JP5861072B2 - 表示制御装置、表示装置および表示制御プログラム - Google Patents

表示制御装置、表示装置および表示制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両等の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、表示装置および表示制御プログラムに関する。
近年、車両に搭載されたセンサを用いて車両周辺に存在する対象物（例えば、車両、歩行者、白線、道路標識等）を検出し、その対象物と衝突の可能性が高いと判断した場合、車両の乗員に対して情報提示を行う運転支援システムの開発が盛んである。
しかし、車両の走行する環境によって、センサが車両周辺の対象物を検出する精度（以下、センシング精度という）が変化する場合がある。センシング精度に応じて乗員への情報提示を変更する方法として、例えば、特許文献１に開示された技術がある（以下、従来技術という）。
従来技術は、車両に搭載されたカメラにより撮影された画像を表示する際に、画像に含まれる対象物の信頼度に応じて対象物の強調表示を行う。これにより、センシング精度が低下したときに表示中の情報が突然表示されなくなる、といった違和感を乗員に与えることを回避できる。
特開２００９−１１７９７８号公報
しかしながら、従来技術は、対象物をセンシング精度に応じて強調表示するが、センシング精度は考慮されていなかった。
本発明の目的は、移動体の乗員がセンシング精度を把握できる表示制御装置、表示装置および表示制御プログラムを提供することである。
本発明の一態様に係る表示制御装置は、移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を受け取る取得部と、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を前記検知精度に基づいて生成するように、画像生成部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記取得部が第１の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記取得部が前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である。
本発明の一態様に係る表示装置は、移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を受け取る取得部と、制御部と、前記制御部からの制御によって、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を前記検知精度に基づいて生成する画像生成部と、前記所定画像を前記表示媒体に出力することで前記所定形状の図形を前記表示媒体に表示させる表示部と、を備え、前記制御部は、前記取得部が第１の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記取得部が前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度を取得した場合、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である。
本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を算出する算出部と、所定画像を生成する画像生成部と、前記所定画像を表示媒体に出力することで所定形状の図形を前記表示媒体に表示させる表示部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、算出された検知精度が第１の検知精度である場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させる処理と、算出された検知精度が前記第１の検知精度から、前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度に変化した場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させる処理と、を実行させ、前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である。
本発明によれば、移動体の乗員はセンシング精度を把握できる。
本発明の実施の形態１に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る表示システムの動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態１に係る画像の表示例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係るテーブルおよび強調表示の例を示す図 本発明の実施の形態１に係るテーブルおよび強調表示の例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態２に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態３に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態３に係る表示システムの動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態３に係る輝度の設定パタンおよび画像の遷移の例を示す図 本発明の実施の形態１〜３に係る表示制御システム、表示制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る表示システムの別の構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係るコンバイナの一例を示す図 図１７の表示システムの表示制御装置の動作例を示すフローチャート 図１７の表示システムの表示制御装置の別の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係る画像の分割例を示す図
従来の運転支援システムでは、例えば、センサとしてカメラを用いた場合、夜間、逆光、雨天などの走行環境において、センシング精度が低下するおそれがある。また、従来の運転支援システムでは、例えば、センサとしてミリ波レーダを用いた場合、レーダを反射する障害物が存在する走行環境において、センシング精度が低下するおそれがある。このようにセンシング精度が低下した状況であるにもかかわらず、乗員に対して通常と同様の情報提示を行った場合、誤報または欠報を引き起こすおそれがある。そのため、乗員は、センシング精度の低下を把握することが重要である。そこで、本発明の実施の形態は、乗員がセンシング精度を把握できるようにすることを目的とする。
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について、図面を参照して説明する。
まず、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例について説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例を示すブロック図である。
表示システム１０は、例えば、車両等の移動体において用いられる。すなわち、表示システム１０は、車載機器であってもよいし、車両に持ち込まれる機器であってもよい。なお、本実施の形態では、表示システム１０が車両に適用されたものとして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であってもよい。また、本実施の形態では、ユーザが車両の乗員、特に車両の運転者である例について説明するが、その限りではない。さらには、表示システム１０は、ユーザが身体に装着に可能なウェラブルコンピュータ（例えば、後述するＨＭＤ）において用いられてもよい。
図１において、表示システム１０は、センサ１００、認識部２００、算出部３００、表示制御装置４００、画像生成部５００、表示部６００を有する。また、表示制御装置４００は、判定部４０１および表示制御部４０２を有する。
ここで、センサ１００は、検知装置（図１７参照）に含まれてもよい。また、認識部２００は、センサ１００とともに検知装置（図１７参照）に含まれてもよい。また、表示制御装置４００は、例えば、コネクタ、信号入力部などの入力端子である取得部（図１７参照）を有してもよい。また、判定部４０１および表示制御部４０２を合わせて制御部（図１７参照）として構成してもよい。
図１７は、表示システム１０の別の構成例を示す。表示システム１０は、検知装置７００、算出部３００、表示制御装置４００、画像生成部５００、表示部６００を有する。表示制御装置４００は、取得部４０４および制御部４０５を有する。表示装置２０は、表示制御装置４００、画像生成部５００、表示部６００を有する。図１７に示す表示システム１０の詳細については後述する。
以下、図１を用いて、表示システム１０の各構成要素について説明する。
センサ１００は、所定時間ごとに、車両の運転者の前景をセンシングする。センサ１００は、例えばセンシングカメラである。センシングカメラは、車両の内部または外部に搭載され、車両の前景を撮影する。さらに、センシングカメラは、前景だけでなく、側面の光景を撮影してもよい。または、センサ１００は、例えばレーダであってもよい。レーダは、車両の内部または外部に搭載され、車両の前景等をセンシングする。以下、車両の前景等を、車両の周辺と呼ぶこともある。
そして、センサ１００は、周辺のセンシング結果を示す周辺情報を認識部２００へ出力する。この出力は、例えば、所定の時間間隔で行われる。
認識部２００は、センサ１００からの周辺情報に基づいて、車両周辺に存在する所定の対象物を認識する。対象物は、例えば、移動体（例えば、車両、人物、自転車、二輪車等）、道路上の白線、標識、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、建物である。例えば、センサ１００がセンシングカメラである場合、認識部２００は、周辺情報（周辺画像）に対してパタンマッチングなどを行い、対象物を認識する。また、例えば、センサ１００がレーダである場合、認識部２００は、周辺情報からクラスタリングまたは機械学習等により対象物を抽出し、認識する。なお、認識部２００における対象物認識技術は公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
そして、認識部２００は、対象物の認識結果を示す認識結果情報を算出部３００および表示制御装置４００の表示制御部４０２へ出力する。認識結果情報は、例えば、対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）、車両の進行方向に対する対象物の相対角度（以下、単に相対角度という）、対象物と車両との相対速度、対象物の種別、パタンマッチングで得られた情報、対象物の追跡処理で得られた情報などを含む。なお、上記対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）は、車両のセンシングカメラが設置された点を基準として横方向をＸ、前方方向をＹとするカメラ座標系における座標である。また、上記対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）におけるＹは、車両の進行方向における車両と対象物との距離（以下、単に距離という）を示す。
算出部３００は、センサの認識精度（センシング精度ともいう。以下、単に認識精度という）を算出する。算出部３００は、認識部２００からの認識結果に基づいてセンシング精度を算出してもよいし、認識部２００による認識結果を用いずにセンシング精度を算出してもよい。以下、詳細に説明する。
算出部３００は、例えば、認識部２００からの認識結果に基づいてセンシング精度を算出する。具体的には、算出部３００は、パタンマッチングの際に得られる周辺画像とテンプレートとの差分に基づいて、認識精度を算出する。この場合、例えば、算出部３００は、カメラにより撮影された対象物の画像と予め記憶されたテンプレートとの差分が小さいときに、認識精度が高い値となるように算出する。または、例えば、算出部３００は、異なる画像フレーム間における対象物（例えば移動体）の追跡処理の際に得られるフレーム数に基づいて、認識精度を算出する。この場合、例えば、算出部３００は、フレーム数が多い程、認識精度が高い値となるように算出する。また、追跡処理が成功していた場合でも、フレーム間で対象物の検出結果が大きく変化する場合には、認識精度が低い可能性がある。そのため、例えば、フレーム間の検出結果（距離、相対速度など）の変化量が大きい程、認識精度が低くなるように算出してもよい。また、センサとしてカメラ以外を用いる場合は、上記で説明した周辺画像とテンプレートの差分に該当するセンサの種別に応じた特徴量を、認識精度算出に用いればよい。
また、算出部３００は、例えば、車両の走行環境の認識結果に基づいて認識精度が算出されてもよい。例えば、センサ１００がセンシングカメラである場合、認識部２００は、センシングカメラにより撮影された車両の周辺画像に対して所定の画像処理を行い、認識精度が低下しやすい走行環境であるか（例えば、雨、霧、みぞれ、雹、雪などの悪天候の中を車両が走行しているか、逆光または対向車のヘッドライトなどにより車両周辺の照度が増加したか、夜間またはトンネル内の走行により車両周辺の照度が減少したか）を認識する。算出部３００は、認識部２００により認識精度が低下しやすい走行環境であると認識された場合、認識精度を低い値に算出する。
また、算出部３００は、例えば、認識部２００による認識結果を用いずに行うようにしてもよい。この場合の例について図２を用いて説明する。図２において、図１と同じ構成要素には同一符号を付し、ここでの説明は省略する。図２では、表示システム１０が認識部２００を備えない点が図１と異なる。図２において、例えば、センサ１００がセンシングカメラである場合、算出部３００は、センサ１００から車両の周辺画像を受け取る。そして、算出部３００は、車両の周辺画像に、認識精度が低下しやすい走行環境であるか（例えば、雨、霧、みぞれ、雹、雪などの悪天候の中を車両が走行しているか、逆光または対向車のヘッドライトなどにより車両周辺の照度が増加したか、夜間またはトンネル内の走行により車両周辺の照度が減少したか）を示す情報が含まれる場合、認識精度を低い値に算出する。
また、図２において、センサ１００の代わりに別のセンサ（例えば、実施の形態２で後述するセンサ１０１と同じセンサ）を備えるように構成してもよい。このセンサは、認識精度が低下しやすい走行環境（例えば、雨、霧、みぞれ、雹、雪などの悪天候の中を車両が走行しているか、逆光または対向車のヘッドライトなどにより車両周辺の照度が増加したか、夜間またはトンネル内の走行により車両周辺の照度が減少したか）を検出可能なセンサであり、例えば、雨滴センサまたは照度センサである。算出部３００は、上記センサから検出結果を示す情報を受け取る。そして、算出部３００は、検出結果が認識精度の低下しやすい走行環境である場合、認識精度を低い値に算出する。
そして、算出部３００は、認識精度値を示す認識精度情報を表示制御装置４００の判定部４０１へ出力する。
判定部４０１は、算出部３００から入力される認識精度を判定する。具体的には、算出部３００からの認識精度情報と、予め定められた閾値とに基づいて、認識精度の高低を判定する。例えば、判定部４０１は、認識精度情報が示す認識精度値が閾値以上である（または、閾値より大きい）場合、高精度であると判定する。一方、例えば、判定部４０１は、認識結果情報が示す認識精度値が閾値より小さい（または、閾値以下である）場合、低精度であると判定する。なお、判定部４０１における上述の認識精度の判定方法は一例であり、その他の方法は後述する。
そして、判定部４０１は、判定結果を示す判定結果情報を表示制御部４０２へ出力する。
表示制御部４０２は、判定部４０１において第１の認識精度であると判定された場合、表示媒体に表示されたときに、ｎ（２以上の整数）個に分割された所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。また、表示制御部４０２は、判定部４０１において第１の認識精度よりも低い第２の認識精度であると判定された場合、表示媒体に表示されたときに、分割されていない、または、ｍ（ｎより小さい２以上の整数）個に分割された所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。以下、具体的に説明する。
表示制御部４０２は、判定部４０１からの判定結果情報に基づいて、予め定められた図形の分割数（分割後の図形の数）を決定する。図形とは、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）が予め記憶している所定形状の画像情報であり、その詳細は図４を用いて後述する。例えば、表示制御部４０２は、判定結果情報が高精度を示す場合、分割数をｎ個（ｎは２以上の整数）に決定する。一方、例えば、表示制御部４０２は、判定結果情報が低精度を示す場合、図形を分割しないか、または、分割数をｍ個（ｍはｎより小さい２以上の整数）に決定する。
また、表示制御部４０２は、決定した分割数に基づいてどのように図形を分割するか（以下、分割方法という）を決定する。この分割方法の決定は、後述する強調表示領域の決定において相対角度または距離のどちらが用いられるかに応じて異なるものとする。
以上の分割数および分割方法の決定処理の具体例については、図４〜図６を用いて後述する。
また、表示制御部４０２は、認識部２００からの認識結果情報に基づいて、強調表示領域を決定する。強調表示領域とは、分割後の図形において強調して表示される領域であり、例えば、対象物が存在する方向（相対角度）または対象物と車両との距離（距離）を示す領域である。強調表示領域は、常時表示されてもよいし、随時表示されてもよい。例えば、表示制御部４０２は、認識結果情報が示す相対角度と、予め記憶しているテーブル（図７Ａ、図７Ｃ参照）とに基づいて、分割される領域の中から強調表示領域を決定する。または、例えば、表示制御部４０２は、認識結果情報が示す距離と、予め記憶しているテーブル（図８Ａ、図８Ｃ参照）とに基づいて、分割される領域の中から強調表示領域を決定する。なお、強調表示領域の決定処理の具体例については、図７、図８を用いて後述する。
そして、表示制御部４０２は、制御情報を画像生成部５００へ出力する。制御情報は、画像生成部５００を制御するための情報であり、例えば、図形の形状、分割数、分割方法、および強調表示領域の情報などを含む。
画像生成部５００は、表示制御部４０２からの制御情報に基づいて、所定画像を生成する。所定画像は、後述する表示部６００によって表示媒体に表示され、所定形状の図形を表す。
所定形状の図形は、図４〜図６に示す扇型の図形であってもよく、また、図１８に示す直線状の図形であってもよい。図１８については後述する。所定形状の図形は、少なくとも、表示媒体上において分割して表示されたときに、移動体の運転者の位置に対して前方、右前方および左前方、または、右方向および左方向を区別できる程度の大きさを有する図形であればよく、その形状によって本発明の開示範囲は限定されない。しかしながら、所定形状の図形は、図４〜図６、図１８、図１９に示すように水平軸に対して実質的に水平な成分が、垂直な成分よりも大きい図形であることが望ましい。所定形状の図形の表示例については、図４〜図６を用いて後述する。
なお、所定画像は、画像であってもよいし、または、画像データであってもよい。後述する表示部６００がプロジェクタ機能を有する場合、画像生成部５００は画像を生成し、画像が表示部６００によって投射される。一方、後述する表示部６００がプロジェクタ機能を有するものではない場合、画像生成部５００は画像データを生成し、画像データが表示部６００によって出力される。
表示部６００は、画像生成部５００において生成された所定画像を、図示しないディスプレイ（表示媒体の一例）に出力することで所定形状の図形を表示媒体に表示させる。表示部６００は、例えば、プロジェクタ機能を有し、ディスプレイへ直接投影する。ディスプレイは、例えば、移動体のフロント・ウインドシールド、または、ウインドシールドとは別に設けられた透明なコンバイナである。すなわち、表示部６００は、ウインドシールドに所定画像を投射することで、所定形状の図形をウインドシールドに表示させる。表示された所定形状の図形は、移動体の乗員に虚像として視認される。なお、透明なコンバイナは、例えば後述する図２０に示すコンバイナ８０１である。
なお、表示部６００は、プロジェクタ機能を用いる代わりに、例えば、ディスプレイに表示させてもよい。この場合、ディスプレイは透過型ディスプレイであり、画像生成部５００において生成される所定画像は画像データである。すなわち、表示部６００は、透過型ディスプレイに画像データを出力することで、所定形状の図形を透過型ディスプレイに表示させる。透過型ディスプレイに入力された画像データが所定形状の図形として表示される原理については、公知技術のため、説明を省略する。
また、表示媒体は、ホログラムであってもよい。ホログラムを用いる場合、導光板の内部全反射条件を満たす平行光束群を内部全反射して導光する導光板を用いて、導光板を内部全反射して導光される平行光束群の一部を射出することで乗員に虚像を視認させる方式でもよい。なお、導光板を用いた方式においては、プロジェクタのように画像データを直接的に投影するものではないが、説明の便宜上、プロジェクタ方式と同様に投射という定義で説明する。
ディスプレイとしては、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＨＵＤ（Head‐Up Display）、ＨＭＤ（Head‐Mounted DisplayまたはHelmet‐Mounted Display）、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）、ナビゲーション用ディスプレイ、メータディスプレイ、その他の専用のディスプレイなどが適用される。ＨＵＤは、例えば、車両のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両のサイドガラスまたはバックガラスであってもよい。さらに上述したとおり、表示媒体は透過型ディスプレイであってもよい。透過型ディスプレイとは例えば、透過型の有機ELディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイであり、ドライバは、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認する事ができる。また、透過型ディスプレイは、光を透過する表示媒体である。
表示媒体が移動体のウインドシールドである場合、表示部６００は、ウインドシールドに所定画像を投射することで、所定形状の図形をウインドシールドに表示させる。一方、表示媒体が透過型ディスプレイである場合、所定画像は画像データであって、表示部６００は、透過型ディスプレイに画像データを出力することで、所定形状の図形を透過型ディスプレイに表示させる。ここで、説明の便宜のため、本実施の形態の説明においては、出力は投射の上位概念であると定義する。
なお、表示システム１０は、上述したディスプレイを含む構成であってもよい。
また、上述した図形は、画像生成部５００ではなく、表示制御装置４００または図示しない他の構成要素によって生成されてもよい。
表示システム１０において生成される図形は、例えば、所定画像が表示媒体に投射された場合には、移動体の乗員に虚像として視認される。このとき、図形は、乗員の視界に重畳されるようにディスプレイに投影されてもよい。なお、ディスプレイに投影された図形が虚像として運転者に視認される原理は、公知技術であるため、説明を省略する。
次に、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例について説明する。図３は、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例を示すフローチャートである。図３のフローは、例えば、３０ミリ秒、１００ミリ秒といった所定の作動間隔で行われる。例えば、センサ１００がセンシングカメラであり、１５ｆｐｓ、３０ｆｐｓ等のフレームレートで認識部２００への周辺情報の出力が行われる場合、その出力間隔に合わせて図３のフローが行われてもよい。
ステップＳ００１において、認識部２００は、センサ１００からの周辺情報に基づいて、車両周辺に存在する対象物を認識する。
ステップＳ００２において、算出部３００は、認識部２００からの認識結果情報に基づいて、認識精度を算出する。
ステップＳ００３において、判定部４０１は、算出部３００からの認識結果情報と、予め定められた閾値とに基づいて、認識精度の高低を判定する。すなわち、認識結果情報が示す認識精度値が閾値以上である場合、判定部４０１は、高精度であると判定する（ステップＳ００３：ＹＥＳ）。この場合、フローはステップＳ００４へ進む。一方、認識結果情報が示す認識精度値が閾値より小さい場合、判定部４０１は、低精度であると判定する（ステップＳ００３：ＮＯ）。この場合、フローはステップＳ００５へ進む。
ステップＳ００４において、表示制御部４０２は、判定部４０１からの判定結果情報が高精度を示す場合、分割数をｎ個（ｎは２以上の整数）に決定する。
ステップＳ００５において、表示制御部４０２は、判定部４０１からの判定結果情報が低精度を示す場合、図形を分割しないか、または、分割数をｍ個（ｍはｎより小さい２以上の整数）に決定する。
ここで、ステップＳ００４、Ｓ００５における分割数および分割方法の決定処理の具体例を、図４〜図６を用いて説明する。
まず、図４を用いて、表示システム１０で生成される図形の一例について説明する。図４において、図形３０１は車両を示し、図形３０２は車両の周辺（車両と対象物との位置関係）を示す。図形３０１（第１の図形の一例）は、分割の対象ではなく、分割方法の決定の際に基準位置として用いられる。図形３０２（第２の図形の一例）は、分割の対象であり、図４では分割前の状態を示している。図４に示す図形３０１および図形３０２は、デフォルトの形状であり、この形状にて表示制御部４０２（または図示しない記憶部）に予め記憶されている。また、図形３０２は、図４に示す分割前の形状、または、後述の図５、図６に示す分割後の形状で常時ディスプレイに表示される。
次に、分割数の決定について説明する。例えば、「低精度の場合の分割数は３」、「高精度の場合の分割数は５」というように分割数と精度の高低とは予め対応付けられており、それを表示制御部４０２が記憶している。よって、表示制御部４０２は、判定結果情報が低精度を示す場合、分割数を３に決定し、判定結果情報が高精度を示す場合、分割数を５に決定する。
以上のように分割数を決定した後、表示制御部４０２は、図４に示す図形３０１、３０２を読み出し、分割方法を決定する。
次に、図５、図６を用いて、分割方法の決定について説明する。
まず、第１の分割方法を決定する例について説明する。第１の分割方法とは、強調表示領域の決定の際に相対角度が用いられる場合の分割方法である。例えば、低精度の場合において分割数を３（ｍ＝３）に決定した場合、表示制御部４０２は、図５Ａに示すように、図形３０１を中心として放射状に伸びる分割直線３０３を用いて図形３０２を３分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図５Ｂまたは図５Ｃに示すようにディスプレイに表示される。また、例えば、高精度の場合において分割数を５（ｎ＝５）に決定した場合、表示制御部４０２は、図５Ｄに示すように、図形３０１を中心として放射状に広がる分割直線３０３を用いて図形３０２を５分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図５Ｅまたは図５Ｆに示すようにディスプレイに表示される。
次に、第２の分割方法を決定する例について説明する。第２の分割方法とは、強調表示領域の決定の際に距離が用いられる場合の分割方法である。例えば、低精度の場合において分割数を２（ｍ＝２）に決定した場合、表示制御部４０２は、図６Ａに示すように、図形３０１を中心とした半円の円周方向に伸びる分割曲線３０４を用いて図形３０２を２分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部６００にて実行されると、図６Ｂまたは図６Ｃに示すようにディスプレイに表示される。また、例えば、高精度の場合において分割数を３（ｎ＝３）に決定した場合、表示制御部４０２は、図６Ｄに示すように、図形３０１を中心とした半円状の分割曲線３０４（この場合、半径の異なる複数の分割曲線）を用いて図形３０２を３分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部６００にて実行されると、図６Ｅまたは図６Ｆに示すようにディスプレイに表示される。
上記説明では、いずれも図形を等分割するものとして説明したが、これに限定されない。分割数ごとに、予め分割方法を規定しておけば、任意の分割方法で分割が可能である。
以上、分割数および分割方法の決定処理の具体例について説明した。以下、図３のフローに戻る。
ステップＳ００６において、表示制御部４０２は、認識部２００からの認識結果情報に基づいて、強調表示領域を決定する。
ここで、ステップＳ００６における強調表示領域の決定処理の具体例を、図７、図８を用いて説明する。上述したとおり、強調表示領域の決定は、認識部２００からの認識結果情報に含まれる相対角度または距離のいずれかを用いて行われる。
まず、相対角度を用いた場合（第１の分割方法が決定された場合）の強調表示領域の決定処理について図７を用いて説明する。
図７Ａは、認識精度が低精度であり、かつ、相対角度を用いて強調表示領域を決定する際に用いられる第１のテーブルの例を示す。第１のテーブルは、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）に予め記憶されている。第１のテーブルは、条件としての相対角度と強調表示領域とが対応付けられている。第１のテーブルにおいて、角度Ａは、車両正面（または、センサの位置、運転者の位置）を基準とした水平方向の角度であり、右を正とする。例えば、認識結果情報に含まれる相対角度が右側４０度（Ａ＝４０）を示す場合、表示制御部４０２は、強調表示領域を領域６０３に決定する。この強調表示領域の表示処理が表示部６００にて実行されると、例えば図７Ｂに示すように、領域６０３は、領域６０１、６０２の色とは別の色にてディスプレイに強調して表示される。
図７Ｃは、認識精度が高精度であり、かつ、相対角度を用いて強調表示領域を決定する際に用いられる第２のテーブルの例を示す。第２のテーブルは、第１のテーブルと同様に、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）に予め記憶されており、条件としての相対角度と強調表示領域とが対応付けられている。例えば、認識結果情報に含まれる相対角度が右側４０度（Ａ＝４０）を示す場合、表示制御部４０２は、強調表示領域を領域６０７に決定する。この強調表示領域の表示処理が表示部６００にて実行されると、例えば図７Ｄに示すように、領域６０７は、領域６０４〜６０６および６０８の色とは別の色にてディスプレイに強調して表示される。
次に、距離を用いた場合（第２の分割方法が決定された場合）の強調表示領域の決定処理について図８を用いて説明する。
図８Ａは、認識精度が低精度であり、かつ、距離を用いて強調表示領域を決定する際に用いられる第３のテーブルの例を示す。第３のテーブルは、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）に予め記憶されている。第３のテーブルは、条件としての距離（例えば、単位はｍ）と強調表示領域とが対応付けられている。例えば、認識結果情報に含まれる距離が５５ｍ（Ｄ＝５５）を示す場合、表示制御部４０２は、強調表示領域を領域７０２に決定する。この強調表示領域の表示処理が表示部６００にて実行されると、例えば図８Ｂに示すように、領域７０２は、領域７０１の色とは別の色にてディスプレイに強調して表示される。
図８Ｃは、認識精度が高精度であり、かつ、距離を用いて強調表示領域を決定する際に用いられる第４のテーブルの例を示す。第４のテーブルは、第３のテーブルと同様に、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）に予め記憶されており、条件としての距離と強調表示領域とが対応付けられている。例えば、認識結果情報に含まれる距離が５５ｍ（Ｄ＝５５）を示す場合、表示制御部４０２は、強調表示領域を領域７０４に決定する。この強調表示領域の表示処理が表示部６００にて実行されると、例えば図８Ｄに示すように、領域７０４は、領域７０３、７０５の色とは別の色にてディスプレイに強調して表示される。
以上、強調表示領域の決定処理の具体例について説明した。
そして、表示制御部４０２は、決定した分割数、分割方法、および強調表示領域に基づいて図形を生成してディスプレイに表示するように制御する制御情報を画像生成部５００へ出力する。以下、図３のフローに戻る。
ステップＳ００７において、画像生成部５００は、表示制御部４０２からの制御情報に基づいて、図形を生成し、表示部６００は、その図形をディスプレイに表示する。その結果、例えば、図７Ｂ、図７Ｄ、図８Ｂ、または図８Ｄに示す表示が行われる。
次に、図１７に示す表示システム１０の別の構成例を説明する。前述のように、表示システム１０は、検知装置７００、算出部３００、表示制御装置４００、画像生成部５００、表示部６００を有する。表示制御装置４００は、取得部４０４および制御部４０５を有する。なお、制御部４０５の機能は、判定部４０１および表示制御部４０２の機能と同様である。以下、図１７を用いて、表示システム１０の各構成要素について説明する。
検知装置７００は、移動体の周辺に存在する所定の対象物を検知する。検知装置７００は、センサを少なくとも有する。また、検知装置７００は認識部２００を有してもよい。したがって、検知装置７００の検知結果は、少なくともセンシング結果を含む。検知装置７００は、所定時間ごとに車両の周辺をセンシングする。センシング結果である移動体の周辺情報に基づいて、所定の対象物を認識するか否かは、装置の仕様に基づいて決定される。検知装置７００が所定の対象物の認識をする場合は、検知装置７００は、周辺情報に基づいて所定の対象物を認識する。対象物を認識する方法は、前述のとおりである。
算出部３００は検知装置７００の検知装置の検知精度を算出する。ここで、検知精度は、認識精度と同様である。算出部３００は、検知精度値を示す検知精度情報を表示制御装置４００へ出力する。検知精度の算出方法は前述のとおりであるため、説明を省略する。
表示制御装置４００は、算出部３００から検知精度を取得する取得部４０４と、制御部４０５とを有する。取得部４０４は、表示制御装置４００がハードウェアで構成されるときには、コネクタ、入力端子等であり、実体的な機能はない入力部である。
制御部４０５は、判定部４０１および表示制御部４０２を有する。すなわち、制御部４０５は、検知精度に基づいて、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。
画像生成部５００は、表示制御部４０２からの制御情報に基づいて、所定画像を生成する。所定画像は後述する表示部６００によって表示媒体に表示され、所定形状の図形を表す。所定形状の図形の表示例については、図７、図８を用いて後述する。なお、所定画像は、画像であってもよいし、または、画像データであってもよい。後述する表示部６００がプロジェクタ機能を有する場合、画像生成部５００は画像を生成し、画像が表示部６００によって投射される。一方、後述する表示部６００がプロジェクタ機能を有するものではない場合、画像生成部５００は画像データを生成し、画像データが表示部６００によって出力される。
表示部６００は、画像生成部５００において生成された所定画像を、図示しないディスプレイ（表示媒体の一例）に出力することで所定形状の図形を表示媒体に表示させる。表示部６００は、例えば、プロジェクタ機能を有し、ディスプレイへ直接投影する。ディスプレイは例えば移動体のフロント・ウインドシールド、または、ウインドシールドとは別に設けられた透明なコンバイナ（例えば、図２０に示したコンバイナ８０１）である。すなわち、表示部６００は、ウインドシールドに所定画像を投射することで、所定形状の図形をウインドシールドに表示させる。表示された所定形状の図形は、移動体の乗員に虚像として視認される。
図２１は、図１７に示す表示システム１０が有する表示制御装置４００の動作例を示すフローチャートである。以下、図１７および図２１を用いて、制御部４０５の動作例を説明する。
ステップ１０１において、取得部４０４が検知精度を取得した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２において、制御部４０５は、検知精度と、予め定められた閾値とに基づいて、認識精度の高低を判定する。なお、ステップ１０１において、取得部４０４が検知精度を取得していない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、フローは終了する。
ステップＳ１０において、検知精度が閾値以上である場合、制御部４０５は、高精度であると判定する（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）。この場合、フローはステップＳ１０３へ進む。一方、ステップＳ１０２において、検知情報が閾値より小さい場合、制御部４０５は、低精度であると判定する（ステップＳ１０２：ＮＯ）。この場合、フローはステップＳ１０４へ進む。
ステップＳ１０３において、制御部４０５は、分割数をｎ個（ｎは２以上の整数）に決定する。
ステップＳ１０４において、制御部４０５は、図形を分割しないか、または、分割数をｍ個（ｍはｎより小さい２以上の整数）に決定する。
ここで、ステップＳ１０３、Ｓ１０４における分割数および分割方法の決定処理の具体例は、図４〜図６を用いて上述したとおりである。
次に、ステップＳ１０５において、制御部４０５は、所定画像を生成するように、画像生成部５００を制御する。ここで、所定画像とは、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す画像である。所定形状の図形とは、図４〜図６を用いて説明した図形である。
例えば、ステップＳ１０３において分割数をｎ個に決定した場合、制御部４０５は、決定した分割方法を用いてｎ個に分割した所定画像を生成するように、画像生成部５００を制御する。その一方、ステップＳ１０３において分割を行わないかまたは分割数をｍ個に決定した場合、制御部４０５は、分割しない所定画像を生成するように、または、決定した分割方法を用いてｍ個に分割した所定画像を生成するように、画像生成部５００を制御する。
次に、ステップＳ１０６において、画像生成部５００は、制御部４０５の制御によって、所定画像を生成する。
次に、ステップＳ１０７において、表示部６００は、画像生成部５００によって生成された所定画像を表示媒体に出力することで所定形状の図形を表示媒体に表示させる。そして、フローはステップＳ１０１へ戻る。
以上のように、検知装置７００は、移動体の周辺に存在する所定の対象物を検知し、算出部３００は、検知装置７００の検知精度を算出する。画像生成部５００は、所定画像を生成し、表示部６００は、所定画像を表示媒体に出力することで所定形状の図形を表示媒体に表示させる。表示制御装置４００は、検知精度を取得する取得部４０４と、検知精度に基づいて、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する制御部４０５と、を備える。制御部４０５は、取得部４０４が第１の検知精度（高精度）を取得した場合、表示媒体に表示されたときに、ｎ個に分割された第１の所定形状の図形を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。その後、取得部４０４が第１の検知精度（高精度）よりも低い第２の検知精度（低精度）を取得した場合、表示媒体に表示されたときに、ｍ個に分割された、または、分割されていない第２の所定形状の図形を表す第２の所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。ここで、ｎは２以上の整数であって、ｍはｎより小さい２以上の整数である。
なお、所定画像と、所定形状の図形とは理想的には同じものである。表示媒体の湾曲の程度等の条件によって多少異なるが、実質的には同じものである。所定画像は画像生成部５００が生成し、所定形状の図形は表示媒体に表示される。また、図７を用いて説明した強調表示領域の決定は、車両周辺に注意対象物が存在する場合にのみされるものであってもよい。すなわち、本実施の形態における表示システム１０において、強調表示領域を決定し、表示媒体に表示することは必須要素ではない。検知精度に基づいて、表示媒体に所定形状の図形を表示するのみによって、目的は達成される。
図２２は、図１７に示す表示システム１０が、移動体の周辺に存在する所定の対象物を認識したことに応じて、所定形状の図形を表示媒体に表示する場合における、表示システム１０の処理フローである。この処理フローについて以下に説明する。
ステップＳ１１１において、検知装置７００が移動体の周辺に存在する所定の対象物を認識した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２へ進む。検知装置７００が所定の対象物を認識しない場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、フローは終了する。
ステップＳ１１２において、算出部３００が検知精度を算出した後、フローはステップＳ１０２に進む。以降の処理は図２１と同様であるため、説明を省略する。
なお、分割された所定形状の図形は、均等に分割されている必要はない。例えば、図２３に示すように、左右で均等でなくてもよい。例えば、検知装置７００がカメラである場合、日陰などの日照条件によっては、自車前方左側、自車前方右側等、部分的に認識精度が低下することが考えられる。検知装置７００が、場所ごとに異なる認識精度に応じて、所定形状の図形の分割数を、一律でなく部分的に変更しても良い。図２３Ａは、自車から見て右前方の認識精度が低下している場合、右前方の表示分解能のみが低下している表示例を示す。一方、図２３Ｂは、自車からみて左前方の認識精度が低下している場合、左前方の表示分解能のみが低下している表示例を示す。
また、所定形状の図形の分割は、図２４Ａ〜図２４Ｄおよび図２５Ａ〜図２５Ｄに示すように、破線で区切られているだけでも良い。さらに、破線のみならず、実線、一点鎖線、点線であってもよい。
さらに、図１８に示すように、所定形状の図形は扇型に限定せず、水平軸に実質的に平行な直線形状であってもよい。当該直線形状であっても、移動体の周辺に存在する所定の対象物の方向を把握できるからである。図１８Ａは、分割されていない状態を示し、図１８Ｂおよび図１８Ｃは分割されている状態を示す。
なお、上記説明において、表示装置２０は、表示制御装置４００、画像生成部５００、表示部６００を有すると説明したが、表示媒体がコンバイナである場合には、表示装置２０は表示媒体を備えてもよい。図２０は、表示媒体がコンバイナである場合の表示装置２０の構成例を示す。表示装置２０は、表示媒体としてコンバイナ８０１を備える。
以上説明したように、本実施の形態では、認識精度を表す図形を常時ディスプレイに表示し、認識精度に応じて図形の分割数を変更することを特徴とする。これにより、車両の運転者は、認識精度を常時かつ直感的に把握することが可能となる。その結果、運転者は、表示システムに対して過度に依存することなく、運転操作を行うことができる。
また、本実施の形態では、認識部による対象物の認識結果（例えば、相対角度または距離）が同じであったとしても、認識精度に応じて図形の分割数および強調表示領域の位置を変更することを特徴とする。これにより、認識精度が低い場合は低い分解能で、または、認識精度が高い場合は高い分解能で、対象物の存在方向または対象物と車両との距離を表示することができる。
以上、本発明の実施の形態１について説明したが、本発明は上記実施の形態１に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
（変形例１）
上記実施の形態では、分割対象となる第２の図形を半円としたが（例えば、図４の図形３０２参照）、第１の図形の形状はこれに限定されない。例えば、センサ１００として、車両の前方に加えて、車両の側方および後方をセンシング可能なセンサを用いることで、車両周辺の全方位の対象物を検出することが可能となる。この場合、例えば、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、車両とその全方位の周辺を示す環状の図形８０２（第２の図形の一例）を用いてもよい。例えば、強調表示領域の決定の際に相対角度が用いられ、かつ、認識精度が低精度である場合、表示制御部４０２は、分割数を４（ｍ＝４）に決定した上で、図９Ａに示すように、図形３０１を通る分割直線８０３を用いて図形８０２を４分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部６００にて実行されると、図９Ｂまたは図９Ｃに示すようにディスプレイに表示される。また、例えば、強調表示領域の決定の際に相対角度が用いられ、かつ、認識精度が高精度である場合、表示制御部４０２は、分割数を６（ｎ＝６）に決定した上で、図９Ｄに示すように、図形３０１を通る分割直線８０３を用いて図形８０２を６分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図９Ｅまたは図９Ｆに示すようにディスプレイに表示される。
（変形例２）
強調表示領域の決定の際に距離が用いられる場合、例えば、図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、分割対象となる第２の図形として多角形の図形９０２を用いてもよい。例えば、認識精度が低精度である場合、表示制御部４０２は、分割数を２（ｍ＝２）に決定した上で、図１０Ａに示すように、車両の進行方向（図形３０１の先端が示す方向）に対して垂直な方向に伸びる分割直線９０３を用いて図形９０２を２分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図１０Ｂまたは図１０Ｃに示すようにディスプレイに表示される。また、例えば、認識精度が高精度である場合、表示制御部４０２は、分割数を３（ｎ＝３）に決定した上で、図１０Ｄに示すように、車両の進行方向に垂直な分割直線９０３を用いて図形９０２を３分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部６００にて実行されると、図１０Ｅまたは図１０Ｆに示すようにディスプレイに表示される。
（変形例３）
上記実施の形態では、強調表示領域の決定の際に相対角度が用いられる場合に第１の分割方法を行う一方で、強調表示領域の決定の際に距離が用いられる場合に第２の分割方法を行う例について説明したが、これに限定されない。例えば、強調表示領域の決定の際に相対角度および距離の両方が用いられるとしてもよい。この場合、第１の分割方法と第２の分割方法を組み合わせてもよい。例えば、認識精度が低精度である場合、表示制御部４０２は、図１１Ａに示すように、分割直線３０３により図形３０２を３分割し、かつ、分割曲線３０４により図形３０２を２分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図１１Ｂまたは図１１Ｃに示すようにディスプレイに表示される。また、例えば、認識精度が高精度である場合、表示制御部４０２は、図１１Ｄに示すように、分割直線３０３により図形３０２を５分割し、かつ、分割曲線３０４により図形３０２を３分割する分割方法を決定する。この分割方法が表示部５００にて実行されると、図１１Ｅまたは図１１Ｆに示すようにディスプレイに表示される。なお、図１１において、強調表示領域の図示は省略しているが、これについては以下のように行われてもよい。例えば、相対角度と距離の両方が高精度である場合、図１１Ｄに示す分割直線３０３と分割曲線３０４により分割された領域１つを強調表示領域として表示すればよい。また、例えば、距離は低精度で相対角度が高精度である場合、距離については図１１Ａに示すように円周方向に３分割とし、相対角度については図１１Ｄに示すように図形３０１を通る直線により５分割した上で、分割された領域の１つを強調領域としてもよい。
（変形例４）
認識精度をより向上させるために、センサ１００として、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ等の複数の種別のセンサを有するように構成してもよい。この場合、動作するセンサの種別が多い程、算出部３００は、認識精度を高く算出するようにしてもよい。また、算出部３００は、複数のセンサのうち正常に動作しているセンサの数または故障しているセンサの数に基づいて、認識精度を算出するようにしてもよい。
（変形例５）
認識精度に応じて第２の図形の分割数が変更される場合、強調表示領域の表示面積が変わることになる。強調表示領域の面積は危険度（車両が対象物と衝突する可能性。緊急度ともいう）を示すものではないが、例えば、強調表示領域の面積が大きくなった場合、危険度が増したという誤った印象を乗員に与えるおそれがある。そこで、強調表示領域の面積が小から大へ遷移する場合、表示制御部４０２は、遷移後の強調表示領域の輝度を遷移前の強調表示領域の輝度よりも下げるようにしてもよい。例えば、図７Ｄに示す図形の表示中に認識精度が下がり、図７Ｂに示す図形の表示に切り替わる場合、表示制御部４０２は、領域６０３の輝度を領域６０７の輝度よりも下げるように制御する。一方、強調表示領域の面積が大から小へ遷移する場合、表示制御部４０２は、遷移後の強調表示領域の輝度を遷移前の強調表示領域の輝度を上げるようにしてもよい。例えば、図７Ｂに示す図形の表示中に認識精度が上がり、図７Ｄに示す図形の表示に切り替わる場合、表示制御部４０２は、領域６０７の輝度を領域６０３の輝度よりも上げるように制御する。このような制御により、上述した誤った印象を乗員に与えることを回避できる。
（変形例６）
上記実施の形態では、強調表示領域を決定する際、相対角度に応じて強調表示領域の位置を決定したが、これとは異なる方法で強調表示領域を決定してもよい。この例について図７Ｂに示す図形を用いて説明する。例えば、並行する３つのレーンの中央のレーンを車両が走行している場合において、認識すべき対象物として同じレーンを走行している先行車両が存在する場合、表示制御部４０２は、領域６０２を強調表示領域に決定する。また、右側のレーンを走行している先行車両が存在する場合、表示制御部４０２は、領域６０３を強調表示領域に決定する。また、左側のレーンを走行している先行車両が存在する場合、表示制御部４０２は、領域６０１を強調表示領域に決定する。
（変形例７）
上記実施の形態では、判定部４０１が認識精度と閾値との比較を行うことで、認識精度が高精度であるかまたは低精度であるかという２値の判定を行ったが、これに限定されない。例えば、閾値を複数設けることで、３値以上で認識精度を判定してもよい。これにより、図形の分割数のパタンを増やすことができ、より詳細な認識精度を運転者に伝えることができる。また、対象物の存在位置および／または対象物との距離をより詳細に運転者に伝えることができる。
（変形例８）
上記実施の形態では、判定部４０１が精度の高低を判定し、その判定に基づいて表示制御部４０２が分割数を決定する例としたが、これに限定されない。例えば、判定部４０１が分割数の決定を行ってもよい。例えば、判定部４０１は、認識精度値と分割数とが対応付けられたテーブルと、算出部３００からの認識精度値とに基づいて分割数を決定し、それを判定結果情報として表示制御部４０２へ出力してもよい。または、例えば、判定部４０１は、算出部３００で算出された認識精度値から分割数を算出する所定の数式を用いて分割数を算出し、それを判定結果情報として表示制御部４０２へ出力してもよい。なお、上記本変形例の処理は、表示制御部４０２が算出部３００から認識精度値を直接受け取るように構成することで、表示制御部４０２が行ってもよい（この場合、判定部４０１を構成から省くことができる）。
（変形例９）
第１の図形または第２の図形は、図形全体を所定の色で塗りつぶしたものであってもよいし、図形の輪郭のみを所定の色で色付けしたものであってもよい。
（変形例１０）
センサ１００により対象物が検出されているか否かに応じて、第１の図形および／または第２の図形の色を変更してもよい。例えば、対象物が検出されていない場合、表示制御部４０２は、運転者に対して危険度が低い印象を与える色（例えば、青色または緑色）を用いて図形の表示を行う。一方、対象物が検出された場合、表示制御部４０２は、運転者に対して危険度が高い印象を与える色（例えば、黄色または赤色）を用いて図形の表示を行う。
（変形例１１）
強調表示領域の色は、距離に応じて変更してもよい。例えば、表示制御部４０２は、距離が所定値以上の場合は黄色を用い、距離が所定値未満の場合は赤色を用いるように制御する。
（変形例１２）
センサ１００は、同じ種類のものであっても、センシング可能な範囲が異なる。例えば、カメラの場合、使用するレンズの違いにより、検出範囲が狭い（例えば、正面を中心に水平方向にそれぞれ１０度）もの、または、検出範囲が広い（例えば正面を中心に水平方向にそれぞれ３０度）ものがある。そこで、第２の図形の全体形状を変更することで、センシング範囲を示すようにしてもよい。この例について、図４に示す図形３０２を用いて説明する。例えば、センシング範囲が狭い場合、図形３０２の角度を狭めてより鋭角な扇形に変更する。これにより、運転者は、センシング範囲が狭いことを直感的に把握できる。
（変形例１３）
上記実施の形態では、表示制御部４０２が、決定した分割数に応じて分割直線または分割曲線を用いて分割方法を決定する例としたが、これに限定されない。例えば、表示制御部４０２（または図示しない記憶部）は、所定の分割数で分割された第２の図形をテンプレートとして保持してもよい。この場合、表示制御部４０２は、判定部４０１の判定結果に対応するテンプレートを適宜選択する。
（変形例１４）
例えば、認識部２００により複数の対象物が認識された場合、算出部３００および判定部４０１は、それぞれ、複数の対象物のそれぞれについて認識精度の算出および判定を行うようにしてもよい。そして、例えば、表示制御部４０２は、認識精度が低い方の対象物に対する認識精度の算出および認識精度の判定に応じて、第２の図形の分割数および分割方法の決定、強調表示領域の決定を行うようにしてもよい。
（変形例１５）
第１の図形（例えば、図形３０１）を表示せずに、第２の図形のみ（例えば、図形３０２）を表示してもよい。
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例を示すブロック図である。図１２では、表示システム１０において、センサ１０１が追加され、認識部２００および算出部３００を備えない点が図１と異なる。なお、図１２の各構成要素は図１を用いて説明済みであるので、以下では、それらの詳細な説明は省略する。
センサ１００は、例えばセンシングカメラである。センサ１００は、車両の周辺を検出し、その検出結果を判定部４０１へ出力する。
また、センサ１０１は、認識精度が低下しやすい走行環境（例えば、雨、霧、みぞれ、雹、雪などの悪天候の中を車両が走行しているか、逆光または対向車のヘッドライトなどにより車両周辺の照度が増加したか、夜間またはトンネル内の走行により車両周辺の照度が減少したか）を検出可能なセンサであり、例えば、雨滴センサまたは照度センサである。センサ１０１は、雨、霧、雪による悪天候、または、逆光、他の車両からの照明光、夜間の走行、トンネル内の走行による照度変化を検出し、その検出結果を判定部４０１へ出力する。
判定部４０１は、センサ１０１において悪天候または照度変化が検出されない場合、センサ１００の認識精度を第１の認識精度であると判定する。また、判定部４０１は、センサ１０１において悪天候または照度変化が検出された場合、センサ１００の認識精度を第１の認識精度よりも低い第２の認識精度であると判定する。
表示制御部４０２は、判定部４０１によりセンサ１００の認識精度が第１の認識精度であると判定された場合、表示媒体に表示されたときに、所定の対象物と車両との位置関係を示し、ｎ（２以上の整数）個に分割された所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。また、表示制御部４０２は、センサ１００の認識精度が第２の認識精度であると判定された場合、表示媒体に表示されたときに、分割されていない、または、ｍ（ｎより小さい２以上の整数）個に分割された所定形状の図形を表す所定画像を生成するように画像生成部５００を制御する。
以上説明したように、本実施の形態は、上記実施の形態１と同じ効果を得ることができる。なお、実施の形態１で説明した各変形例を、本実施の形態に適宜適用してもよい。
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３について、図面を参照して説明する。
認識精度に応じて図形の分割数が変更される場合、表示中の第２の図形の消去と、次に表示される第２の図形の表示を同時に行うと、画像が瞬時に大きく変化するため、運転者に煩わしさを与えてしまう。そこで、本実施の形態では、認識精度に応じて図形の分割数が変更される場合、表示中の第２の図形の消去と次に表示される第２の図形の表示を時系列で変化させる制御を行うようにする。
まず、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例について説明する。図１３は、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例を示すブロック図である。図１３では、表示制御装置４００に表示補正部４０３が追加されている点が図１と異なる。なお、図１３において、図１と同じ構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。
表示補正部４０３は、表示中の第２の図形（以下、表示中図形という）の消去と次に表示される第２の図形（以下、最新図形という）との間で分割数に変更がある場合に、表示制御部４０２からの制御情報を補正し、それを画像生成部５００へ出力する。補正後の制御情報は、表示中図形の消去と最新図形の表示を時系列で変化させる制御を画像生成部５００に実行させる内容となる。表示補正部４０３の詳細な動作は、図１４を用いて後述する。
次に、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例について説明する。図１４は、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳ０１１において、表示補正部４０３は、表示制御部４０２から最新の制御情報を取得する。この制御情報は、例えば、最新図形の形状、分割数、分割方法、強調表示領域を含む。
ステップＳ０１２において、表示補正部４０３は、表示中図形に係る制御情報（以下、表示中の制御情報という）に含まれる分割数と、最新の制御情報に含まれる分割数とを比較し、それらの間に分割数の変化があるか否かを判定する。上記表示中の制御情報は、最新の制御情報を取得する前に、表示補正部４０３が記憶しているとする。
ステップＳ０１２の判定処理の結果、分割数の変化がないと判定した場合（ステップＳ０１２：ＮＯ）、表示補正部４０３は、最新の制御情報の補正を行わず、その最新の制御情報を画像生成部５００へ出力し、かつ、その最新の制御情報を新たに記憶する。その後、フローはステップＳ０１６へ進む。
一方、ステップＳ０１２の判定処理の結果、分割数の変化があると判定した場合（ステップＳ０１２：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ０１３へ進む。
ステップＳ０１３において、表示補正部４０３は、最新の制御情報を取得した時点からの経過時間（以下、単に経過時間という）を算出する。
ステップＳ０１４において、表示補正部４０３は、経過時間に応じて表示中図形の輝度を設定する。この設定の具体例を図１５Ａに示す。図１５Ａに示すように、表示補正部４０３は、経過時間に応じて表示中図形の輝度（相対値）が徐々に減少するように設定する。
ステップＳ０１５において、表示補正部４０３は、経過時間に応じて最新図形の輝度を設定する。この設定の具体例を図１５Ｂに示す。図１５Ｂに示すように、表示補正部４０３は、経過時間に応じて最新図形の輝度（相対値）が徐々に増加するように設定する。
そして、表示補正部４０３は、表示中の制御情報、最新の制御情報、ステップＳ０１４における輝度設定、ステップＳ０１５における輝度設定を含む情報を、補正後の制御情報として画像生成部５００へ出力する。また、表示補正部４０３は、最新の制御情報を新たに記憶する。
ステップＳ０１６において、画像生成部５００は、表示補正部４０３からの制御情報に基づいて、図形を生成し、表示部６００は、その図形をディスプレイに表示する。例えば、ステップＳ０１２の判定処理の結果、分割数に変化がないと判定された場合、補正されていない最新の制御情報に基づいて図形の生成、表示が行われる。一方、ステップＳ０１２の判定処理の結果、分割数に変化があると判定された場合、補正後の制御情報に基づいて図形の生成、表示が行われる。この具体例を図１５Ｃに示す。例えば、図７Ｄに示す図形（表示中図形の一例）の表示中に認識精度が低下し、図７Ｂに示す図形（最新図形の一例）の表示に切り替わる場合、図１５Ｃに示すように、経過時間に応じて、図７Ｄの図形の輝度が徐々に低下するとともに図７Ｂの図形の輝度が徐々に増加するように表示される。
以上説明したように、本実施の形態では、認識精度に応じて図形の分割数が変更される場合、表示中図形の消去と最新図形の表示を時系列で変化させる制御を行うことを特徴とする。これにより、表示中図形が徐々に消えていき、最新図形が徐々に現われるように見えるため、運転者に与える煩わしさを低減することができる。
以上、本発明の実施の形態３について説明したが、本発明は上記実施の形態３に限定されず、種々の変形が可能である。例えば、実施の形態１において説明した各変形例および／または実施の形態２を、上記実施の形態３に適宜適用してもよい。
なお、上述した各実施の形態における表示システム１０、表示制御装置４００の各部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
図１６は、各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ１０００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置１００１、ディスプレイやスピーカなどの出力装置１００２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００５、ハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置１００６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置１００７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１００８を備え、各部はバス１００９により接続される。
そして、読取装置１００７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００６に記憶させる。あるいは、送受信装置１００８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１００６に記憶させる。
そして、ＣＰＵ１００３が、記憶装置１００６に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００５または記憶装置１００６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
本発明は、ユーザ（例えば、車両等の乗員、または、表示デバイスを装着したユーザ等）に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置および表示制御プログラムに有用である。
なお、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、集積回路であるＬＳＩ（Large Scale Integration）として実現されてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
１０ 表示システム
２０ 表示装置
１００、１０１ センサ
２００ 認識部
３００ 算出部
３０１、３０２、８０２、９０２ 図形
３０３、８０３、９０３ 分割直線
３０４ 分割曲線
４００ 表示制御装置
４０１ 判定部
４０２ 表示制御部
４０３ 表示補正部
４０４ 取得部
４０５ 制御部
５００ 画像生成部
６００ 表示部
６０１〜６０８、７０１〜７０５ 領域
７００ 検知装置
８０１ コンバイナ
１０００ コンピュータ
１００１ 入力装置
１００２ 出力装置
１００３ ＣＰＵ
１００４ ＲＯＭ
１００５ ＲＡＭ
１００６ 記憶装置
１００７ 読取装置
１００８ 送受信装置
１００９ バス

Claims (13)

  1. 移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を受け取る取得部と、
    表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を前記検知精度に基づいて生成するように、画像生成部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記取得部が第１の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させ、
    前記取得部が前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、
    前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である、
    表示制御装置。
  2. 前記表示媒体は、前記移動体のウインドシールドであって、
    前記画像生成部は前記所定画像を表示部に出力し、
    前記表示部は、前記ウインドシールドに前記所定画像を投射することで、前記所定形状の図形を前記ウインドシールドに表示させる、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 前記表示媒体は、透過型ディスプレイであり、前記所定画像は画像データであって、
    前記画像生成部は前記所定画像を表示部に出力し、
    前記表示部は、前記透過型ディスプレイに前記画像データを出力することで、前記所定形状の図形を前記透過型ディスプレイに表示させる、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  4. 前記検知装置は、前記対象物を認識し、
    前記所定形状の図形は、分割して表示される場合、
    前記検知装置の認識結果に基づいて、分割された複数の領域のうち、前記移動体に対して前記対象物が存在する方向を示す第１の領域が第１の表示態様で表示され、前記複数の領域のうち前記第１の領域以外の一または複数の第２の領域が前記第１の表示態様と異なる第２の表示態様で表示される、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  5. 前記所定形状の図形は、分割して表示されるときは、所定の基準点から放射状に延びる線によって分割される図形である、
    請求項４に記載の表示制御装置。
  6. 前記検知精度の変化により、前記表示媒体に表示されている前記所定形状の図形の分割数が変化する場合において、
    前記制御部は、
    分割数の減少により前記所定形状の図形のうち前記第１の領域が拡大する場合、前記画像生成部を用いて、前記第１の領域の輝度を分割数の変化前と比較して減少させ、
    分割数の増加により前記所定形状の図形のうち前記第１の領域が縮小する場合、前記画像生成部を用いて、前記第１の領域の輝度を分割数の変化前と比較して増加させる、
    請求項４に記載の表示制御装置。
  7. 前記検知装置は、前記対象物を認識し、
    前記所定形状の図形は、分割して表示される場合、
    前記検知装置の認識結果に基づいて、分割された複数の領域のうち、前記移動体と前記対象物との距離を示す第３の領域が第１の表示態様で表示され、前記複数の領域のうち前記第３の領域以外の一または複数の第４の領域が前記第１の表示態様と異なる第２の表示態様で表示される、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  8. 前記所定形状の図形は、分割して表示されるときは、水平方向に伸びる線または所定の基準点を中心とした円の円弧方向に伸びる線のいずれかに分割される図形である、
    請求項７に記載の表示制御装置。
  9. 前記検知精度の変化により、前記表示媒体に表示されている前記所定形状の図形の分割数が変化する場合において、
    前記制御部は、
    分割数の減少により前記所定形状の図形のうち前記第３の領域が拡大する場合、前記画像生成部を用いて、前記第３の領域の輝度が分割数の変化前と比較して減少させ、
    分割数の増加により前記所定形状の図形のうち前記第３の領域が縮小する場合、前記画像生成部を用いて、前記第３の領域の輝度が分割数の変化前と比較して増加させる、
    請求項７に記載の表示制御装置。
  10. 前記検知精度の変化により、前記表示媒体に表示されている前記所定形状の図形の分割数が変化する場合において、
    前記制御部は、
    前記画像生成部を用いて、前記所定形状の図形の、分割数の変化前の形態と、分割数の変化後の形態とを時系列で変化させて表示させる、
    請求項１に記載の表示制御装置。
  11. 移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を受け取る取得部と、
    制御部と、
    前記制御部からの制御によって、表示媒体に表示されたときに所定形状の図形を表す所定画像を前記検知精度に基づいて生成する画像生成部と、
    前記所定画像を前記表示媒体に出力することで前記所定形状の図形を前記表示媒体に表示させる表示部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記取得部が第１の検知精度を受け取った場合、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させ、
    前記取得部が前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度を取得した場合、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、
    前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である、
    表示装置。
  12. 前記表示媒体を更に備える、
    請求項１１に記載の表示装置。
  13. 移動体の周辺に存在する対象物を検知する検知装置の検知精度を算出する算出部と、所定画像を生成する画像生成部と、前記所定画像を表示媒体に出力することで所定形状の図形を前記表示媒体に表示させる表示部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置のコンピュータに対して、
    算出された検知精度が第１の検知精度である場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記所定形状の図形をｎ分割した図形を表す第１の所定画像を前記画像生成部に生成させる処理と、
    算出された検知精度が前記第１の検知精度から、前記第１の検知精度よりも低い第２の検知精度に変化した場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記所定形状の図形をｍ分割した図形もしくは分割していない図形を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させる処理と、
    を実行させ、
    前記ｎは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい２以上の整数である、
    表示制御プログラム。
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