：

图1A、图1B分别是根据本公开的实施例，图示了警告系统和车中系统的总体配置的框图；

图2A、图2B、图2C分别是图示了导航设备、驾驶辅助设备以及服务器的总体配置的框图；

图3是用于解释在警告系统中经由服务器在检测车辆和被警告车辆之间的操作的图；

图4是图示了从检测到危险对象时到分发警告信息时的一系列过程的流程图；

图5A是图示了车辆信息传输过程的流程图；

图5B是图示了危险对象检测过程的流程图；

图6A是图示了被警告车辆提取过程的流程图；

图6B是图示了危险度判定过程的流程图；

图7A是图示了警告信息的内容的图；

图7B是图示了判定危险度的条件的图；以及

图8是图示了危险信息接收过程的流程图。

具体实施方式

参考附图解释本公开的实施例。此外，可以在不受限于下列实施例的情况下在本公开的技术范围内以各种形式对本公开的实施例进行修改。

【配置的解释】

参考图1A，根据本实施例的警告系统1包括分别安装在多个宿主车辆中的多个车中系统100；以及能够经由无线通信链路网络60与车中系统100通信的服务器50。在此，该宿主车辆中的每一个可以被定义为其中安装了车中系统100的车辆。车中系统100检测道路上的危险对象并且通知服务器50所检测到的危险对象。服务器50向安装在被警告的车辆中的车中系统100通知关于该危险对象的警告信息。在此，该被警告的车辆可以被定义为宿主车辆中被估计通过该危险对象所在的危险地点的一个。

参考图1B，车中系统100包括：使用地图数据执行路线引导等的导航设备10，使用摄像头检测宿主车辆前面的道路上的外来对象的驾驶辅助设备20，以及使用天线（未示出）经由该无线通信链路网络60与服务器50通信的作为熟知的DCM（数据通信模块）的通信设备30。使用诸如CAN（控制器局域网）之类的车中LAN(局域网)40来连接上述设备。

此外，参考图2A，导航设备10包括以下部件：检测宿主车辆当前位置的位置检测器11；使用地磁来检测绝对方位的方位传感器12；以及控制电路13，该控制电路13包括具有CPU、ROM、RAM、I/O的已知微型计算机和连接前述部件等的总线以根据存储在ROM或者RAM中的程序执行对该导航设备10的总体控制。

位置检测器11包括下列传感器等：GPS接收器11a，其经由GPS天线（未示出）接收来自GPS（全球定位系统）的卫星的信号并且被用于检测宿主车辆的位置、方位和速度；以及陀螺仪11b，其检测宿主车辆上施加的旋转运动；以及距离传感器11c，其检测宿主车辆的行驶距离。各个传感器11a-11c等具有彼此不同类型的检测误差；因此，它们被用于相互补足。

另外，导航设备10包括存储部14、显示部15、操纵部16以及车中LAN通信部17。存储部14包括无需存储器保持操作来保存所存储的数据的装置，该装置例如是HDD（硬盘驱动器）和闪存，并且该装置存储诸如地图数据之类的各种信息。显示部15包括液晶显示器并且显示各种信息。操纵部16包括按键开关或者触摸开关并且接收各种操纵。车中LAN通信部17经由车中LAN 40与安装在宿主车辆中的其它设备进行通信。

此外，参考图2B，驾驶辅助设备20包括摄像头21、显示部22、存储部23、控制电路24、操纵部25以及车中LAN通信部26。摄像头21采集覆盖该宿主车辆前面的区域的图像。显示部22包括LCD（液晶显示器）并且显示各种信息。存储部23包括诸如闪存之类的非易失性存储器。控制电路24包括具有CPU、ROM、RAM、I/O的已知微型计算机以及连接前述部件等的总线以根据存储在ROM或者RAM中的程序执行对该导航设备10的总体控制。操纵部25包括按钮并且接收各种操纵。车中LAN通信部26经由车中LAN 40与其它设备进行通信。

参考图2C，服务器50包括通信部51、存储部52、控制电路53、显示部54以及操纵部55。通信部51接入无线通信链路网络60。存储部52包括无需存储器保持操作以保存所存储的数据的装置，该装置例如是HDD。控制电路53包含具有CPU、ROM、RAM、I/O的已知微型计算机以及连接前述部件等的总线以根据存储在ROM或者RAM中的程序来工作。显示部54包括液晶显示器并且显示各种信息。操纵部55包括接收各种操纵的键盘或者鼠标。

【操作的解释】

下面将解释警告系统1的操作。

还要注意的是，在本公开中序列、流程、或者该序列或者流程的处理包括“块”（也被称为步骤），该块被表示为例如S305。此外，每个块能够被分为多个子块，而多个块也能够被组合为单个块。此外，由此配置的块中的每一个可以被称为装置、模块、处理器、或者手段，并且不仅被实现为（i）与硬件单元（例如计算机）组合的软件块，还可以被实现为（ii）硬件块，包括或不包括相关设备的功能。此外，该硬件块可以在微型计算机内部。

（1）概要

首先，将参考图3、图4解释本实施例的警告系统1的概要。在图3中，车辆200a-200f分别表示安装了车中系统100的上述宿主车辆。

警告系统1中的每一个车中系统100以预定间隔（S325、S330）确定宿主车辆的当前位置以及行驶线路，并且将表示该宿主车辆的当前位置、行驶路线以及尺寸的车辆信息传送给服务器50。服务器50处在通过接收来自每一个车中系统100的车辆信息来不断地识别每个宿主车辆的当前位置和行驶线路的状态。

宿主车辆的行驶线路可以是该宿主车辆的行进方向或者行驶估计路线，行驶估计路线是被估计为根据或者沿着由导航设备10引导的路线行驶的路线。在图3中，从车辆200c-200f开始的箭头分别图示它们的行驶线路。与车辆200c有关的箭头表示在车辆200c的路线引导中的行驶估计路线。与车辆200d-200f有关的箭头表示车辆200d-200f的行进方向。

假设危险对象210存在于道路中并且将道路的危险地点定义为存在危险对象210的地点的情况。在这样的情况下，通过安装在宿主车辆200a、200b（也被称为检测车辆）中的车中系统100来检测危险地点中的危险对象210。

具体而言，每个检测车辆200a、200b的车中系统100使用驾驶辅助设备20的摄像头21检测道路上的外来对象（S305：是），并且判定该外来对象是否是危险对象。注意，该外来对象可以是障碍物，该障碍物例如是从车辆的掉落物体、垃圾、在高速路上的停止车辆、事故车辆、在道路上倒车的车辆、或者行人。此外，稍后提及判定外来对象是否是危险对象的判定方法。

当判定该外来对象是危险对象时（S310：是），摄像头21采集（i）该危险对象210和（ii）存在危险对象210的道路整体的图像，并且该图像被存储为图像数据。此外，当该宿主车辆接近该危险对象时，该导航设备10的位置检测器11确定当前位置并且将所确定的当前位置存储为该危险地点的位置（S315），同时将表示该危险地点的位置并且包括关于该危险对象的图像数据的危险对象信息传送到服务器50（S320）。在此，例如，可以由一组坐标（经度和纬度）来表示该位置。

相反地，在接收到该危险对象信息后，服务器50根据从车中系统100接收到的车辆信息所表示的宿主车辆的当前位置和行驶线路，将被估计为通过危险地点的宿主车辆确定为被警告车辆。由此，从装备有车中系统100的宿主车辆中提取出被估计为通过该危险地点的被警告车辆（S340）。

在图3的图的示例中，从车辆200c-200f的行驶线路中将车辆200c、200d确定为被警告车辆。基于被用作行驶线路的行驶估计路线来判定车辆200c是否到达该危险地点。此外，车辆200d-200f使用行进方向作为行驶线路。基于当前位置和行进方向来判定沿着道路运转的车辆200d-200f是否到达该危险地点。在车辆200d-200f中，判定车辆200d到达该危险地点。

此外，服务器50分析包含在危险对象信息中的图像数据，并且基于由车辆信息所表示的尺寸来确定被警告车辆200c、200d的车辆宽度。服务器50基于所分析的结果和车辆宽度来判定当被警告车辆通过危险地点时的危险度（S345、S350）。根据该危险度来制订对应于被警告车辆200c、200d的警告信息，并且将该警告信息分发到对应的车中系统100（S355）。

车辆信息可以包括特定宿主车辆的型号和类型，来作为对特定宿主车辆的尺寸进行表示的信息。相反地，可以利用服务器50来登记对应于每个型号或者每个类型的车辆的尺寸。服务器50可以基于由车辆信息所表示的型号等和车辆的登记尺寸来确定与该车辆信息对应的车辆的车辆宽度。

每个被警告车辆200c、200d的车中系统100接收该警告信息，并且基于该警告信息经由导航设备10输出取决于该警告度的警告。

下面将详细解释警告系统1中执行的过程。

（2）车辆信息传输过程

首先，参考图5A中的流程，将解释车辆信息传输过程。在这个过程中，车中系统100向服务器50通知宿主车辆的当前位置等。由车中系统100的导航设备10以预定间隔（例如，5秒的周期）执行本过程。

在步骤S405，导航设备10的控制电路13使用位置检测器11确定该宿主车辆的当前位置，由此将该过程前进到S410。在S410，控制电路13确定该宿主车辆的行驶线路。例如，在导航设备10处于路线引导的情况下，行驶线路可以是引导宿主车辆所沿着的行驶估计路线（即，规划的行驶路线或者引导的路线）。在没有做出路线引导的情况下，基于宿主车辆的当前位置的历史可以确定该宿主车辆的行进方向，并且该确定的行进方向可以被认为是行驶线路。控制电路13然后将该过程前进到S415。

在S415，控制电路13经由通信设备30将表示宿主车辆的尺寸（宽度、高度、长度等）以及该宿主车辆的当前位置和行驶线路的车辆信息传输给服务器50。然后结束了本过程。

（3）危险对象检测过程

下面将参考图5B的流程来解释危险对象检测过程。在该过程中，车中系统100检测道路上的危险对象，并且向服务器50通知存在危险对象的位置。注意，由驾驶辅助设备20以及导航设备10执行本过程。

驾驶辅助设备20的控制电路24基于由摄像头21所采集的在宿主车辆前面的区域的图像，以预定间隔（例如，5秒的周期）检测存在于宿主车辆前面的道路上的外来对象；然后控制电路24辨别道路上位置，该道路上位置是在道路上存在所检测到的外来对象的位置。在S505，导航设备10的控制电路13经由车中LAN 40向驾驶辅助设备20查询是否已经检测到外来对象。当获得表示检测到外来对象的响应时，该过程前进到S510。

在S510，导航设备10的控制电路13经由车中LAN 40向驾驶辅助设备20查询所检测到的外来对象的道路上位置。当来自驾驶辅助设备20的响应证实该外来对象存在于宿主车辆正在行驶的行驶车道上时，该过程前进到S515。当响应证实该外来对象存在于不同于行驶车道的车道上时，该过程前进到S525。

在S515，控制电路13基于陀螺仪11b所检测的宿主车辆的角速度和距离传感器11c所检测的车辆往返方向中的加速度，来判定该宿主车辆是否表现或者实施用于避让该外来对象的行为。此外，控制电路13可以基于由位置检测器所检测的宿主车辆当前位置的历史来确定该宿主车辆的轨迹，由此根据该轨迹判定是否表现上述行为。当S515处的判定是肯定时，该过程前进到S530。当S515处的判定是否定时，该过程前进到S520。

在S520，控制电路13基于由距离传感器11c所检测的该宿主车辆在车辆往返方向中的加速度和/或经由车中LAN 40从另一个ECU接收到的宿主车辆的刹车踏板的操纵状态，来判定是否做出突然刹车。当S520处的判定是肯定时，该过程前进到S530。当S520处的判定是否定时，该过程前进到S525。

在S525，控制电路13经由显示部15或者扬声器（未示出）向宿主车辆的乘员询问所检测到的外来对象是否是危险对象。当包括在操纵部16中的危险对象检测按钮被按下时，该外来对象被推测为危险对象，从而该过程前进到S530。当该危险对象检测按钮没有被按下时，该外来对象不被推测为危险对象，由此结束本过程。上述危险对象检测按钮被有利地布置在靠近驾驶员的位置从而使得该驾驶员容易地触摸到，该位置例如是方向盘或者仪表面板。

在S530，导航设备10的控制电路13将所检测到的外来对象视为危险对象，并且经由车中LAN 40命令驾驶辅助设备20采集存在危险对象的道路的整体图像或者透视图。在接收到该指令后，驾驶辅助设备20的控制电路24单次或者反复多次地采集上述图像以获得图像数据并且存储所获得的图像数据。摄像头21能够采集覆盖宿主车辆前面的区域的广角图像作为危险地点的整体图像。上述图像数据（即，该危险地点的整体图像）使得能够辨别该危险对象的形状和道路上位置，以及至少该危险对象相对于路宽的大小或尺寸。此外，可以采集运动图像，该运动图像能够获悉存在危险对象的道路或危险地点的整体图像；然后，可以存储图像数据，该图像数据被用来再生运动图像。

此外，驾驶辅助设备20的控制电路24基于摄像头21采集的图像来估计宿主车辆与危险对象之间的距离。当所估计的距离变得小于预定值时，控制电路24经由车中LAN 40与导航设备10通信以确定该宿主车辆的当前位置，并且将所确定的当前位置存储为存在危险对象的危险地点的位置，该过程前进到S535。

在S535，控制电路24经由车中LAN 40获取来自另一个ECU的该宿主车辆的车辆速度以及基于来自导航设备10的当前位置的历史而确定的该宿主车辆的行进方向。控制电路24制订危险对象信息，该危险对象信息包括图像数据并且表示了危险地点的位置、宿主车辆的速度和行进方向以及危险对象的检测时间。控制电路24经由通信设备30将危险对象信息传输到服务器50，然后结束本过程。

（4）警告车辆提取过程

下面将参考图6A中的流程来解释被警告车辆提取过程。在该过程中，在接收到该危险对象信息后，服务器50从装备有车中系统100的宿主车辆中提取被预期通过危险地点的被警告车辆。注意，在接收了危险对象信息后，服务器50针对装备有作为该危险对象信息传输源的车中系统100之外的车中系统100的宿主车辆，来执行本过程。

在S605，服务器50的控制电路53判定从特定宿主车辆的车中系统100所接收到的最新车辆信息中的行驶线路是否是行驶估计路线。当S605处的判定是肯定时，该过程前进到S610。当S605处的判定是否定时，该过程前进到S615。

在S610，控制电路53基于特定宿主车辆的行驶线路（行驶估计路线）来判定该特定宿主车辆是否到达危险地点。当S610处的判定是肯定时，该过程前进到S620。当S610处的判定是否定时，该过程结束。

在S615，控制电路53基于特定宿主车辆的行进方向来判定当该特定宿主车辆沿着该特定宿主车辆正在运行的道路行驶时该特定宿主车辆是否到达该危险地点。当S615处的判定是肯定时，该过程前进到S620。当S615处的判定是否定时，过程结束。

在S620，控制电路53将该特定宿主车辆视为或者确定为被警告车辆，然后结束本过程。

（5）危险度判定过程

下面将参考图6B中的流程来解释危险度判定过程。在该过程中，服务器50判定当每个被警告车辆通过危险地点时的特定危险度，并且将具有取决于该特定危险度的内容的警告信息分发到安装在被警告车辆中的车中系统100。

另外，参考图7A、图7B，根据被警告车辆是否能够通过危险地点或者危险对象的道路上位置，将危险度分类为1-3的三个级别。当该级别的数值变大时，事故发生可能性以及被警告车辆通过危险地点时的困难度变大。

该危险度判定过程基于被警告车辆的车辆宽度以及包括在危险对象信息中的危险地点的图像数据来判定当被警告车辆通过危险地点时的危险度。注意，本过程是在提取被警告车辆后针对每个被警告车辆而执行的。

在S705，服务器50的控制电路53基于从所有宿主车辆之中的一辆或者多于一辆的检测车辆中安装的车中系统100接收到的危险对象信息中包含的图像数据，来确定危险地点中的车辆可通过区域，该车辆可通过区域是车辆通过的区域。控制电路53基于该车辆可通过区域以及从安装在特定被警告车辆中的车中系统100所接收的车辆信息所表示的该被警告车辆的尺寸（车辆宽度），来判定该被警告车辆是否能够通过危险地点。

注意，控制电路53可以分析包含在所接收的危险对象信息中的图像数据，并且产生表示或者指示该危险地点的道路和危险对象的三维图像数据。在该情况下，可以基于由危险对象信息所表示的该检测车辆的车辆速度和行进方向来修正该三维图像数据。由此，可以基于该三维图像数据来确定该车辆可通过区域。

此外，除了被警告车辆的车辆宽度之外，控制电路53可以考虑由车辆信息所表示的被警告车辆的长度，以便判定该被警告车辆是否能通过。该车辆可通过区域的宽度可能窄于所对应的警告车辆的车辆宽度；由此，如果该被警告车辆敢于通过该危险地点，则该被警告车辆可能偏离到道路边上或者对面车道上。在这样的情况下，控制电路53判定被警告车辆不能通过该危险地点（S705：否），并且然后在S710判定危险度（级别）是3（见图7B中的“危险度3”）。

相比之下，当被警告车辆偏离靠近道路边或者改变车道从而不偏离到道路边上或者对面车道上时，被警告车辆可以通过危险地点。在这样的情况下，控制电路53判定被警告车辆能够通过该危险地点（S705：是）。

在S715，控制电路53基于包含在危险对象信息中的图像数据来辨别在危险地点中危险对象所位于的位置。危险对象可能位于该危险地点的道路的中间部分，或者位于具有与被警告车辆的行进方向相同的行进方向的任何车道的中间部分。在这样的情况下，在S720，控制电路53判定危险度（级别）是2。当危险对象位于道路或者车道的边沿，在S725，控制电路判定危险度（级别）是1。见图7B中的“危险度2”和“危险度1”。

在S730，控制电路53制订警告信息，该警告信息表示该危险地点的位置并且命令车中系统100执行取决于危险度的警告。

具体地，参考图7A，当判定危险度为3级时，制订警告信息，该警告信息表示在危险地点存在无法避让的危险对象并且通过该危险地点是不可能的（即，该危险地点是不可通过的）。此外，该警告信息进一步向车中系统100提供指令以指示绕行路（如果存在的话）来绕开该危险地点，并且如果不存在绕行路，则提供警告以避免与该危险对象的碰撞。

另外，当判定危险度为2级时，制订警告信息，该警告信息表示在危险地点的道路的中间部分或者交通车道的中间部分存在无法避让的危险对象，但通过该危险地点是可能的（即，该危险地点是可通过的）。此外，如果危险地点的道路在一个交通方向中具有多于一条的车道，则该警告信息进一步向车中系统100提供指令以促使驾驶员将行驶车道改变到不存在危险对象的另一条车道，并且如果道路仅具有一条车道或者道路在一个交通方向上仅具有单个车道，则该警告信息提供警告以小心地避让危险对象。

当判定危险度为1级时，制订警告信息，该警告信息表示在危险地点的道路的边沿部分或者交通车道的边沿部分存在无法避让的危险对象，但通过该危险地点是可能的（即，该危险地点是可通过的）。此外，该警告信息向车中系统100提供警告以小心地避让该危险对象。

然后控制电路53经由通信部51分别向被警告车辆分发所制订的警告信息，然后结束本过程。

（6）警告信息接收过程

下面将参考图8的流程来解释警告信息接收过程。由车中系统100基于该警告信息执行该过程。由导航设备10以预定间隔（例如，5秒的周期）执行该过程。

在S805，导航系统10的控制电路13判定是否经由通信设备30从服务器50接收警告信息。当S805处的判定是肯定时，该过程前进到S810。当S805处的判定是否定时，该过程结束。

在S810，控制电路13在显示部15中显示的地图图像上叠加危险地点的位置，并且经由显示部15或者扬声器（未示出）向驾驶员执行具有取决于所接收到的警告信息的内容的警告。然后结束本过程。

【实施例的效果】

根据本实施例的警告系统1，由安装在每个宿主车辆中的车中系统100来检测道路上的危险对象；将关于该危险对象的危险对象信息传输到服务器50。在接收到该危险对象信息后，服务器50从装备有车中系统100的宿主车辆中提取被警告车辆，该被警告车辆被预期通过存在危险对象的危险地点。服务器50还对于每个被警告车辆来判定在通过危险地点时的危险度，并且向每个被警告车辆通知具有取决于所判定的危险度的内容的警告信息。

因此，装备有上述车中设备100的被警告车辆的驾驶员可以仅被提供与该驾驶员被预期以高可能性遭遇的危险对象有关的警告信息。该驾驶员可以不被提供不必要的信息，该不必要的信息例如是与其中平稳交通是可能的地点有关的信息以及与宿主车辆被预期以低可能性遭遇的危险对象有关的信息。

此外，警告信息具有取决于被警告车辆通过危险地点时的危险度的内容。基于该警告信息的内容，驾驶员无须判定通过危险地点时的危险度。

因此，根据本实施例的警告系统1，驾驶员可以仅接收必要的警告信息；可以减轻接收到该警告信息的驾驶员分析该警告信息的工作分担。这给驾驶员提供了更加适当的驾驶辅助。

此外，根据本实施例的警告系统1，宿主车辆中多于一辆的检测车辆可以检测单个特定危险对象。在这样的情况下，服务器50能够收集关于该特定危险对象的多于一个的危险对象信息。此外，车中系统100也能够检测存在于与宿主车辆正在运行的行驶车道不同的另一个车道中或者存在于对面车道中的危险对象。

因此，服务器50能够获得通过从相对于该特定危险对象的各个角度或者视角采集危险地点而获得的图像数据。这样的图像数据使得能够以更高的精度确定在该危险地点的可通过区域，或者使得能够制订相对于该危险地点的三维图像数据。这以更充分的精度实现了判定被预期通过危险地点的每个被警告车辆的危险度，并且分别向被警告车辆提供了具有更适当内容的警告信息。

【其它实施例】

（1）在上述实施例中，车中系统100被配置为包括导航设备10、驾驶辅助设备20以及通信设备30。无需受限于上述内容，可以采取另一个配置。例如，车中系统100可以被具有与车中系统100等同的功能的单个ECU所替代。

此外，作为DCM的通信设备30在车中设备100和服务器50之间执行无线通信。无需受限于此，可以使用无线LAN、WiFi（注册商标）、光信标、蜂窝电话等来执行在车中设备100与服务器50之间的无线通信。

（2）此外，在本发明的警告系统1中，基于由驾驶辅助设备20的摄像头21所拍摄的图像数据来执行危险对象的检测和在被警告车辆通过危险地点时危险度的判定。无需受限于此。例如，可以由雷达来检测存在外来对象的道路的整体图像和透视图。可以使用通过该雷达检测的结果来执行危险对象的检测和危险度的判定。

（3）此外，在当前实施例中，服务器50提取被预期通过危险地点的所有车辆作为被警告车辆。例如，从被预期通过危险地点的宿主车辆中，可以只提取具有大于检测车辆的尺寸（即，宽度、长度）的宿主车辆作为被警告车辆。

此外，车中系统100可以确定该宿主车辆的驾驶倾向，并且将表示该驾驶倾向的车辆信息传送给服务器50。例如，从被预期通过危险地点的车辆中，服务器50可以提取在突然刹车或者方向盘的突然转变方面具有高发生频率并且在安全驾驶方面具有高困难的宿主车辆作为被警告车辆。

这有助于避免在通过该危险地点的寄主车辆中超出需求地产生警告。

（4）此外，安装在被警告车辆中的车中系统100可以在通过危险地点时检测被警告车辆（即，宿主车辆）的行为，并且向服务器50通知表示该宿主车辆的尺寸和检测到的行为的通过信息。基于已经通过危险地点的被警告车辆的尺寸和通过信息，服务器50可以判定被预期通过该危险地点的被警告车辆的危险度。能够以更充分的精度判定每个被警告车辆的危险度。

（5）此外，可以从本实施例的车中系统100移除驾驶辅助设备20。在这样的情况下，可以执行车辆信息传输过程和警告信息接收过程，而不执行危险对象检测过程。甚至在这样的情况下，车中系统100能够基于关于由另一个车辆检测到的危险对象的危险对象信息来从服务器50获取类似的危险对象信息，并且以更低的成本以类似的方式执行驾驶辅助。

车中系统100可以被称为车载设备。通信设备30可以被称为车中通信器。服务器50的通信块51可以被称为服务器中通信器。此外，车辆信息传输过程可以被称为车辆通知块、装置或者手段。

此外，危险对象检测过程的S505-S525可以被称为检测块、装置或者手段。此外，危险对象检测过程的S530可以被称为辨别块、装置或者手段。此外，危险对象检测过程的S535可以被称为危险通知块、装置或者手段。此外，被警告车辆提取过程可以被称为提取块、装置或者手段。

此外，危险度判定过程的S705-S715可以被称为判定块、装置或者手段。此外，危险度判定过程的S730可以被称为提供块、装置或者手段。此外，警告信息接收过程的S810可以被称为警告块、装置或者手段。

此外，操纵导航设备10的操纵部16的危险对象检测按钮的操纵可以被称为预定的操纵。

虽然参考本公开的优选实施例已经描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于该优选的实施例和构造。本公开意在覆盖各种修改和等同的布置。此外，除了优选的各个组合和配置之外，包括多于单个元件或少于单个元件或仅单个元件的其它组合和配置也处于本公开的精神和范围内。

Claims (7)

1.一种警告系统（1），包括（i）服务器（50）和（ii）分别安装到多个宿主车辆中的多个车载设备（100）；

所述车载设备包括：

与所述服务器无线地通信的车中通信器；

车辆通知块，

其以预定间隔确定所述宿主车辆的当前位置和行驶线路，

并且经由所述车中通信器向所述服务器通知车辆信息，所述车辆信息确定所述宿主车辆的尺寸并且表示所述宿主车辆的所述当前位置和所述行驶线路；

检测块，其检测道路上存在的危险对象；

辨别块，其辨别存在所述危险对象的危险地点的位置；

整体图像采集块，其采集所述危险地点的整体图像；以及

危险通知块，其经由所述车中通信器向所述服务器通知危险对象信息，所述危险对象信息表示所述危险地点的所述位置和所述整体图像，

所述服务器包括：

服务器中通信器，其与所述多个车载设备中的每一个无线地通信；

提取块，其基于经由所述服务器中通信器从所述车载设备获取的多条车辆信息所表示的所述当前位置和所述行驶线路，从所述宿主车辆中提取被警告车辆，所述被警告车辆是被预期通过从所述车载设备获取的所述危险对象信息所表示的所述危险地点；

判定块，其基于（i）由所述被警告车辆的所述车辆信息所确定的所述宿主车辆的尺寸，以及（ii）由所述危险对象信息所表示的与存在于所述被警告车辆通过的所述危险地点中的所述危险对象有关的整体图像，来判定所述被警告车辆通过所述危险地点时的危险度；以及

提供块，其经由所述服务器中通信器，向所述被警告车辆中的所述车载设备提供取决于所述被警告车辆通过所述危险地点时的所述危险度的警告信息；

所述车载设备还包括：

警告块，其执行具有取决于经由所述车中通信器从所述服务器获取的所述警告信息的内容的警告。

2.根据权利要求1所述的警告系统，其中：

所述检测块检测（i）存在于所述宿主车辆前面的外来对象，以及（ii）在所述宿主车辆通过存在所述外来对象的所述危险地点时所述宿主车辆的行为；并且

所述检测块基于检测到的所述行为将所述外来对象检测为所述危险对象。

3.根据权利要求1所述的警告系统，其中：

所述检测块检测存在于所述宿主车辆前面的外来对象，并且所述检测块接收来自所述宿主车辆中的乘员的预定操纵；以及

当接收到在检测到所述外来对象时的所述预定操作时，所述检测块将所述外来对象检测为所述危险对象。

4.根据权利要求1到3中的任意一项所述的警告系统，其中：

所述车载设备包括导航功能；并且

所述车辆通知块将行驶估计路线确定为所述行驶线路，所述行驶估计路线是在由所述导航功能所引导的路线中所述宿主车辆被估计行驶的路线。

5.一种宿主车辆中的车载设备，所述宿主车辆是所述车载设备所安装到的车辆，所述车载设备具有与服务器无线地通信的车中通信器，

所述服务器获取关于多个所述宿主车辆的车辆信息，所述车辆信息确定每一个宿主车辆的尺寸、当前位置和行驶线路，

所述服务器获取危险对象信息，所述危险对象信息表示存在危险对象的危险地点的位置和所述危险地点的整体图像，

所述车载设备包括：

车辆通知块，其以预定间隔确定所述宿主车辆的当前位置和行驶线路，并且经由所述车中通信器向所述服务器通知与所述宿主车辆有关的车辆信息，所述车辆信息确定所述宿主车辆的尺寸并且表示所述宿主车辆的所述当前位置和所述行驶线路；以及

警告块，其执行具有取决于经由所述车中通信器从所述服务器获取的所述警告信息的内容的警告，

所述警告信息取决于当所述宿主车俩通过所述危险地点时的危险度，

所述危险度是由所述服务器基于（i）由与所述宿主车辆有关的所述车辆信息所确定的所述宿主车辆的尺寸以及（ii）在所述服务器将所述宿主车辆定义为被警告车辆的情况下由所述危险对象信息所表示的所述整体图像，来判定的，基于与所述宿主车辆有关的所述车辆信息，所述被警告车辆被预期通过由所获取的危险对象信息表示的所述危险地点。

6.根据权利要求5所述的车载设备，还包括：

检测块，其检测道路上存在的危险对象；

辨别块，其辨别存在所述危险对象的所述危险地点的位置；

整体图像采集块，其采集所述危险地点的整体图像；以及

危险通知块，其经由所述车中通信器向所述服务器通知所述危险对象信息，所述危险对象信息表示所述危险地点的所述位置和所述整体图像。

7.一种包括服务器中通信器的服务器，所述服务器中通信器与多个宿主车辆中的多个车载设备中的每一个通信，所述宿主车辆是所述车载设备所安装到的车辆，

所述服务器从所述车载设备获取危险对象信息，所述危险对象信息表示（i）在道路上的存在危险对象的危险地点的位置，以及（ii）所述危险地点的整体图像，

所述服务器从所述车载设备获取表示所述宿主车辆的尺寸、当前位置、和行驶线路的信息，

所述服务器包括：

提取块，其基于经由所述服务器中通信器从所述车载设备获取的所述车辆信息所表示的所述当前位置和所述行驶线路，从所述宿主车辆中提取被警告车辆，所述被警告车辆被预期通过从所述车载设备获取的所述危险对象信息所表示的所述危险地点；

判定块，其基于（i）由所述被警告车辆的所述车辆信息所确定的所述被警告车辆的尺寸，以及（ii）由所述危险对象信息所表示的与存在于所述被警告车辆通过的所述危险地点中的所述危险对象有关的所述整体图像，来判定所述被警告车辆通过所述危险地点时的危险度；

提供块，其经由所述服务器中通信器，向所述被警告车辆中的所述车载设备提供警告信息，

所述警告信息具有取决于所述被警告车辆通过所述危险地点时的所述危险度的内容。

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