CN110582803A - 处理装置和物体识别信息的生成方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的处理装置(10)具有：物体识别部(103)，其根据由传感器(1‑1～1‑n)测定出的数据生成表示物体的状态的信息即物体识别信息；以及可靠度判定部(102)，其使用传感器(1‑1～1‑n)的个体信息、传感器(1‑1～1‑n)进行了测定时的环境信息和传感器(1‑1～1‑n)进行了测定的时刻即时刻信息中的至少一方，判定物体识别信息的可靠度。

Description

处理装置和物体识别信息的生成方法
技术领域
本发明涉及使用传感器等的信息来生成表示物体的位置、速度等状态的物体识别信息的处理装置和物体识别信息的生成方法。
背景技术
近年来，在汽车、铁道等移动手段中，正在进行与使驾驶操作的全部或一部分自动化的自动驾驶有关的功能的研究开发。为了实现该功能，需要在安装该功能的车辆或配置于行驶路径上的路侧装置搭载监视周边状况的传感器、照相机这样的设备，车辆内或车辆外的装置使用通过这些设备得到的信息生成物体识别信息。物体识别信息是表示周边的其他车辆、通行者或障碍物等物体的状态的信息，例如是物体的有无、物体的大小、物体的位置、物体的速度这样的信息。
从传感器、照相机等得到的信息的可靠性根据传感器、照相机等进行动作的环境条件、个体的精度等而变动。
作为对由搭载于车辆的传感器取得的传感器信息的品质进行评价的技术的一例，举出专利文献1所记载的技术。在专利文献1所记载的技术中，向信息收集服务器发送1个或多个车载传感器数据，在信息收集服务器侧对数据的品质进行评价，根据评价结果向车辆发送令牌。在专利文献1所记载的技术中，来自车辆的发送单元通过不确定车辆个体的方法发送数据，由此，能够保护发送信息的车辆的隐私权，并且收集高品质的信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-58044号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所记载的探测车系统中，对从车辆发送的传感数据的品质进行评价，在品质为阈值以上的情况下发送令牌，由此，抑制低品质的数据的发送，其结果，构成优先利用高品质的数据的机制。但是，在专利文献1中仅记载了进行检测车辆自身的状态的传感器的传感器信息的品质的判定，完全没有公开物体识别信息的可靠性的程度即可靠度的求法。另一方面，在自动驾驶中使用物体识别信息，因此，物体识别信息自身的可靠性的评价很重要，求出物体识别信息的可靠度成为重要课题。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，得到能够求出物体识别信息的可靠度的物体识别信息的处理装置。
用于解决问题的手段
为了解决上述课题并实现目的，本发明的处理装置具有：物体识别部，其根据由传感器测定出的数据生成表示物体的状态的信息即物体识别信息；以及可靠度判定部，其使用传感器的个体信息、传感器进行了测定时的环境信息和传感器进行了测定的时刻即时刻信息中的至少一方，判定物体识别信息的可靠度，并生成可靠度信息。
发明的效果
本发明的处理装置发挥能够求出物体识别信息的可靠度这样的效果。
附图说明
图1是示出实施方式1的信息处理系统的结构例的图。
图2是示出实施方式1的处理装置的动作的流程图。
图3是示出实施方式1的合成部进行合成处理而生成的信息的图。
图4是示出实施方式1的信息处理系统的另一个结构例的图。
图5是示出实施方式1的另一个结构中的处理装置的动作的流程图。
图6是示出实施方式2的信息处理系统的结构例的图。
图7是示出实施方式2的处理装置的动作的流程图。
图8是示出实施方式2的信息处理系统的另一个结构例的图。
图9是示出实施方式2的另一个结构中的处理装置的动作的流程图。
图10是示出实施方式3的信息处理系统的结构例的图。
图11是示出实施方式3的处理装置的动作的流程图。
图12是示出实施方式4的信息处理系统的结构例的图。
图13是示出实施方式4的处理装置的动作的流程图。
图14是示出实施方式4的应用例的图。
图15是示出实施方式4的另一个应用例的图。
图16是示出实施方式3的控制电路的结构例的图。
具体实施方式
下面，根据附图对本发明的实施方式的处理装置和物体识别信息的生成方法进行详细说明。另外，本发明不由该实施方式进行限定。
实施方式1
图1是示出本发明的实施方式1的信息处理系统的结构例的图。实施方式1的信息处理系统80具有处理装置10、时钟20、存储介质30、信息终端40、通信装置50和传感器1-1～1-n。处理装置10是用于进行物体识别信息的生成的装置，具有测定时刻记录部101、可靠度判定部102、物体识别部103和合成部104。物体识别信息是表示车辆、通行者等物体的状态的信息。具体而言，物体识别信息例如包含表示物体的状态的信息即大小、位置和速度中的至少一方。
传感器1-1～1-n对车辆等物体进行物体识别用的传感。各个传感器生成包含传感结果即物体的位置、速度、大小等的传感器信息，向处理装置10发送传感器信息。时钟20计测时刻，向处理装置10发送处理装置10接收到传感器信息的时刻。存储介质30从处理装置10读出传感器1-1～1-n各自的种类或测定精度等个体信息。另外，这里，说明由存储介质30提供传感器1-1～1-n的个体信息的例子，但是，处理装置10取得传感器1-1～1-n的个体信息的方法不限于该例子。
信息终端40从互联网等取得传感器1-1～1-n的周边的温度、湿度、天气状态、明亮度等表示传感器1-1～1-n的环境条件的信息即环境信息，向处理装置10进行发送。通信装置50具有能够与用户终端2-1～2-m进行通信的通信单元，向用户终端2-1～2-m发送从处理装置10接收到的物体识别信息和物体识别信息的可靠度即可靠度信息。用户终端2-1～2-m是以搭载于车辆的终端或通行者持有的终端装置为首的具有通信功能的装置。下面，在不单独区分传感器1-1～1-n进行表示时，记载为传感器1，在不单独区分用户终端2-1～2-m进行表示时，记载为用户终端2。
测定时刻记录部101从传感器1-1～1-n接收传感器信息后，从时钟20取得接收到传感器信息时的时刻信息，将所取得的时刻信息作为测定时刻附加给传感器信息。另外，这里，设处理装置10接收到传感器信息的时刻为测定时刻，但是，在与传感器1进行测定的时刻一起发送测定数据的情况下，可以代替接收到传感器信息的时刻而使用从传感器1接收到的时刻作为测定时刻。
可靠度判定部102根据附加了时刻信息的传感器信息判定可靠度。可靠度判定部102将判定出的可靠度作为可靠度判定信息输出到合成部104。可靠度的判定方法是使用时刻信息、个体信息和环境信息中的至少一方的方法即可，在本发明中没有特别限定。
例如，利用值越大则表示可靠性越高的1～5这5个阶段的数值定义可靠度，如果使用个体信息判定可靠度，则存在如如果传感器的种类为激光雷达式则设可靠度为3、如果传感器的种类为光纤式则设可靠度为4那样按照传感器的每个种类预先确定评价值判定方法等。此外，如果使用环境信息判定可靠度，则存在如果天气为雨则设可靠度为1、如果为晴则设可靠度为5的判定方法。如果使用测定时刻记录部101取得的时刻信息判定可靠度，则存在如果时刻信息比可靠度判定时的时刻延迟1分钟以上则设可靠度为2、如果为10秒以内则设可靠度为4这样的判定方法等。此外，能够进行与个体信息、环境信息、时刻信息分别对应的物体识别信息的可靠度即单独可靠度的判定，进而组合通过这些判定而得到的所述单独可靠度，判定最终的物体识别信息的可靠度。在组合多个信息进行判定的情况下，还能够对判定赋予条件或权重来进行判定。例如如果组合个体信息和环境信息来判定可靠度，则存在在环境信息的可靠度为1的情况下赋予组合的可靠度必定成为1等条件的方法，或者存在如下的判定方法：在个体信息的可靠度为5、环境信息的可靠度为2的情况下，对个体信息的可靠度赋予权重，优先评价使用个体信息得到的可靠度，组合的可靠度成为4等。
物体识别部103对附加了时刻信息的传感器信息进行物体识别处理，将物体识别处理的结果作为物体识别信息输出到合成部104。物体识别处理的方法在本发明中没有特别限定。例如，存在如下的识别方法等：根据时刻信息进行每个时间的传感器信息的统计处理，识别物体的大小等。合成部104将从可靠度判定部102输出的可靠度判定信息和从物体识别部103输出的物体识别信息合并成一个信息，将其输出到通信装置50。
图2是示出实施方式1中的处理装置的动作的流程图。传感器1-1对物体进行感测(sensing)，生成传感器信息。处理装置10取得传感器信息，即接收传感器信息(步骤S1)。测定时刻记录部101赋予测定时刻记录部101接收到传感器信息时的时刻信息作为测定时刻(步骤S2)。可靠度判定部102从记录介质30和信息终端40分别取得传感器1-1的个体信息和环境信息(步骤S3)，根据步骤S3中附加的信息实施可靠度判定处理，生成可靠度信息(步骤S4)。与步骤S3、步骤S4并行地，根据步骤S2中附加了测定时刻的传感器信息，物体识别部103实施物体识别处理，生成物体识别信息(步骤S5)。执行步骤S1～步骤S5的处理的结果，得到针对传感器1-1的可靠度信息和物体识别信息的结果。然后，通过合成部104对可靠度信息和物体识别信息进行合成(步骤S6)，步骤S6中合成的信息成为处理装置10的输出数据。
在图2中记载了使用传感器1-1的测定数据的处理，但是，在n为2以上的情况下，与传感器1-1～1-n分别对应地反复进行n次步骤S1～步骤S5，然后执行步骤S6。通过这样执行，得到针对各个传感器1-1～1-n的物体识别信息和可靠度信息，然后，物体识别信息和可靠度信息被合成，成为处理装置10的输出数据。例如，在传感器1-1～1-n向处理装置10发送传感器信息时，设传感器1-1～1-n以一定的周期向处理装置10进行发送。该情况下，合成部104按照一定的周期对传感器1-1～1-n的物体识别信息和可靠度信息进行合成，将合成后的信息输出到通信装置50。
处理装置10能够分别针对来自传感器1-1～1-n的传感器信息，进行独立地考虑了时间经过的影响、传感器种类或个体差的影响、环境条件的影响的物体识别处理和可靠度判定处理，另外，还能够对它们进行组合。因此，能够综合地使用影响物体识别信息的可靠度的信息，判定物体识别信息的可靠度。
在合成部104进行处理时，能够针对传感器1-1～1-n的传感器信息分别独立地关联时刻信息、个体信息和环境信息。即，合成部104对物体识别信息和可靠度信息进行合成，但是不限于此，也可以在物体识别信息和可靠度信息的基础上，对时刻信息、个体信息和环境信息中的一方进行合成。
图3是示出实施方式1的合成部104进行合成处理、且通过实施方式1的合成处理而生成的信息的图。通过实施方式1的合成处理而生成的信息包含物体识别信息和可靠度信息。物体识别信息的内容没有特别限定，但是，举出具体例时，存在物体的位置、大小、速度等信息。可靠度的定义和计算方法也不限于上述例子。此外，每个传感器的个体信息、每个传感器的环境信息、每个传感器的时刻信息等也可以包含在可靠度的信息中。
另外，传感器1的数量可以是一个，也可以是多个。进而，在实施方式1中，使用全部时刻信息、个体信息和环境信息判定物体识别信息的可靠度，但是，还能够使用上述3个中的任意1个或2个进行判定处理。
进而，如图4所示，也可以是如下方式：在处理装置10a内设置通信部105，与图1同样，由处理装置10a进行物体识别信息的生成和可靠度判定处理，并且，对周边的用户终端2-1～2-m一并进行物体识别信息和可靠度信息的通知。通信部105能够与用户终端2-1～2-m进行通信。
图5是示出具有通信部105的处理装置10a中的动作的流程图。图5所示的流程图针对图2的流程图追加了发布的处理(步骤S7)。在步骤S7中，通信部105对用户终端通知物体识别信息和可靠度信息。根据处理装置10a与应该通知的车辆或通行者的物理关系等，选择图1、图4的方式中较好的一方即可。
如以上说明的那样，在本实施方式中，处理装置10具有对传感器信息附加测定时刻的测定时刻记录部101、判定可靠度的可靠度判定部102、进行物体识别处理的物体识别部103、以及将可靠度判定信息、物体识别信息合并成一个信息并输出到通信装置50的合成部104，由此，能够使用时刻信息、个体信息和环境信息中的至少一方判定可靠度，向通信装置50发送可靠度判定信息和物体识别信息。由此，本实施方式的处理装置10能够求出可靠度。其结果，用户终端2-1～2-m能够接收物体识别信息和可靠度信息。
实施方式2
图6是示出本发明的实施方式2的信息处理系统的结构例的图。在图6中，记录介质60保存地图信息。处理装置10b的合成部104a从记录介质60取得地图信息。其他结构要素与实施方式1相同。具有与实施方式1相同的功能的结构要素标注与实施方式1相同的标号，省略重复说明。
图7是示出本发明的实施方式2的处理装置10b的动作的流程图。与实施方式1的差异在于，在最后的合成处理之前追加了地图信息取得的处理(步骤S8)。
与图7的流程图一起对图6中的处理装置10b的动作进行说明。处理装置10b内的合成部104a从记录介质60读出地图信息，由此取得地图信息。与实施方式1同样在合成部104a中对物体识别部103的处理结果和可靠度判定部102的处理结果进行合成后，合成部104a进一步将合成结果与地图信息进行合成，向通信装置50进行发送。其他动作与实施方式1相同。
与实施方式1同样，传感器可以是一个，也可以是多个。此外，能够通过时刻信息、个体信息、环境信息的任意组合来进行处理。进而，如图8所示，还能够是在处理装置10c的内部设置通信部105的方式。示出该方式中的处理装置10c的动作的流程图成为图9，追加了发布处理(步骤S7)。除了合成部104a进一步对地图信息进行合成以外，与该方式有关的动作与实施方式1相同。除了具有发送部105以外，处理装置10c与处理装置10b相同。
如上所述，本实施方式的处理装置10b能够将地图信息与物体识别信息及可靠度信息合成，并通过通信装置50向周边的用户终端进行发送。因此，持有接收到合成了物体识别信息和可靠度信息的地图信息的用户终端的用户在移动时利用地图的情况下，能够在地图上显示物体识别信息和可靠度信息并进行关联。这样，处理装置10b能够辅助用户的移动的判断。
实施方式3
图10是示出本发明的实施方式3的信息处理系统的结构例的图。在图10中，通信控制部107具有经由通信部105从周边的用户终端接收位置信息和信息请求信号的功能、以及决定通知顺序并将结果通知给通信部105的功能。信息请求信号是表示用户终端2请求取得物体识别信息的信号。
通信部105在与用户终端2之间进行预先决定的连接处理后，在连接结束之前的期间内，能够与用户终端2进行通信。通信部105对能够通信的用户终端的信息进行管理。风险判定部106从通信控制部107接收用户终端2的位置信息，使用物体识别信息和可靠度信息判定与物体接近或碰撞的可能性的高度，将该判定结果与附加了地图信息和可靠度的物体识别信息一起发送到通信控制部107。其他结构要素与实施方式2相同。具有与实施方式2相同的功能的结构要素标注与实施方式2相同的标号，省略重复说明。
图11是示出本发明的实施方式3的处理装置10d的动作的流程图。与图11的流程图一起对处理装置10d的动作进行说明。处理装置10d的通信控制部107收集用户终端2-1的位置信息，将其转送到风险判定部106。详细地讲，通信控制部107经由通信部105从用户终端2-1取得用户终端2-1的位置信息。
用户终端2-1～2-m例如具有如使用GPS(Global Positioning System)信号的位置取得功能等那样取得位置信息的功能。风险判定部106根据在从合成部104a得到的物体识别信息和可靠度信息中提取物体的位置、速度等(步骤S9)，计算用户终端2-1与物体之间的距离(步骤S10)。在存在用户终端2-1～2-m的情况下，反复进行步骤S9、步骤S10直到2-m为止。根据该结果，风险判定部106判定发生用户终端2-1与物体的接近或接触的风险、即与物体接近或碰撞的可能性的高低(步骤S11)，与该风险判定结果一起将附加了地图信息的物体识别信息和可靠度信息发送到通信控制部107。
与物体接近或碰撞的可能性的高低的计算方法可以使用任意方法，但是，例如，能够使用如下方法：以用户终端与物体之间的距离越近、则与物体接近或碰撞的可能性越高的方式预先确定距离与可能性的大小之间的对应关系，风险判定部106在表等中保持该对应关系。通信控制部107在存在多个用户终端2的情况下，根据风险判定结果和从用户终端2-1～2-m接收到的信息请求信号(步骤S12)，从用户终端2-1～2-m中选择应该传递附加了地图信息的物体识别信息和可靠度信息的对方(步骤S13)。具体而言，通信控制部107以在未发送信息请求信号的用户终端2之前先向发送了信息请求信号的用户终端2进行通知的方式，选择应该发送可靠度信息的对方。例如，设为在通信部105能够与用户终端2-1～2-5进行通信的状态下，从用户终端2-1～2-2接收信息请求信号，未从用户终端2-3～2-5接收信息请求信号。此外，根据风险判定结果，关于与物体接近或碰撞的可能性的高低，设为用户终端2-1最高，用户终端2-2次高。该情况下，通信控制部107决定最初向用户终端2-1发送附加了地图信息的物体识别信息和可靠度信息，接着向用户终端2-2发送附加了地图信息的物体识别信息和可靠度信息。
通信控制部107以在向用户终端2-1、2-2进行发送后、向用户终端2-3～2-5发送附加了地图信息的物体识别信息和可靠度信息的方式决定通知顺序。设用户终端2-3～2-5的通知顺序为与物体接近或碰撞的可能性的高低从高到低的顺序。如果信息请求信号来自1台用户终端，则不执行步骤S13。最后，通信部105按照选择结果进行这些信息的发布(步骤S14)。
如上所述，在本实施方式中，能够针对与物体接近或接触的风险较高的用户终端和请求了信息的用户终端，优先通知物体识别信息和可靠度信息。此外，还能够是如下方式：根据通过用户终端的位置信息和物体的位置、速度等判定出的接近或接触的风险，判定针对用户终端2-1～2-m进行发布的顺序。因此，保持用户终端的车辆和通行者能够更加有效地使用这些信息。
通信控制部107也可以不使用信息请求信号而仅根据风险判定结果决定通知顺序。该情况下，通信控制部107根据风险判定结果，从通信部106管理的用户终端中决定应该传递物体识别信息和可靠度信息的对方。即，该情况下，通信控制部107根据风险判定结果，决定通知物体识别信息和可靠度时的通知顺序。另外，这里，说明了在实施方式2的结构中追加风险判定部106和通信控制部107的例子，但是，也可以在实施方式1的结构中追加风险判定部106和通信控制部107。该情况下，在实施方式1的步骤S6的合成后实施步骤S9～步骤S14。
实施方式4
图12是示出本发明的实施方式4的信息处理系统的结构例的图。在图12中，处理装置10e在通信部105的基础上具有设置场所或通信方式不同的多个通信部108。除了具有该多个通信部108以外，与实施方式3的结构相同。具有与实施方式3相同的功能的结构要素标注与实施方式3相同的标号，省略重复说明。
与图13的流程图一起对处理装置10e的动作进行说明。与实施方式3同样，通信控制部107根据风险判定结果和信息请求信号决定通知顺序。进而，通信控制部107根据风险判定结果和信息请求信号，选择向用户终端发送物体识别信息和可靠度判定信息所使用的通信部。
如上所述，在本实施方式中，能够根据应该传递物体识别信息和可靠度判定信息的车辆或通行者，选择适当的通信部进行发布。因此，与实施方式3相比，处理装置10e能够更加可靠地在短时间内传递上述信息。
此外，处理装置10e能够在步骤S1～步骤S5以任意的测定次数k次反复进行基于传感器1-1～1-n的传感器信息、时刻信息、个体信息、环境信息的物体识别处理和可靠度判定处理。合成部104a根据该反复进行的k次的物体识别信息和可靠度信息，生成最终的物体识别信息和可靠度信息。
处理装置10e这样进行动作，由此，能够进行考虑了传感器信息中包含的测定误差或突发的环境条件的变化引起的测定精度的劣化要因的物体识别信息的生成处理和可靠度判定处理。上述测定误差是传感器信息的偏差等要素，此外，突发的环境条件的变化例如是道路上的水坑或日照条件的变化引起的明亮度的差异等。
此外，在反复进行任意的测定次数k次的基础上，还能够追加对传感器1-1～1-n的多个测定信息进行时间累积的处理。在物体识别部103进行物体识别的处理后，进行时间累积的处理，将结果输入到可靠度判定的处理和物体识别的处理。通过该处理，物体识别部103和可靠度判定部102随着多个测定次数k次的时间经过而对物体识别和可靠度判定的处理结果进行更新。
通过进行上述这种处理，能够将随着时间经过而变化的要因反映到物体识别信息和可靠度信息中。例如，图14示出设置于道路侧方的传感器1-1～1-4在时刻T1～T2对在道路上移动的移动物体A进行感测的状况。在该图中，如果使用由传感器1-1和1-2多次测定的传感器信息，则能够预测移动方向，并预测到在时刻T2的时点在图中虚线所示的范围内存在移动物体A。因此，例如在时刻T2，能够进行提高位于预测出的位置的传感器1-3的测定信息的重要度并进行物体识别处理、或提高使用来自传感器1-3的传感器信息生成的物体识别信息的可靠度等处理。
一般而言，大多数传感器从设置场所到测定对象物的距离越近，则测定误差越小，因此，通过进行上述这种处理，物体识别处理的精度提高，此外，可靠度的值也较高。
此外，作为另一个例子，图15所示的应用也是有效的。该图与图14同样示出设置于道路侧方的传感器1-1～1-4在时刻T1～T2对在道路上移动的移动物体A进行感测的状况，在该例子中，在时刻T2，在传感器1-3的测定范围内存在移动物体B，产生妨碍传感器1-3测定移动物体A的状况。因此，未得到时刻T2的传感器1-3的传感器信息。该情况下，例如针对使用传感器1-1和1-2的传感器信息的物体识别信息，能够进行随着时间经过而使可靠度降低等可靠度判定部102的处理。
关于移动物体的位置、速度等信息，一般而言，越是使用过去的传感器信息，则准确性越低，因此，通过进行上述这种处理，能够得到更加妥当的值作为物体识别信息的可靠度。
实施方式1～4的测定时刻记录部101、可靠度判定部102、物体识别部103、合成部104、合成部104a、风险判定部106、通信控制部107通过进行各处理的电子电路即处理电路实现。本处理电路可以是专用硬件，也可以是具有存储器和执行存储器中存储的程序的CPU(Central Processing Unit、中央运算装置)的控制电路。这里，存储器例如是RAM(RandomAccess Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪存等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、光盘等。该控制电路例如成为图16所示的结构的控制电路700。
如图16所示，控制电路700具有CPU即处理器70a和存储器70b。在通过图16所示的控制电路700实现的情况下，通过处理器70a读入并执行存储器70b中存储的与各处理对应的程序来实现。此外，存储器70b还被用作处理器70a实施的各处理中的暂时存储器。此外，通信部105通过接收装置和发送装置实现。在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路例如是ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable GateArray)或对它们进行组合而得到的部件。
以上实施方式所示的结构示出本发明的内容的一例，能够与其他公知技术进行组合，还能够在不脱离本发明主旨的范围内省略、变更结构的一部分。
标号说明
1-1～1-n：传感器；2-1～2-m：用户终端；10、10a、10b、10c、10d、10e：处理装置；20：时钟；30：存储介质；40：信息终端；50：通信装置；60：记录介质；101：测定时刻记录部；102：可靠度判定部；103：物体识别部；104、104a：合成部；105、108：通信部；106：风险判定部；107：通信控制部；700：控制电路；70a：处理器；70b：存储器；80、80a、80b、80c、80d、80e：信息处理系统。

Claims (12)

1.一种处理装置，其特征在于，所述处理装置具有：
物体识别部，其根据由传感器测定出的数据生成表示物体的状态的信息即物体识别信息；以及
可靠度判定部，其使用所述传感器的个体信息、所述传感器进行了测定时的环境信息和所述传感器进行了测定的时刻的信息即时刻信息中的至少一方，判定所述物体识别信息的可靠度。
2.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，
所述可靠度判定部使用所述个体信息、所述环境信息和所述时刻信息判定所述可靠度。
3.根据权利要求1或2所述的处理装置，其特征在于，
所述处理装置具有通信部，该通信部向搭载于车辆的终端或通行者持有的终端通知所述物体识别信息和所述可靠度。
4.根据权利要求3所述的处理装置，其特征在于，
所述处理装置具有：
风险判定部，其判定与所述物体接近或碰撞的可能性的高低；以及
通信控制部，其根据所述风险判定部的判定结果，决定通知所述物体识别信息和所述可靠度时的通知顺序。
5.根据权利要求4所述的处理装置，其特征在于，
所述通信部从所述终端接收所述物体识别信息的信息请求信号，
所述通信控制部还根据所述信息请求信号，决定通知所述物体识别信息和所述可靠度时的通知顺序。
6.根据权利要求3所述的处理装置，其特征在于，
所述处理装置具有：
多个所述通信部；
风险判定部，其判定与所述物体接近或碰撞的可能性的高低；以及
通信控制部，其根据所述风险判定部的判定结果，决定通知所述物体识别信息和所述可靠度时的通知顺序，并且从多个所述通信部中选择用于通知所述物体识别信息和所述可靠度的所述通信部。
7.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于，
所述通信部从所述终端接收信号信息请求信号，该信号信息请求信号表示请求取得所述物体识别信息，
所述通信控制部还根据所述信息请求信号，决定通知所述物体识别信息和所述可靠度时的通知顺序，并且从多个所述通信部中选择用于通知所述物体识别信息和所述可靠度的所述通信部。
8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的处理装置，其特征在于，
所述可靠度判定部进行与所述个体信息、所述环境信息以及所述时刻信息分别对应的所述物体识别信息的可靠度即单独可靠度的判定，进而，组合通过这些判定而得到的所述单独可靠度，判定最终的所述物体识别信息的所述可靠度。
9.根据权利要求1～7中的任意一项所述的处理装置，其特征在于，
使用通过多次测定而得到的所述物体识别信息的多个可靠度进行最终的所述可靠度的判定。
10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的处理装置，其特征在于，
根据过去的所述物体识别信息中包含的所述物体的位置和速度的信息来识别所述物体的移动方向，优先使用来自配置于该移动方向上的所述传感器的测定数据生成所述物体识别信息并进行所述可靠度的判定。
11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的处理装置，其特征在于，
所述处理装置具有合成部，该合成部将所述物体识别信息及所述可靠度的信息与地图信息合成。
12.一种物体识别信息的生成方法，其特征在于，所述生成方法包含以下步骤：
第1步骤，处理装置根据由传感器测定出的数据生成表示物体的状态的信息即物体识别信息；以及
第2步骤，处理装置使用所述传感器的个体信息、所述传感器进行了测定时的环境信息和所述传感器进行了测定的时刻即时刻信息中的至少一方，判定所述物体识别信息的可靠度。
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