JP7224431B2 - 車両の位置を決定するための方法および装置 - Google Patents
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Description
車両の暫定的な位置を生成するために、車両の測位機構を使用して車両の自車測位を実施するステップ、
位置信号を読み込み、この位置信号が他車の位置を表しているステップ、
自車測位および相対位置を使用して車両の位置を決定するために、位置信号を使用して他車に対する車両の相対位置を確定するステップを有する。
Claims (8)
- 車両(100)の位置を決定するための方法(300)であって、前記方法(300)が、以下のステップ、すなわち
実施機構(152)が前記車両(100)の測位機構(110)を使用して前記車両(100)の自車測位を実施して、前記車両(100)の暫定的な位置(153)を生成するステップ(310)と、
読込機構(154)が位置信号(125)を読み込み(320)、前記位置信号(125)が他車(201、202、203、204、205)の位置を表しているステップと、
前記車両(100)の周辺環境センサ(130)によって提供される、前記車両(100)の周辺環境についての周辺環境データ(135)内で、識別機構(158)が前記他車(201、202、203、204、205)を識別するステップ(340)と、
前記識別のステップ(340)において、前記車両(100)の前記周辺環境内で前記他車(201、202、203、204、205)が識別される場合に、確定機構(156)が、識別された他車に対する前記車両(100)の相対位置を、前記識別された他車の前記位置信号(125)および前記周辺環境データ(135)を使用して確定し、前記暫定的な位置(153)および前記相対位置を使用して前記車両(100)の位置を決定するステップ(330)と、
前記測位機構(110)は、GNSS受信器を含み、
前記読込のステップ(320)では、前記位置信号(125)が、ネットワークを介して接続されたサーバに対するインターフェイスを介して読み込まれ、
前記車両(100)の前記暫定的な位置および/または前記他車(201、202、203、204、205)の位置が、車道(210)の走行中のレーン(211、212、213、214、215)に関する割り当てられたレーン値および割り当てられた信頼値を有し、
前記相対位置は、前記識別された他車が走行中のレーンに対する前記車両(100)が走行中のレーンの位置を含み、
前記ステップ(330)で決定される前記車両(100)の位置は、前記レーン(211、212、213、214、215)のうち、前記車両(100)が走行中のレーンの情報を含む、方法(300)。 - 前記読込のステップ(320)では、さらなる位置信号(125)が読み込まれ、前記さらなる位置信号(125)が、さらなる他車(201、202、203、204、205)の位置を表しており、この場合、前記確定のステップ(330)では、前記暫定的な位置(153)、前記相対位置、およびさらなる相対位置を使用して前記車両(100)の前記位置を決定するために、前記確定機構(156)が前記さらなる位置信号(125)を使用して前記さらなる他車(201、202、203、204、205)に対する前記車両(100)の前記さらなる相対位置を確定する、請求項1に記載の方法(300)。
- 前記確定のステップ(330)では、前記車両(100)の周辺環境センサ(130)によって提供される、前記車両(100)の周辺環境についての周辺環境データ(135)内で識別されている識別された他車(201、202、203、204、205)の位置によって位置集合が構成され、前記識別された他車(201、202、203、204、205)に対する前記車両(100)の相対位置が確定され、前記確定された相対位置を使用して、前記車両(100)の位置に関する推定値によって確定集合が構成され、前記確定集合の要素の集約が実施され、かつ前記暫定的な位置(153)および前記集約が使用されて前記車両(100)の位置が決定される、請求項1または2に記載の方法(300)。
- 前記読込のステップ(320)では、前記他車(201、202、203、204、205)を一義的に識別するために前記他車(201、202、203、204、205)のナンバープレートを、前記他車(201、202、203、204、205)の光学的に識別可能な特性もしくはメッセージを、および/または前記他車(201、202、203、204、205)の動作パラメータを表している位置信号(125)が読み込まれる、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法(300)。
- 出力装置(160)が、少なくとも1つの他車(201、202、203、204、205)および/または車両外の処理機構に対するインターフェイス(120)に位置信号(153、170)を出力するステップ(350)を有し、この場合、前記位置信号(153、170)が、前記車両(100)の前記暫定的な位置または前記車両(100)の前記決定された位置を表している、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法(300)。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(300)の前記ステップを相応のユニット(152、154、156、158、160)において実行および/または制御するために適応された装置(150)。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(300)の前記ステップを実行および/または制御するために適応されたコンピュータプログラム。
- 請求項7に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械可読のメモリ媒体。
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