CN112470024A - 检查车辆、特别是机动车的传感器装置的方法、系统和电子计算装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于检查车辆(12)的传感器装置(10)的方法，具有以下步骤：借助中央的计算装置(16)获取由车辆(12)中的第一车辆提供的第一数据(18)，其中，第一数据(18)表征了借助第一车辆(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助第一车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)(步骤S2)；借助计算装置(16)获取由车辆(12)中的第二车辆提供的第二数据(24)，其中，第二数据(24)表征了借助第二车辆(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助第二车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)(步骤S2)；以及根据第一数据(18)和第二数据(24)检查传感器装置(10)(步骤S3)。

Description

检查车辆、特别是机动车的传感器装置的方法、系统和电子计 算装置
技术领域
本发明涉及用于检查车辆、特别是机动车、例如汽车的传感器装置的方法、系统和电子计算装置。
背景技术
文献DE 10 2010 063 984 A1公开了一种具有多个传感器元件的传感器系统，所述传感器元件构造为，使得所述多个传感器元件至少部分地获取不同的初级测量参量并且至少部分地使用不同的测量原理。
由文献DE 10 2014 211 180 A1已知了一种用于改善误差值的识别和/或补偿的方法。
此外，文献DE 10 2012 216 215 A1公开了一种传感器系统，其具有多个传感器元件和信号处理装置。
发明内容
本发明的目的是，提供一种方法、一种系统和一种电子计算装置，从而可以特别有利地检查、特别是评估车辆的传感器装置。
根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的方法、通过具有权利要求10的特征的系统以及通过具有权利要求11的特征的电子计算装置实现。在其余的权利要求中说明了本发明的具有适宜的改进方案的有利的设计方案。
本发明的第一方面涉及一种用于检查、特别是用于评估或评价车辆的传感器装置的方法。根据本发明的方法包括第一步骤，在该第一步骤中借助中央的、相对于车辆位于外部的电子计算装置获取、即接收由车辆中的第一车辆提供的第一数据。就是说，第一车辆特别是无线地并且因此例如通过无线的数据连接提供第一数据，并且将第一数据传输给电子计算装置。在此，电子计算装置例如无线地、即通过无线的数据连接或所述无线的数据连接接收第一数据。特别地，电子计算装置例如通过因特网接收第一数据。第一车辆在此具有传感器装置中的第一传感器装置，从而第一传感器装置是第一车辆的组成部分或部件。在此，第一数据表征位置固定的或者静止的并且借助第一车辆的第一传感器装置获取的对象的至少一个特性、特别是第一车辆的周围环境的至少一个特性。
电子计算装置相对于车辆位于外部的特征应理解为，电子计算装置不是车辆的组成部分，也就是说不是车辆的部件。换言之，电子计算装置既不是第一车辆的组成部分，也不是第二车辆的组成部分。因此，电子计算装置也被称为服务器、后端服务器或简单地被称为后端。然而，第一传感器装置是第一车辆的组成部分。
在根据本发明的方法的第二步骤中，借助中央的、相对于车辆位于外部的电子计算装置获取或接收由车辆中的第二车辆提供的第二数据。在此，第二车辆包括要检查的传感器装置中的第二传感器装置，从而第二传感器装置是第二车辆的组成部分或部件。然而与此相对地，第一车辆或第一传感器装置相对于第二车辆位于外部，从而第一车辆或第一传感器装置不是第二车辆的组成部分或部件。相反，第二车辆或者第二传感器装置相对于第一车辆位于外部，从而第二车辆或者第二传感器装置也不是第一车辆的组成部分。
第二数据表征位置固定的或者静止的并且借助第二车辆的第二传感器装置获取的对象的至少一个特性。第一数据表征借助第一车辆测定的、对象在地面上的地点/位置。此外，第二数据表征了借助第二车辆确定的、对象在地面上的地点或所述地点。如果借助第一车辆、特别是借助第一传感器装置所确定的、对象在地面上的位置就相当于借助第二车辆、特别是借助第二传感器装置所确定的、对象在地面上的位置，那么由此可以确保，传感器装置已经获取到在相应车辆的周围环境中的同一对象。结果，可以特别有利地根据对象并且特别是根据至少一个特性来检查传感器装置。
为此，根据本发明的方法包括第三步骤，在该第三步骤中根据第一数据和第二数据检查、特别是评估或者评价传感器装置。
第一数据和第二数据表征对象的至少一个特性的特征特别是被理解为，第一数据和第二数据本身表征相同的特性。在此可以考虑，第一数据表征所述至少一个特性的第一特征值/表征值/表现值，第二数据表征所述至少一个特性的第二特征值，其中，第一特征值可以相当于第二特征值，或者其中，特征值也可以彼此不同。如果例如第一特征值相当于第二特征值或者特征值相同，则在传感器装置之间不存在显著区别。特别是可以推断出，传感器装置是功能良好的并且可以如所期望的那样获取对象和特别是获取对象的特性、在此特别是特性的特征值。然而，如果特征值彼此不同，则可以推断出，所述传感器装置中的一个正确地或如所期望地获取至少一个特性或其特征值，然而其中，另外的传感器装置不能正确地获取至少一个特性和特别是其特征值。因此，根据本发明的方法能够特别是在如下能力方面特别高效地并且有效地推断传感器装置的功能性和/或有效性，所述能力是：如这些传感器实际的那样，获取至少一个特性并且特别是其特征值。
在本发明的一个有利的实施方式中，第一车辆的第一传感器装置被分配为第一传感器装置类型，并且第二车辆的第二传感器装置被分配为与第一传感器装置类型不同的第二传感器装置类型。以这种方式可以特别高效和有效地识别以及随后必要时消除——特别是关于正确地并且如传感器装置实际的那样获取至少一个特性的特征值的能力方面——在传感器装置类型之间的可能的差异。对此特别是理解为，对象的至少一个特性具有实际特征值，所述实际特征值例如由人员特别是通过光学地感知或获取至少一个特性来识别或获取。如果现在相应的借助于相应的传感器装置获取到的至少一个特性的特征值相当于实际特征值，则借助于相应的传感器装置正确地获取到至少一个特性的特征值。然而如果借助于相应的传感器装置获取到的至少一个特性的特征值与实际的特征值有偏差，则相应的传感器装置在特征值的获取方面或在至少一个特性的获取方面具有故障或改进的可能性。
这一点现在可以特别有利地通过根据本发明的方法、特别是通过统计手段来识别。如果例如借助于根据本发明的方法识别出，车辆的第一数量的传感器装置获取对象的至少一个特性的第一特征值，其中，车辆的比第一数量少的第二数量的传感器装置获取所述对象的至少一个特性的与第一特征值不同的第二特征值，则可以根据数量并且特别是根据其比例推断出，第一特征值相当于实际特征值，并且第二特征值与实际特征值有偏差。因此，例如可以采取措施以在获取至少一个特性的能力方面改进属于第二数量的传感器装置。特别是可以实现，跨代次地评价传感器装置，特别是在该传感器能够获取布置在环境中的对象的性能方面进行评价。
例如，传感器装置在其软件生成方面和/或在其构件方面彼此不同。借助该方法可以确定，在获取至少一个特性或其特征值方面，是否以及哪种传感器装置类型比相应另一种传感器装置类型更好或更有效。传感器装置类型中的第一传感器装置类型例如是第一传感器装置代次/代际，其中传感器装置类型中的第二传感器装置类型例如是第二传感器装置代次。传感器装置代次特别是以如下方式彼此区分，例如，第一传感器装置代次在时间上早于第二传感器装置代次被开发并且被投放市场。该方法能够实现，特别是当根据该方法确定第二传感器装置代次能够正确地获取特征值，而属于第一传感器装置代次的装置中的至少一些不能够正确地获取特征值时，采取措施，使得第一传感器装置代次能够在至少一个特性或其特征值的获取方面至少与第二传感器装置代次几乎一样好或几乎一样有效。
在本发明的另一设计方案中，从第一数据产生第一比较数据并且从第二数据产生第二比较数据，其中将比较数据相互比较，并且其中根据比较和比较数据检查传感器装置。各个比较数据例如是或表征识别率，利用该识别率、特别是借助各个传感器装置代次正确地获取到特征值。根据识别率的比较可以确定，传感器装置代次是否在特征值的正确识别方面有显著不同。如果传感器装置代次在识别率方面彼此显著不同，则可以推断，传感器装置代次之一在对特性构成的获取方面比另外的传感器装置代次更有效率/性能更高。结果，可以采取如下措施，例如更新较旧的第一传感器装置代次，并将其提升到至少与第二传感器装置代次几乎相同的性能/效率。同样可以考虑的是，必须首先训练较新的第二传感器装置代次，因为其具有由于新的硬件部件或软件算法而变化的薄弱环节。
这例如可以通过以下方式实现，即借助于电子计算装置根据比较数据的比较请求包括至少一个传感器装置的车辆的传感器装置中的至少一个传感器装置的训练数据。换句话说，例如比较数据彼此相差过大，并且在此例如可以确定：第一传感器装置代次的识别率小于第二传感器装置代次的识别率，因此，例如由电子计算装置请求第二传感器装置代次的训练数据，特别是以改善第一传感器装置代次的识别率并且因此改善其性能为目标。第一传感器装置代次的改进可能需要也通过第一传感器装置代次所记录的训练数据。然后将第二传感器装置代次的结果用作标签(参考真实值)。
在此已经证实特别有利的是，借助电子计算装置接收所请求的并且根据请求而由包括至少一个传感器装置的车辆提供的训练数据。根据所接收的训练数据例如训练至少一个传感器装置。对此可以理解为，例如至少一个传感器装置根据接收的训练数据学习、也就是训练对至少一个特性和特别是其特征值的获取。此外，也可以考虑接收其他传感器装置的训练数据，从而例如将训练数据相互进行比较。由此，例如能够以简单且有效的方式得知识别率的差异的原因。因此，例如可以采取措施，以便至少减小识别率之间的差异。
为此已经证明是特别有利的是，根据所接收的训练数据，由电子计算装置向包括至少一个传感器装置的车辆传输用于更新至少一个传感器装置的更新数据。更新数据例如是新的训练数据，其例如由接收到的训练数据以及必要时由训练数据的比较来生成或已经生成。更新数据包括改善的算法，在车辆本身中不存在借助训练数据来优化功能所需的资源。在中央的、相对于车辆位于外部的计算装置中实现算法的训练。更新数据也被称为升级或升级数据，从而当至少一个传感器装置在获取至少一个特性的特征值方面比相应另外的传感器装置效率低时，能够更新、即升级所述至少一个传感器装置。由此，例如可以引起：在更新至少一个传感器装置之后，至少一个传感器装置和另外的传感器装置在获取至少一个特性方面的效率至少几乎相同。
该特性例如包括至少一个速度限制和/或至少一个道路标记。关于速度限制，相应的特征值例如理解为速度说明或值。在此，前述第一特征值例如为每小时60公里，其中，例如第二特征值为每小时80公里。在此，实际的特征值例如可以是每小时60公里或每小时80公里。在道路标记方面，所述特征值例如理解为标记的走向和/或标记的条纹类型或线类型。
最后，已表明特别有利的是，第一车辆和第二车辆——特别是直接地——彼此交换车辆数据。因此，车辆数据的交换例如实现了车对车通信(Car-to-Car通信)。通信也可以仅仅在车辆和基础设施、特别是中央后端之间进行。在此，例如通过车对基础设施通信来接收数据，这是因为电子计算装置例如属于基础设施。特别地，电子计算装置是静止的或固定的，特别是相对于地面是静止的或固定的。与此相对，车辆是非静止的或者说移动的，并且因此可相对于地面运动。
在此规定，车辆中的至少一个车辆根据车辆数据的交换将所属的数据传输给电子计算装置。在交换车辆数据的范围内，例如第一车辆向第二车辆传输：第一传感器装置获取到了对象。如果随后第二车辆的第二传感器装置也获取到该对象，则随后例如第二车辆可以将第二数据传输给电子计算装置，这是因为第二车辆已知：事先第一车辆借助第一传感器装置已获取到该对象。第一车辆例如可以独立于车辆数据的交换而将第一数据传输给电子计算装置，或者在交换车辆数据的范围内，第二车辆通知第一车辆，现在第二传感器装置也获取到该对象。因此，例如第一车辆和第二车辆都将相应的数据传输给电子的计算装置。因为数据表征了对象在地面上的位置，所以可以确保传感器装置获取到同一对象，从而可以特别精确地相互比较并且特别是检查传感器装置。
因此，根据本发明的方法也是特别有利的，这是因为使用相应的传感器装置或该传感器装置获取相应周围环境中的对象的能力，以便分别实现驾驶员辅助系统和/或至少一个自动化的驾驶功能。相应的传感器装置在其能够正确地获取布置在相应车辆的周围环境中的对象和特别是该对象的特性和特性的特征值方面的能力越高，则可以越有利地实现驾驶员辅助系统或自动化的驾驶功能。因此，可以确保特别安全的行驶。在此，本发明尤其基于以下认识：
为了进一步改进驾驶员辅助系统和自动化的驾驶功能，需要越来越大量的关于车辆周围环境的信息，这些信息由传感器、特别是由相应的传感器装置获取。传感器可以获取和探测摄像机传感器、雷达传感器和/或激光传感器，并且例如对车辆环境中的各种对象进行分类。这些对象可以是其他车辆、行人、交通标志、车道标记和/或车道边界。传感器提供信号并且因此提供关于所获取的对象的信息，其中，这些信息由相应的控制设备接收，特别是用于实现驾驶员辅助系统或自动化的驾驶功能。借助传感器装置获取环境中的对象也被称为环境感知。基于这种环境探测，于是可以实现驾驶员辅助功能，如车道保持辅助、交通标志识别和/或自动的紧急制动功能。在高度自动化的驾驶功能的发展方面，特别是在3至5级上，对各个也称为传感器系统的传感器装置的许可和效率的要求持续提高。
为了评估传感器装置的效率并且因此评估感知功能、特别是环境感知功能(其例如以交通标志、道路标线、车道标记等的识别率的形式来量化)，使用带标签的、也就是说设有标记的测试数据组。这些测试数据组包括所谓的、关联的参考真实值，其也被称为地面真实值(Ground Truth)。借助参考真实值来比较和评价传感器感知功能。
车辆通过移动数据网络的联网能够实现，无线或无电线地从远程访问车辆的传感器数据和总线数据。因此，优选无线地并且因此通过无线的数据连接、如特别是无线电连接实现之前描述的相应数据或车辆数据的交换和/或传输和/或发送和/或接收。因此，例如可以向后端发送图像流和数据流。在后端处，通过处理所谓的群数据已经可以获得例如关于用户行为和系统行为以及特别是关于天气、行车道状态、拥堵等环境条件的认识。
通常，在市场上的车辆具有不同的传感器系统，特别是具有不同的传感器代次和/或软件代次，从而属于同一产品系列的车辆的传感器装置或传感器装置代次也可以彼此不同。构造为摄像机系统的传感器装置的区别例如在于所谓的图像传感器(其也被称为成像器)、透镜、控制器硬件、图像处理软件的供应商、算法及其版本的选择。此外，不同代次和不同变型借助不同的训练数据和测试数据来训练或测试和保护。由此，各个也称为变型和代次的传感器装置类型的性能目前很难比较，通常仅主观地通过随机抽样的测试和/或通过运行和标记类似的测试数据组进行比较，但是这样做的成本非常高。
通过本发明的方法可以避免上述问题和缺点。根据本发明规定，通过也称为后端的电子计算装置将车辆彼此联网。通过车辆经由后端的这种联网，不同车辆的也称作传感器系统的传感器装置的也称作性能的工作能力例如可以连续地被获取并且相互比较。为此，各个车辆将其借助于传感器装置引起的对具有所属的地理位置的静态对象、例如交通标志和车道或者道路标记的探测传递特别是传递到后端。
相应的地理位置理解为相应的对象在地面上的地点。例如，借助卫星辅助的导航系统，特别是借助GPS(全球定位系统)确定位置。由此，相应的数据例如包括地点数据或位置数据，其表征或说明所获取的对象的地点。位置数据特别是包括坐标，特别是地点坐标，该地点坐标说明了所获取到的对象在地面上的——特别是唯一的——位置。借助后端或者在后端中，将不同变型和代次的数据相互比较。传输到后端处并且由后端接收的数据是借助于相应的传感器装置引起的对至少一个特性和特别其特征值的获取的一个结果或多个结果。
在结果彼此相差很大的情况下，例如有针对性地请求相关位置的、也就是说待检查的传感器装置中的至少一个传感器装置的训练数据，以便由此优化、也就是说改善至少一个传感器装置和特别是其相关算法。至少一个传感器装置的改善可以理解为，至少减少或甚至消除在传感器装置的性能方面、特别是在获取和识别至少一个特性的特征值方面的可能差别。
通过根据本发明的方法，可以应用用于评估传感器装置的性能的跨供货商和/或跨代次的比较基准，其也被称为基准(Benchmark)。各个传感器装置代次之间发生显著偏差的场景或情况可以被用作附加训练和测试数据，以便评价或优化现有的和较新的传感器系统的感知或性能。由此可以确保，较旧的系统或者说较旧的传感器装置代次的质量和性能至少被相对较新的传感器装置代次所达到或者甚至超过。这使得所参与的软件和硬件组件的可能的供货商更换变得容易，并且减少了对各个提供者或供应商的潜在依赖性。此外，通过在提名之前和开发期间比较基准的可能性而增加了竞争。根据本发明的方法适用于检查、特别是评价不同代次的摄像机或摄像机系统，并且特别是通常作为用于车辆中的传感器装置、特别是摄像机系统的基准。通过车辆的联网和由此形成的联网的车队在实际道路上产生上述参考真实值。为此例如将通过最大量的传感器装置获取的特征值用作参考真实值。由此，根据本发明的方法提供了新颖的可能性，即在实际运行中客观地相互比较不同的摄像系统或传感器装置。
在技术实施中，例如由后端接收各个车辆或传感器装置向后端发送的数据，该数据表示静态的、也就是说在地点上不变的对象的探测结果，并且在后端中与对应的地点、也就是说例如与所属的GPS位置一起记录，以便随后比较各个代次的和变型的性能。
如果例如联网的车辆、例如第一车辆第一次驶过适合的路段，那么将GPS数据和所探测的对象、特别是包括特性、例如等级和位置传输到后端，由后端接收并且在那里记录。诸如第二车辆的后续车辆也发送它们的获取结果。后端汇总整个车队的地点或位置和结果，并且从中产生各种车辆的性能统计数据、特别是各车辆代次和相应的各传感器装置代次的性能统计数据。对于摄像机传感器，这种统计数据可以包含例如对各个交通标志以及车道标记的识别率，特别是在可用性、分类、几何参数等方面。通过使用联网的车队并且在较长的时间段上连续的数据获取防止了，所述统计数据由于变化的边界条件而失真，该边界条件例如是天气情况和能见度、对象被其他交通参与者遮挡等。如果统计数据彼此偏差很大，则可以从车队方面有针对性地请求相关路段的训练数据，以便改善相应的算法。根据开发状态，训练数据能够用于优化处于开发中的功能和/或用于事后通过客户服务进行更新。然后，所描述的方法可以被再次用于验证优化的算法。
根据本发明的方法特别是提供数据的跨车辆的功能，所述数据首先借助于相应的也称为环境传感器机构的传感器装置提供并且例如表征相应所获取的对象。特别是，各个传感器装置可以被构造为摄像机系统，该摄像机系统包括至少一个摄像机。借助于相应的摄像机可以获取车辆的相应的周围环境的至少一个相应的子区域，其方式是借助于相应的摄像机可以获取或记录子区域的至少一个图像。数据在不同的时刻在相同的或同一地点上产生，这是因为对象在不同的时刻在相同的地点上，也就是说在相同的地理位置上借助相应的传感器装置被记录。相应的数据特别是通过无线的或无电线的通信接口发送到后端并且在后端处被处理。在后端中，通过在诸如天、周或月的较长时间段上汇总来自车辆车队的诸如车道标记和交通标志的静态对象的大量探测数据来生成相应地理位置的参考真实值。基于该参考真实值，为传感器装置的各个代次、变型和版本——例如为图像处理系统——创建相应静态对象的局部或全局的性能统计数据。性能统计数据可以是交通标志识别率或车道可用性。如果在感知特定对象时识别出特定传感器系统的显著错误或偏差，则为优化受影响的功能，可以从车队中有针对性地请求训练数据、特别是传感器原始数据。
本发明的第二方面涉及一种用于检查车辆的传感器装置的系统。根据本发明的系统包括车辆中的第一车辆，该第一车辆具有传感器装置中的第一传感器装置。此外，根据本发明的系统还包括车辆中的第二车辆，该第二车辆具有传感器装置中的第二传感器装置。此外，该系统包括中央的、相对于车辆位于外部的、也称为后端的电子计算装置，所述电子计算装置构造用于接收由第一车辆提供的第一数据。第一数据表征借助第一车辆的第一传感器装置获取的位置固定的对象的至少一个特性以及借助第一车辆确定的、对象在地面上的地点的至少一个特性。此外，计算装置被构造用于接收由第二车辆提供的第二数据，所述第二数据表征了借助第二车辆的第二传感器装置获取的位置固定的对象的至少一个特性和借助第二车辆确定的、对象在地面上的地点。此外，计算装置构造用于，根据第一数据和根据第二数据来检查传感器装置。本发明的第一方面的优点和有利的设计方案可视为本发明的第二方面的优点和有利的设计方案，并且反之亦然。
本发明的第三方面涉及一种用于检查车辆的传感器装置的电子计算装置，其中，中央的、相对于车辆位于外部的电子计算装置被构造用于接收由车辆中的第一车辆提供的第一数据，所述第一数据表征了借助第一车辆的传感器装置获取的位置固定的对象的至少一个特性和借助第一车辆确定的、对象在地面上的位置。电子计算装置还被构造用于接收由车辆中的第二辆提供的第二数据，该第二数据表征了借助第二辆车的传感器装置获取到的位置固定的对象的至少一个特性和借助第二辆车确定的、对象在地面上的位置。此外，计算装置被构造用于根据第一数据和第二数据来检查传感器装置。本发明的第一方面和第二方面的优点和有利的设计方案可视为本发明的第三方面的优点和有利的设计方案，并且反之亦然。
本发明还包括所描述的实施方式的特征的组合。本发明还包括根据本发明的系统和根据本发明的电子计算装置的改进方案，其具有如已经结合根据本发明的方法的改进方案描述的特征。出于这个原因，这里不再描述根据本发明的系统和根据本发明的电子计算装置的相应的改进方案。
本发明的其他优点、特征和细节由下面对优选实施例的描述以及根据附图得出。以上在说明书中提到的特征和特征组合以及以下在附图说明中提到的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以以分别给出的组合、而且也可以以其他组合或单独地使用，只要不脱离本发明的范围。
附图说明
附图示出：
图1示出了用于说明根据本发明的用于检查车辆的传感器装置的方法的流程图；和
图2示出了用于说明该方法的示意图。
具体实施方式
下面阐述的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中，实施方式的所描述的各部分分别是本发明的各个可彼此独立地考虑的特征，这些特征也分别彼此独立地改进本发明。因此，本公开还包括实施例的特征的除了所示组合之外的组合。此外，所述实施方式也可以通过本发明的已经描述的特征中的其他特征来补充。
在附图中，相同的附图标记分别表示功能相同的元件。
图1示出了用于说明检查车辆12的传感器装置10(图2)的方法的流程图。车辆12构造为汽车并且在此构造为轿车。相应的传感器装置10被构造用于能够特别是光学地获取相应车辆12的相应周围环境14的至少一个子区域。为此，各个传感器装置10例如包括至少一个传感器，所述传感器可以构造为雷达传感器、激光传感器或摄像机传感器，也就是说构造为摄像机。因此，相应的传感器装置10例如被构造用于能够获取相应的子区域的至少一个图像。
在该方法的第一步骤S1中，借助中央的、相对于车辆12位于外部的并且也被称为后端的电子计算装置16接收由车辆12中的第一车辆提供的第一数据18。第一数据18表征了借助第一车辆的传感器装置10获取的位置固定的对象22的至少一个特性20以及借助第一车辆确定的、对象22在地面上的位置X。
在该方法的第二步骤S2中，借助电子计算装置16获取或接收由车辆12中的第二车辆提供的第二数据24，其中，第二数据24表征对象22的至少一个特性20和借助第二车辆确定的、对象22在地面上的位置X。如果借助车辆12、特别是借助传感器装置10确定的地点一致，则可以推断出借助传感器装置10获取到相同的对象、特别是同一对象22。因为借助于传感器装置10获取相同的或同一特性20，所以传感器装置10例如可以特别有利地相互比较并且随后被检查、特别是被评价。车辆12中以G1表示的车辆例如属于第一代次，从而车辆G1的传感器装置10属于第一传感器装置代次形式的第一传感器装置类型并且被分配为第一传感器装置类型。车辆12中用G2表示的车辆例如属于第二代次，从而车辆G2的传感器装置10属于第二传感器装置代次形式的第二传感器装置类型。
车辆12中以G3表示的车辆例如属于第三代次，从而车辆G3的传感器装置10属于第三传感器装置代次形式的第三传感器装置类型。在此，例如车辆G2的传感器装置10被分配为第二传感器装置代次，而车辆G3的传感器装置10被分配为第三传感器装置代次。传感器装置代次或传感器装置代次的传感器装置10例如在其软件代次和/或硬件代次、也就是说在其软件代次和/或其安装的构件方面有区别。在该方法的第三步骤S3中，根据第一数据18和第二数据24——特别是借助于电子计算装置16——来检查传感器装置10。例如，车辆G1提供第二数据24，其中车辆G3提供第一数据18，并且车辆G2例如提供第三数据。
在图中所示的实施例中，对象22是物理上存在于地面上的实际交通标志。实际的交通标志的特性20具有以实际的速度说明的形式的实际特征值。实际的速度说明是一个数，该数例如是60，并且由此说明，相应的车辆12最高允许以每小时60公里的速度行驶。虽然借助传感器装置10获取到相同的或同一特性20，然而由于传感器装置10属于不同代次的传感器装置，所以借助传感器装置10获取特性20的不同的特征值。因此，例如车辆G1的传感器装置10获取到特性20的特征值是“60”。与此相对地，车辆G3的传感器装置10获取到特性20的特征值是“80”。
根据车辆12的数据18和24，例如借助后端建立也称作性能统计数据的并且在图2中通过柱形图说明的统计数据26。柱28例如对于第一传感器装置代次说明了如下的、属于第一传感器装置代次的传感器装置10的相应数量：其完全没有识别出特性20的特征值“50”、完全没有识别出特性20的特征值“60”、完全没有识别出特性20的特征值“80”以及例如完全没有识别出任何特征值。统计数据26的柱30例如对于第二传感器装置代次说明了如下的、属于第二传感器装置代次的传感器装置10的相应数量：其完全没有识别出特征值“50”、完全没有识别出特征值“60”、完全没有识别出特征值“80”或完全没有识别出任何特征值。因此，例如统计数据26的柱32对于第三传感器装置代次说明了如下的、属于第三传感器装置代次的传感器装置10的相应数量：作为特征值完全没有识别出特征值“50”、完全没有识别出特征值“60”、完全没有识别出特征值“80”或完全没有识别出任何特征值。
柱28、30和32因此说明相应的识别率，相应的属于各个传感器装置代的传感器装置10以所述识别率获取、即识别出至少一个特性20的特征值。根据柱28和32可以识别出，例如属于第一传感器装置代次和第三传感器装置代次的、识别出特征值“60”的传感器装置10的数量明显大于识别出特征值“60”以外的特征值的传感器装置10的数量。借助柱30可以看出，在第二传感器装置代次中所识别的彼此不同的特征值的数量是相对类似的。因此，根据统计数据26随后可以确定参考真实值。因为特别大量的传感器装置已经识别出特征值“60”，例如特征值“60”被确定为参考真实值，因此被确定为与实际特征值相应的参考特征值。因此，对获取出特性20的与参考特征值不同的特征值的传感器装置如此分级，即，这些传感器装置不能正确地获取实际特征值。因此，在图2中说明的识别率例如是从数据18和24获得的比较数据。比较数据例如相互比较，从而根据比较数据的比较，不同代次的传感器装置的传感器装置10可以相互比较并且特别是被评价。
结果是，例如实现了，至少减小或消除在能够获取特性20的实际特征值的性能方面的可能的差异。因此，借助于相应的传感器装置10能够实现特别有利的驾驶员辅助系统和/或特别有利的自动化的驾驶功能，从而能够实现特别安全的行驶。

Claims (11)

1.一种用于检查车辆(12)的传感器装置(10)的方法，具有以下步骤：
-借助于中央的、相对于车辆(12)位于外部的电子计算装置(16)获取由车辆(12)中的第一车辆提供的第一数据(18)，其中，第一数据(18)表征了借助于第一车辆(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助于第一车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)(步骤S2)；
-借助于中央的、相对于车辆(12)位于外部的电子计算装置(16)获取由车辆(12)中的第二车辆提供的第二数据(24)，其中，第二数据(24)表征了借助于第二车辆(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助于第二车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)(步骤S2)；和
-根据第一数据(18)和第二数据(24)检查传感器装置(10)(步骤S3)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一车辆(12)的传感器装置(10)分配为第一传感器装置类型，并且将第二车辆(12)的传感器装置(10)分配为与第一传感器装置类型不同的第二传感器装置类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，传感器装置类型在其软件代次方面和/或在其构件方面彼此不同。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由第一数据(18)产生第一比较数据并且由第二数据(24)产生第二比较数据，其中，将比较数据相互比较，并且其中根据比较数据的比较来检查传感器装置(10)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，借助于电子计算装置(16)根据比较数据的比较请求包括至少一个传感器装置(10)的车辆(12)的传感器装置(10)中的至少一个传感器装置的训练数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，借助于电子计算装置(16)接收所请求的并且作为请求的结果由包括至少一个传感器装置(10)的车辆(12)提供的训练数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所接收的训练数据，由电子计算装置(16)向包括至少一个传感器装置(10)的车辆(12)传输用于更新所述至少一个传感器装置(10)的更新数据。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特性(22)包括至少一个速度限制和/或至少一个道路标记。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，第一车辆(12)和第二车辆(12)彼此交换车辆数据、特别是直接交换车辆数据，其中车辆(12)中的至少一个车辆根据车辆数据的交换将对应的数据(18、24)传输给电子计算装置(16)。
10.一种用于检查车辆(12)的传感器装置(10)的系统，包括：
-车辆(12)中的第一车辆，该第一车辆具有传感器装置(10)中的第一传感器装置；
-车辆(12)中的第二车辆，该第二车辆具有传感器装置(10)中的第二传感器装置；和
-中央的、相对于车辆(12)位于外部的电子计算装置(16)，所述电子计算装置被设计用于：
o接收由第一车辆(12)提供的第一数据(18)，所述第一数据表征借助于第一车辆(12)的第一传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助于第一车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)；
o接收由第二车辆(12)提供的第二数据(24)，所述第二数据表征借助于第二车辆(12)的第二传感器装置(10)获取到的位置固定的对象的至少一个特性(20)和借助于第二车辆(12)确定的、所述对象在地面上的位置(X)；和
o根据第一数据(18)和第二数据(24)检查传感器装置(10)。
11.一种用于检查车辆(12)的传感器装置(10)的电子计算装置(16)，其中，所述中央的、相对于车辆(12)位于外部的电子计算装置(16)构造用于：
-接收由第一车辆(12)提供的第一数据(18)，所述第一数据表征借助于第一车辆(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助于第一车辆(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)；
-接收由第二辆车(12)提供的第二数据(24)，所述第二数据表征了借助于第二辆车(12)的传感器装置(10)获取到的位置固定的对象(22)的至少一个特性(20)和借助于第二辆车(12)确定的、所述对象(22)在地面上的位置(X)；和
-根据第一数据(18)和第二数据(24)检查传感器装置(10)。
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