CN113781810B - 一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法及装置。本发明实施例通过获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。能够对无人驾驶矿车进行最少危险路段的优选路线规划，并能够提前分析危险路段的危险位置和危险类型，在无人驾驶矿车进入危险路段之前及时根据危险类型进行预警调控，避免无人驾驶矿车在面对危险路段时无法及时进行驾驶调节，有效提高了无人驾驶矿车的安全性。

Description

一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法及装置

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法及装置。

背景技术

随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，矿车作为汽车的一种，无人驾驶矿车也成为了矿车产业的一个重要发展方向。无人驾驶如今已经成为一种趋势，通过智能化交通信息平台，车与车、车与路之间能够及时获取有效信息，进而实现对行程智能化管理，使得矿车运输能够更加准时化、规范化。

现有的矿车无人驾驶技术只能够在驾驶的同时，实时根据路段的危险情况进行判断处理，面对路段的处理比较单一，无法实现对危险路段的提前预警，导致无法对危险路段进行及时驾驶调节，矿车的自动驾驶安全性不高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法及装置，旨在解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法，所述方法具体包括以下步骤：

获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；

根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；

获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；

实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置具体包括以下步骤：

获取无人驾驶矿车的起点位置；

接收无人驾驶矿车的终点位置。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线具体包括以下步骤：

根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线；

获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量；

选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型具体包括以下步骤：

获取所述优选路线上危险路段的危险位置；

根据所述危险位置，获取所述危险路段的危险类型。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶；

实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置；

在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

根据所述危险类型，获取预警调控方式；

根据所述驾驶位置与所述危险位置，计算无人驾驶矿车的危险路段距离；

判断所述危险路段距离是否小于预设预警距离；

在所述危险路段距离小于预设预警距离时，按照所述预警调控方式对所述无人驾驶矿车进行预警调控；

在所述危险路段距离不小于预设预警距离时，控制所述无人驾驶矿车正常行驶。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述根据所述危险类型，获取预警调控方式具体包括以下步骤：

将所述危险类型输入至危险类型与预警调控方式映射模型中；

输出在所述危险类型下，无人驾驶矿车的预警调控方式。

本发明的另一目的在于提供一种无人驾驶矿车的危险路段预警装置，所述装置包括起始位置获取单元、优选路线规划单元、危险路段分析单元和预警调控单元，其中：

起始位置获取单元，用于获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；

优选路线规划单元，用于根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；

危险路段分析单元，用于获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；

预警调控单元，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述优选路线规划单元具体包括：

路线规划模块，用于根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线；

路段数量获取模块，用于获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量；

优选路线选择模块，用于选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述预警调控单元具体包括：

驾驶控制模块，用于控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶；

实时定位模块，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置；

预警调控模块，用于在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例通过获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。能够对无人驾驶矿车进行最少危险路段的优选路线规划，并能够提前分析危险路段的危险位置和危险类型，在无人驾驶矿车进入危险路段之前及时根据危险类型进行预警调控，避免无人驾驶矿车在面对危险路段时无法及时进行驾驶调节，有效提高了无人驾驶矿车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

图2示出了本发明实施例提供的方法中始末位置获取的流程图。

图3示出了本发明实施例提供的方法中优选路线规划的流程图。

图4示出了本发明实施例提供的方法中危险路段分析的流程图。

图5示出了本发明实施例提供的方法中危险预警调控的流程图。

图6示出了本发明实施例提供的方法中具体预警调控的流程图。

图7示出了本发明实施例提供的方法中预警调控方式获取的流程图。

图8示出了本发明实施例提供的装置的应用架构图。

图9示出了本发明实施例提供的装置中优选路线规划单元的结构框图。

图10示出了本发明实施例提供的装置中预警调控单元的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解的是，在现有技术中，矿车无人驾驶技术只能够在驾驶的同时，实时根据路段的危险情况进行判断处理，面对路段的处理比较单一，无法实现对危险路段的提前预警，矿车在危险路段遇到危险情况时，可能会因为无法及时调整，导致出现安全事故，因此矿车的自动驾驶安全性不高。

为解决上述问题，本发明实施例通过获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。能够对无人驾驶矿车进行最少危险路段的优选路线规划，并能够提前分析危险路段的危险位置和危险类型，在无人驾驶矿车进入危险路段之前及时根据危险类型进行预警调控，避免无人驾驶矿车在面对危险路段时无法及时进行驾驶调节，有效提高了无人驾驶矿车的安全性。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

具体的，一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法，所述方法具体包括以下步骤：

步骤S101，获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置。

在本发明实施例中，在电子地图中，获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置。起点位置是无人驾驶矿车运输货物的起点地址，可以是矿物的生产发货地址；终点位置是无人驾驶矿车运输货物的终点地址，可以是矿物买家的收货地址。电子地图可以是百度地图、高德地图等。

具体的，图2示出了本发明实施例提供的方法中始末位置获取的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置具体包括以下步骤：

步骤S1011，获取无人驾驶矿车的起点位置。

在本发明实施例中，对无人驾驶矿车的起始地点进行定位，在电子地图中展示起始地点，得到无人驾驶矿车的起点位置。

步骤S1012，接收无人驾驶矿车的终点位置。

在本发明实施例中，可以远程输入无人驾驶矿车运输货物的终点地址，将终点地址传输至无人驾驶矿车中的电子地图上，电子地图根据终点地址，生成无人驾驶矿车的终点位置。

进一步的，所述无人驾驶矿车的危险路段预警方法还包括以下步骤：

步骤S102，根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线。

在本发明实施例中，按照无人驾驶矿车的起点位置和终点位置，在电子地图中进行路线规划，并统计每条路线上的危险路段的数量，选择危险路段最少的路线为优选路线。

具体的，图3示出了本发明实施例提供的方法中优选路线规划的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线具体包括以下步骤：

步骤S1021，根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线。

在本发明实施例中，根据无人驾驶矿车的起点位置和终点位置，在电子地图中对无人驾驶矿车的行驶路线进行规划，生成多个规划路线。具体的，多个规划路线的路程和行驶时间都区别不大。

步骤S1022，获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量。

在本发明实施例中，根据生成的多个规划路线，对每个规划路线上经过的危险路段进行统计，得到个规划路线对应的危险路段的数量。

步骤S1023，选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

在本发明实施例中，将危险路段数量最少的规划路线设置为优选路线。具体的，每条规划路线对应的危险路段的数量可能不同，在优选路线的选择中，优先选择危险路段数量最少的规划路线，其中，优选路线可能是没有危险路段的规划路线。

进一步的，所述无人驾驶矿车的危险路段预警方法还包括以下步骤：

步骤S103，获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型。

在本发明实施例中，可以通过交通部门获取各个危险路段的危险位置和危险路段上发生的历史交通事故，根据历史交通事故的事故分析，判断在危险位置处的危险路段上常发生交通事故的原因，进而根据事故原因确定该危险路段的危险类型。

具体的，图4示出了本发明实施例提供的方法中危险路段分析的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型具体包括以下步骤：

步骤S1031，获取所述优选路线上危险路段的危险位置。

在本发明实施例中，对优选路线进行分析，获取优选路线上常出现交通事故的危险路段的地点，并在电子地图中生成危险位置。

步骤S1032，根据所述危险位置，获取所述危险路段的危险类型。

在本发明实施例中，根据危险路段的危险位置，在交通部门的历史交通事故数据库中，获取该危险位置处发生的历史交通事故，并对历史交通事故进行分析，判断并总结发生交通事故的原因，进而根据总结结果，确定该危险路段的危险类型。具体的，危险路段的危险类型具有很多种，比例：路面有坑、路面急转弯、路面灰尘大、危险交汇路口等。

进一步的，所述无人驾驶矿车的危险路段预警方法还包括以下步骤：

步骤S104，实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

在本发明实施例中，实时对无人驾驶矿车进行定位，得到无人驾驶矿车的驾驶位置，判断无人驾驶矿车与各个危险路段的距离情况，在驾驶位置接近危险位置时，根据当前危险位置处的危险类型，对无人驾驶矿车的驾驶进行预警调控，从而能够在进入危险路段之前对无人驾驶矿车进行相应的调节，避免无人驾驶矿车直接进入危险路段之后无法快速避免危险而造成交通事故，提高无人驾驶矿车的安全性。

可以理解的是，根据危险类型进行的预警调控也不同，例如：减速慢行、提前转弯准备和打开转向灯、打开警示双闪、减速与等待。根据不同的危险类型，在进入危险路段之前进行提前的预警调控，从而能够避免在遇到危险时因为调节不及时而造成安全事故。

具体的，图5示出了本发明实施例提供的方法中危险预警调控的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

步骤S1041，控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶。

在本发明实施例中，生成优选路线之后，控制无人驾驶矿车按照该优选路线进行无人驾驶。

步骤S1042，实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置。

在本发明实施例中，在无人驾驶矿车按照优选路线行驶时，实时获取无人驾驶矿车的定位数据，在电子地图上生成无人驾驶矿车的驾驶位置。

步骤S1043，在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

在本发明实施例中，实时将无人驾驶矿车的驾驶位置与危险位置进行对比，判断驾驶位置是否接近危险位置，在驾驶位置接近危险位置时，提前根据危险位置处的危险类型进行预警调控。

具体的，图6示出了本发明实施例提供的方法中具体预警调控的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

步骤S10431，根据所述危险类型，获取预警调控方式。

在本发明实施例中，根据不同的危险类型，生成对应的预警调控方式，不同的预警调控方式能够针对不用的危险类型对无人驾驶矿车进行预先调控，避免无人驾驶矿车在遇到危险时因为调节不及时而造成安全事故。

具体的，图7示出了本发明实施例提供的方法中预警调控方式获取的流程图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述根据所述危险类型，获取预警调控方式具体包括以下步骤：

步骤S104311，将所述危险类型输入至危险类型与预警调控方式映射模型中。

在本发明实施例中，在危险类型与预警调控方式映射模型中输入危险路段的危险类型。具体的，危险类型与预警调控方式映射模型，是根据多个危险类型与预警调控方式进行训练的映射模型，能够根据输入的危险类型，匹配相对应的预警调控方式。

步骤S104312，输出在所述危险类型下，无人驾驶矿车的预警调控方式。

在本发明实施例中，通过危险类型与预警调控方式映射模型，输出与危险类型相对应的预警调控方式。

进一步的，所述在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控还包括以下步骤：

步骤S10432，根据所述驾驶位置与所述危险位置，计算无人驾驶矿车的危险路段距离。

在本发明实施例中，根据优选路线和无人驾驶矿车实时更新的驾驶位置，计算驾驶位置与危险位置之间危险路段距离。具体的，危险路段距离不是驾驶位置与危险位置之间的直线距离，而是驾驶位置与危险位置之间沿着优选路线的距离。

步骤S10433，判断所述危险路段距离是否小于预设预警距离。

在本发明实施例中，将危险路段距离与预设预警距离进行比较，判断危险路段距离是否小于预设预警距离。预设预警距离是预先设置的，进行预警调控的判断距离。

步骤S10434，在所述危险路段距离小于预设预警距离时，按照所述预警调控方式对所述无人驾驶矿车进行预警调控。

在本发明实施例中，当危险路段距离小于预设预警距离时，说明无人驾驶矿车已经距离此处的危险路段足够近，此时按照预警调控方式对无人驾驶矿车进行预警调控，避免无人驾驶矿车在遇到危险时因为调节不及时而造成安全事故，从而提高无人驾驶矿车的安全性。

步骤S10435，在所述危险路段距离不小于预设预警距离时，控制所述无人驾驶矿车正常行驶。

在本发明实施例中，当危险路段距离不小于预设预警距离时，说明无人驾驶矿车已经距离此处的危险路段比较远，此时控制无人驾驶矿车正常行驶。

进一步的，图8示出了本发明实施例提供的无人驾驶矿车的危险路段预警装置100的应用架构图。

具体的，在本发明提供的又一个优选实施方式中，一种无人驾驶矿车的危险路段预警装置100，所述无人驾驶矿车的危险路段预警装置100包括：

始末位置获取单元101，用于获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置。

在本发明实施例中，通过始末位置获取单元101，在电子地图中获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置。起点位置是无人驾驶矿车运输货物的起点地址，可以是矿物的生产发货地址；终点位置是无人驾驶矿车运输货物的终点地址，可以是矿物买家的收货地址。

优选路线规划单元102，用于根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线。

在本发明实施例中，优选路线规划单元102按照无人驾驶矿车的起点位置和终点位置，在电子地图中进行路线规划，并统计每条路线上的危险路段的数量，选择危险路段最少的路线为优选路线。

具体的，图9示出了本发明实施例提供的装置中优选路线规划单元102的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述优选路线规划单元102具体包括：

路线规划模块1021，用于根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线。

在本发明实施例中，路线规划模块1021根据无人驾驶矿车的起点位置和终点位置，在电子地图中对无人驾驶矿车的行驶路线进行规划，生成多个规划路线。

路段数量获取模块1022，用于获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量。

在本发明实施例中，路段数量获取模块1022根据生成的多个规划路线，对每个规划路线上经过的危险路段进行统计，得到个规划路线对应的危险路段的数量。

优选路线选择模块1023，用于选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

在本发明实施例中，优选路线选择模块1023将危险路段数量最少的规划路线设置为优选路线。具体的，每条规划路线对应的危险路段的数量可能不同，在优选路线的选择中，优先选择危险路段数量最少的规划路线，其中，优选路线可能是没有危险路段的规划路线。

进一步的，所述无人驾驶矿车的危险路段预警装置100还包括：

危险路段分析单元103，用于获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型。

在本发明实施例中，危险路段分析单元103可以通过交通部门获取各个危险路段的危险位置和危险路段上发生的历史交通事故，根据历史交通事故的事故分析，判断在危险位置处的危险路段上常发生交通事故的原因，进而根据事故原因确定该危险路段的危险类型。

预警调控单元104，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

在本发明实施例中，预警调控单元104实时对无人驾驶矿车进行定位，得到无人驾驶矿车的驾驶位置，判断无人驾驶矿车与各个危险路段的距离情况，在驾驶位置接近危险位置时，根据当前危险位置处的危险类型，对无人驾驶矿车的驾驶进行预警调控，从而能够在进入危险路段之前对无人驾驶矿车进行相应的调节，避免无人驾驶矿车直接进入危险路段之后无法快速避免危险而造成交通事故，提高无人驾驶矿车的安全性。

具体的，图10示出了本发明实施例提供的装置中预警调控单元104的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述预警调控单元104具体包括：

驾驶控制模块1041，用于控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶。

在本发明实施例中，在生成优选路线之后，驾驶控制模块1041控制无人驾驶矿车按照该优选路线进行无人驾驶。

实时定位模块1042，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置。

在本发明实施例中，在无人驾驶矿车按照优选路线行驶时，实时定位模块1042实时获取无人驾驶矿车的定位数据，在电子地图上生成无人驾驶矿车的驾驶位置。

预警调控模块1043，用于在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

在本发明实施例中，预警调控模块1043实时将无人驾驶矿车的驾驶位置与危险位置进行对比，判断驾驶位置是否接近危险位置，在驾驶位置接近危险位置时，提前根据危险位置处的危险类型进行预警调控。

综上所述，本发明实施例能够对无人驾驶矿车进行最少危险路段的优选路线规划，并能够提前分析危险路段的危险位置和危险类型，在无人驾驶矿车进入危险路段之前及时根据危险类型进行预警调控，避免无人驾驶矿车在面对危险路段时无法及时进行驾驶调节，有效提高了无人驾驶矿车的安全性。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；

根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；

获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；

具体的，根据危险路段的危险位置，在交通部门的历史交通事故数据库中，获取该危险位置处发生的历史交通事故，并对历史交通事故进行分析，判断并总结发生交通事故的原因，进而根据总结结果，确定该危险路段的危险类型；

实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控；

具体的，实时对无人驾驶矿车进行定位，得到无人驾驶矿车的驾驶位置，判断无人驾驶矿车与各个危险路段的距离情况，在驾驶位置接近危险位置时，根据当前危险位置处的危险类型，对无人驾驶矿车的驾驶进行预警调控，从而能够在进入危险路段之前对无人驾驶矿车进行相应的调节，避免无人驾驶矿车直接进入危险路段之后无法快速避免危险而造成交通事故，提高无人驾驶矿车的安全性；

根据危险类型进行的预警调控也不同，包括：减速慢行、提前转弯准备和打开转向灯、打开警示双闪、减速与等待；根据不同的危险类型，在进入危险路段之前进行提前的预警调控，从而避免在遇到危险时因为调节不及时而造成安全事故。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置具体包括以下步骤：

获取无人驾驶矿车的起点位置；接收无人驾驶矿车的终点位置。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线具体包括以下步骤：

根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线；

获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量；

选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型具体包括以下步骤：

获取所述优选路线上危险路段的危险位置；

根据所述危险位置，获取所述危险路段的危险类型。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶；

实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置；

在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控具体包括以下步骤：

根据所述危险类型，获取预警调控方式；

根据所述驾驶位置与所述危险位置，计算无人驾驶矿车的危险路段距离；

判断所述危险路段距离是否小于预设预警距离；

在所述危险路段距离小于预设预警距离时，按照所述预警调控方式对所述无人驾驶矿车进行预警调控；

在所述危险路段距离不小于预设预警距离时，控制所述无人驾驶矿车正常行驶。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶矿车的危险路段预警方法，其特征在于，所述根据所述危险类型，获取预警调控方式具体包括以下步骤：

将所述危险类型输入至危险类型与预警调控方式映射模型中；

输出在所述危险类型下，无人驾驶矿车的预警调控方式。

8.一种无人驾驶矿车的危险路段预警装置，其特征在于，所述装置包括起始位置获取单元、优选路线规划单元、危险路段分析单元和预警调控单元，其中：

始末位置获取单元，用于获取无人驾驶矿车的起点位置和终点位置；

优选路线规划单元，用于根据所述起点位置和所述终点位置，规划危险路段最少的优选路线；

危险路段分析单元，用于获取所述优选路线上危险路段的危险位置和危险类型；具体的，根据危险路段的危险位置，在交通部门的历史交通事故数据库中，获取该危险位置处发生的历史交通事故，并对历史交通事故进行分析，判断并总结发生交通事故的原因，进而根据总结结果，确定该危险路段的危险类型；

预警调控单元，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置，并在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控，具体的，实时对无人驾驶矿车进行定位，得到无人驾驶矿车的驾驶位置，判断无人驾驶矿车与各个危险路段的距离情况，在驾驶位置接近危险位置时，根据当前危险位置处的危险类型，对无人驾驶矿车的驾驶进行预警调控，从而能够在进入危险路段之前对无人驾驶矿车进行相应的调节，避免无人驾驶矿车直接进入危险路段之后无法快速避免危险而造成交通事故，提高无人驾驶矿车的安全性；

根据危险类型进行的预警调控也不同，包括：减速慢行、提前转弯准备和打开转向灯、打开警示双闪、减速与等待；根据不同的危险类型，在进入危险路段之前进行提前的预警调控，从而避免在遇到危险时因为调节不及时而造成安全事故。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶矿车的危险路段预警装置，其特征在于，所述优选路线规划单元具体包括：

路线规划模块，用于根据所述起点位置和所述终点位置，进行路线规划，得到多个规划路线；

路段数量获取模块，用于获取多个所述规划路线对应的危险路段的数量；

优选路线选择模块，用于选择危险路段数量最少的规划路线为优选路线。

10.根据权利要求8所述的无人驾驶矿车的危险路段预警装置，其特征在于，所述预警调控单元具体包括：

驾驶控制模块，用于控制所述无人驾驶矿车按照所述优选路线进行无人驾驶；

实时定位模块，用于实时获取所述无人驾驶矿车的驾驶位置；

预警调控模块，用于在所述驾驶位置接近所述危险位置时根据所述危险类型进行预警调控。

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