CN105321376A - 行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置。提供了在自车的驾驶时，考虑更多的主要原因来判定危险度的行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置。本发明的行驶环境危险度判定装置(10)具备司机状态取得单元(26)、其他车辆状态取得单元(28)、行驶环境取得单元(30)、危险度判定单元(32)。行驶环境危险度判定装置(10)的概要功能在于，基于从后述的前方照相机(14)等输入的信息，判定司机驾驶的车辆的周围的危险度。通过本发明的行驶环境危险度判定装置(10)，司机能够综合识别周围环境的危险度，因此能够更安全地行驶。

Description

行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置

技术领域

本发明涉及行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置，其考虑自车及其他车辆的状况等，判定自车行驶的环境的危险度。

背景技术

近年来，为了改善汽车等车辆的交通状况和提高安全性，正在推进可实现导航系统的高端化、安全驾驶的辅助、交通管理的优化、道路管理的高效化的ITS(IntelligentTransportSystems：高速道路交通系统)的技术开发。

另外，作为对应于ITS技术的汽车，也正在推进ASV(AdvancedSafetyVehicle：先进安全汽车)的开发，该ASV搭载有用于收集车辆周边的行驶环境和路面状况等各种信息的各种传感器和信息辨识装置，基于收集到的信息和辨识结果，辅助司机的安全驾驶。

在该ASV中，关于利用在设置于路上的基站和搭载于车辆的移动站之间进行的路车间通信、和在移动站间进行的车车间通信等无线通信的驾驶辅助，研究出了各种技术。例如，作为使用车车间通信的信息交换型的驾驶辅助，提出了许多这样的技术：从接收到的其他车辆信息中，抽取碰撞可能性高的车辆，对自车司机进行信息提供和注意唤起，以防止事故发生。

在这种驾驶辅助中，例如，如专利文献1所公开，为了判定与其他车辆的碰撞可能性，利用自车及其他车辆的位置信息等(例如，基于GPS的纬度、经度、方位等)，进行向道路网络数据的地图匹配(映射)，导出道路上的相互的相对位置关系。

另外，专利文献2公开了具备将其他车辆的状况告知乘员的告知单元的驾驶员状态告知系统。具体而言，参照其图1及其说明部位，该系统具备：自车位置探测单元15a，探测自车辆的位置；驾驶员状态取得单元15b，取得驾驶员状态；通信单元15c，向自车辆的外部发送信息。在设置于车外的设备上具有无线站、制作群发数据的服务器(群发数据制作单元)、向各车辆群发群发数据的群发单元。由此，由告知单元15d将位于自车辆周边的其他车辆的信息告知乘员，驾驶员能够根据其他车辆的状态进行安全驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008－65480号公报

专利文献2：(日本)特开2012－155535号公报

在上述的专利文献1及专利文献2记载的发明中，通过将位于自车周边的其他车辆的状况告知自车的驾驶员，来提高驾驶自车时的安全性。但是，影响自车安全性的主要原因不仅是其他车辆的状况，自车周围的环境等其他主要原因也对安全性有较大的影响。

发明内容

本申请发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置，其在自车的驾驶时，综合考虑更多的主要原因，判定危险度。

用于解决课题的技术方案

本发明的行驶环境危险度判定装置，包括：司机状态取得单元，其取得驾驶在自车的周边行驶的其他车辆的司机的状态；其他车辆状态取得单元，其取得所述其他车辆的行驶状态；行驶环境取得单元，其取得所述自车周边的行驶环境；危险度判定单元，其根据由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的信息计算出危险度，并判定所述危险度的大小。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元或所述行驶环境取得单元中的任一个取得的所述危险度为一定以上的情况下，与由其他两个取得的所述危险度无关，而将所述自车的行进方向的道路判断为危险区域。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以将由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的所述危险度加权，计算出所述危险度。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在从所述司机状态取得单元取得的信息表示司机的清醒度低，且与所述其他车辆的车距为阈值以下时，将所述自车和所述其他车辆之间的区域判断为危险区域。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在所述其他车辆和所述自车之间且沿着所述自车的行进方向的道路增加有步行者或城市区域时，加大所述危险度。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在所述自车和所述其他车辆的车距向接近的方向变化时，加大所述危险度。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在所述自车的周围存在的移动物体接近所述自车的情况下，加大所述危险度。

根据本发明的行驶环境危险度判定装置，其中，所述危险度判定单元可以在所述自车的周围检测到紧急车辆，且检测到所述紧急车辆处于接近所述自车的状态时，将所述紧急车辆和所述自车之间的道路作为唤起注意状态进行区别。

本发明的行驶环境危险度告知装置，包括：司机状态取得单元，其取得驾驶在自车的周边行驶的其他车辆的司机的状态；其他车辆状态取得单元，其取得所述其他车辆的行驶状态；行驶环境取得单元，其取得所述自车的周边的行驶环境；危险度判定单元，其根据由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的信息计算出危险度，并判定所述危险度的大小；告知单元，其基于所述危险度判定单元的判定结果对驾驶所述自车的司机进行告知。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，所述告知单元可以对驾驶所述自车的所述司机视觉性地进行告知。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，所述告知单元可以为配置于所述自车的车室内部的显示器。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，在所述显示器中，在表示正在行驶的道路的地图画面上改变色彩而进行告知。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，在由所述司机状态取得单元取得的所述危险度为阈值以上的情况下，所述告知单元可将所述其他车辆的周边表示成危险状态。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，在所述自车的行进方向的道路的侧方辨识有步行者的情况下，所述告知单元可以提高所述道路的所述危险度进行告知。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，所述告知单元可以根据相邻车道的车辆的行进方向，改变所述危险度进行表示。

根据本发明的行驶环境危险度告知装置，其中，所述告知单元可以根据道路宽度，使所述危险度不同而进行表示。

发明效果

在本发明的行驶环境危险度判定装置中，不仅根据在自车的周围行驶的其他车辆的状况，还根据自车周围的状况等，判定自车周围的危险度。因而，能够以更综合的观点计算出危险度，所以基于该危险度，驾驶自车的司机能够更安全地进行驾驶。

进而，在本发明的行驶环境危险度告知装置中，不仅根据在自车的周围行驶的其他车辆的状况，还根据自车周围的状况等，来告知所判定的危险度。因而，能够以更综合的观点计算出危险度，所以基于该危险度，驾驶自车的司机能够更安全地进行驾驶。

附图说明

图1是表示本发明的行驶环境危险度判定装置的图，(A)是表示行驶环境危险度判定装置的结构的方框图，(B)是表示具备行驶环境危险度判定装置的车辆的俯视图；

图2是表示本发明的行驶环境危险度判定装置的图，(A)是表示车辆内部的图，(B)是表示车辆行驶状况的俯视图；

图3是表示本发明的行驶环境危险度判定装置的图，(A)是表示判定行驶环境的危险度的方法的流程图，(B)是详细表示计算危险度的方法的流程图；

图4是表示本发明的行驶环境危险度判定装置的图，且是表示显示危险度的方法的概念图；

图5是表示本发明的行驶环境危险度判定装置的图，且是表示显示危险度的方法的概念图。

符号说明

10行驶环境危险度判定装置

12车速传感器

14前方照相机

16后方照相机

18前方雷达

20后方雷达

22通信单元

24告知单元

26司机状态取得单元

28其他车辆状态取得单元

30行驶环境取得单元

32危险度判定单元

34自车

35、35A、35B、35C、35D、35E、35F、35G其他车辆

36显示器

38显示器

40方向盘

42道路

44区划线

46区划线

48区划线

50人

52城市区域

54危险区域

56非危险区域

58交叉点

60交叉点

62路侧机

64车道

66车道

68道路

70道路

具体实施方式

下面，对本方式的行驶环境危险度判定装置及行驶环境危险度告知装置进行说明。在下面的说明中，左方及右方表示的是面向车辆的行进方向的情况。

参照图1对本方式的行驶环境危险度判定装置10的结构进行说明。图1(A)是表示行驶环境危险度判定装置10的结构的方框图，图1(B)是表示作为组装有行驶环境危险度判定装置10的车辆的自车34的俯视图。

参照图1(A)，行驶环境危险度判定装置10具备：司机状态取得单元26、其他车辆状态取得单元28、行驶环境取得单元30、危险度判定单元32。行驶环境危险度判定装置10的概要功能在于，基于从后述的前方照相机14等输入的信息，判定司机驾驶的车辆的周围的危险度。具有这种功能的行驶环境危险度判定装置10通过例如由多个微机构成的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)来实现。

在此，本方式的行驶环境危险度判定装置10也可以与后述的告知单元24一同用作基于行驶环境告知危险度的行驶环境危险度告知装置。

司机状态取得单元26取得驾驶在自车34的周边行驶的其他车辆的司机的状态。

其他车辆状态取得单元28取得在自车34的周边行驶的其他车辆行驶的状态。

行驶环境取得单元30取得自车34的周边的行驶环境。

危险度判定单元32根据从司机状态取得单元26、其他车辆状态取得单元28及行驶环境取得单元30取得的信息计算出危险度，通过判定该危险度的大小，来判定行驶环境的危险度。

从车辆具备的照相机和传感器向行驶环境危险度判定装置10输入各种信息。具体参照图1(A)的方框图，从车速传感器12、前方照相机14、后方照相机16、前方雷达18、后方雷达20、通信单元22等向行驶环境危险度判定装置10输入各种信息。参照图1(B)对这些设备进行说明。

车速传感器12是从发动机和车轮的转速等计测自车34的速度的传感器。

前方照相机14是例如在自车34的驾驶室内部装设于前挡玻璃附近的上部的立体照相机，通过采用立体照相机，能够计算出自车34的前方存在的其他车辆等物体和自车34之间的距离。

前方雷达18是设置于自车34的前端部的左右两端部的雷达，采用例如毫米波雷达。通过采用前方雷达18，能够计算出自车34的侧方前方存在的物体和自车34之间的距离。

在自车34的后方端部，配置有后方照相机16，由此能够检测自车34的后方存在的物体。另外，在自车34的后方端部的左右两端部配置有后方雷达20，用这两个雷达能够计算出自车34的侧方后方存在的物体和自车34之间的距离。

通信单元22是用于进行车路间通信和车车间通信的单元。具体而言，作为路车间通信，采用ITS(IntelligentTransportSystem：高速道路交通系统)相应的装置，通过接收来自道路配套设施的光和无线电信标，能够取得交通拥堵信息、天气信息、特定区域的交通管制信息等各种信息。另外，在进行车车间通信的情况下，与可利用规定频带的载波信号进行通信的区域内部存在的其他车辆进行相互通信。通过该车车间通信，能够获得例如其他车辆的车辆信息、车辆位置、车速、加速度、制动器的工作状态、信号灯状态等。进而，在本方式中，通过车车间通信，能够获得驾驶其他车辆的司机相关的信息，关于该事项，会在后面进行描述。

自车34的位置利用从GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)等卫星接收到的无线电波进行定位。

行驶环境危险度判定装置10所判定的内容反映在告知单元24中。作为告知单元24，采用能够给予驾驶自车34的司机的五官以刺激的单元。具体而言，告知单元24采用对司机的视觉、听觉、触觉或嗅觉给予刺激的单元。作为告知单元24，例如，通过在导航系统的画面上显示危险度，能够向司机通知危险度。

图2(A)是表示车辆即自车34的车室内的前方的图。参照该图，作为上述的告知单元24，既可以采用在仪表盘的车宽方向上配置于中央部附近的显示器36，也可以采用配置于方向盘40的前方的显示仪表类的显示器38。

进而，在以视觉以外的手段向司机告知危险性的情况下，也可以采用将振动、热量、风等传递给司机的单元作为告知单元。后面会参照图3对告知单元的详细进行描述。

图2(B)表示的是配备有上述结构的行驶环境危险度判定装置10的自车34在道路42上行驶的状况。参照该图，首先，道路42由车道64及车道66构成。另外，道路42的左侧端部由区划线44区划，右侧端部由区划线48区划。车道64和车道66由区划线46区划。

在此，例示的是自车34和其前行车即其他车辆35在车道64上行驶的情况。自车34和其他车辆35相隔距离L1。

如上所述，在自车34上配备有前方照相机14等传感器。因此，自车34和其他车辆35之间的距离L1利用立体照相机即前方照相机14和前方雷达18来计测。另外，由于自车34除此之外还配备有后方照相机16和后方雷达20，因此也能够计测在自车34的侧方或后方行驶的其他车辆和自车34之间的距离。

在本方式中，自车34能够与其他车辆35进行车车间通信。即，如上所述，利用规定频带的载波信号，自车34和其他车辆35进行相互通信。由此，首先，自车34能够获得其他车辆35相关的信息。具体而言，获得其他车辆35的车辆信息、车辆位置、车速、加速度、制动器、油门、方向盘的工作状态、信号灯状态等。进而，自车34能够获得驾驶其他车辆35的司机相关的信息。具体而言，获得驾驶其他车辆35的司机的表情、体温、出汗的程度、驾驶动作等相关的信息，由此，获得表示驾驶其他车辆35的司机是否处于清醒的状态的信息。如后所述，在本方式中，综合勘察已获得的信息，判定危险度。

另外，在本方式中，自车34能够进行路车间通信。具体而言，通过自车34接收从配置于道路42的路侧的路侧机62发出的光和无线电信标，能够取得自车34行驶的道路42相关的信息。例如，可得到自车34行进的道路42的交通拥堵信息、天气信息、特定区域的交通管制信息等。

接着，参照图3及上述各图，对由搭载有上述行驶环境危险度判定装置10的车辆判定车辆周围环境的危险度的方法进行说明。

图3(A)是概要表示该判定、告知方法的整体的流程图，图3(B)是详细表示判定危险度的步骤的流程图。

参照图3(A)，首先，通过在司机状态取得单元26(图1(A))中进行上述的车车间通信，取得驾驶在自车的周围行驶的其他车辆的司机状态(步骤S11)。具体而言，参照图2(B)，利用规定频带的载波信号，由自车34和前行车即其他车辆35进行车车间通信，取得驾驶其他车辆35的司机的状态。在此，司机的状态是例如司机的表情、体温、血压、出汗的程度、其他车辆的操作状况。

在计测司机的表情时，通过配置于其他车辆35内部的照相机拍摄司机的脸，从该照相机所得到的图像数据中抽取司机的表情相关的信息。该结果是，在司机不够清醒的情况下，判断为异常状态。

司机的体温和血压由设置于方向盘等司机直接接触的部位的传感器进行计测。在计测出的体温和血压脱离正常数值的情况下，成为异常状态。

其他车辆35的操作状况表示的是其他车辆35的司机对制动器、油门、方向盘、信号灯等进行操作的状况。该结果是，在驾驶其他车辆35的司机未操作油门或手柄一定时间以上等、或即使进行了操作，该操作状况也与通常的驾驶状态不同的情况下，成为异常状态。进而，在其他车辆35未以沿着区划线44、46驾驶的方式微调方向盘的情况下，也成为异常状态。

接着，与上述同样，在其他车辆状态取得单元28(图1(A))中，通过车车间通信，取得其他车辆的行驶状态(步骤S12)。具体参照图2(B)，获得在自车34的前边行驶的其他车辆35的车辆信息、车辆位置、车速、加速度、制动器的工作状态、信号灯状态等。在此，车辆信息是其他车辆35的大小、其他车辆35的种类、故障的有无等。如果其他车辆35的车速远大于法定速度，或其他车辆35处于故障状态，都成为异常状态。

接着，由行驶环境取得单元30(图1(A))取得自车34周边的行驶环境(步骤S13)。具体参照图2(B)，通过自车34接收从设置于道路42的路侧的路侧机62发出的光和无线电信标，取得自车34行驶的道路42相关的各种信息。作为该各种信息，可得到自车34行进的道路42的交通拥堵信息、天气信息、特定区域的交通管制信息等。在这种情况下，也可以仅考虑自车34行进的方向相关的这些信息。

接着，根据由上述步骤S11、S12、S13收集的信息，计算出自车34行驶的周围环境的危险度(步骤S14)。具体而言，通过将由这些步骤取得的司机状态、行驶状态及行驶环境相关的信息数值化，且进行规定的运算，来将综合危险度数值化。作为数值化的一个例子，危险度越高，数值越大。

接着，在危险度判定单元32(图1(A))中，基于由步骤S14计算出的数值，判定危险度(步骤S15)。作为判定方法，考虑例如使用阈值的方法。具体而言，设一定的阈值，如果表示由步骤S14计算出的危险度的数值大于其阈值，则判断为自车34周围的状况是危险的；如果其数值小于阈值，则判断为周围的状况不危险。另外，也可以阶段性地进行危险度的判断。即，在计算出的数值和应该告知的危险度之间，也可以具有正关联关系。

接着，根据需要，向自车34的司机告知危险度(步骤S16)。在此，作为进行告知的告知单元24(参照图1(A))，可采用对司机的视觉、听觉、触觉或嗅觉给予刺激的单元。在对司机的视觉进行告知的情况下，在例如导航系统的画面等上显示危险度。在对司机的听觉进行告知的情况下，从例如配置于自车34的车内的喇叭发出表示危险度的声音。在对司机的触觉进行告知的情况下，使例如司机接触的部位即方向盘和座椅等振动。在对司机的嗅觉进行告知的情况下，产生例如与车内的气味不同的气味。

参照图3(B)的流程图对上述计算危险度的步骤S14及判定危险度的步骤S15进行详述。

首先，判断图2(B)所示的驾驶在自车34的附近行驶的其他车辆35的司机的状态是否安全(步骤S20)。在此，具体参照图2(B)，通过进行车车间通信，取得驾驶其他车辆35的司机的表情等相关的信息，通过基于该信息进行规定的运算处理，将司机的状态数值化。如果该数值为规定的值以上，则判断为驾驶其他车辆35的司机的状态是危险的(步骤S20的YES)，在后述的步骤S24中告知危险度。作为告知方法，以视觉上易识别的颜色显示自车34的行进方向的道路。作为一个例子，以红色等视觉上易识别的颜色显示自车34和其他车辆35之间的道路作为危险区域。

由此，例如，如果从驾驶其他车辆35的司机的表情推定为睡眠状态，则即使后述的其他要素处于安全状态，也告知危险度。另一方面，如果其他车辆的司机状态的危险度小于一定程度(步骤S20的NO)，则移至步骤S21。

在步骤S21中，如图2(B)所示，通过上述的车车间通信，判断在自车34的前边行驶的其他车辆35的行驶状态是否危险。在此，取得表示其他车辆35的速度和车辆状况的信息，通过基于该信息进行规定的运算处理，将其他车辆的行驶状态的危险度数值化。例如，如果通过车车间通信发现了故障的其他车辆和蛇行的其他车辆，则危险度计算成较高的程度。而且，如果数值化的危险度为一定以上(步骤S21的YES)，则将其他车辆的行驶状态是危险的消息告知给自车34的司机(步骤S24)。另一方面，如果该危险度小于一定程度，则移至步骤S22(步骤S21的NO)。

在步骤S22中，从图2(B)所示的路侧机62，获得自车34行进方向的道路42的交通拥堵信息等。然后，基于获得的信息，进行规定的运算处理，在所得到的表示危险度的数值为一定以上的情况(步骤S22的YES)下，告知危险度(步骤S24)。例如，如果通过路车间通信输入了事故和故障车的存在，则危险度计算成较高的程度。另一方面，在表示行驶环境的危险度的数值小于一定的情况下，移至步骤S23。

在步骤S23中，通过基于上述表示危险度的数值进行综合运算，综合地判断自车行驶的环境的危险度。具体而言，通过基于由上述步骤S20、步骤S21及步骤S22计算出的表示各危险度的数值进行运算处理(例如加法运算)，计算出综合危险度。然后，如果计算出的表示综合危险度的数值为一定以上(步骤S23的YES)，则综合地告知自车处于危险状况的消息(步骤S24)。另一方面，如果表示综合危险度的数值小于一定(步骤S23的NO)，则不告知处于危险的消息(步骤S25)。

在此，步骤S23所进行的运算处理，会综合考虑驾驶其他车辆的司机的状态、其他车辆的行驶状态及自车周边的行驶环境，但也可以均等地考虑这些要素，还可以不均等地加权考虑。在不均等地考虑这些要素的情况下，例如，将驾驶其他车辆的司机状态在1～10之间进行数值化，且将其他要素在1～5之间进行数值化，然后将这些数值加在一起，计算出综合危险度。由此，把重点放在其他车辆的司机状况上，能够促进考虑了安全性的驾驶。

参照图4及图5对采用汽车导航系统的显示作为向自车的司机告知危险度的手段的情况进行说明。图4及图5表示的是在汽车导航仪的显示画面的地图上重叠显示有危险度的情况。

参照图4，在该图所示的汽车导航仪的画面中，显示有在道路42上行驶的自车34，道路42周围的建筑物和人50也一并进行了显示。

在本方式中，用点影线表示由上述行驶环境危险度判定装置判断为危险度高的部分的道路42(危险区域54)。在实际的画面中，由于危险度用色彩告知，因此危险区域54用例如红色进行显示。另一方面，判断为其状况不危险的区域即非危险区域56在此未施以影线。在实际的画面中，非危险区域56用通常的想起道路的例如灰色和绿色等进行显示。

具体而言，基于地图数据判断为对向车行驶的对向车道的区域用危险度高的影线进行显示。另外，同样，通过地图数据判断为是接近城市区域52的道路的区域也用影线进行显示。进而，通过上述的路车间通信而判断为在道路42的附近存在人50(步行者)的部分也用影线进行显示。这是因为，存在人50会跑到道路42上的危险性。具体而言，即使其他车辆35和自车34之间的道路基本上是不危险的状态，在该道路的侧方辨识有人50的情况下，也将辨识出的部位作为危险区域54进行显示。

如上所述，通过在自车34行进的道路42用色彩等告知危险度，驾驶自车34的司机能够预知道路42的危险度，因此能够更加安全地进行驾驶。

图5表示的是在上述画面中大范围地显示有包含道路42等的地图的状态。在该图中，道路42沿纸面上的上下方向延伸，道路68及道路70沿纸面上的左右方向延伸。另外，道路42和道路68在交叉点58交叉，道路42和道路70在交叉点60交叉。进而，在该图中，点状地表示在道路42等行驶的其他车辆。

参照该图，与图4同样，道路42等分色显示有危险度低的非危险区域56、和危险度高的危险区域54。危险区域54的范围除基于上述地图数据和路车间通信而决定以外，也可以基于与其他车辆35A等进行的车车间通信来决定。即，经由车车间通信，自车34与其他车辆35A进行通信，如果其他车辆35A的行驶状况或司机状态为危险状态，则用影线表示其他车辆35A和自车34之间的道路42。

进而，在该图中，根据危险度的高度，使其他车辆35A等的显示状态不同。具体而言，判断为危险度高的其他车辆35A、35B、35E、35F、35G、35H用涂黑的点表示。另一方面，判断为危险度低的其他车辆35C、35D用空白的点表示。这样，通过根据危险度使其他车辆35A的显示方法不同，司机能够通过可靠地识别其他车辆35A的危险度，并采取远离危险度高的其他车辆35A等的对策，来避免危险。

进而，在此也可以经由路车间通信，取得交叉点58、60相关的信息，然后根据该信息使危险度的显示不同。例如，经由路车间通信，取得交叉点60的信号相关的信息，在自车34临近交叉点60时，如果设置于交叉点60的信号呈现红色，则也可以显示交叉点60部分作为危险区域54。另外，在交叉点60的信号为蓝色时，也可以基于该信息控制自车34的速度使其加速或减速，以使自车34临近交叉点60。

另外，道路42的危险度也可以考虑其宽度(道路宽度)进行计算。例如，道路42也可以计算成使2车道部分的危险度比4车道部分高。由此，由于宽度狭窄的部分的道路42的危险度显示为高，因此该部分的安全性提高。

另外，道路42的危险度也可以考虑相邻车道的车辆的行进方向进行计算。即，在自车34行驶的道路为单行道一车道，且在与自车34行驶的车道相邻的车道中车辆沿与自车的行进方向相反的方向行驶的情况下，告知危险度比较高。另一方面，在自车34行驶的道路为单行道二车道，且在与自车34行驶的车道相邻的车道中车辆沿与自车的行进方向相同的方向行驶的情况下，告知危险度比较低。由此，能够根据自车34行驶的道路的状况，更适当地告知危险度。

由于道路42的危险度基于利用地图数据、车车间通信及路车间通信得到的信息进行综合判断，因此司机能够更可靠地得知危险度。

在上述中，参照图2(B)，根据自车34、其他车辆35及道路42的通常状况，计算出了危险度，但除此之外，也可以考虑以下信息来确定危险度。

也可以参照图2(B)，考虑自车34和其他车辆35的距离L1，计算出危险度。即，如果驾驶前行的其他车辆35的司机的清醒度低至一定以下，且距离L1为预定的阈值以下，则将自车34和其他车辆35之间的区域判断为危险区域。在此，自车34和其他车辆35的距离L1利用安装于自车34的前部的前方照相机14和前方雷达18进行计测。由此，由于对司机告知的是自车34和其他车辆35之间是危险的消息，因此能够提高可避免碰撞的可能性。

进而，如果计算出上述L1变短，则自车34和其他车辆35处于逐渐接近的状况，因此也可以将自车34和其他车辆35之间的区域的危险度显示为更高。例如，考虑将自车34和其他车辆35之间的区域显示为更红等。由此，能够进一步提高可避免碰撞的可能性。

参照图4，在由自车34配备的照相机或雷达判断为自车34的前方周围存在的人50等移动物体正在接近自车34时，也可以将自车34的危险度判断为高。在这种情况下，例如，自车34和其他车辆35之间且自车34的行进方向的道路判断为比其他区域更红。由此，向司机告知危险度的高度。

另外，如果检测到消防车等紧急车辆在自车34的附近，则也可以通过将其紧急车辆和自车34之间的道路42作为需要唤起注意的区域即唤起注意区域与上述的危险区域区别开来进行显示来告知。紧急车辆的检测通过路车间通信或自车34具备的照相机等或路车间通信进行。由此，能够使自车34避开紧急车辆而行驶。

上述的本方式例如可如下进行变更。

在上述方式中，在数值化了的危险度为一定以上的情况下，告知危险度，但也可以根据危险度的数值，阶段性地告知危险度。例如，在视觉性地告知危险度的情况下，在危险度小时，用蓝色表示危险度，随着危险度升高，也可以用红色表示危险度。

参照图3(A)，在步骤S11及步骤S12中，仅与图2(B)所示的前行车即其他车辆35进行车车间通信，除此之外，也可以通过车车间通信取得在自车34的侧方和后方行驶的车辆的状态。

在图3(A)所示的步骤S11、S12中，经由车车间通信，取得其他车辆35的司机状态及行驶状态相关的信息，但也可以使用图2(B)所示的自车34配备的前方照相机14等，取得其他车辆35相关的信息。在这种情况下，由前方照相机14取得其他车辆35的行为(速度、加速度、方向盘操作状况)相关的信息。

在上述中，如图2(B)所示，基于其他车辆35及道路42的状况计算出危险度，除此之外，也可以加以考虑自车34的行驶状态及司机状态，计算出危险度。例如，根据驾驶自车34的司机的表情计算出清醒度，如果该清醒度低，则也可以在整体上将危险度计算成较高的程度。

参照图2(A)，在上述说明中，采用汽车导航系统的显示器36作为告知单元，但也可以采用其他设备作为视觉性的告知单元，例如，也可以采用配置于车室内的闪烁的灯作为告知单元。

Claims (16)

1.一种行驶环境危险度判定装置，包括：

司机状态取得单元，其取得驾驶在自车的周边行驶的其他车辆的司机的状态；

其他车辆状态取得单元，其取得所述其他车辆的行驶状态；

行驶环境取得单元，其取得所述自车周边的行驶环境；

危险度判定单元，其根据由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的信息计算出危险度，并判定所述危险度的大小。

2.如权利要求1所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元或所述行驶环境取得单元中的任一个取得的所述危险度为一定以上的情况下，与由其他两个取得的所述危险度无关，而将所述自车的行进方向的道路判断为危险区域。

3.如权利要求1所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元将由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的所述危险度加权，计算出所述危险度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在从所述司机状态取得单元取得的信息表示司机的清醒度低，且与所述其他车辆的车距为阈值以下时，将所述自车和所述其他车辆之间的区域判断为危险区域。

5.如权利要求1～3中任一项所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在所述其他车辆和所述自车之间且沿着所述自车的行进方向的道路增加有步行者或城市区域时，加大所述危险度。

6.如权利要求1～3中任一项所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在所述自车和所述其他车辆的车距向接近的方向变化时，加大所述危险度。

7.如权利要求1～3中任一项所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在所述自车的周围存在的移动物体接近所述自车的情况下，加大所述危险度。

8.如权利要求1～3中任一项所述的行驶环境危险度判定装置，其中，

所述危险度判定单元在所述自车的周围检测到紧急车辆，且检测到所述紧急车辆处于接近所述自车的状态时，将所述紧急车辆和所述自车之间的道路作为唤起注意状态进行区别。

9.一种行驶环境危险度告知装置，包括：

司机状态取得单元，其取得驾驶在自车的周边行驶的其他车辆的司机的状态；

其他车辆状态取得单元，其取得所述其他车辆的行驶状态；

行驶环境取得单元，其取得所述自车的周边的行驶环境；

危险度判定单元，其根据由所述司机状态取得单元、所述其他车辆状态取得单元及所述行驶环境取得单元取得的信息计算出危险度，并判定所述危险度的大小；以及

告知单元，其基于所述危险度判定单元的判定结果对驾驶所述自车的司机进行告知。

10.如权利要求9所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

所述告知单元对驾驶所述自车的所述司机视觉性地进行告知。

11.如权利要求9或10所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

所述告知单元为配置于所述自车的车室内部的显示器。

12.如权利要求11所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

在所述显示器中，在表示正在行驶的道路的地图画面上改变色彩而进行告知。

13.如权利要求9或10所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

在由所述司机状态取得单元取得的所述危险度为阈值以上的情况下，所述告知单元将所述其他车辆的周边表示成危险状态。

14.如权利要求9或10所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

在所述自车的行进方向的道路的侧方辨识有步行者的情况下，所述告知单元提高所述道路的所述危险度进行告知。

15.如权利要求9或10所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

所述告知单元根据相邻车道的车辆的行进方向，改变所述危险度进行表示。

16.如权利要求9或10所述的行驶环境危险度告知装置，其中，

所述告知单元根据道路宽度，使所述危险度不同而进行表示。