CN112384820A - 用于确定车辆位置的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆(100)的位置的方法。所述方法具有以下步骤：在使用所述车辆(100)的定位装置(110)的情况下执行所述车辆(100)的自定位，以便产生所述车辆(100)的当前位置(153)；读取位置信号(125)，其中，所述位置信号(125)代表其他车辆的位置；在使用所述位置信号(125)的情况下求取所述车辆(100)相对于所述其他车辆的相对位置，以便在使用所述自定位和所述相对位置的情况下确定所述车辆(100)的位置。

Description

用于确定车辆位置的方法和设备
技术领域
本发明从根据独立权利要求类属的设备或方法出发。本发明的主题也是一种计算机程序。
背景技术
车辆的精确到车道的定位尤其可能在多车道道路上很重要。在此例如可以使用来自导航卫星的信号。
DE 10 2007 054 509 A1描述了一种用于确定车辆位置的方法，其中，将由位置确定系统提供的第一信心和由至少一个固定安装的装置提供并且独立于第一信息的第二信息组合。
发明内容
在此背景下，利用在此提出的方案，提出了一种根据权利要求的方法，以及使用该方法的设备，以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施能够实现在独立权利要求中给出的设备的有利扩展和改进方案。
根据一个实施方式，尤其可以通过以下方式确定车辆的自身位置：不仅实施通过卫星信号求取的车辆自定位，而且使用根据传输给该车辆的其他车辆位置所求取的、该车辆的相对位置用于位置确定。换句话说，例如可以在数字地图中提供一种用于车辆在道路上精确到车道的自定位的方法。在这种情况下，“精确到车道”尤其意味着车辆求取它位于当前行驶道路的哪条车道上。在此，可以利用车辆内部的感测装置，例如车载卫星接收器或者说GNSS接收器(英文缩写GNSS：全球导航卫星系统)，视频传感器和车对车通信(V2V通信；缩写V2V：车对车)。
有利地，根据一些实施方式，尤其可以改善达到车道精度的自定位的稳健性，而无需为此使用高成本的硬件，例如dGPS(差分全球定位系统)等。借助GNSS和视频传感装置的这种精确到车道的自定位视车辆位于哪个车道以及交通状况如何构成而定地可能具有不同的难度并且根据一些实施方式可以精确且可靠地实现。在此，例如可以利用并转发其他交通参与者的自定位信息的来确定本车辆所在的车道。在此尤其能够利用仅一个简单的GNSS传感器、视频传感器例如倒车摄像机，以及附加或替代的前置摄像机和V2V通信模块。附加地，也可以利用车载传感装置，例如测距装置等。
提出了一种用于确定车辆位置的方法，其中，该方法具有以下步骤：
在使用车辆的定位装置的情况下执行车辆的自定位，以便产生车辆的当前位置；
读取位置信号，其中，该位置信号代表其他车辆的位置；
在使用位置信号的情况下求取该车辆相对于其他车辆的相对位置，以便在使用该自定位和该相对位置的情况下确定该车辆的位置。
该方法可以例如在软件或硬件中或者以软件和硬件的混合形式例如在控制器中实现。定位装置可以是GNSS接收器(GNSS：全球导航卫星系统)等。在读取步骤中，位置信号可以经由通至至少一个其他车辆的接口被读取，并且附加地或替代地经由通至车辆外部的处理装置的接口例如通至经由互联网连接的服务器等的接口被读取。
根据一个实施方式，该方法可以具有在由该车辆的环境传感器提供的、关于该车辆的环境的环境数据中识别其他车辆的步骤。在此，如果在识别步骤中识别到该车辆的环境中的其他车辆，则可以在求取步骤中在使用位置信号的情况下求取相对位置。环境传感器可以是车辆摄像机，尤其是车辆的前置摄像机或倒车摄像机。车辆摄像机可以实施为视频摄像机。这样的实施方式提供以下优点：可以在例如通过无线电从其他车辆接收的位置数据与通过摄像机数据识别出的相关其他车辆之间进行配属，以便求取可靠且精确的相对位置。
也可以在读取步骤中读取一个另外的位置信号。在此，另外的位置信号可以代表一个另外的其他车辆的位置。在此，可以在求取步骤中在使用该另外的位置信号的情况下求取该车辆相对于另外的其他车辆的一个另外的相对位置。换句话说，可以在读取步骤中读取至少一个另外的位置信号，该另外的位置信号可以代表至少一个另外的其他车辆的位置，并且可以在求取步骤中在使用至少一个另外的位置信号的情况下求取该车辆相对于至少一个另外的其他车辆的至少一个另外的相对位置，以便在使用自定位、相对位置和至少一个另外的相对位置的情况下确定该车辆的位置。这样的实施方式提供以下优点：可以利用一组或一个集合的位置数据，以便进一步提高位置确定的精度。
此外，可以在求取步骤中形成具有识别出的其他车辆的位置的位置集，这些其他车辆可以在由车辆的环境传感器提供的、关于车辆环境的环境数据中被识别出。在此也可以求取该车辆相对于识别出的其他车辆的相对位置。另外，在使用所求取的相对位置的情况下可以形成具有用于车辆位置的估计值的求取集。也可以对求取集的元素进行汇总，并且可以在使用自定位和该汇总的情况下确定该车辆的位置。在执行汇总时，可以使用求取集的加权重心或所有元素的其他类型的汇总。这样的实施方式提供以下优点：可以以可靠且精确的方式修正或匹配自定位，以便确定位置。
根据一个实施方式，车辆的当前位置和附加或替代地其他车辆的位置可以具有关于行车道的所行驶车道方面所配属的车道值和所配属的置信度值。相对位置也可以具有关于行车道的所行驶车道方面所配属的车道值并具有配属的置信度值。这样的实施方式提供以下优点：附加地可以考虑关于对位置的精确到车道的估计或者说近似的可靠性和准确性方面的说明。
此外，可以在读取步骤中读取位置信号，该位置信号代表其他车辆的官方标识、其他车辆的在光学上可识别的属性或消息以及附加地或替代地代表其他车辆的运行参数，用于明确地识别其他车辆。在此，可以在识别步骤中在使用这样的位置信号的情况下在由该车辆的环境传感器提供的环境数据中识别其他车辆。这样的实施方式提供以下优点：可以在例如通过无线电接收的来自其他车辆的位置数据与通过摄像机数据识别出的对应的其他车辆之间进行正确和可靠的配属。
该方法也可以具有将位置信号输出给通至至少一个其他车辆的接口并且附加地或替代地输出给通至车辆外部的处理装置的接口的步骤。在此，位置信号可以代表该车辆的当前位置或者该车辆的确定的位置。因此，可以提供一种用于基于视频传感装置和车对车通信或与数据云(云)的通信来进行精确到车道的协作式自定位的方法。在此，协作式特性可以通过以下方式产生：例如多个车辆能够将对其自定位的当前估计或者说近似通过车对车通信或通过数据云分发给周围车辆。因此，这些车辆例如可以获得周围车辆的自定位。附加地，例如一个车辆可以针对在对应的车辆内部摄像机的视野中的其他车辆来自己确定本车辆与其他车辆的相对位置。这种基于摄像机所确定的相对位置与例如通过车对车通信所接收的位置一起尤其可以被用于改善自定位的稳健性以及品质和因此位置确定的稳健性以及品质。
在此提出的方案还实现一种设备，该设备构造为用于在相应装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本发明的呈设备形式的这些实施变型方案也可以快速且有效地解决本发明所基于的任务。
为此，该设备可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个通至传感器或促动器的并且用于读取传感器的传感器信号或用于将控制信号输出给促动器的接口和/或至少一个用于读取或输出被嵌入到通信协议中的数据的通信接口。所述计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，所述存储单元可以是闪存、EEPROM或磁性存储单元。所述通信接口可以构造为用于以无线传输的方式和/或有线传输的方式读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线传输的数据的通信接口例如可以电地或光学地从相应的数据传输线路读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。
当前，设备可以理解为一种电器具，该电器具处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有接口，该接口可以按硬件和/或软件来构造。在按硬件构造的情况下，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含所述设备的各种不同功能。然而也可能的是，所述接口是自有的集成电路或者至少部分地由离散的结构元件组成。在按软件构造的情况下，所述接口可以是软件模块，这些软件模块例如与其他软件模块并列地存在于微控制器上。
在一个有利的构型中，通过该设备进行车辆的位置确定。为此，该设备例如可以访问传感器信号，例如来自卫星接收器的卫星信号，来自环境传感器的环境数据、更确切地说尤其是来自车辆摄像机的图像数据，以及来自其他车辆的位置信号。在此，可以执行精确到车道的位置确定。车辆的确定的位置可以以自身位置信号的形式来提供，用以通过通至其他车辆装置的接口进行输出。这样的其他车辆装置可能需要该车辆的确定的位置，并附加地或替代地使用该确定的位置，以实现车辆功能、辅助功能等。
具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，该程序代码可以存储在机器可读的载体或存储介质、如半导体存储器，硬盘存储器或光学存储器上并且用于尤其是在程序产品或程序在计算机或设备上执行时执行、实现和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细解释在此提出的方案的实施例。附图示出：
图1示出了具有根据实施例的设备的车辆的示意图；
图2示出交通状况的示意图；
图3示出了根据一个实施例的用于进行确定的方法的流程图；和
图4示出了根据一个实施例的位置确定过程的流程图。
在下面对本发明的有利实施例的描述中，针对在不同附图中示出的并且作用相似的元素使用相同或相似的附图标记，其中，省去了对这些元素的重复描述。
具体实施方式
图1示出具有根据一个实施例的设备150的车辆100的示意图。车辆100是机动车，尤其是乘用车、载重车或其他商用车。设备150构造为用于确定车辆100的位置，尤其是精确到车道地确定位置。设备150在下文中也称为确定设备150。根据该实施例，设备150布置在车辆100中。
根据在此示出的实施例，除了确定设备150之外从车辆100还示出有例如呈用于卫星信号的卫星接收器形式的定位装置110，接口120，示例性地仅一个例如呈车辆摄像机形式的环境传感器130，和例如仅一个用于实现车辆功能、辅助功能和/或类似功能的功能装置140。在此，定位装置110，接口120，环境传感器130和功能装置140以能传输信号的方式与确定设备150连接。确定设备150具有执行装置152、读取装置154和求取装置156。根据在此示出的实施例，确定设备150还具有识别装置158和输出装置160。
下面，阐述车辆100的确定设备150的以及其他参与装置的运行，所述确定设备以及所述参与装置用于确定车辆100的位置。
定位装置110构造为用于从导航卫星接收卫星信号112。此外，定位装置110构造为用于在使用卫星信号112的情况下产生定位信号114并将其转发给确定设备150的执行装置152。执行装置152构造为用于在使用定位装置110的情况下、更确切地说在使用定位信号114的情况下执行车辆100的自定位，以便产生车辆100的当前位置。此外，执行装置152构造为用于将代表车辆100的当前位置的临时自身位置信号153转发给求取装置156。
接口120例如实施为用于双向传输信号的无线电接口。在此，接口120构造为用于接收位置信号125，该位置信号代表其他车辆的位置。更确切地说，接口120构造为用于从其他车辆和/或车辆外部的处理装置、例如从通过互联网连接的服务器接收位置信号125。此外，接口120构造为用于将位置信号125提供给确定设备150的读取装置154。读取装置154构造为用于读取或者说从接口120读取位置信号125。此外，读取装置154构造为用于将位置信号125转发给求取装置156。
求取装置156构造为用于在使用位置信号125的情况下求取车辆100相对于其他车辆的相对位置，以便在使用临时的自身位置信号153或者说自身定位和相对位置的情况下确定车辆100的位置。此外，求取装置156构造为用于产生并提供代表车辆100的位置的自身位置信号170。
根据一个实施例，环境传感器130构造为用于感测车辆100的环境，尤其是光学地感测环境。在此，环境传感器130构造为用于产生代表车辆100的被感测到的环境的环境数据135，并且尤其将其转发给确定设备150的识别装置158。在此，识别装置158构造为用于在环境数据135中识别其他车辆。在此，识别装置158构造为用于从读取装置154接收位置信号125并仅当在环境数据135中或者说在车辆100的环境中识别出其他车辆时才将该位置信号转发给求取装置156。因此，求取装置156在此构造为用于当在车辆100的环境中识别出其他车辆时在使用位置信号125的情况下求取相对位置。
根据一个实施例，确定设备150的输出装置160构造为用于将临时的自身位置信号153或自身位置信号170输出给接口120，用于将其传输给其他车辆和/或车辆外部的处理装置。此外，根据一个实施例，输出装置160构造为用于将自身位置信号170输出给功能装置140。功能装置140构造为用于在使用自身位置信号170的情况下实现或者说提供车辆功能、辅助功能和/或类似功能。
根据一个实施例，以临时的自身位置信号153所代表的车辆100的当前位置、以位置信号125所代表的其他车辆的位置，和/或以自身位置信号170所代表的车辆100的位置具有关于行车道的所行驶的车道方面所配属的车道值并且具有配属的置信度值。因此，可以实现精确到车道的协作式位置确定。车辆100和其他车辆的分别确定的位置可以在其可靠性方面以简单的方式通过置信度值来评价。
即使在图1中未明确示出，读取装置154根据一个实施例构造为用于读取一个另外的位置信号125或多个位置信号125。每个另外的位置信号125在此代表一个另外的其他车辆的位置。求取装置156在此构造为用于在使用另外的位置信号125或者说车辆100相对于多个其他车辆的多个相对位置的情况下求取车辆100相对于另外的其他车辆的另外的相对位置，以便在使用自定位、相对位置和另外的相对位置或者说多个相对位置的情况下确定车辆100的位置。
因此，可以在使用一个或多个卫星信号112、一个或多个环境传感器130和一个或多个通信系统的情况下执行车辆100的精确到车道的自定位。
根据一个实施例，通过本地的车对车通信在车辆100和至少一个其他车辆之间传输信号125、153和170。替代地，信号传输可以通过由后端支持的系统来进行，其方式是，例如通过移动无线电将相应的数据传输给服务器。然后，该服务器将数据进一步分发给相应于该状况的其他交通参与者或者说其他车辆，例如在所谓的地理广播中。
根据一个实施例，可以如下地使通信通道上的至少一个其他车辆与环境数据135的配属，尤其是与视频图像的配属变容易。为了将在环境数据135中已识别出的其他车辆配属于在通信通道上所探听到的或者说其位置信号125被接收的其他车辆，可以应用不同的附加方法。其他车辆例如可以通过无线电通道告知其官方标识。但是，也可以在其他车辆上安装可见光或不可见光的光源，该光源周期性地发送一个序列，借助该序列可以识别出其他车辆。也可以在通信通道上发送相同的序列，从而可以进行配属。在此也可以想到其他附加方法，在这些附加方法中，至少一个其他车辆的轨迹和加速度值通过无线电通道被传输，接下来与通过环境数据135所估计的值进行比较，以便因此实现配属。
图2示出交通状况200的示意图。示例性地，五个车辆201、202、203、204、205参与交通状况200，这些车辆布置或分布在示例性地仅具有五个车道211、212、213、214、215或者说行驶道211、212、213、214、215的行车道210上。在此，第一车辆201(也称为车辆V1)和第三车辆203在行车道210最右侧的第五车道215上行驶。第二车辆202(也称为车辆V2)在第五车道215左侧旁的第四车道214上行驶。第四车辆204和第五车辆205在第四车道214左侧旁的第三车道213上行驶。
第二车辆202借助于其环境传感器，例如具有视野222的摄像机，仅能够识别到行车道110上的其他车辆，更确切地说是第四车辆204和第一车辆201。但是，这本身不足以实现精确到车道的定位。第一车辆201通过其环境传感器、例如具有视野221的摄像机具有自由视角，并且因此可以执行精确到车道的自定位。第一辆车201可以利用其摄像机识别出右边界带。附加地，必要时还能够探测第五车道215右侧旁的路缘、护栏或围栏。这在该状况下对于第一车辆201而言能够实现基于摄像机或视频传感器的、精确到车道的自定位。
假设第二车辆202在交通缓慢行驶的情况下位于在具有五车道的行车道的中间车道上。通过视频传感器，该车辆从其左侧和右侧仅能够识别出其他车道和其他车辆，而不能基于这些信息稳健地求取它是位于第二车道上还是第三车道上还是第四车道上。环境传感器可以是前置摄像机，倒车摄像机或前置摄像机和倒车摄像机的组合。
如果车辆201、202、203、204、205中的至少两个相应于于或类似于图1中的车辆，则每个这样的车辆都可以进行精确到车道的位置确定。
例如，如果第二车辆202具有如根据图1所述那样的确定设备，并且第一车辆201具有用于将其当前位置传输给第二车辆202的装置，则第二车辆202的如根据图1所述那样的确定设备执行位置确定。
这能够通过第二车辆202用其视频传感器识别第一车辆201来实现。在所示状况下，从第二车辆202的视角，第一车辆201在相对于第二车辆202而言的右侧车道上行驶。第一车辆201例如可以通过车对车通信告知第二车辆202：第一车辆201位于最右侧行驶道上、即第五车道215上。因此第二车辆202得出结论：它位于五个车道中的最右侧的第二车道上，即第四车道214上。
图3示出了根据一个实施例的用于进行确定的方法300的流程图。方法300可实施为用于确定车辆的位置。在此，用于进行确定的方法300可以在结合或者说在使用所述设备或者说图3中的确定设备或者类似设备的情况下实施。此外，用于进行确定的方法300可以结合图1中的车辆或类似车辆来实施。
在用于进行确定的方法300中，在执行步骤310中，在使用车辆的定位装置的情况下执行车辆的自定位，以便产生车辆的当前位置。随后，在读取步骤320中读取位置信号。位置信号代表其他车辆的位置。再之后，在求取步骤330中，在使用位置信号的情况下求取该车辆相对于其他车辆的相对位置，以便在使用自定位和相对位置的情况下确定该车辆的位置。
根据一个实施例，用于进行确定的方法300也具有在由该车辆的环境传感器提供的、关于该车辆的环境的环境数据中识别其他车辆的步骤340。在此，在读取步骤320与求取步骤330之间可实施识别步骤340。在此，当在识别步骤340中识别到该车辆的环境中的其他车辆时，在求取步骤330中在使用位置信号的情况下求取相对位置。
根据一个实施例，用于进行确定的方法300还具有将位置信号输出给通至至少一个其他车辆的接口和/或车辆外部处理装置的接口的步骤350。位置信号代表该车辆的当前位置或该车辆的确定位置。输出步骤350可在执行步骤310之后或者在求取步骤330之后实施。
图4示出了根据一个实施例的位置确定过程400的流程图。位置确定过程400能结合图3中的方法或者说在图3中的方法的范围内实施。在位置确定过程400中，在第一方框410中执行或者说找到初始的自定位Pv0＝(s,k)。然后，在第二方框450中，将初始的自定位Pv0发送给周围的车辆或者说其他车辆。之后，在第三方框420中从至少一个其他车辆接收或者说读取至少一个位置或者说位置估计PVi。随后，在第四方框440中，通过视频辨识或者说识别周围的其他车辆。之后，在第五方框445中将光学上或视觉上识别出的车辆和通信通道上的车辆彼此配属。然后，在第六方框432中，形成位置集或者说具有识别出的其他车辆的位置的集合p。之后，在第七方框434中，计算求取集或者说集合ε，其中，对于求取集或者说集合ε求取该车辆相对于所识别的其他车辆的相对位置，并且在使用所求取的相对位置的情况下形成求取集或者说或具有用于车辆位置的估计值的集合ε。随后，在第八方框436中通过汇总来自求取集或者说集合ε的元素来改善初始自定位PV0。
车辆Vi的精确到车道的位置估计Pvi＝(s,k)分别由车道s和用于估计的置信度值k组成。运算器spur在此为了位置估计而输出相应的车道，运算器konf输出该估计的置信度。在第一方框410中，基于该车辆或者说本车辆V0的车载传感装置执行到车道s上的初始的自定位Pv0＝(s,k)，并用与状况有关的置信度值k来标注。接下来，在第二方框450中，通过车对车通信将Pv0分发给通信系统的发送区域内的所有其他车辆。这些其他车辆又接收所有周围车辆的位置估计PVi。
在第三方框420中，将所接收的位置估计PVi与处于本车辆V0的摄像机的视野内的车辆Vi进行比较。在这点上，将不能配属于视觉上可见的其他车辆的所有位置估计摒弃。剩余的位置估计的集合称为位置集或者说集合P＝{PV1...PVn}。
对于每个剩余的估计PVi∈P，可以通过评估环境数据或者说图像数据或者说视频图像来确定该车辆或者说本车辆V0相对于其他车辆Vi的相对位置
Figure BDA0002889403720000101
这些相对位置也由车道偏移s和置信度值k组成。对于来自位置集P的每个元素，不仅相应车辆或者其他车辆相对于该车辆或者说本车辆V0的相对位置而且其自定位连同置信度对于该车辆或者说本车辆V0而言是已知的。
基于位置集P来计算用于自定位的新估计的求取集ε＝{e1＝(s1,k1)…en＝(sn,kn)}，其方式是，对于每个估计PVi∈P计算用于自定位
Figure BDA0002889403720000102
Figure BDA0002889403720000103
的新备选。在第八方框436中，可以由求取集εU{Pv0}来计算新的精确到车道的自定位Pv0，其方式是，例如计算所述集合的所有元素的被置信度值加权的重力点。然而在这点上，也可以想到其他方法用于汇总来自集合εU{Pv0}的元素。
如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，那么这应当解读为，该实施例根据一个实施方式既具有第一特征又具有第二特征而根据另一实施方式或者仅具有第一特征或者仅具有第二特征。

Claims (10)

1.一种用于确定车辆(100)的位置的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：
在使用所述车辆(100)的定位装置(110)的情况下执行(310)所述车辆(100)的自定位，以便产生所述车辆(100)的当前位置(153)；
读取(320)位置信号(125)，其中，所述位置信号(125)代表其他车辆(201,202,203,204,205)的位置；
在使用所述位置信号(125)的情况下求取(330)所述车辆(100)相对于所述其他车辆(201,202,203,204,205)的相对位置，以便在使用所述自定位和所述相对位置的情况下确定所述车辆(100)的位置。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，所述方法具有在由所述车辆(100)的环境传感器(130)提供的、关于所述车辆(100)的环境的环境数据(135)中识别(340)所述其他车辆(201,202,203,204,205)的步骤，其中，如果在所述识别(340)步骤中识别到所述车辆(100)的环境中的所述其他车辆(201,202,203,204,205)，则在所述求取(330)步骤中在使用所述位置信号(125)的情况下求取所述相对位置。
3.根据上述权利要求之一所述的方法(300)，在所述方法中，在所述读取(320)步骤中读取另外的位置信号(125)，其中，所述另外的位置信号(125)代表另外的其他车辆(201,202,203,204,205)的位置，其中，在所述求取(330)步骤中，在使用所述另外的位置信号(125)的情况下求取所述车辆(100)相对于所述另外的其他车辆(201,202,203,204,205)的另外的相对位置，以便在使用所述自定位、所述相对位置和所述另外的相对位置的情况下确定所述车辆(100)的位置。
4.根据上述权利要求之一所述的方法(300)，在所述方法中，在所述求取(330)步骤中形成具有识别出的其他车辆(201,202,203,204,205)的位置的位置集，所述其他车辆在由所述车辆(100)的环境传感器(130)提供的、关于所述车辆(100)的环境的环境数据(135)中被识别出，求取所述车辆(100)相对于所述识别出的其他车辆(201,202,203,204,205)的相对位置，在使用所求取的相对位置的情况下形成具有针对所述车辆(100)的位置的估计值的求取集，对所述求取集的元素执行汇总，并且在使用所述自定位和所述汇总的情况下确定所述车辆(100)的位置。
5.根据上述权利要求之一所述的方法(300)，在所述方法中，所述车辆(100)的当前位置和/或所述其他车辆(201,202,203,204,205)的位置具有关于行车道(210)的所行驶的车道(211,212,213,214,215)方面所配属的车道值并具有配属的置信度值。
6.根据上述权利要求之一所述的方法(300)，在所述方法中，在所述读取(320)步骤中读取位置信号(125)，所述位置信号代表所述其他车辆(201,202,203,204,205)的官方标识、所述其他车辆(201,202,203,204,205)的在光学上能识别的属性或消息和/或所述其他车辆(201,202,203,204,205)的运行参数，用于明确地识别所述其他车辆(201,202,203,204,205)。
7.根据上述权利要求之一所述的方法(300)，所述方法具有将位置信号(153,170)输出(350)给通至至少一个其他车辆(201,202,203,204,205)的和/或通至车辆外部的处理装置的接口(120)的步骤，其中，所述位置信号(153,170)代表所述车辆(100)的当前位置或者所述车辆(100)的所确定的位置。
8.一种设立为用于在相应的单元(152,154,156,158,160)中实施和/或操控根据上述权利要求之一所述的方法(300)的设备(150)。
9.一种计算机程序，其设立为用于实施和/或操控根据上述权利要求之一所述的方法(300)的步骤。
10.一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。
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