CN112896152B - 一种无人驾驶车辆的避障方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。

Description

一种无人驾驶车辆的避障方法及装置

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种无人驾驶车辆的避障方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，各大公司不断完善不同场景下的自动驾驶功能，其中主动避障功能是无人驾驶车辆的关键基础，良好的避障能力决定了车辆的整体性能。

现有技术中，虽然详细分析了无人驾驶车辆的换道轨迹规划问题，提出多种规划车辆路径模型，但却没有详细的避障方案

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种无人驾驶车辆的避障方法及装置。技术方案如下：

一种无人驾驶车辆的避障方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶车辆，包括：

确定避障方式，并筛选与所述避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；

判断与所述第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；

如果所述第一相对距离满足所述左侧避障安全距离要求，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，所述左侧避障路径上设置有避障标记点；

按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点的过程中，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆；

判断与所述第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；

如果所述第二相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，返回执行所述按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点后，持续按照所述左侧避障路径行驶，直至到达所述左侧避障路径的规划终点；

当到达所述左侧避障路径的规划终点时，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；

判断与所述第三目标车辆的第三相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第三相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；

按照所述第一右侧回归路径行驶，直至到达所述第一右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述方法还包括：

如果所述第一相对距离不满足所述左侧避障安全距离要求，返回执行所述确定避障方式。

优选的，所述方法还包括：

如果所述第二相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；

按照所述第二右侧回归路径行驶，直至到达所述第二右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述方法还包括：

如果所述第三相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，生成直线运动路径；

按照所述直线运动路径行驶，并在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与所述第三目标车辆的第四相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第四相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；

按照所述第三右侧回归路径行驶，直至到达所述第三右侧回归路径的规划终点；

如果所述第四相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，持续按照所述直线运动路径行驶，直至到达所述直线运动路径的规划终点；

当到达所述直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第五相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第五相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；

按照所述第四右侧回归路径行驶，直至到达所述第四右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述方法还包括：

在持续按照所述直线运动路径行驶的过程中，如果接收到避障功能关闭预警、且所述避障方式为换道避障，判断位于相邻车道的前车是否为对向来车；

如果位于相邻车道的前车为对向来车，判断与所述第三目标车辆的第六相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第六相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第五右侧回归路径；

按照所述第五右侧回归路径行驶，直至到达所述第五右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述方法还包括：

如果位于相邻车道的前车不为对向来车，退出避障功能。

优选的，所述方法还包括：

如果所述第六相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第七相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第七相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第六右侧回归路径；

按照所述第六右侧回归路径行驶，直至到达所述第六右侧回归路径的规划终点。

一种无人驾驶车辆的避障装置，所述装置包括：

预处理模块，用于确定避障方式，并筛选与所述避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；判断与所述第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；

左侧避障模块，用于如果所述第一相对距离满足所述左侧避障安全距离要求，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，所述左侧避障路径上设置有避障标记点；按照所述左侧避障路径行驶；

所述预处理模块，还用于在到达所述避障标记点的过程中，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆；判断与所述第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；

所述左侧避障模块，还用于如果所述第二相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，返回执行所述按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点后，持续按照所述左侧避障路径行驶，直至到达所述左侧避障路径的规划终点；

所述预处理模块，还用于当到达所述左侧避障路径的规划终点时，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；判断与所述第三目标车辆的第三相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块，用于如果所述第三相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；按照所述第一右侧回归路径行驶，直至到达所述第一右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述右侧回归模块，还用于：

如果所述第二相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；按照所述第二右侧回归路径行驶，直至到达所述第二右侧回归路径的规划终点。

优选的，所述装置还包括：

直线运动模块，用于如果所述第三相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，生成直线运动路径；按照所述直线运动路径行驶；

所述预处理模块，还用于在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与所述第三目标车辆的第四相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

所述右侧回归模块，还用于如果所述第四相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；按照所述第三右侧回归路径行驶，直至到达所述第三右侧回归路径的规划终点；

所述直线运动模块，还用于如果所述第四相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，持续按照所述直线运动路径行驶，直至到达所述直线运动路径的规划终点；当到达所述直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶；

所述预处理模块，还用于在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第五相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

所述右侧回归模块，还用于如果所述第五相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；按照所述第四右侧回归路径行驶，直至到达所述第四右侧回归路径的规划终点。

以上本发明提供的无人驾驶车辆的避障方法，确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。本发明通过详细分析无人驾驶车辆在实际避障过程中的避障逻辑时序，实现无人驾驶车辆的安全避障，对无人驾驶车辆避障功能的开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆与周围车辆在主车道上的碰撞关系示意图；

图2为本发明实施例提供的无人驾驶车辆与周围车辆在相邻车道上的碰撞关系示意图；

图3为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的避障方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的避障标记点示例；

图5为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的避障装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为方便理解本申请，以下首先分析无人驾驶车辆的碰撞关系：

无人驾驶车辆在避障期间与周围车辆的碰撞关系主要有两种碰撞形式：一种是无人驾驶车辆在主车道内完成避障动作，无人驾驶车辆与主车道前方、后方车辆的碰撞关系，参见图1所示的碰撞关系示意图；另一种是无人驾驶车辆借助与主车道相邻的相邻车道完成避障动作，无人驾驶车辆与相邻车道的前方、后方车辆的碰撞关系，参见图2所示的避障关系示意图。

基于上述场景，假设无人驾驶车辆和周围车辆均行驶在车道中心线上，以无人驾驶车辆初始避障时刻所在位置为坐标原点，建立某点大地坐标系xoy，无人车辆行驶方向为x正向，向左侧车道行驶方向为y正向，车辆航向角θ定义为车速与x向的夹角，逆时针为正。

以无人驾驶车辆与周围车辆在主车道上的碰撞关系为例，假设两车某时刻在碰撞点发生碰撞，根据此时两车的横向位移关系，计算无人驾驶车辆从避障动作开始至发生碰撞所需时间，根据碰撞时间、车速、车辆位置、车身长度、车身宽度等条件设计最小纵向距离，即无人驾驶车辆在避障动作期间，为了使无人驾驶车辆不与主车道周围车辆发生碰撞，应保持的最小安全距离。同理，计算无人驾驶车辆与周围车辆在临车道上的碰撞关系，当无人驾驶车辆与周围车辆的距离均满足安全距离关系时，开启避障动作。

基于此，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法的方法流程图如图3所示，包括如下步骤：

S101，确定避障方式，并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆。

本发明实施例中，避障方式包括图1所示的主车道避障、以及图2所示的换道避障。而筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆时，如果为主车道避障，则为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆；如果为换道避障，则为相邻车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆。

S102，判断与第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；若是，则执行步骤S103。

本发明实施例中，左侧避障安全距离要求中包含左侧避障时的最小安全距离，如果相对距离大于最小安全距离，则满足左侧避障安全距离要求，反之，则不满足。

本发明实施例中，如果第一相对距离不满足左侧避障安全距离要求，则返回步骤S101，重新确定避障方式。

S103，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，左侧避障路径上设置有避障标记点。

本发明实施例中，左侧避障路径可以基于避障方式、目标车辆的车辆信息、无人驾驶车辆的车辆信息以及当前路况实时规划，比如可以每行驶5m规划一次，本实施例对此不做限定。

而为提高避障效率，在左侧避障路径上设置避障标记点。参见图4所示的避障标记点，其中标粗路径为左侧规划路径。如果避障方式为主车道避障，则避障标记点可以为左侧避障路径的终点，即RNR1；如果避障方式为换道避障，则避障标记点为左侧避障路径与(主车道与相邻车道)交界线的交点，即RNR2。

S104，按照左侧避障路径行驶，并在到达避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆。

本发明实施例中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆时，如果为主车道避障，则为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆；如果为换道避障，无人驾驶车辆此时位于相邻车道，则为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆。

S105，判断与第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；若否，返回执行按照左侧避障路径行驶。

本发明实施例中，右侧回归安全距离要求中包含右侧回归时的最小安全距离。如果相对距离大于最小安全距离，则满足右侧回归安全距离要求，反之，则不满足。

在无人驾驶车辆未到达避障标记点时，还需要实时判断当前是否满足右侧回归安全距离要求。

如果第二相对距离满足右侧回归安全距离要求，则立即右侧回归：开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；按照第二右侧回归路径行驶，直至到达第二右侧回归路径的规划终点。

本发明实施例中，右侧回归路径可以基于避障方式、目标车辆的车辆信息、无人驾驶车辆的车辆信息以及当前路况实时规划，比如可以每行驶5m规划一次，本实施例对此不做限定。

S106，在到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点。

S107，当到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆。

本发明实施例中，筛选与避障方式对应的右侧避障的第三目标车辆时，如果为主车道避障，则为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆；如果为换道避障，无人驾驶车辆此时位于相邻车道，则为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆。

S108，判断与第三目标车辆的第三相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；若是，则执行步骤S109。

S109，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；

S110，按照第一右侧回归路径行驶，直至到达第一右侧回归路径的规划终点。

此外，本发明实施例中，如果第三相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则表示此时并非右侧回归的时机，则执行如下操作：

生成直线运动路径；按照直线运动路径行驶，并在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与第三目标车辆的第四相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；如果第四相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；按照第三右侧回归路径行驶，直至到达第三右侧回归路径的规划终点；如果第四相对距离不满足右侧回归安全距离要求，持续按照直线运动路径行驶，直至到达直线运动路径的规划终点；当到达直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与第三目标车辆的第五相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；如果第五相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；按照第四右侧回归路径行驶，直至到达第四右侧回归路径的规划终点。

也就是说，如果此时无法右侧回归，则先控制无人驾驶车辆直线行驶，并在到达直线行驶距离阈值之前，实时判断是否满足右侧回归安全距离要求，一旦满足，则右侧回归，如果不满足，则继续直线行驶，直到到达直线运动路径的规划终点。

进一步，在无人驾驶车辆到达直线运动路径的规划终点时，控制无人驾驶车辆沿着(相邻车道与主车道)的交界线行驶，也就是靠道边行驶，等待右侧回归。在沿着交界线行驶过程中实时判断是否满足右侧回归安全距离要求，一旦满足，则右侧回归，如果不满足，则继续靠道边行驶。

此外，在无人驾驶车辆换道避障时，为减少避障功能关闭带来的危险，本发明实施例中，在持续按照直线运动路径行驶的过程中，如果接收到避障功能关闭预警、且避障方式为换道避障，则执行如下操作：

判断位于相邻车道的前车是否为对向来车；如果位于相邻车道的前车为对向来车，判断与第三目标车辆的第六相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；如果第六相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第五右侧回归路径；按照第五右侧回归路径行驶，直至到达第五右侧回归路径的规划终点。

也就是说，无人驾驶车辆在相邻车辆直线行驶时，如果存在对向来车，则判断此时是否满足右侧回归安全距离要求，一旦满足，则右侧回归。

此外，如果位于相邻车道的前车不为对向来车，则无危险，可以退出避障功能。

当然，进一步，如果第六相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则执行如下操作：

按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与第三目标车辆的第七相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；如果第七相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第六右侧回归路径；按照第六右侧回归路径行驶，直至到达第六右侧回归路径的规划终点。

也就是说，如果此时无法右侧回归，则控制无人驾驶车辆沿着(相邻车道与主车道)的交界线行驶，也就是靠道边行驶，等待右侧回归。在沿着交界线行驶过程中实时判断是否满足右侧回归安全距离要求，一旦满足，则右侧回归，如果不满足，则继续靠道边行驶。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的避障方法，通过详细分析无人驾驶车辆在实际避障过程中的避障逻辑时序，实现无人驾驶车辆的安全避障，对无人驾驶车辆避障功能的开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

基于上述实施例提供的无人驾驶车辆的避障方法，本发明实施例则提供一种执行上述无人驾驶车辆的避障方法的装置，该装置的结构示意图如图5所示，包括：

预处理模块10，用于确定避障方式，并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；判断与第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；

左侧避障模块20，用于如果第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，左侧避障路径上设置有避障标记点；按照左侧避障路径行驶；

预处理模块10，还用于在到达避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆；判断与第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；

左侧避障模块20，还用于如果第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，返回执行按照左侧避障路径行驶，并在到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点；

预处理模块10，还用于当到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；判断与第三目标车辆的第三相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块30，用于如果第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；按照第一右侧回归路径行驶，直至到达第一右侧回归路径的规划终点。

可选的，预处理模块10，还用于：

如果第一相对距离不满足左侧避障安全距离要求，返回执行确定避障方式。

可选的，右侧回归模块30，还用于：

如果第二相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；按照第二右侧回归路径行驶，直至到达第二右侧回归路径的规划终点。

可选的，上述装置还包括：

直线运动模块40，用于如果第三相对距离不满足右侧回归安全距离要求，生成直线运动路径；按照直线运动路径行驶；

预处理模块10，还用于在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与第三目标车辆的第四相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块30，还用于如果第四相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；按照第三右侧回归路径行驶，直至到达第三右侧回归路径的规划终点；

直线运动模块40，还用于如果第四相对距离不满足右侧回归安全距离要求，持续按照直线运动路径行驶，直至到达直线运动路径的规划终点；当到达直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶；

预处理模块10，还用于在行驶过程中判断与第三目标车辆的第五相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块30，还用于如果第五相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；按照第四右侧回归路径行驶，直至到达第四右侧回归路径的规划终点。

可选的，直线运动模块40，还用于：

在持续按照直线运动路径行驶的过程中，如果接收到避障功能关闭预警、且避障方式为换道避障，判断位于相邻车道的前车是否为对向来车；

预处理模块10，还用于：

如果位于相邻车道的前车为对向来车，判断与第三目标车辆的第六相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块40，还用于：

如果第六相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第五右侧回归路径；按照第五右侧回归路径行驶，直至到达第五右侧回归路径的规划终点。

可选的，预处理模块10，还用于：

如果位于相邻车道的前车不为对向来车，退出避障功能。

可选的，预处理模块10，还用于：

如果第六相对距离不满足右侧回归安全距离要求，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与第三目标车辆的第七相对距离是否满足右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块40，还用于：

如果第七相对距离满足右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第六右侧回归路径；按照第六右侧回归路径行驶，直至到达第六右侧回归路径的规划终点。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的避障装置，通过详细分析无人驾驶车辆在实际避障过程中的避障逻辑时序，实现无人驾驶车辆的安全避障，对无人驾驶车辆避障功能的开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

以上对本发明所提供的一种无人驾驶车辆的避障方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的避障方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶车辆，包括：

确定避障方式，并筛选与所述避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆，所述避障方式包括：主车道避障以及换道避障，如果为主车道避障，筛选出的第一目标车辆为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆，如果为换道避障，筛选出的第一目标车辆为相邻车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆；

判断与所述第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；

如果所述第一相对距离满足所述左侧避障安全距离要求，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，所述左侧避障路径上设置有避障标记点，如果避障方式为主车道避障，则避障标记点为左侧避障路径的终点；如果避障方式为换道避障，则避障标记点为左侧避障路径与主车道与相邻车道交界线的交点；

按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点的过程中，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆；

判断与所述第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；

如果所述第二相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，返回执行所述按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点后，持续按照所述左侧避障路径行驶，直至到达所述左侧避障路径的规划终点；

当到达所述左侧避障路径的规划终点时，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；

判断与所述第三目标车辆的第三相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第三相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；

按照所述第一右侧回归路径行驶，直至到达所述第一右侧回归路径的规划终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第一相对距离不满足所述左侧避障安全距离要求，返回执行所述确定避障方式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第二相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；

按照所述第二右侧回归路径行驶，直至到达所述第二右侧回归路径的规划终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第三相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，生成直线运动路径；

按照所述直线运动路径行驶，并在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与所述第三目标车辆的第四相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第四相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；

按照所述第三右侧回归路径行驶，直至到达所述第三右侧回归路径的规划终点；

如果所述第四相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，持续按照所述直线运动路径行驶，直至到达所述直线运动路径的规划终点；

当到达所述直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第五相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第五相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；

按照所述第四右侧回归路径行驶，直至到达所述第四右侧回归路径的规划终点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在持续按照所述直线运动路径行驶的过程中，如果接收到避障功能关闭预警、且所述避障方式为换道避障，判断位于相邻车道的前车是否为对向来车；

如果位于相邻车道的前车为对向来车，判断与所述第三目标车辆的第六相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第六相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第五右侧回归路径；

按照所述第五右侧回归路径行驶，直至到达所述第五右侧回归路径的规划终点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果位于相邻车道的前车不为对向来车，退出避障功能。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第六相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，按照相邻车道与主车道的交界线行驶，并在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第七相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

如果所述第七相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第六右侧回归路径；

按照所述第六右侧回归路径行驶，直至到达所述第六右侧回归路径的规划终点。

8.一种无人驾驶车辆的避障装置，其特征在于，所述装置包括：

预处理模块，用于确定避障方式，并筛选与所述避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆，所述避障方式包括：主车道避障以及换道避障，如果为主车道避障，筛选出的第一目标车辆为主车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆，如果为换道避障，筛选出的第一目标车辆为相邻车道上位于无人驾驶车辆前方和后方的车辆；判断与所述第一目标车辆的第一相对距离是否满足预设的左侧避障安全距离要求；

左侧避障模块，用于如果所述第一相对距离满足所述左侧避障安全距离要求，开启左车灯、并且实时生成左侧避障路径，所述左侧避障路径上设置有避障标记点，如果避障方式为主车道避障，则避障标记点为左侧避障路径的终点；如果避障方式为换道避障，则避障标记点为左侧避障路径与主车道与相邻车道交界线的交点；按照所述左侧避障路径行驶；

所述预处理模块，还用于在到达所述避障标记点的过程中，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆；判断与所述第二目标车辆的第二相对距离是否满足预设的右侧回归安全距离要求；

所述左侧避障模块，还用于如果所述第二相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，返回执行所述按照所述左侧避障路径行驶，并在到达所述避障标记点后，持续按照所述左侧避障路径行驶，直至到达所述左侧避障路径的规划终点；

所述预处理模块，还用于当到达所述左侧避障路径的规划终点时，筛选与所述避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；判断与所述第三目标车辆的第三相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

右侧回归模块，用于如果所述第三相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第一右侧回归路径；按照所述第一右侧回归路径行驶，直至到达所述第一右侧回归路径的规划终点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述右侧回归模块，还用于：

如果所述第二相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第二右侧回归路径；按照所述第二右侧回归路径行驶，直至到达所述第二右侧回归路径的规划终点。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

直线运动模块，用于如果所述第三相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，生成直线运动路径；按照所述直线运动路径行驶；

所述预处理模块，还用于在到达预设的直线运动距离阈值的过程中，判断与所述第三目标车辆的第四相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

所述右侧回归模块，还用于如果所述第四相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第三右侧回归路径；按照所述第三右侧回归路径行驶，直至到达所述第三右侧回归路径的规划终点；

所述直线运动模块，还用于如果所述第四相对距离不满足所述右侧回归安全距离要求，持续按照所述直线运动路径行驶，直至到达所述直线运动路径的规划终点；当到达所述直线运动路径的规划终点时，按照相邻车道与主车道的交界线行驶；

所述预处理模块，还用于在行驶过程中判断与所述第三目标车辆的第五相对距离是否满足所述右侧回归安全距离要求；

所述右侧回归模块，还用于如果所述第五相对距离满足所述右侧回归安全距离要求，开启右车灯，并实时生成第四右侧回归路径；按照所述第四右侧回归路径行驶，直至到达所述第四右侧回归路径的规划终点。

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