JP4353192B2 - 進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システム - Google Patents
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図1は、本発明の実施の形態1に係る自動運転システムの機能構成を示すブロック図である。同図に示す自動運転システム100は、四輪自動車等の移動体に搭載され、特定の物体である自車が取りうる進路とその他の物体(車両、人、障害物等を含む)が取りうる進路とを予測することによって自車が取るべき進路を設定する進路設定装置1と、進路設定装置1で設定された進路を実現する操作信号に応じて自車を操作するアクチュエータ装置11とを備える。
(1)操作後(Δt後)の自車O1の位置のうち、路幅方向の位置(図4等のx座標)が走行中の車線の中央に最も近い。この場合、路上で最も好ましい位置を走行する軌跡が選択される。なお、t=0〜Tの間最も安定した位置取りを行う軌跡を選択する場合には、t=0〜Tの各操作後の路幅方向の位置の和が最小となるものを選択するようにしてもよい。
本発明の実施の形態2は、上記実施の形態1と同様にして得られた自車(特定の物体)と他車との干渉度算出結果をまとめることにより、自車と周囲の時空間環境との間の干渉を評価し、この評価結果に基づいて自車が取るべき進路を選択することを特徴とする。なお、本実施の形態2に係る進路設定装置の機能構成は、上述した実施の形態1に係る進路設定装置1の機能構成(図1を参照)と同様である。また、本実施の形態2に係る進路設定方法は、干渉度算出処理および進路選択処理を除いて、上記実施の形態1に係る進路設定方法と同じである。
ここまで、本発明を実施するための最良の形態として、実施の形態1および2を詳述してきたが、本発明はそれら二つの実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、本発明において、軌跡生成部の操作選択部では、自車に関してのみ現時点での操作を維持するものとしてもよい。この場合、自車では予測時点での内部状態が維持され、唯一つの操作が行われ続けることになるため、その操作を選択する操作選択確率は1であり、自車の軌跡集合として、時空間上には1本の軌跡のみが生成される。
2 入力部
3 センサ部
4 軌跡生成部(軌跡生成手段)
5 予測部(予測手段)
6 干渉度算出部(干渉度算出手段)
7 進路選択部(進路選択手段)
8 操作信号送信部(操作信号送信手段)
9 出力部(出力手段)
10 記憶部(記憶手段)
11 アクチュエータ装置
41 操作選択部(操作選択手段)
42 物体操作部(物体操作手段)
43 判定部(判定手段)
91 表示部
92 警告音発生部
100 自動運転システム
B1、B2、B3 進路
CN 表示画面
Da、Db 領域
Env(P1,P2)、Env'(P1,P2)、Env(P1,P2,P3) 時空間環境
F フロントガラス
H 矢印
O1、O2、Oi 物体
R、Rd 道路
ST ステアリング
Claims (39)
- 複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記複数の物体に含まれる特定の物体が取りうる進路とその他の物体が取りうる進路とを予測することによって前記特定の物体が取るべき進路を設定する進路設定方法であって、
前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成ステップと、
前記軌跡生成ステップで生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測ステップと、
前記予測ステップで予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する干渉度算出ステップと、
前記干渉度算出ステップで算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する進路選択ステップと、
を有し、
前記進路選択ステップは、
前記干渉度に応じて選択した進路が複数ある場合、この複数の進路の中から所定の付加選択基準に最も適合する進路を選択することを特徴とする進路設定方法。 - 前記干渉度は、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度が小さいほど小さい値を有し、
前記進路選択ステップは、前記干渉度が最小の進路を選択することを特徴とする請求項1記載の進路設定方法。 - 前記干渉度は、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度が小さいほど大きい値を有し、
前記進路選択ステップは、前記干渉度が最大の進路を選択することを特徴とする請求項1記載の進路設定方法。 - 前記進路選択ステップで選択した進路の位置の履歴および当該進路を実現する操作系列に応じた操作信号を生成し、この生成した操作信号を外部に送信する操作信号送信ステップをさらに有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の進路設定方法。
- 前記干渉度算出ステップは、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々とが互いに干渉しあう空間的な距離である干渉距離よりも近づく回数に応じて、前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を所定量だけ増加または減少させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の進路設定方法。 - 複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記複数の物体に含まれる特定の物体が取りうる進路とその他の物体が取りうる進路とを予測することによって前記特定の物体が取るべき進路を設定する進路設定方法であって、
前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成ステップと、
前記軌跡生成ステップで生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測ステップと、
前記予測ステップで予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する干渉度算出ステップと、
前記干渉度算出ステップで算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する進路選択ステップと、
を有し、
前記干渉度算出ステップは、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々とが互いに干渉しあう空間的な距離である干渉距離よりも近づく回数に応じて、前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を所定量だけ増加または減少させることを特徴とする進路設定方法。 - 前記所定量は、前記軌跡の前記時空間上の始点からの経過時間に依存していることを特徴とする請求項6記載の進路設定方法。
- 前記記憶手段は、異なる物体間の衝突時の相対速度の大きさと当該衝突によって生じる被害の規模を評価する被害規模評価値または当該衝突によって生じる被害損失額とを対応付けて記憶し、
前記干渉度算出ステップは、前記特定の物体と前記その他の物体のうちのいずれか一つの物体とが前記干渉距離よりも近づいたとき、この両物体が近づいた時点での相対速度の大きさに応じた前記被害規模評価値または前記被害損失額を前記記憶手段から読み出し、当該両物体間の前記干渉度を前記被害規模評価値または前記被害損失額に比例して増加させることを特徴とする請求項6記載の進路設定方法。 - 前記干渉度算出ステップは、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を重み付けして和を取ることを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項記載の進路設定方法。 - 前記干渉度算出ステップは、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度のうち最大値を全体干渉度とすることを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項記載の進路設定方法。 - 前記軌跡生成ステップは、
前記物体に対する操作を複数の操作から選択する操作選択ステップと、
前記操作選択ステップで選択した操作を所定時間動作させる物体操作ステップと、
前記物体操作ステップで前記選択した操作を動作させた後の前記物体の位置および内部状態が当該物体の制御に関する制御条件および当該物体の移動可能領域に関する移動条件を満たしているか否かを判定する判定ステップと、
を含み、
前記操作選択ステップから前記判定ステップに至る一連の処理を、軌跡を生成するために経過させる時間である軌跡生成時間に達するまで繰り返し行うことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項記載の進路設定方法。 - 前記軌跡生成時間は、前記物体の速度に応じて変更可能であることを特徴とする請求項11記載の進路設定方法。
- 前記物体は道路上に位置し、
前記軌跡生成時間は、前記道路の種類に応じて変更可能であることを特徴とする請求項11記載の進路設定方法。 - 前記軌跡生成ステップは、各物体に対して複数の軌跡を生成し、
前記軌跡生成時間は、前記複数の軌跡からなる集合の前記時空間上での単位体積当たりの密度が一様となる時間であることを特徴とする請求項11記載の進路設定方法。 - 前記軌跡生成ステップは、
前記物体に対する操作を複数の操作から選択する操作選択ステップと、
前記操作選択ステップで選択した操作を所定時間動作させる物体操作ステップと、
前記物体操作ステップで前記選択した操作を動作させた後の前記物体の位置および内部状態が当該物体の制御に関する制御条件および当該物体の移動可能領域に関する移動条件を満たしているか否かを判定する判定ステップと、
を含み、
前記操作選択ステップから前記判定ステップに至る一連の処理を、軌跡が所定の長さに達するまで繰り返し行うことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項記載の進路設定方法。 - 前記予測ステップにおける予測結果を含む情報を出力する出力ステップをさらに有することを特徴とする請求項1〜15のいずれか一項記載の進路設定方法。
- 前記その他の物体の少なくとも一部は架空の物体モデルであることを特徴とする請求項1〜16のいずれか一項記載の進路設定方法。
- 複数の物体に含まれる特定の物体が取りうる進路とその他の物体が取りうる進路とを予測することによって前記特定の物体が取るべき進路を設定する進路設定装置であって、
前記複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段と、
前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成手段と、
前記軌跡生成手段で生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測手段と、
前記予測手段で予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する干渉度算出手段と、
前記干渉度算出手段で算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する進路選択手段と、
を備え、
前記進路選択手段は、
前記干渉度に応じて選択した進路が複数ある場合、この複数の進路の中から所定の付加選択基準に最も適合する進路を選択することを特徴とする進路設定装置。 - 前記干渉度は、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度が小さいほど小さい値を有し、
前記進路選択手段は、前記干渉度が最小の進路を選択することを特徴とする請求項18記載の進路設定装置。 - 前記干渉度は、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度が小さいほど大きい値を有し、
前記進路選択手段は、前記干渉度が最大の進路を選択することを特徴とする請求項18記載の進路設定装置。 - 前記進路選択手段で選択した進路の位置の履歴および当該進路を実現する操作系列に応じた操作信号を生成し、この生成した操作信号を外部に送信する操作信号送信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項18〜20のいずれか一項記載の進路設定装置。
- 前記干渉度算出手段は、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々とが互いに干渉しあう空間的な距離である干渉距離よりも近づく回数に応じて、前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を所定量だけ増加または減少させることを特徴とする請求項18〜21のいずれか一項記載の進路設定装置。 - 複数の物体に含まれる特定の物体が取りうる進路とその他の物体が取りうる進路とを予測することによって前記特定の物体が取るべき進路を設定する進路設定装置であって、
前記複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段と、
前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成手段と、
前記軌跡生成手段で生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測手段と、
前記予測手段で予測した結果に基づいて、前記特定の物体が取りうる進路と前記その他の物体が取りうる進路との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する干渉度算出手段と、
前記干渉度算出手段で算出した干渉度に応じて前記特定の物体が取るべき進路を選択する進路選択手段と、
を備え、
前記干渉度算出手段は、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々とが互いに干渉しあう空間的な距離である干渉距離よりも近づく回数に応じて、前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を所定量だけ増加または減少させることを特徴とする進路設定装置。 - 前記所定量は、前記軌跡の前記時空間上の始点からの経過時間に依存していることを特徴とする請求項23記載の進路設定装置。
- 前記記憶手段は、異なる物体間の衝突時の相対速度の大きさと当該衝突によって生じる被害の規模を評価する被害規模評価値または当該衝突によって生じる被害損失額とを対応付けて記憶し、
前記干渉度算出手段は、前記特定の物体と前記その他の物体のうちのいずれか一つの物体とが前記干渉距離よりも近づいたとき、この両物体が近づいた時点での相対速度の大きさに応じた前記被害規模評価値または前記被害損失額を前記記憶手段から読み出し、当該両物体間の前記干渉度を前記被害規模評価値または前記被害損失額に比例して増加させることを特徴とする請求項23記載の進路設定装置。 - 前記干渉度算出手段は、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度の値を重み付けして和を取ることを特徴とする請求項23〜25のいずれか一項記載の進路設定装置。 - 前記干渉度算出ステップは、
前記特定の物体と前記その他の物体の各々との間の前記干渉度のうち最大値を全体干渉度とすることを特徴とする請求項23〜25のいずれか一項記載の進路設定装置。 - 前記軌跡生成手段は、
前記物体に対する操作を複数の操作から選択する操作選択手段と、
前記操作選択手段で選択した操作を所定時間動作させる物体操作手段と、
前記物体操作手段で前記選択した操作を動作させた後の前記物体の位置および内部状態が当該物体の制御に関する制御条件および当該物体の移動可能領域に関する移動条件を満たしているか否かを判定する判定手段と、
を含み、
前記操作選択手段による操作選択処理から前記判定手段による判定処理に至る一連の処理を、軌跡を生成するために経過させる時間である軌跡生成時間に達するまで繰り返し行うことを特徴とする請求項18〜27のいずれか一項記載の進路設定装置。 - 前記軌跡生成時間は、前記物体の速度に応じて変更可能であることを特徴とする請求項28記載の進路設定装置。
- 前記物体は道路上に位置し、
前記軌跡生成時間は、前記道路の種類に応じて変更可能であることを特徴とする請求項28記載の進路設定装置。 - 前記軌跡生成手段は、各物体に対して複数の軌跡を生成し、
前記軌跡生成時間は、前記複数の軌跡からなる集合の前記時空間上での単位体積当たりの密度が一様となる時間であることを特徴とする請求項28記載の進路設定装置。 - 移動体に搭載されてなり、
前記記憶手段は、前記移動体を含む複数の物体の位置および内部状態を記憶するとともに、前記移動体が取りうる複数の進路を予め記憶し、
前記軌跡生成手段は、前記複数の物体のうち前記移動体以外の物体が前記移動体と前記時空間上で交差する確率が一定となる時間を前記軌跡生成時間として前記移動体以外の物体の軌跡を生成し、
前記予測手段は、前記移動体以外の物体の前記時空間における存在確率を算出することを特徴とする請求項28記載の進路設定装置。 - 前記軌跡生成手段は、
前記物体に対する操作を複数の操作から選択する操作選択手段と、
前記操作選択手段で選択した操作を所定時間動作させる物体操作手段と、
前記物体操作手段で前記選択した操作を動作させた後の前記物体の位置および内部状態が当該物体の制御に関する制御条件および当該物体の移動可能領域に関する移動条件を満たしているか否かを判定する判定手段と、
を含み、
前記操作選択手段による操作選択処理から前記判定手段による判定処理に至る一連の処理を、軌跡が所定の長さに達するまで繰り返し行うことを特徴とする請求項18〜27のいずれか一項記載の進路設定装置。 - 前記予測手段による予測結果を含む情報を出力する出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項18〜33のいずれか一項記載の進路設定装置。
- 前記物体は自動車であり、
前記出力手段は、前記物体が有するフロントガラスに前記情報を重畳表示することを特徴とする請求項34記載の進路設定装置。 - 前記物体はカーナビゲーションシステムを備えた自動車であり、
前記出力手段は、前記情報を前記カーナビゲーションシステムの表示画面に表示することを特徴とする請求項34記載の進路設定装置。 - 前記その他の物体の少なくとも一部は架空の物体モデルであることを特徴とする請求項18〜36のいずれか一項記載の進路設定装置。
- 請求項1〜17のいずれか一項記載の進路設定方法を前記コンピュータに実行させることを特徴とする進路設定プログラム。
- 車両に搭載されて当該車両を自動的に運転する自動運転システムであって、
請求項18〜37のいずれか一項記載の進路設定装置と、
前記進路設定装置が備える前記進路選択手段で選択された進路を実現する操作信号に応じて当該車両を操作するアクチュエータ装置と、
を備えたことを特徴とする自動運転システム。
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