JPWO2018198239A1

JPWO2018198239A1 - 処理装置

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Publication number: JPWO2018198239A1
Application number: JP2019514958A
Authority: JP
Inventors: 成治小崎; 明▲徳▼ 平; 健一名倉
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2017-04-26
Publication date: 2019-11-07
Anticipated expiration: 2037-04-26
Also published as: EP3605489A1; EP3605489B1; JP6570791B2; CN110582803A; CN110582803B; US10803751B2; US20200043339A1; EP3605489A4; WO2018198239A1

Abstract

本発明にかかる処理装置（１０）は、センサ（１−１〜１−ｎ）によって測定されたデータに基づいて物体の状態を示す情報である物体識別情報を生成する物体識別部（１０３）と、センサ（１−１〜１−ｎ）の個体情報、センサ（１−１〜１−ｎ）が測定を行った際の環境情報、およびセンサ（１−１〜１−ｎ）が測定を行った時刻である時刻情報、のうちの少なくとも１つを用いて、物体識別情報の信頼度を判定する信頼度判定部（１０２）と、を備える。

Description

本発明は、センサなどの情報を用いて物体の位置、速度などの状態を示す物体識別情報を生成する処理装置および物体識別情報の生成方法に関する。

近年、自動車、鉄道などの移動手段において、運転操作の全部または一部を自動化する自動運転に関する機能の研究開発が行われている。この機能を実現する上では、当該機能を実装する車両または走行経路上に配置された路側装置に、周辺状況を監視するセンサ、カメラといった機器を搭載し、これらの機器によって得られた情報を用いて車両内または車両外の装置が、物体識別情報を生成することが必要である。物体識別情報は、周辺の別の車両、通行者または障害物などの物体の状態を示す情報であり、例えば、物体の有無、物体の大きさ、物体の位置、物体の速度といった情報である。

センサ、カメラなどから得られる情報は、センサ、カメラなどが動作していた環境条件、個体の精度などにより、信頼性が変動する。

車両に搭載されたセンサにより取得されたセンサ情報の品質を評価する技術の一例として、特許文献１に記載の技術が挙げられる。特許文献１に記載の技術では、１または複数の車載センサデータを情報収集サーバへ送信し、情報収集サーバ側でデータの品質を評価し、評価結果に基づいて車両へトークンを送る。特許文献１に記載の技術では、車両からの送信手段が車両個体を特定しないような方法でデータを送信することで、情報を送信する車両のプライバシーを保護しつつ、品質の高い情報の収集を可能としている。

特開２０１６−５８０４４号公報

特許文献１に記載のプローブカーシステムでは、車両から送信されたセンシングデータの品質を評価し、品質が閾値以上である場合にトークンを送信することで、品質の低いデータの送信を抑制し、結果的に品質の高いデータが優先的に利用される仕組みを構成している。しかしながら、特許文献１には、車両自身の状態を検知するセンサのセンサ情報の品質の判定を行うことが記載されているだけであり、物体識別情報の信頼性の度合いである信頼度の求め方については何ら開示されていない。一方、自動運転においては物体識別情報が用いられるため、物体識別情報自体の信頼性の評価が重要となり、物体識別情報の信頼度を求めることが重要な課題となる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物体識別情報の信頼度を求めることができる物体識別情報の処理装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる処理装置は、センサによって測定されたデータに基づいて物体の状態を示す情報である物体識別情報を生成する物体識別部と、センサの個体情報、センサが測定を行った際の環境情報、およびセンサが測定を行った時刻である時刻情報、のうちの少なくとも１つを用いて、物体識別情報の信頼度を判定し信頼度情報を生成する信頼度判定部と、を備える。

本発明にかかる処理装置は、物体識別情報の信頼度を求めることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる情報処理システムの構成例を示す図実施の形態１にかかる処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態１にかかる合成部が合成処理を行い、生成された情報を示す図実施の形態１にかかる情報処理システムの別の構成例を示す図実施の形態１にかかる別の構成における処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態２にかかる情報処理システムの構成例を示す図実施の形態２にかかる処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態２にかかる情報処理システムの別の構成例を示す図実施の形態２にかかる別の構成における処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態３にかかる情報処理システムの構成例を示す図実施の形態３にかかる処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態４にかかる情報処理システムの構成例を示す図実施の形態４にかかる処理装置の動作を示すフローチャート実施の形態４にかかる応用例を示す図実施の形態４にかかる別の応用例を示す図実施の形態３の制御回路の構成例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる処理装置および物体識別情報の生成方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる情報処理システムの構成例を示す図である。実施の形態１の情報処理システム８０は、処理装置１０、時計２０、記憶媒体３０、情報端末４０、通信装置５０およびセンサ１−１〜１−ｎを備える。処理装置１０は物体識別情報の生成を行うための装置であり、測定時刻記録部１０１、信頼度判定部１０２、物体識別部１０３、および合成部１０４を備える。物体識別情報は、車両、通行者などの物体の状態を示す情報である。具体的には、物体識別情報は、例えば、物体の状態を示す情報である大きさ、位置および速度のうちの少なくとも１つを含む。

センサ１−１〜１−ｎは車両などの物体に対し物体識別のためのセンシングを行う。それぞれのセンサは、センシングの結果である物体の位置、速度、大きさなどが含まれるセンサ情報を生成し、センサ情報を処理装置１０に送信する。時計２０は時刻を計測し、処理装置１０がセンサ情報を受信した時刻を処理装置１０に送信する。記憶媒体３０はセンサ１−１〜１−ｎのそれぞれの種類または測定精度などの個体情報を処理装置１０から読み出される。なお、ここでは、センサ１−１〜１−ｎの個体情報が記憶媒体３０により提供される例を説明するが、処理装置１０が、センサ１−１〜１−ｎの個体情報を取得する方法はこの例に限定されない。

情報端末４０は、センサ１−１〜１−ｎの周辺の温度、湿度、天候状態、明るさなどといった、センサ１−１〜１−ｎの環境条件を示す情報である環境情報をインターネットなどから取得し、処理装置１０に送信する。通信装置５０は、ユーザ端末２−１〜２−ｍと通信可能な通信手段を備えており、処理装置１０から受信した物体識別情報および物体識別情報の信頼度である信頼度情報を、ユーザ端末２−１〜２−ｍに送信する。ユーザ端末２−１〜２−ｍとは車両に搭載された端末または通行者の保有する端末装置をはじめとした、通信機能を有する装置である。以下、センサ１−１〜１−ｎを個別に区別しないで示すときには、センサ１と記載し、ユーザ端末２−１〜２−ｍを個別に区別しないで示すときには、ユーザ端末２と記載する。

測定時刻記録部１０１は、センサ１−１〜１−ｎからセンサ情報を受信すると、センサ情報を受信したときの時刻情報を時計２０から取得し、取得した時刻情報を測定時刻としてセンサ情報に付加する。なお、ここでは、センサ情報を処理装置１０が受信した時刻を測定時刻としているが、センサ１が測定を行った時刻とともに測定データを送信する場合には、センサ情報を受信した時刻の代わりに、センサ１から受信された時刻を測定時刻として用いることができる。

信頼度判定部１０２は、時刻情報が付加されたセンサ情報を基に信頼度を判定する。信頼度判定部１０２は、判定された信頼度を信頼度判定情報として合成部１０４へ出力する。信頼度の判定方法は、時刻情報、個体情報および環境情報のうち少なくとも１つを用いた方法であればよく、本発明において特に限定されない。

例えば、値が大きいほど信頼性が高いことを示す１から５までの５段階の数値で信頼度を定義し、個体情報を用いて信頼度を判定するならば、センサの種類がレーザレーダ式であれば信頼度を３、光ファイバ式であれば信頼度を４とするといったように、センサの種類ごとに評価値を予め定めておく判定方法などがある。また環境情報を用いて信頼度を判定するならば、天気が雨ならば信頼度を１、晴ならば信頼度を５とする判定方法もある。測定時刻記録部１０１が取得した時刻情報を用いて信頼度を判定するならば、時刻情報が信頼度判定時の時刻に比べて１分以上遅ければ信頼度を２、１０秒以内であれば信頼度４とするといったような判定方法などもある。また個体情報、環境情報、時刻情報、のそれぞれに対応する物体識別情報の信頼度である個別信頼度の判定を行いさらにこれらの判定によって得られた前記個別信頼度を組み合わせて、最終的な物体識別情報の信頼度を判定することができる。複数の情報を組み合わせて判定する場合、判定に条件または重みを付与して判定することもできる。例えば個体情報と環境情報とを組み合わせて信頼度を判定するならば、環境情報の信頼度が１である場合は、必ず組み合わせた信頼度は１になるなどの条件を付与する方法、または個体情報の信頼度が５で環境情報の信頼度が２である場合、個体情報の信頼度に重みを付与し、個体情報を用いた信頼度を優先的に評価し、組み合わせた信頼度は４になるなどの判定方法がある。

物体識別部１０３は、時刻情報が付加されたセンサ情報に対して物体識別処理を行い、物体識別処理の結果を物体識別情報として合成部１０４へ出力する。物体識別処理の方法は、本発明において特に限定されない。例えば、時刻情報を基に時間ごとのセンサ情報の統計処理を行い物体の大きさなどを識別する識別方法などがある。合成部１０４は信頼度判定部１０２から出力される信頼度判定情報と、物体識別部１０３から出力される物体識別情報とを一つの情報につなぎ合わせ通信装置５０に出力する。

図２は実施の形態１における処理装置の動作を示すフローチャートである。センサ１−１は物体をセンシングしセンサ情報を生成する。処理装置１０は、センサ情報を取得する、すなわち受信する（ステップＳ１）。測定時刻記録部１０１は測定時刻記録部１０１がセンサ情報を受信したときの時刻情報を測定時刻として付与する（ステップＳ２）。信頼度判定部１０２はセンサ１−１の個体情報および環境情報を、記録媒体３０および情報端末４０からそれぞれ取得し（ステップＳ３）、ステップＳ３で付加された情報を基に信頼度判定処理を実施し信頼度情報を生成する（ステップＳ４）。ステップＳ３、ステップＳ４と並行してステップＳ２で測定時刻が付加されたセンサ情報を基に、物体識別部１０３が物体識別処理を実施し物体識別情報を生成する（ステップＳ５）。ステップＳ１〜ステップＳ５の処理を実行した結果、センサ１−１に対する信頼度情報および物体識別情報の結果が得られる。その後、信頼度情報および物体識別情報は合成部１０４によって合成され（ステップＳ６）、ステップＳ６で合成された情報が処理装置１０の出力データとなる。

図２ではセンサ１−１の測定データを用いた処理を記載したが、ｎが２以上の場合は、センサ１−１〜１−ｎそれぞれに対応してステップＳ１からステップＳ５までをｎ回繰り返し、その後、ステップＳ６を実行する。このように実行することでセンサ１−１〜１−ｎそれぞれに対する物体識別情報および信頼度情報が得られ、その後、物体識別情報、信頼度情報は合成され、処理装置１０の出力データとなる。例えば、センサ１−１〜１−ｎが処理装置１０にセンサ情報を送信する際、センサ１−１〜１−ｎは一定の周期で処理装置１０に送信するとする。この場合、合成部１０４は一定の周期ごとに、センサ１−１〜１−ｎの物体識別情報および信頼度情報を合成し、合成した情報を通信装置５０に出力する。

処理装置１０は、センサ１−１〜１−ｎからのセンサ情報それぞれに対して、時間経過による影響、センサ種類または個体差による影響、環境条件による影響を独立に考慮した物体識別処理および信頼度判定処理が可能であり、なおかつ、それらを組み合わせることも可能である。従って、物体識別情報の信頼度に影響する情報を総合的に用いて、物体識別情報の信頼度を判定することができる。

合成部１０４が処理を行う際、センサ１−１〜１−ｎのセンサ情報に対して、時刻情報、個体情報および環境情報を、それぞれ独立に関連付けることができる。つまり、合成部１０４は、物体識別情報と信頼度情報とを合成したが、これに限らず、物体識別情報および信頼度情報に加えて、時刻情報、個体情報および環境情報のうちの１つを合成してもよい。

図３は、実施の形態１にかかる合成部１０４が合成処理を行い、実施の形態１にかかる合成処理によって生成された情報を示す図である。実施の形態１にかかる合成処理によって生成された情報は物体識別情報と信頼度情報を含む。物体識別情報の内容は特に限定されないが、具体例を挙げると物体の位置、大きさ、速度などの情報がある。信頼度の定義および算出方法も上述した例に限定されない。また、センサごとの個体情報、センサごとの環境情報、センサごとの時刻情報なども信頼度の情報に含めてもよい。

なお、センサ１の数は１つであっても複数であってもよい。さらに、実施の形態１では時刻情報、個体情報および環境情報の全てを用いて物体識別情報の信頼度を判定しているが、上記３つのうちのいずれか１つ、または２つ用いて判定処理を行うことも可能である。

さらに、図４に示すように、処理装置１０ａ内に通信部１０５を設け、図１同様に処理装置１０ａが物体識別情報の生成および信頼度判定処理を行うと共に、周辺のユーザ端末２−１〜２−ｍに対して物体識別情報および信頼度情報の通知を合わせて行う形態も可能である。通信部１０５は、ユーザ端末２−１〜２−ｍと通信を行うことが可能である。

図５は、通信部１０５を備える処理装置１０ａにおける動作を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートは、図２のフローチャートに対して配信の処理（ステップＳ７）が追加されている。ステップＳ７では、通信部１０５がユーザ端末に対して物体識別情報および信頼度情報を通知する。図１、図４の形態は処理装置１０ａと通知すべき車両または通行者の物理的な関係等によって、都合の良い方を選択すればよい。

以上説明したように、本実施の形態では、処理装置１０が、測定時刻をセンサ情報に付加する測定時刻記録部１０１と、信頼度を判定する信頼度判定部１０２と、物体識別処理を行う物体識別部１０３と、信頼度判定情報、物体識別情報を一つの情報につなぎ合わせ通信装置５０に出力する合成部１０４とを備えることで、時刻情報、個体情報および環境情報の少なくとも一つを用いて信頼度を判定し、通信装置５０へ信頼度判定情報および物体識別情報を送信できるようにした。これにより、本実施の形態の処理装置１０は、信頼度を求めることができる。この結果、ユーザ端末２−１〜２−ｍは物体識別情報および信頼度情報を受信することができる。

実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２にかかる情報処理システムの構成例を示す図である。図６において、記録媒体６０は地図情報を保存する。処理装置１０ｂの合成部１０４ａは、記録媒体６０から地図情報を取得する。他の構成要素は実施の形態１と同じである。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は実施の形態１と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図７は本発明の実施の形態２にかかる処理装置１０ｂの動作を示すフローチャートである。実施の形態１との差異は、最後の合成処理の前に地図情報取得の処理（ステップＳ８）が追加されていることである。

図６における処理装置１０ｂの動作について、図７のフローチャートとあわせて説明する。処理装置１０ｂ内の合成部１０４ａは、記録媒体６０から地図情報を読み出すことにより地図情報を取得する。合成部１０４ａは、物体識別部１０３の処理結果および信頼度判定部１０２の処理結果を実施の形態１同様に合成部１０４ａで合成した後、合成結果をさらに地図情報と合成して通信装置５０へ送信する。その他の動作は実施の形態１と同じである。

実施の形態１と同様に、センサは単独でも複数でもよい。また時刻情報と、個体情報と、環境情報との任意の組み合わせによって処理を行うことが可能である。さらに、図８に示すように処理装置１０ｃの内部に通信部１０５を設ける形態も可能である。この形態における処理装置１０ｃの動作を示すフローチャートは図９となり配信処理が追加されている（ステップＳ７）。この形態に関する動作は、合成部１０４ａが地図情報をさらに合成する以外は実施の形態１と同様である。処理装置１０ｃは送信部１０５を備える以外は処理装置１０ｂと同様である。

以上のように、本実施の形態の処理装置１０ｂは、物体識別情報と信頼度情報に地図情報を合成して、通信装置５０を通じて周辺のユーザ端末へ送信することができる。このため、物体識別情報と信頼度情報とが合成された地図情報を受信したユーザ端末を所有するユーザは、移動に際して地図を利用する場合、地図上に物体識別情報と信頼度情報を表示したり関連付けたりすることができる。このように、処理装置１０ｂは、ユーザの移動の判断を補助することができる。

実施の形態３．
図１０は、本発明の実施の形態３にかかる情報処理システムの構成例を示す図である。図１０において、通信制御部１０７は、通信部１０５を介して周辺のユーザ端末から位置情報および情報要求信号を収集する機能と、通知順序とを決定し、結果を通信部１０５へ通知する機能を備える。情報要求信号は、ユーザ端末２が物体識別情報の取得を要求することを示す信号である。

通信部１０５は、ユーザ端末２との間であらかじめ定められた接続処理を行うと、接続が終了されるまでの間、ユーザ端末２と通信を行うことが可能である。通信部１０５は、通信可能なユーザ端末の情報を管理している。リスク判定部１０６は、通信制御部１０７からユーザ端末２の位置情報を受信し、物体識別情報および信頼度情報を用いて、物体との接近または衝突の可能性の高さを判定し、この判定結果を地図情報および信頼度が付加された物体識別情報と合わせて通信制御部１０７へ送信する。他の構成要素は実施の形態２と同じである。実施の形態２と同様の機能を有する構成要素は実施の形態２と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１１は本発明の実施の形態３にかかる処理装置１０ｄの動作を示すフローチャートである。処理装置１０ｄの動作について、図１１のフローチャートとあわせて説明する。処理装置１０ｄの通信制御部１０７は、ユーザ端末２−１の位置情報を収集し、リスク判定部１０６へ転送する。詳細には、通信制御部１０７は、通信部１０５を介して、ユーザ端末２−１からユーザ端末２−１の位置情報を取得する。

ユーザ端末２−１〜２−ｍは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を用いた位置取得機能などのように、位置情報を取得する機能を有する。リスク判定部１０６は、合成部１０４ａから得られる物体識別情報および信頼度情報から、物体の位置、速度などを抽出し（ステップＳ９）、ユーザ端末２−１と物体との間の距離を計算する（ステップＳ１０）。ユーザ端末が２−１〜２−ｍまである場合はステップＳ９、ステップＳ１０を２−ｍまで繰り返す。この結果を基に、リスク判定部１０６はユーザ端末２−１と物体との接近または接触が発生するリスク、すなわち物体との接近または衝突の可能性の高さを判定し（ステップＳ１１）、このリスク判定結果と共に、地図情報が付加された物体識別情報および信頼度情報を通信制御部１０７へ送る。

物体との接近または衝突の可能性の高さの算出方法は、どのような方法を用いてもよいが、例えば、ユーザ端末と物体との間の距離が近いほど物体との接近または衝突の可能性が高くなるように、距離と可能性の高さとの対応をあらかじめ定めておき、この対応をテーブルなどにリスク判定部１０６が保持する方法を用いることができる。通信制御部１０７は、ユーザ端末２が複数ある場合、リスク判定結果と、ユーザ端末２−１〜２−ｍから受信した情報要求信号を基に（ステップＳ１２）、地図情報が付加された物体識別情報および信頼度情報を伝えるべき相手をユーザ端末２−１〜２−ｍから選択する（ステップＳ１３）。具体的には、通信制御部１０７は、情報要求信号を送信したユーザ端末２へ情報要求信号を送信していないユーザ端末２より先に通知するように信頼度情報を送信するべき相手を選択する。例えば、通信部１０５がユーザ端末２−１〜２−５までと通信可能な状態で、ユーザ端末２−１〜２−２からは情報要求信号を受信しており、ユーザ端末２−３〜２−５からは情報要求信号を受信していないとする。また、リスク判定結果により、物体との接近または衝突の可能性の高さが、ユーザ端末２−１が最も高く、ユーザ端末２−２が次に高かったとする。この場合、通信制御部１０７は、ユーザ端末２−１に、最初に地図情報が付加された物体識別情報および信頼度情報を送信し、次に、ユーザ端末２−２に地図情報が付加された物体識別情報および信頼度情報を送信すると決定する。

通信制御部１０７は、ユーザ端末２−１，２−２への送信の後に、ユーザ端末２−３〜２−５への地図情報が付加された物体識別情報および信頼度情報の送信を行うように、通知順序を決定する。ユーザ端末２−３〜２−５の通知順序は物体との接近または衝突の可能性の高さの高い順とする。情報要求信号がユーザ端末１台からであればステップＳ１３は実行しない。最後に選択結果に従って、通信部１０５がこれら情報の配信を行う（ステップＳ１４）。

以上のように、本実施の形態では、物体に接近または接触するリスクの高いユーザ端末、および情報を要求しているユーザ端末に対して優先的に物体識別情報と信頼度情報を通知することができる。またユーザ端末の位置情報と物体の位置、速度などによって判定した、接近あるいは接触のリスクによって、ユーザ端末２−１〜２−ｍに対する配信の順序を判定する形態も可能である。このためユーザ端末を保持する車両および通行者はこれらの情報をより効果的に使用することが可能となる。

通信制御部１０７は、情報要求信号を用いずにリスク判定結果だけに基づいて通知順序を決定してもよい。この場合、通信制御部１０７は、リスク判定結果に基づいて、通信部１０６が管理しているユーザ端末の中から物体識別情報および信頼度情報を伝えるべき相手を決定することになる。すなわち、この場合、通信制御部１０７は、リスク判定結果に基づいて、物体識別情報および信頼度を通知する際の通知順序を決定する。なお、ここでは、実施の形態２の構成にリスク判定部１０６および通信制御部１０７を追加する例を説明したが、実施の形態１の構成にリスク判定部１０６および通信制御部１０７を追加してもよい。この場合、実施の形態１のステップＳ６の合成の後に、ステップＳ９からステップＳ１４が実施される。

実施の形態４．
図１２は、本発明の実施の形態４にかかる情報処理システムの構成例を示す図である。図１２において、処理装置１０ｅは、通信部１０５に加えて、設置場所または通信方式の異なる複数の通信部１０８を備える。この複数の通信部１０８を備える以外は、実施の形態３の構成と同じである。実施の形態３と同様の機能を有する構成要素は実施の形態３と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

処理装置１０ｅの動作について、図１３のフローチャートとあわせて説明する。通信制御部１０７は、実施の形態３と同様に、リスク判定結果および情報要求信号を基に、通知順序を決定する。さらに通信制御部１０７はリスク判定結果および情報要求信号に基づいてユーザ端末への物体識別情報および信頼度判定情報の送信に用いる通信部を選択する。

以上のように、本実施の形態では、物体識別情報および信頼度判定情報を伝えるべき車両または通行者に応じて、適切な通信部を選択して配信することができる。このため、処理装置１０ｅは実施の形態３と比較して、さらに確実かつ短時間で上記の情報を伝えることができる。

また、処理装置１０ｅはセンサ１−１〜１−ｎによるセンサ情報と、時刻情報と、個体情報と、環境情報とに基づく物体識別処理および信頼度判定処理をステップＳ１からステップＳ５まで任意の測定回数ｋ回だけ繰り返すこともできる。この繰り返されたｋ回分の物体識別情報と信頼度情報とを基に、合成部１０４ａが最終的な物体識別情報と信頼度情報とを生成する。

このように処理装置１０ｅが動作することによって、センサ情報に含まれる測定誤差または突発的な環境条件の変化による測定精度の劣化要因を考慮した、物体識別情報の生成処理と信頼度判定処理が可能となる。上記の測定誤差とは、センサ情報のバラツキなどの要素であり、また突発的な環境条件の変化とは、例えば道路上の水溜りまたは日照条件の変化による明るさの差異などである。

また、任意の測定回数ｋ回繰り返すことに加えて、センサ１−１〜１−ｎによる複数の測定情報を時間集積する処理を追加することもできる。物体識別部１０３が物体識別の処理を行った後、時間集積の処理を行い、結果を信頼度判定の処理および物体識別の処理に入力する。この処理により、物体識別部１０３および信頼度判定部１０２は、複数の測定回数ｋ回分の時間経過と共に物体識別および信頼度判定の処理結果を更新する。

上記のような処理を行うことにより、時間の経過によって変化する要因を物体識別情報および信頼度情報に反映することが可能となる。例えば、図１４は、道路脇に設置されたセンサ１−１〜１−４が、時刻Ｔ１からＴ２にかけて道路上を移動する移動物体Ａをセンシングする様子を表している。同図において、センサ１−１および１−２によって複数回測定されたセンサ情報を用いれば、移動方向を予測し、時刻Ｔ２の時点では図の点線で示すような範囲に移動物体Ａが存在することが予測できる。このため、例えば時刻Ｔ２においては、予測した位置にあるセンサ１−３による測定情報の重要度を上げて物体識別処理を行うこと、またはセンサ１−３からのセンサ情報を用いて生成した物体識別情報の信頼度を向上させるなどの処理が可能となる。

一般的にはセンサ類の多くは設置場所から測定対象物までの距離が近いほど、測定誤差が小さくなるため、上記のような処理を行うことにより、物体識別処理の精度が向上し、また信頼度の値も高くなる。

また別の例として、図１５に示すような応用も有効である。同図は、図１４と同じく道路脇に設置されたセンサ１−１〜１−４が、時刻Ｔ１からＴ２にかけて道路上を移動する移動物体Ａをセンシングする様子を表しているが、この例では時刻Ｔ２においてセンサ１−３の測定範囲に移動物体Ｂが存在し、センサ１−３による移動物体Ａの測定を妨げる状況が発生している。このため、時刻Ｔ２におけるセンサ１−３によるセンサ情報は得られない。この場合、例えばセンサ１−１および１−２によるセンサ情報を用いた物体識別情報に対して、時間の経過と共に信頼度を低下させるなどの信頼度判定部１０２の処理が可能となる。

移動物体の位置、速度などの情報は、過去のセンサ情報を用いるほど、一般的には正確性が低下するので、上記のような処理を行うことにより、物体識別情報の信頼度としてより妥当な値を得ることが可能となる。

実施の形態１から４の測定時刻記録部１０１、信頼度判定部１０２、物体識別部１０３、合成部１０４、合成部１０４ａ、リスク判定部１０６、通信制御部１０７は各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。本処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリ及びメモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央演算装置）を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが該当する。この制御回路は例えば図１６に示す構成の制御回路７００となる。

図１６に示すように制御回路７００は、ＣＰＵであるプロセッサ７０ａと、メモリ７０ｂとを備える。図１６に示す制御回路７００により実現される場合、プロセッサ７０ａがメモリ７０ｂに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ７０ｂは、プロセッサ７０ａが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。また通信部１０５は受信装置および送信装置により実現される。処理回路が、専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものである。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１−１〜１−ｎセンサ、２−１〜２−ｍユーザ端末、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ処理装置、２０時計、３０記憶媒体、４０情報端末、５０通信装置、６０記録媒体、１０１測定時刻記録部、１０２信頼度判定部、１０３物体識別部、１０４，１０４ａ合成部、１０５，１０８通信部、１０６リスク判定部、１０７通信制御部、７００制御回路、７０ａプロセッサ、７０ｂメモリ、８０，８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ情報処理システム。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる処理装置は、センサによって測定されたデータに基づいて物体の状態を示す情報である物体識別情報を生成する物体識別部と、センサの個体情報、センサが測定を行った際の環境情報、およびセンサが測定を行った時刻である時刻情報、のうちの少なくとも１つを用いて、物体識別情報の信頼度を判定し信頼度情報を生成する信頼度判定部と、を備え、過去の物体識別情報に含まれる物体の位置および速度の情報から物体の移動方向を識別し、移動方向に配置されたセンサからの測定データを優先的に使用して物体識別情報を生成する信頼度の判定を行うことを特徴とする。

Claims

センサによって測定されたデータに基づいて物体の状態を示す情報である物体識別情報を生成する物体識別部と、
前記センサの個体情報、前記センサが測定を行った際の環境情報、および前記センサが測定を行った時刻の情報である時刻情報、のうちの少なくとも１つを用いて、前記物体識別情報の信頼度を判定する信頼度判定部と、
を備えることを特徴とする処理装置。
前記信頼度判定部は、前記個体情報、前記環境情報、および前記時刻情報を用いて、前記信頼度を判定することを特徴とする請求項１に記載の処理装置。
前記物体識別情報および前記信頼度を、車両に搭載された端末または通行者の保有する端末に通知する通信部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の処理装置。
前記物体との接近または衝突の可能性の高さを判定するリスク判定部と、
前記リスク判定部による判定結果に基づいて、前記物体識別情報および前記信頼度を通知する際の通知順序を決定する通信制御部と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の処理装置。
前記通信部は、前記端末から、前記物体識別情報の情報要求信号を受信し、
前記通信制御部は、さらに前記情報要求信号に基づいて、前記物体識別情報および前記信頼度を通知する際の通知順序を決定することを特徴とする請求項４に記載の処理装置。
複数の前記通信部と、
前記物体との接近または衝突の可能性の高さを判定するリスク判定部と、
前記リスク判定部による判定結果に基づいて、前記物体識別情報および前記信頼度を通知する際の通知順序を決定するとともに複数の前記通信部のなかから前記物体識別情報および前記信頼度の通知に用いる前記通信部を選択する通信制御部と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の処理装置。
前記通信部は、前記端末から、前記物体識別情報の取得を要求することを示す信号情報要求信号を受信し、
前記通信制御部は、さらに前記情報要求信号に基づいて、前記物体識別情報および前記信頼度を通知する際の通知順序を決定するとともに複数の前記通信部のなかから前記物体識別情報および前記信頼度の通知に用いる前記通信部を選択する通信制御部と、
を備えることを特徴とする請求項６に記載の処理装置。
前記信頼度判定部は前記個体情報と、前記環境情報と、前記時刻情報とのそれぞれに対応する前記物体識別情報の信頼度である個別信頼度の判定を行い、さらにこれらの判定によって得られた前記個別信頼度を組み合わせて、最終的な前記物体識別情報の前記信頼度を判定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の処理装置。
複数回の測定により得られた前記物体識別情報の複数の信頼度を用いて、最終的な前記信頼度の判定を行うことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の処理装置。
過去の前記物体識別情報に含まれる前記物体の位置および速度の情報から前記物体の移動方向を識別し、当該移動方向に配置された前記センサからの測定データを優先的に使用して前記物体識別情報を生成する前記信頼度の判定を行うことを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載の処理装置。
前記物体識別情報および前記信頼度の情報を地図情報に合成する合成部を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１つに記載の処理装置。
処理装置が、センサによって測定されたデータに基づいて物体の状態を示す情報である物体識別情報を生成する第１のステップと、
処理装置が、前記センサの個体情報、前記センサが測定を行った際の環境情報、および前記センサが測定を行った時刻である時刻情報、のうちの少なくとも１つを用いて、前記物体識別情報の信頼度を判定する第２のステップと、
を含むことを特徴とする物体識別情報の生成方法。