JP2020135266A - ナビゲーション支援サーバー及びナビゲーション支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】地点の通行の可否の判定結果をリアルタイムに機能特定情報に応じて該機能特定情報を有する車両に提示できるナビゲーション支援サーバー及びナビゲーション支援システムを提供する。【解決手段】支援サーバー１０は、複数の車両Ａｎ、Ｂｎの各位置情報及び各機能特定情報を受信して、位置情報及び機能特定情報を位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化する。支援サーバー１０は、地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、車両の車載装置２０（通信装置）を有する車両に配信する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション支援サーバー及びナビゲーション支援システムに関する。

車両に搭載されるナビゲーション装置では、車両のサイズに応じて経路探索が可能なナビゲーション装置が公知である（特許文献１参照）。
また、使用者が走行の可否を判断しなければならない場面をより少なくすることが可能なナビゲーションを行う車載装置が公知である（特許文献２参照）。この車載装置は、自車が、規制の対象となる車両の条件を満たすか否かを判定し、規制の対象となる車両の条件を満たすと判定した規制に関して、該規制が実施される地域に含まれる道路を特定し、自車の目的地に到る経路を探索するに当たりその道路を回避するようにしている。特許文献２では、規制が予め設定されている場合には、その規制がある道路については回避されて規制がされていない道路を探索できる利点がある。

特開２０１６−８０３６２号公報 特開２０１１−１８５６６８号公報

ところで、道路は、必ずしも、舗装道路とは限らず、未舗装道路、例えば、ぬかるんだ道、砂利道、砂地道路等もある。或いは、ロードマップには登録されていない道もある。また、通路が可能となっていた道路でも、天候の変化により、例えば、冠水してしまって通行不能となり、その通行不能となったことが道路管理者に伝わっていないため、従来のナビゲーション装置では、通行が可能な地点として、探索されてしまうことがある。なお、特許文献１及び特許文献２では、このような場合、適切な地点探索ができない。

本発明の目的は、地点の通行の可否の判定結果をリアルタイムに機能特定情報に応じて該機能特定情報を有する車両に提示できるナビゲーション支援サーバー及びナビゲーション支援システムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明のナビゲーション支援サーバーは、複数の車両の各位置情報及び各機能特定情報を受信して、前記位置情報及び前記機能特定情報を前記位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化し、前記地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、通信装置を有する車両に配信するものである。

また、ナビゲーション支援サーバーは、前記地点の通行可否の判定理由に、気象情報が含まれていてもよい。
また、前記判定結果が通行不能の地点である場合には、前記通行不能の地点を迂回する迂回地点を前記車両に対して提示してもよい。

また、前記機能特定情報は、車両制御情報を含み、前記車両制御情報がオフロード車両に特有な車両制御情報の場合、前記迂回地点には、オフロードを含んでいてもよい。
また、ナビゲーション支援サーバーは、前記位置情報とともに、車両の周囲環境画像を受信した場合、前記位置情報とともに前記周囲環境画像を蓄積し、車両に対して前記地点の通行可否の判定結果及び前記周囲環境画像、または前記地点の通行可否の判定結果及び前記解析結果を提示してもよい。

また、本発明のナビゲーション支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載されて、各車両の位置情報及び各車両が有する機能特定情報を送信する複数の通信装置と、前記各車両の位置情報及び前記各車両の機能特定情報を受信して、前記位置情報及び前記機能特定情報を前記位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化し、前記地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、前記通信装置を有する車両に配信するナビゲーション支援サーバーを含むものである。

本発明のナビゲーション支援システム及びナビゲーション支援サーバーによれば、地点の通行の可否の判定結果をリアルタイムに機能特定情報に応じて該機能特定情報を有する車両に提示できる。

第１実施形態のナビゲーション支援システムのブロック図。 第１実施形態の支援サーバーのブロック図。 第１実施形態の車載装置のブロック図。 機能特定情報データベースの一例の説明図。 基準地域メッシュの説明図。 ノードデータの説明図。 リンクデータの説明図。 支援サーバーの地点判定部が実行するプログラムのフローチャート。 ノードＮ１とノードＮ３間にオフロードであるリンクＬ４が登録された場合の説明図。 オフロードが登録されたリンクデータの説明図。 支援サーバーの地点通行判定部が実行するプログラムのフローチャート。 表示装置の表示画面に候補地点が表示された例の説明図。 表示装置の表示画面に候補地点が表示された例の説明図。 表示装置の表示画面に候補地点が表示された例の説明図。 第２実施形態の車載装置のブロック図。 第２実施形態の支援サーバーのブロック図。

＜第１実施形態＞
図１〜図１４を参照して、以下、本発明のナビゲーション支援システム及びナビゲーション支援サーバーを具体化した一実施形態について説明する。

図１に示すようにナビゲーション支援システムは、ナビゲーション支援サーバー（以下、支援サーバーという）１０、及び複数の車載装置２０を含んで構成されている。また、支援サーバー１０と車載装置２０は、移動体無線通信網等のネットワーク８０を介して、通信可能に接続されている。車載装置２０は通信装置に相当する。また、支援サーバー１０は、ネットワーク８０を介して気象情報提供サーバー３０及び道路管理サーバー６０と通信可能に接続されている。

図１に示すように、車載装置２０は複数の車両Ａｎ、Ｂｎにそれぞれ搭載されている。なお、ｎは、１、２、３……の正の整数である。
＜１．支援サーバー１０＞
図２に示すように支援サーバー１０は、汎用のコンピュータ等からなり、通信部１１、制御部１２、地図データベース１３Ａ、道路ネットワークデータベース１３Ｂ、気象情報データベース１３Ｃ、及び機能特定情報データベース１３Ｄとを含んで構成されている。各データベースは、ハードディスクや光磁気ディスク装置、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリや、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような不揮発性のメモリの単独、または組み合わせによるコンピュータ読み取り、書き込み可能な記録媒体により構成されている。また、これらのデータベースは必ずしも支援サーバー１０の内部に設ける必要はなく、専用の装置として支援サーバー１０の外部に設けられていてもよい。

通信部１１は、モデム等からなり、ネットワーク８０を介して、車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０と通信し、各車載装置２０から送信される位置情報及び機能特定情報を受信する。位置情報は、車載装置２０を搭載する車両Ａｎ、Ｂｎが現在位置している情報である。機能特定情報は、車載装置２０を搭載する車両Ａｎ、Ｂｎが有する機能を特定する情報である。具体的には、機能特定情報は、車両識別番号（車両ＶＩＮ（Vehicle Identification Number））、または、車台番号である。機能特定情報は、車両が日本国外向けの場合は、車両識別番号であり、車両が日本国内向けの場合は、車台番号としている。

車両識別番号は、国際標準化機構（ＩＳＯ）３８３３により定義された番号であって、車両を識別するために使用しているシリアル番号を含んだ一意のコードとなっている。
車台番号は、車両の製造者より、車両の全長、全高、全幅、最低地上高、フレーム様式等の届出を受け、国土交通大臣が個別の車両に１つずつ与える番号であって、一意の番号である。これらの情報は、所定時間毎、例えば、数十ｍｓｅｃ毎に車載装置２０から送信される。なお、この時間は例示であって、他の数値であってもよい。

地図データベース１３Ａは、所定の地域毎に分割した地域区分データを記憶するデータベースであって、地図を表示するためのベクトルデータ、ラスターデータ等の種々の地図情報を緯度・経度情報に対応付けて蓄積されている。例えば、地図情報としての河川、山岳、砂漠、道路、鉄道、住宅、施設、橋などが所定種別毎（レイヤ毎）に形成されている。

前記地域区分は、任意の単位で分割されていて、本実施形態では、経緯線で地域を系統的に分割した標準地域メッシュが採用されている。ここで、標準地域メッシュは、一定の経線、緯線で全国の地域を網の目状に区画する方法（経緯度法）で作成されたものである。標準地域メッシュは、第１次、第２次及び第３次メッシュがあり、経緯度に基づくコードが設定されている。一般的には第３次メッシュ（一辺がほぼ１キロメートルの方形）を基準地域メッシュと呼ぶ。

第１次メッシュは、全国を経度１度、緯度４０分ごとに分割したものであり、第２次メッシュは、第１次メッシュを縦横に８分割したものであり、第３次メッシュは、第２次メッシュをさらに縦横に１０分割したものであって、これらは任意に選択可能である。

道路ネットワークデータベース１３Ｂは、ノードデータ及びリンクデータからなる道路ネットワークデータであって、基準地域メッシュ毎に設けられている。なお、基準地域メッシュ以外の他のメッシュ毎に道路ネットワークデータベース１３Ｂが設けられていてもよい。

図５は、基準地域メッシュの説明図である。図６及び図７は、ノードデータ及びリンクデータの例を示している。
図６に示すように、ノードデータは、地点データであって、地点を示すノードの番号（以下、ノード番号という）、そのノードの緯度・経度の座標値、ノード種別（例えば、道路の交差点、分岐点、屈曲点、或いは建物、施設等の）等からなる。

図７に示すリンクデータは、前記ノードデータを結ぶ線分によって、国道、県道、市町村道、私道などの自動車が通行可能な経路（以下、地点ということがある）を示す。また、本実施形態で特徴的なのはリンクデータとして、道路、及び自治体等の道路管理者が管理していない山岳地帯、砂漠地帯（すなわち、砂地）、未舗装の草地や礫地、或いは、人が歩行困難な泥濘地や岩場、河川渡河場等のオフロードを含む。

図７に示すように、各リンクデータには、そのリンクの番号（以下、リンク番号という）、リンクを構成するノード番号と、リンクコストと、リンク種類、道路に番号が公的に付与されている場合は、その番号、道路の属性等の情報が対応付けられている。

また、リンクデータには、リンクを構成するノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ（図示しない）、及び当該リンクを走行する、または走行した車両から送信され、図示しない画像ファイル記憶部に格納された動画像ファイルを特定する画像名が格納されている。この画像ファイルは、車両Ａｎ、Ｂｎからの配信要求またはダウンロード要求により、該車両におけるストリーミング再生またはダウンロード再生が可能となっている。

このリンクデータにおいて、道路の属性は、更新が可能となっている。すなわち、リンク種類がオフロードを除く道路（国道、県道、市町村道、私道等）のデフォルトは、「通行可」となっている。また、リンク種類がオフロードを除く道路（国道、県道、市町村道、私道等）では、気象情報、或いは、道路管理サーバー６０から通知される情報（例えば、災害情報、規制情報等）に基づいて、４ＷＤ車両を含む車両の通行が出来ないときは、道路の属性は「通行不可」に書き換えられる。

一方、リンク種類が「オフロード」では、「通行可」または「通行不可」とする場合、後述する機能項目情報が合わせて記述される。具体的には、リンク種類が「オフロード」の場合、「所定機能を有する４ＷＤの通行可」、または、「所定機能を有する４ＷＤの通行不可」となっている。

また、道路（オフロードを含む）の属性が「通行不可」の場合は、その通行不可の理由として、通行不可となった理由が、例えば、当該エリアの気象情報や、道路管理サーバー６０から通知される情報（気象情報や災害情報等）に基づくものである場合には、その情報も関連づけて蓄積される。ここで、所定機能とは、後述する機能特定情報に基づいて特定された車両が有する機能項目情報に合致する機能である。

リンクコストは、前記経路を走行する際に車両にかかる負荷を表す。リンクコストは、リンクが表す経路の長さ、或いは前記経路を走行するのに要する時間に応じて設定されている。リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となる経路を探索する場合に参照される。ダイクストラ法は、ノードの集合とエッジの集合で構成されるグラフに関する数学の理論であって、前記グラフ上の２頂点間の最短経路を求めるアルゴリズムである。

リンク種類は、当該リンクが、高速道路、国道、県道、市町村道、私道、オフロードの内のどれかを示す情報である。この他にも、リンクデータは、そのリンクの道幅などの詳細情報を備えている。

また、通信部１１は、後述する「地点通行可否判定」を、車両Ａｎ、Ｂｎの車載装置２０に送信する。また、通信部１１は、気象情報提供サーバー３０から送信される気象情報を受信し、気象情報データベース１３Ｃに国毎及び各地毎に蓄積する。

気象情報データベース１３Ｃに蓄積される気象情報は、政府機関、地方の行政機関或いは民間機関から得られる国、及び各地の気象に関する現在、過去及び予測を含む。気象情報には、以下のものを含む。

天気、降水量、降雪量、積雪量、霧の有無、気圧、雲、気温、風向、風速、雷雨等。
これらの気象情報は、現在、過去及び予測値であって、１時間、３時間等の所定時間単位、半日単位等のタイムフレームでの値でもよい。

また、気象情報には、国、または各地の気象に関する注意報、警報、特別警報、警告を含む。例えば、注意報としては、風雨、風雪、大雨、大雪等の注意報、地震動注意報、火山現象注意報（噴火、降灰等）、地面現象注意報（山崩れ、地滑り等）、津波注意報、高潮注意報、波浪注意報、浸水注意報、洪水注意報、濃霧注意報、雷注意報、竜巻意報、なだれ注意報、着雪注意報等がある。

また、警報及び特別警報としては、大雨、大雪、洪水、高潮、波浪、暴風、暴風雪等に関するものがある。上記は例示であって、これ以外のものも含み、例えば、砂嵐注意報（或いは砂嵐警報）、トルネード注意報（或いはトルネード警報）、なだれ警報、高温または低温警報等を含んでいてもよい。

機能特定情報データベース１３Ｄは、車両の機能特定情報（車両識別番号、車台番号）と、該車両が有する機能項目情報とが関連付けされており、機能特定情報に基づいて、その車両が有する機能項目情報の探索が可能となっている。

図４に示すように、車両が有する機能項目は、例えば、４ＷＤに特有な機能である。具体的には、車体サイズ、駆動方式（２ＷＤ、４ＷＤ（フルタイム、パートタイム））、マルチテレインセレクト、クロールコントロール、対地障害角（アプローチアングル、ディパーチャアングル、ランプブレークオーバーアングル、最大安定傾斜角、登坂能力）、最大渡河性能、最低地上高等がある。

これらの項目中、４ＷＤ、マルチテレインセレクト、クロールコントロール、対地障害角（アプローチアングル、ディパーチャアングル、ランプブレークオーバーアングル、最大安定傾斜角、登坂能力）、最大渡河性能、最低地上高等の機能は、オフロード走行を走破する際に役立つ機能である。数値で表される最大渡河性能、及び対地障害角は、数値が大きい程、オフロードの走破性が高いものとなる。

なお、アプローチアングルは、フロント側のバンパーと前輪をつないだ線が地面となす角度のことである。また、ディパーチャアングルはリア側のバンパーと後輪をつないだ線が地面となす角度のことである。ランプブレークオーバーアングルは、前後輪それぞれの接地点から車体中央（ホイールベースの中心部分の底部）をつないだ角度のことである。

４ＷＤにおいて、マルチテレインセレクトを搭載した車両は、例えば、ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ（マッドアンドサンド）、ＬＯＯＳＥ ＲＯＣＫ（ルースロック）、ＭＯＧＵＬ（モーグル）、ＲＯＣＫ＆ＤＩＲＴ（ロックアンドダート）、ＲＯＣＫ（ロック）等の複数のモードのいずれか１つを選択できるシステムを備えている。そして、選択したモード毎に前記システムはエンジンスロットル特性、アクティブトラクションコントロールのブレーキ油圧を最適に制御してオフロードの走破が可能となっている。

４ＷＤにおいて、クロールコントロールを搭載した車両は、凹凸の大きいオフロードや滑りやすい路面を有するオフロード、及び急勾配の坂道のオフロードを走行する際、アクセルやブレーキ操作をすることなく、ステアリング操作のみで極低速走行が可能である。なお、図４では、機能特定情報データベース１３Ｄにおいて、一部の機能項目情報のみが図示されている。

制御部１２は、メモリ及びＣＰＵ（中央処理装置）等からなっており、支援サーバー１０を制御するとともに、車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０との通信を通信部１１を介して行うようにしている。車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０との通信により受信した各種情報に基づいて各種の処理を行い、車両Ａｎ、Ｂｎからの要求に対応した各種のデータを、要求した車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０に送信する。

図２に示すように、制御部１２は、通信制御部１４、エリア判定部１５、エリア気象情報選択部１６、地点判定部１７、及び地点通行判定部１８等をそれぞれバスを介して接続されている。制御部１２は、図示しないメモリに格納された各種プログラムに従って各部における後述する各種処理を実行する。

エリア判定部１５は、気象情報提供サーバー３０から受信した気象情報のうち、気象情報に関して配信する地域を判定する。例えば、気象情報は、配信対象地域（例えば、国単位、地方行政単位（州単位、県単位、郡単位、市町村単位の地域等））と関連付けられており、配信対象地域に基づいて、配信する地域を判定処理する。また、地域対象地域は、国単位、地方行政単位等に限らず、メッシュ単位であってもよい。メッシュは、前記標準地域メッシュで区分された区画において、各区間を特定するメッシュコードが付与されていてもよい。エリア判定部１５でエリア判定された気象情報は、判定されたエリア毎に気象情報データベース１３Ｃに蓄積される。

エリア気象情報選択部１６は、車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０から要求されたエリア（すなわち、配信対象地域）に関する気象情報の要求があった場合、気象情報データベース１３Ｃから、要求された配信対象地域に関する気象情報を気象情報データベース１３Ｃから読み出して、要求した車両Ａｎ、Ｂｎの各車載装置２０に送信する。

地点判定部１７は、車両Ａｎ、Ｂｎから送信されてくる位置情報が、道路ネットワークデータベース１３Ｂの道路ネットワークデータにおいて、いずれのメッシュ上における経路（地点）上にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて後述するいくつかの処理を行う。

地点通行判定部１８は、車両Ａｎ、Ｂｎから送信されてくる、通行を希望するエリア情報または、位置情報及び車両の機能特定情報に基づいて、当該エリアにオフロードがある場合に、当該車両の通行が可能か否かを判定（すなわち、地点通行可否判定）し、その地点通行可否判定の結果を、当該機能特定情報を送信した車両に送信する。

＜２．車載装置２０＞
次に、図３を参照して車両Ａｎ、Ｂｎがそれぞれ搭載する車載装置２０について説明する。なお、本実施形態において、車両Ａｎ、Ｂｎがそれぞれ搭載する車載装置２０は、説明の便宜上、以下で説明する共通の機能を有しているものとする。

車載装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１、記憶部２２、制御部２３、表示装置２４、操作入力部２５、及び撮像部２７等を備えている。
ＧＰＳ受信部２１は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる衛星信号をそれぞれ受信し、受信した衛星信号に基づいて自車位置（自車の現在位置）を計測する。そして、計測した自車位置を示す位置情報を制御部２３に供給する。

記憶部２２は、例えばハードディスク等からなり、地図情報（道路情報）や各種の画像といった表示や経路探索に必要な情報を記憶している。また、記憶部２２は、車載装置２０を搭載する自車両の機能特定情報を記憶している。

制御部２３は、車両の運転者が操作入力部２５を入力操作による要求に応じて、必要な情報を読み出して制御部２３に供給する。
制御部２３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、内蔵タイマ等から構成され、このＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、車載装置２０全体を制御する。また、制御部２３は、計測された自車両の位置情報及び記憶部２２が記憶する自車両の機能特定情報を定期的に、例えば、数百ミリ秒毎に通信部２６を介して支援サーバー１０に送信する。また、制御部２３は、運転者により操作入力部２５が操作されて、自車両が現在走行しているエリアにおいて、通行可能な地点の要求がされた場合、その要求情報を通信部２６を通じて支援サーバー１０へ送信する。

そして、支援サーバー１０が前記要求情報に応答して通行可能な地点の候補情報が送られると、制御部２３は、この候補情報に基づいて、地図画像上に候補情報に合致した地点については、候補情報とされなかった地点とは、例えば相互に異なる表示色にて表示装置２４に表示する。

また、支援サーバー１０が前記要求情報に応答して、前記候補情報とともに通行不可の地点の情報が送られた場合は、制御部２３は、下記のように表示装置２４を制御する。すなわち、制御部２３は、この情報に基づいて、地図画像上に通行不可の地点には通行不可マーク（例えば、「×」）を合成するとともに、候補情報に合致した地点については、候補情報とされなかった地点とは、例えば相互に異なる表示色にて表示装置２４に表示する。なお、視覚的に、候補情報に合致した地点と、候補情報に合致しない地点の表示の相違の方法は、表示色を相違することに限定するものではなく、他の方法であってもよい。例えば、道路幅を異なるようにしたり、或いは、点線、実線等のように線のスタイルを変えたりする等の、表示態様を異ならしめてもよい。

操作入力部２５は、例えば、表示装置２４の前面に配置されたタッチパネル、或いは操作ボタン等からなり、運転者からの操作内容を受け付ける。なお、操作入力部２５は、リモートコントローラであってもよい。

表示装置２４は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、地図画像（道路画像）等を表示するためのものである。表示装置２４は、操作入力部２５が操作入力されることにより目的地、通行可能な地点等の探索が要求され、支援サーバー１０から候補情報が送られると、その候補情報に応じた画像が合成された地図画像を表示する。

通信部２６は、無線通信端末等からなり、ネットワーク８０を介して支援サーバー１０と通信し、支援サーバー１０と車載装置２０との間で必要な情報を送受信する。
撮像部２７は、車両が走行する道路の動画像を撮像する。この動画像は、周囲環境画像に相当する。そして、この撮像部２７により、得られた動画像は、制御部２３により通信部２６を介して支援サーバー１０に送信され、支援サーバー１０側で図示しない画像ファイル記憶部に動画像ファイル化されて記憶される。

（実施形態の作用）
＜１．オフロードに関するデータの蓄積＞
まず、車両Ａｎ（ｎ＝１）が、４ＷＤ車両であるとして、該車両Ａｎ（ｎ＝１）が、図５に示すノードＮ１からノードＮ３間を、リンクＬ１、Ｌ２の道路を走行しないで、道路ネットワークデータベース１３Ｂに記録されていないオフロードを初めて走行する場合について説明する。

この場合、図５で示されているノードＮ１〜Ｎ４に関しては、図６に示すように、道路ネットワークデータベース１３Ｂのノードデータとして記述されている。
また、図５で示されているリンクＬ１〜Ｌ３に関しては、図７に示すように道路ネットワークデータベース１３Ｂのリンクデータとして記述されている。

図８は、支援サーバー１０の地点判定部１７が、実行するプログラムのフローチャートである。このプログラムは、位置情報及び機能特定情報が受信（取得される）毎に行われる。

（Ｓ１０）
Ｓ１０では、地点判定部１７は、道路ネットワークデータベース１３Ｂ内を探索して受信した位置情報がどのメッシュに属するかを決定する。また、地点判定部１７は、受信した機能特定情報に基づいて、機能特定情報データベース１３Ｄ内を探索し、当該機能特定情報を送信した車両が有する機能項目情報を特定する。

（Ｓ２０）
Ｓ２０では、地点判定部１７は、Ｓ１０で取得したメッシュ上において、今回の車両Ａｎ（ｎ＝１）の位置情報（以下、今回値という）が、該メッシュ上のいずれのリンク（すなわち、経路（地点））上にあるか否かを判定する。

具体的には、地点判定部１７は、今回値（位置情報）が前記メッシュ上の既登録のリンク（以下、既リンクという）上にあるか否かを判定する。既リンクとは、現在登録されているリンクである。地点判定部１７は、今回値が既リンク上にないとＮＯ判定した場合には、Ｓ３０に移行する。地点判定部１７は、反対に、前記車両Ａｎ（ｎ＝１）の位置情報が前記メッシュ上の既リンク上にあるとＹＥＳ判定した場合には、Ｓ６０に移行する。

（Ｓ３０）
Ｓ３０では、地点判定部１７は、前回の位置情報（以下、前回値という）が、仮リンクの延長上にあるか否かを判定する。仮リンクとは、後述するＳ４０で仮に登録されるリンクのことである。今回値が仮リンクの延長上に位置していない場合は、Ｓ２０で今回値が既リンク上にないと判定されているため、未登録の路上を車両が走行しているものとしてＮＯ判定し、Ｓ４０に移行する。

（Ｓ４０）
Ｓ４０は、仮登録処理を行うステップである。具体的には、Ｓ４０では、地点判定部１７は、今回値の地点に仮のノード番号Ｍ１を付与する。

さらに、地点判定部１７は、前回値がノード番号を有していない場合、仮のノード番号が付与されているため、前回値の地点を特定するために新しいノード番号を付与し、この新しいノード番号と、今回値の仮のノード番号Ｍ１から構成されるリンクを特定する仮リンク番号Ｒを付与する。なお、前回値に仮のノード番号ではない、既リンク上のノード番号が付与されている場合には、その地点のノード番号と、今回値の仮のノード番号Ｍ１から構成されるリンクを特定する仮リンク番号Ｒを付与する。

さらに、地点判定部１７は、この仮リンク番号Ｒのリンク種類として「オフロード」を付与するとともに、Ｓ１０で機能項目情報に基づいて探索した機能項目情報に基づいて、その属性を「所定機能を有する４ＷＤの通行可」とする。

また、新規の仮ノード番号のノードには、ノード種別として「分岐点」を、地点判定部１７は、付与する。
また、動画像が今回値とともに送信されている場合には、その動画像ファイル化して、道路ネットワークデータベース１３Ｂに、リンク番号に関連付けて蓄積する。従って、この仮リンク番号Ｒを構成するノード番号は、「Ｎｎ，Ｍ１」となる。これらの処理を終了すると、地点判定部１７は、このフローチャートを一旦終了する。

（Ｓ５０）
Ｓ５０では、地点判定部１７は、今回値が仮リンクの延長上にあり、車両が仮リンクからさらに走行してきた結果の値であるとして、今回値の地点に対して仮のノード番号をインクリメントし、仮リンク上のノードのノード番号の地点の座標を更新する。このようにして、仮リンク番号Ｒに関するリンクを構成する地点の座標を更新する。また、Ｓ１０で機能項目情報に基づいて探索した機能項目情報に基づいて、その属性を「所定機能を有する４ＷＤの通行可」として保持する。

また、このリンクを構成するノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データも更新する。なお、形状補間点は、その時々に受信した位置情報からなる。これらの処理を終了すると、地点判定部１７は、このフローチャートを一旦終了する。

（Ｓ６０）
Ｓ６０では、地点判定部１７は、前回値が、仮リンク上に位置しているか否かを判定する。前回値が仮リンク上に位置している場合は、車両が仮リンクから既リンクへ走行の地点を変更したものとしてＹＥＳ判定して、Ｓ７０に移行する。また、前回値が既リンク上である場合には、地点判定部１７は、前回も今回も既リンク上を車両が走行しているものとしてＮＯ判定し、地点判定部１７は、このフローチャートを一旦終了する。

（Ｓ７０）
Ｓ７０では、地点判定部１７は、仮リンク番号を正式のリンク番号Ｒとして更新する。なお、正式のリンク番号Ｒが付与されたリンクを構成する仮のノード番号については、正規のノード番号として採用し、地点判定部１７は、今回値の地点がノード番号が付与されていない場合、新規にノード番号を付与する。

一方、今回値の地点にノード番号が既に付与されている場合、そのノード番号が、当該オフロードの出発地点と同じノード番号の場合は、このオフロードの属性は「所定機能を有する４ＷＤの通行不可」とし、当該オフロードの出発地点と同じノード番号でない場合は、このオフロードの属性は「所定機能を有する４ＷＤの通行可」とする。また、オフロードの属性は「所定機能を有する４ＷＤの通行可」とした場合、今回値のノードのノード種別として、このノードにノード種別が「交差点」が付与されている場合は、地点判定部１７は、そのノード種別を保持し、そうでない場合には「分岐点」を付与する。これらの処理を終了すると、地点判定部１７は、このフローチャートを一旦終了する。

図９及び図１０は、上記のようにして、オフロードが登録された一例を示している。図９では、ノードＮ１とノードＮ３間にオフロードであるリンクＬ４が登録された場合が図示されている。図９に示すように、リンクＬ４の図示とともに「所定機能を有する４ＷＤの通行可」のコメントも合わせて図示されている。

図１０に示す道路ネットワークデータベース１３Ｂのリンクデータでは、リンクＬ４に関してノード、リンク種類、属性が追加されたことが図示されている。
＜２．オフロードに関するデータの蓄積後＞
次に、上記のように道路ネットワークデータベース１３Ｂにオフロードが蓄積された後における支援サーバー１０の作用を説明する。

図１１は、地点探索を要求情報として支援サーバー１０に送信した場合、支援サーバー１０の地点通行判定部１８が実行するプログラムのフローチャートである。なお、車両Ｂｎは、前記要求情報とともに、自車両の機能特定情報を支援サーバー１０に送信する。以下の説明では、位置情報がノードＮ４で表される地点であり、目的地がノードＮ３で表される地点とする。

（Ｓ１００）
Ｓ１００では、地点通行判定部１８は、道路ネットワークデータベース１３Ｂ内を探索して受信した位置情報がどのメッシュに属するかを特定する。また、地点判定部１７は、受信した機能特定情報に基づいて、機能特定情報データベース１３Ｄ内を探索し、当該機能特定情報を送信した車両が有する機能項目情報を特定する。

（Ｓ１１０）
Ｓ１１０では、地点通行判定部１８は、前記位置情報と目的地間を結ぶ地点（リンク）であって、リンクデータの属性が「通行可」である好適な地点を例えば、ダイクストラ法により探索する。

また、Ｓ１１０では、探索中の地点にオフロードがある場合、当該オフロードの属性を「走行可」とした機能項目情報と、車両Ｂｎの機能項目情報が合致しているか、否かを判定する。そして、当該オフロードの属性を「走行可」とした機能項目情報と、車両Ｂｎの機能項目情報が合致している場合は、１つの候補地点として挙げ、最終的に、他の候補地点との比較において、ダイクストラ法に基づいて好適な地点とするか否かを判定する。

（Ｓ１２０）
Ｓ１２０では、Ｓ１１０の探索結果である好適な地点を、要求情報を送信した車両Ｂｎに対して送信する。

車両Ｂｎの車載装置２０では、受信した好適な地点を、表示装置２４に表示する。
図１２〜図１４は、表示装置２４の表示画面に候補地点が表示された例が示されている。図１２は、リンクＬ２、Ｌ３に関して災害情報、或いは規制情報がなく、４ＷＤ車両や、４ＷＤではない２ＷＤ車両が通行可能に場合であり、リンクＬ２、Ｌ３が好適な地点が表示されている。図１２では、リンクＬ２、Ｌ３が説明の便宜上、他のリンクよりも太線で示されている。

図１３は、リンクＬ３、Ｌ１に関しては、災害情報や規制情報がなく、４ＷＤ車両や、４ＷＤではない２ＷＤ車両が通行可能な場合であって、リンクＬ２に関して災害情報や規制情報があり、４ＷＤ車両や、４ＷＤではない２ＷＤ車両が通行不可の場合である。

また、この例では、オフロードであるリンクＬ４の属性を「走行可」とした機能項目情報と、車両Ｂｎの機能項目情報が合致し、最終的に、他の候補地点との比較において、ダイクストラ法に基づいて好適な地点としてリンクＬ３、Ｌ１、Ｌ４が好適な候補（すなわち、迂回地点）として図示されている。また、支援サーバー１０から、リンクＬ２が通行不可を示すマーク付与情報がＳ１２０の探索結果の情報とともに送信される。このマーク付与情報に基づいて、図１３に示すようにリンクＬ２に通行不可を示す「×」マークが表示される。

図１３では、リンクＬ３、Ｌ１、Ｌ４が説明の便宜上、他のリンクよりも太線で示されている。図１４は、リンクＬ３に関しては、災害情報や規制情報がなく、４ＷＤ車両や、４ＷＤではない２ＷＤ車両が通行可能な場合であって、リンクＬ２に関して災害情報や規制情報があり、４ＷＤ車両や、４ＷＤではない２ＷＤ車両が通行不可の場合である。

また、この例は、オフロードであるリンクＬ４の属性を「走行可」とした機能項目情報と、車両Ｂｎの機能項目情報が合致しない場合であって、最終的に、位置情報がノードＮ４で表される地点と、目的地がノードＮ３で表される地点までの最適な地点が探索できなかった場合を示している。

図１４では、リンクＬ３が説明の便宜上、他のリンクよりも太線で示されていて、ノードＮ３で示される地点に最も近いノードＮ２の地点までが、最適な地点として表示されている。図１４では、リンクＬ３が説明の便宜上、他のリンクよりも太線で示されている。

なお、図１３の例では、車両ＢｎがリンクＬ４を走行中は、その時々に送信される車両Ｂｎの位置情報に応じて、支援サーバー１０は動画像ファイルを読み出して、車両Ｂｎに送信し、車載装置２０の表示装置２４でストリーミング再生してもよい。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の支援サーバー１０は、複数の車両の各位置情報及び各機能特定情報を受信して、位置情報及び機能特定情報を位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化する。また、支援サーバー１０は、地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、車載装置２０（通信装置）を有する車両に配信する。

この結果、本実施形態によれば、地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、通信装置を有する車両に配信するため、その地点の通行可否が、当該車両の乗員（例えば、運転者）に通知することができる。

また、オフロードの地点を、現在走行している車両Ａｎがある場合、車両Ｂｎの当該オフロードの走行可能性を、リアルタイムに知ることも可能となる。すなわち、地点の通行の可否の判定結果をリアルタイムに機能特定情報に応じて該機能特定情報を有する車両に提示できる。

さらには、あらゆる車両から支援サーバー１０にアップロードした位置情報に基づいて、地点の通行状況を知ることが可能となり、地方自治体、道路管理者、国への情報の提供も可能となる。例えば、スマホ、放送局、災害時情報のコントロール等に使用することも可能となる。

（２）本実施形態の支援サーバー１０は、地点の通行可否の判定理由、特に「通行不可」の理由に、気象情報が含まれるようにしている。この結果、本実施形態によれば、通行不可の理由が気象により通行が不可であることが当該車両の乗員に知らせることができる。

（３）本実施形態の支援サーバー１０は、前記判定結果が通行不能（通行不可）の地点である場合には、前記通行不能の地点を迂回する迂回地点を前車両に対して提示する。この結果、迂回地点を該車両の乗員に知らせることができる。

（４）本実施形態の支援サーバー１０は、車両の位置情報とともに、動画像（周囲環境画像）を受信した場合、前記位置情報とともに該動画像（周囲環境画像）を蓄積し、車両に対してストリーミング再生できるようにした。この結果、本実施形態によれば、車両の乗員に対して、オフロードの状態を知らせることができる。

（５）本実施形態のナビゲーション支援システムでは、該システムを構成する、複数の車両Ａｎ、Ｂｎに搭載された車載装置２０（通信装置）が、各車両の位置情報及び各車両が有する機能特定情報を送信するようにしている。

また、前記システムを構成する支援サーバー１０は、複数の車両の各位置情報及び各機能特定情報を受信して、位置情報及び機能特定情報を位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化する。また、支援サーバー１０は、地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、車載装置２０（通信装置）を有する車両に配信する。

この結果、本実施形態によれば、地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、通信装置を有する車両に配信するため、その地点の通行可否が、当該車両の乗員に通知することができる。すなわち、地点の通行の可否の判定結果をリアルタイムに機能特定情報に応じて該機能特定情報を有する車両に提示できる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態のナビゲーション支援システムを図１５及び図１６を参照して説明する。本実施形態のナビゲーション支援システムでは、車載装置２０には、電子制御装置（ＥＣＵ）２８が電気的に接続されているところが異なっている。図１５に示す電子制御装置２８は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。前記ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って車両の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置２８は、図示しないエンジンの出力制御、車両の駆動状態の切替制御等を実行するようになっている。

また、四輪駆動選択装置としての４ＷＤ選択スイッチ群２９に対する運転者の操作によって種々の４ＷＤ走行への移行が可能になっている。前記４ＷＤ選択スイッチ群２９を操作により、駆動方式（２ＷＤ、４ＷＤ（フルタイム、パートタイム））の選択、マルチテレインセレクトのＭＵＤ＆ＳＡＮＤ、ＬＯＯＳＥ ＲＯＣＫ、ＭＯＧＵＬ、ＲＯＣＫ＆ＤＩＲＴ、ＲＯＣＫ等の複数のモードのいずれか１つの選択が可能である。また、前記４ＷＤ選択スイッチ群２９を操作により、クロールコントロールの選択が可能となっている。

電子制御装置２８は、４ＷＤ選択スイッチ群２９における種々の選択操作に応じて、車両の駆動状態の切替制御等を実行する。また、電子制御装置２８は、その選択された内容を表す各種の制御フラグを立て、この制御フラグ信号を、車載装置２０に出力する。

車載装置２０の制御部２３は、車両制御情報としてこの制御フラグ信号を、第１実施形態で述べた車両識別番号や車台番号の代わりに、機能特定情報として通信部２６を介して、支援サーバー１０に位置情報とともに送信するようにしている。

また、本実施形態では、第１実施形態とは支援サーバー１０の構成中、制御部１２に画像解析部１９を備えているところ、及び機能特定情報データベース１３Ｄが蓄積しているデータの内容が異なっている。

すなわち、機能特定情報データベース１３Ｄでは、車両の機能特定情報として、４ＷＤ選択スイッチ群２９が４ＷＤ走行のために選択されて、車載装置２０から送信される種々の制御フラグ信号と、車両が有する機能項目情報とが関連付けされており、機能特定情報に基づいて、その車両が有する機能項目情報の探索が可能となっている。

また、道路ネットワークデータベース１３Ｂのリンクデータに既登録のオフロードがあり、そのオフロードを走破した４ＷＤの駆動方式の車両Ａｎが撮像した動画像が関連付けられている場合、画像解析部１９は、下記の処理を行うようにしている。

他の４ＷＤ車両である車両Ｂｎから好適な地点検索の要求情報があった場合、車両Ｂｎの車載装置２０からの制御フラグ信号に基づいて、地点通行判定部１８は、車両Ｂｎの機能特定情報を探索する。そして、地点通行判定部１８は、通行を希望するエリア情報または、位置情報及び車両の機能特定情報に基づいて、当該エリアにオフロードがある場合に、当該車両の通行が可能か否かを判定（すなわち、地点通行可否判定）し、その地点通行可否判定の結果を、当該機能特定情報を送信した車両に送信する。この場合において、画像解析部１９は、前記オフロードに関連付けられている動画像を、画像解析し、前記機能特定情報と、この画像解析の結果に基づいて当該車両Ｂｎが走行可能か否かを判定する。この画像解析に基づく車両の走行可能性の判定では、例えば、機能特定情報に含まれる車体サイズと動画像で得られるオフロードの道幅との大小関係等の判定、オフロードの礫、岩石等と、車両の対地障害角との走破可能か否かの判断等が含まれる。

このようにして、車両制御情報としてこの制御フラグ信号が、オフロード車両である車両Ｂｎから支援サーバー１０に立て送信されると、支援サーバー１０では、オフロードにおける走行が可能か否かの判定を行い、その判定結果が、車両Ｂｎに送信される。

従って、前記オフロードが車両Ｂｎが通行可能である場合には、迂回地点の一つとして車両Ｂｎの運転者に提示することが可能となる。
この結果、本実施形態においても、第１実施形態の（１）で説明したことと同様の効果を奏することができる。

また、本実施形態によれば、車両がオフロードを走行可能か否かを判断する際に、機能特定情報のみならず、既にオフロードで走行した車両からの動画像も利用して、判定するようにしているため、判定精度を上げることができる。

特に、前記オフロードを、現在走行している車両Ａｎがある場合においては、車両Ａｎの車載装置２０から動画像が送信されている場合、車両Ｂｎの当該オフロードの走行可能性を、リアルタイムに知ることも可能となる。

なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１実施形態では、周囲環境画像としての動画像を、該動画像を撮像した地点を走行する車両にストリーミング再生するようにした。これに代えて、車両に対して、前記撮像した地点を走行する以前に送信された要求情報に基づいて、該動画像のストリーミング再生を可能にしてもよい。このようにすれば、その地点を走行する以前に、車両の乗員に該オフロードの状態を理解させることができる。

・第２実施形態の画像解析部１９は、オフロードに関連付けられている動画像を、画像解析し、機能特定情報と、この画像解析の結果に基づいて当該車両Ｂｎが走行可能か否かを判定するようにした。これに代えて、周囲環境画像としての動画像を画像解析し、その解析結果を、該動画像を撮像した地点を走行する車両に対して、該地点の通行可否の判定結果とともに配信してもよい。

例えば、路面（オフロードも含む）上の状況が撮像された動画像を、支援サーバー１０の画像解析部（不図示）で解析し、倒木、洪水、冠水（例えばアンダーパス）、冠雪、落石等があることが解析結果として得られた場合、この解析結果を配信する。なお、上記した解析結果は例示であり、これらに限定するものではない。このように画像解析結果が得られることにより、走行可否の精度が上がり、その地点を走行する以前に、車両の乗員に該路面上の状況を、より理解させることができる。 ・第２実施形態では、４ＷＤ選択スイッチ群２９が４ＷＤ走行のために選択操作されると、その選択操作に応じて電子制御装置２８が制御フラグを立てて、車載装置２０から制御フラグ信号を送信するようにした。

これに代えて、電子制御装置２８が車両の走行状態を検出する各種センサ等の検出に基づいて各種の４ＷＤ走行モードに自動で変更可能な車両にあっては、電子制御装置２８が各種の４ＷＤ走行モードになった状態を示す制御フラグを立てて、この制御フラグ信号を支援サーバー１０に送信するようにしてもよい。この場合、機能特定情報データベース１３Ｄでは、送信される種々の制御フラグ信号と、この制御フラグ信号を発生する車両が有する機能項目情報とがデータベース化されているものとする。

従って、車載装置２０から送信される種々の制御フラグ信号に基づいて、当該車載装置２０を備えた車両の機能項目情報を得ることができ、この機能項目情報に基づいて、オフロードの通行可能性を判定することができる。

・第１実施形態では、オフロードではない、道路が通行不能であることを知ることができたのは、災害情報、或いは規制情報がある場合に当該道路が通行不可としたが、通行不可の判定を、支援サーバー１０側の独自の判定で行ってもよい。

例えば、その道路において、相互に反対方向に走行している複数の車両から送信される位置情報の履歴を観察することにより、特定の地点を挟んで、全て反転走行している場合、或いは、所定継続時間、同じ場所に停車している場合は、その特定の地点では車両の通行不可になっていると判定してもよい。

・なお、上記実施形態はそれぞれ例示であって、これらを組み合わせてもよく、さらには、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えてもよいことは勿論のことである。

１０…支援サーバー、１１…通信部、１２…制御部、
１３Ａ…地図データベース、１３Ｂ…道路ネットワークデータベース、
１３Ｃ…気象情報データベース、１３Ｄ…機能特定情報データベース、
１４…通信制御部、１５…エリア判定部、１６…エリア気象情報選択部、
１７…地点判定部、１８…地点通行可否判定部、
１９…画像解析部、２０…車載装置（通信装置）、２１…ＧＰＳ受信部、
２２…記憶部、２３…制御部、２４…表示装置、２５…操作入力部、
２６…通信部、２７…撮像部、２８…電子制御装置（ＥＣＵ）、
２９…走行モード選択スイッチ群、
３０…気象情報提供サーバー、６０…道路管理サーバー、
８０…ネットワーク、Ａｎ、Ｂｎ…車両。

Claims (6)

1. 複数の車両の各位置情報及び各機能特定情報を受信して、前記位置情報及び前記機能特定情報を前記位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化し、
   前記地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、
   前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、通信装置を有する車両に配信するナビゲーション支援サーバー。
2. 前記地点の通行可否の判定理由に、気象情報が含まれる請求項１に記載のナビゲーション支援サーバー。
3. 前記判定結果が通行不能の地点である場合には、前記通行不能の地点を迂回する迂回地点を車両に対して提示する請求項１または請求項２に記載のナビゲーション支援サーバー。
4. 前記機能特定情報は、車両制御情報を含み、前記車両制御情報がオフロード車両に特有な車両制御情報の場合、前記迂回地点には、オフロードを含む請求項３に記載のナビゲーション支援サーバー。
5. 前記位置情報とともに、車両の周囲環境画像を受信した場合、前記位置情報とともに前記周囲環境画像、または前記周囲環境画像の解析結果を蓄積し、車両に対して前記地点の通行可否の判定結果及び前記周囲環境画像、または前記地点の通行可否の判定結果及び前記解析結果を提示する請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載のナビゲーション支援サーバー。
6. 複数の車両にそれぞれ搭載されて、各車両の位置情報及び各車両が有する機能特定情報を送信する複数の通信装置と、
   前記各車両の位置情報及び前記各車両の機能特定情報を受信して、前記位置情報及び前記機能特定情報を前記位置情報が含まれる地点毎にそれぞれ蓄積してデータベース化し、
   前記地点毎に、該地点を走行する車両の位置情報及び機能特定情報に基づいて、該地点の現在の通行可否を判定し、
   前記地点における通行可否の判定の基になった機能特定情報を有する車両の通行可否の判定結果を、前記通信装置を有する車両に配信するナビゲーション支援サーバーを含むナビゲーション支援システム。